JP2006263850A - ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 手作業によるタイミング調整が不要で、各ロボットの動作を同時に行わせることができるロボット制御装置およびロボット制御方法を提供する。
【解決手段】 コントローラ23は、移動開始位置から同期動作位置まで、各ロボットハンド19をそれぞれ最短時間で移動させるときの第1移動時間をロボット毎に計算し、計算した各第1移動時間のうちで、最も長くなる第2移動時間を決定する。そして決定した第2移動時間で、各ロボットハンド19を移動開始位置から同期動作位置まで停止させずに移動させるロボット動作計画をロボット毎に生成する。これによって各ロボットのロボットハンドが、移動開始位置から同期動作位置まで、それぞれ停止することなく移動し、同時に同期動作位置に到達する。したがって手作業によるタイミング調整を不要として、コントローラ23が、同期動作位置に移動した状態で、各ロボットの動作を同時に行わせることができる。
【選択図】 図1
Description
移動開始位置から同期動作位置まで、各基準可動部をそれぞれ最短時間で移動させるときの第1移動時間をロボット毎に計算する第1移動時間計算手段と、
第1移動時間計算手段によって計算される各第1移動時間のうちで最も長くなる第1移動時間を、第2移動時間として決定する第2移動時間決定手段と、
第2移動時間決定手段によって決定される第2移動時間で、各基準可動部を移動開始位置から同期動作位置まで停止させずに移動させる、基準可動部の速度変化の動作計画をロボット毎に生成する動作計画生成手段と、
ロボットが次の動作計画を実行可能となる動作完了状態を判断する動作完了判断手段と、
動作完了判断手段によって、同時に動作すべき全てのロボットが動作完了状態となったことが判断されると、動作計画生成手段によって生成される各ロボットの次の動作計画に従って、各ロボットをそれぞれ同時に制御するロボット制御手段とを含むことを特徴とするロボット制御装置である。
各第1移動時間計算手段によって計算される第1移動時間の情報を、各第2移動時間決定手段に与えるとともに、動作完了判断手段によって判断される動作完了状態に移行したことを示す情報を、各ロボット制御手段に与える通信手段をさらに含むことを特徴とする。
ロボット制御手段は、動作指令手段によって注目するロボットに動作停止指令が与えられたと判断すると、注目するロボットに対して同期動作位置から同時に動作させている他のロボットの動作を停止させることを特徴とする。
ロボット制御手段は、動作指令手段によって注目するロボットに動作再開指令が与えられたと判断すると、注目するロボットに対して同期動作位置から同時に動作させていた他のロボットの動作を再開させることを特徴とする。
他の基準可動部と同時に動作を行う前に、同期動作位置で基準可動部が行うべき独立動作に費やす独立動作時間の見込み時間とを含むことを特徴とする。
各ロボットの同期動作を行うべき回数が一致していないことを判断すると、同期動作を行うべき回数が一致していないことを報知する点検手段をさらに含むことを特徴とする。
関連性を有していないことを判断すると、ロボット制御手段による注目するロボットの注目する同期動作の制御を阻止する照合手段とをさらに含むことを特徴とする。
移動開始位置から同期動作位置まで、各基準可動部をそれぞれ最短時間で移動させるときの第1移動時間をロボット毎に計算する第1移動時間計算工程と、
第1移動時間計算工程で計算した各第1移動時間のうちで最も長くなる第1移動時間を第2移動時間として決定する第2移動時間決定工程と、
第2移動時間決定工程で決定した第2移動時間で、各基準可動部を移動開始位置から同期動作位置まで停止させずに移動させる、基準可動部の速度変化の動作計画をロボット毎に生成する動作計画生成工程と、
ロボットが次の動作計画を実行可能となる動作完了状態を判断する動作完了判断工程と、
動作完了判断工程で、同時に動作すべき全てのロボットが動作完了状態となったことを判断すると、動作計画生成工程で生成した各ロボットの次の動作計画に従って、各ロボットをそれぞれ同時に制御するロボット制御工程とを含むことを特徴とするロボット制御方法である。
Electronic Engineers)および国際標準化機構(略称ISO;International
Organization for Standardization)によって、IEEE802.3およびISO8802−3として標準化されたLAN(Local Area Network)の通信規格である。
Central Processing Unit)によって実現される。第1メモリ33は、第1CPU32の演算プログラムおよびロボット動作情報を記憶する。また第1メモリ33は、第1CPU32から与えられる演算結果を記憶する。
ta11=ta1・tot_max/tot1
ts11=ts1・tot_max/tot1
td11=td1・tot_max/tot1
V11=V1・tot1/tot_max
ta21=ta2・tot_max/tot2
ts21=ts2・tot_max/tot2
td21=td2・tot_max/tot2
V21=V2・tot2/tot_max
21 ロボット
22 プレス装置
25 ハブ
23 コントローラ
32 第1CPU
33 第2CPU
34 第3CPU
45 停止スイッチ
Claims (10)
- 各ロボットにそれぞれ設けられる各基準可動部を、ロボット毎にそれぞれ設定される移動開始位置から同期動作位置に移動させた状態で、各ロボットの動作を同時に行わせるロボット制御装置であって、
移動開始位置から同期動作位置まで、各基準可動部をそれぞれ最短時間で移動させるときの第1移動時間をロボット毎に計算する第1移動時間計算手段と、
