CN110125244B - 一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，所述方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到第一台冲床发送的冲压完成信号和送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入第一台冲床取冲压件；控制第一个机械手将冲压件放入第二台冲床，向第二台冲床下发冲压信号；在接收到第二台冲床发送的冲压完成信号和第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入第二台冲床取冲压件；采用与第一个机械手的相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的冲床取件和/或放件。本发明有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统的问题。

Description

一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器

技术领域

本发明涉及冲压技术领域，特别是涉及冲压流水线技术领域，具体为一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器。

背景技术

国内目前正处于进行生产设备自动化从无到有的发展历程之中，目前国内自动化设备处于较低端的水平，高端市场基本被国外所垄断。在冲压自动化方面国产的自动化生产线速度慢，换线时间长，属于当今行业非主流产品在国处处于被淘汰的线体。

随着工业自动化的普及应用，机械手臂已经广泛使用。机械手臂是自动化设备中最重要的一环，它集成了传统加工工艺中的多个步骤，例如起重、移位、固定、转移等等。在大型钣金件的冲压自动化生产过程中，需要运用机械手臂在几台冲床之间实现工件的自动化搬运，特别是在汽车行业上的运用。在现有的国内技术中，自主研发生产的机械手臂不能满足现有的生产需要，国内生产的机械手臂在实际运用中存在运行速度慢、定位精确度低、噪音大、震动剧烈等缺点，对实际的生产造成较大的影响。因此，特别是在汽车行业上，目前国内汽车覆盖件自动化冲压生产线基本被国外垄断，国外企业在该项技术上的垄断，使国内的企业在该领域的生产发展中处于一个比较被动的状态，国外垄断厂商可以凭借其垄断地位而获得超额利润，使国内企业的生产成本大大的提高，不利于企业的长远发展。

现有技术中，多个机械手臂的联动控制过程中，若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制过程，控制精度低，控制效率低。如何针对实际的生产发展需要制造研发出属于自己技术的机械手臂的控制系统成为目前国内企业在该领域上需要解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，用于解决现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的实施例提供一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

于本发明的一实施例中，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

于本发明的一实施例中，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

于本发明的一实施例中，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

于本发明的一实施例中，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器。

于本发明的一实施例中，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。

于本发明