第1移動時間計算手段によって計算される各第1移動時間のうちで最も長くなる第1移動時間を、第2移動時間として決定する第2移動時間決定手段と、
第2移動時間決定手段によって決定される第2移動時間で、各基準可動部を移動開始位置から同期動作位置まで停止させずに移動させる、基準可動部の速度変化の動作計画をロボット毎に生成する動作計画生成手段と、
ロボットが次の動作計画を実行可能となる動作完了状態を判断する動作完了判断手段と、
動作完了判断手段によって、同時に動作すべき全てのロボットが動作完了状態となったことが判断されると、動作計画生成手段によって生成される各ロボットの次の動作計画に従って、各ロボットをそれぞれ同時に制御するロボット制御手段とを含むことを特徴とするロボット制御装置。 - 第1移動時間計算手段、第2移動時間決定手段、動作計画生成手段、動作完了判断手段およびロボット制御手段は、ロボット毎にそれぞれ設けられ、
各第1移動時間計算手段によって計算される第1移動時間の情報を、各第2移動時間決定手段に与えるとともに、動作完了判断手段によって判断される動作完了状態に移行したことを示す情報を、各ロボット制御手段に与える通信手段をさらに含むことを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。 - 動作計画生成手段は、第2移動時間決定手段によって決定される第2移動時間で、各基準可動部を移動開始位置から同期動作位置まで移動させる同期動作計画と、第1移動時間計算手段によって計算される第1移動時間で、各基準可動部を予め定める移動開始位置から移動終了位置まで移動させる単独動作計画とを生成することができることを特徴とする請求項1または2記載のロボット制御装置。
- ロボットの動作停止を指令する動作指令手段をさらに含み、
ロボット制御手段は、動作指令手段によって注目するロボットに動作停止指令が与えられたと判断すると、注目するロボットに対して同期動作位置から同時に動作させている他のロボットの動作を停止させることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボット制御装置。 - ロボットの動作再開を指令する動作指令手段をさらに含み、
ロボット制御手段は、動作指令手段によって注目するロボットに動作再開指令が与えられたと判断すると、注目するロボットに対して同期動作位置から同時に動作させていた他のロボットの動作を再開させることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載のロボット制御装置。 - 動作計画生成手段は、注目するロボットの第1移動時間が、第2移動時間よりも短い場合には、第1移動時間で移動させる場合に比べて、基準可動部の加速度、減速度および最高移動速度を低下させるよう基準可動部の速度変化の動作計画を生成することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載のロボット制御装置。
- 前記第1移動時間は、基準可動部が移動開始位置から移動を開始して、同期動作位置まで移動する到達時間と、
他の基準可動部と同時に動作を行う前に、同期動作位置で基準可動部が行うべき独立動作に費やす独立動作時間の見込み時間とを含むことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載のロボット制御装置。 - 予め定める同期期間において、各ロボットの同期動作を複数回、連続して行わせる場合、予め教示される各ロボットの同期動作を行うべき回数が一致しているか否かを判断し、
各ロボットの同期動作を行うべき回数が一致していないことを判断すると、同期動作を行うべき回数が一致していないことを報知する点検手段をさらに含むことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載のロボット制御装置。 - 予め定める同期期間において、各ロボットの同期動作を複数回、連続して行わせる場合、注目するロボットの注目する同期動作と、その同期動作に対して同時に動作すべき他のロボットの同期動作とが関連性を有するか否かを判断し、
関連性を有していないことを判断すると、ロボット制御手段による注目するロボットの注目する同期動作の制御を阻止する照合手段とをさらに含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1つに記載のロボット制御装置。 - 各ロボットにそれぞれ設けられる各基準可動部を、ロボット毎にそれぞれ設定される同期動作位置に移動させた状態で、各ロボットの動作を同時に動作させるロボット制御方法であって、
移動開始位置から同期動作位置まで、各基準可動部をそれぞれ最短時間で移動させるときの第1移動時間をロボット毎に計算する第1移動時間計算工程と、
第1移動時間計算工程で計算した各第1移動時間のうちで最も長くなる第1移動時間を第2移動時間として決定する第2移動時間決定工程と、
第2移動時間決定工程で決定した第2移動時間で、各基準可動部を移動開始位置から同期動作位置まで停止させずに移動させる、基準可動部の速度変化の動作計画をロボット毎に生成する動作計画生成工程と、
ロボットが次の動作計画を実行可能となる動作完了状態を判断する動作完了判断工程と、
動作完了判断工程で、同時に動作すべき全てのロボットが動作完了状態となったことを判断すると、動作計画生成工程で生成した各ロボットの次の動作計画に従って、各ロボットをそれぞれ同時に制御するロボット制御工程とを含むことを特徴とするロボット制御方法。
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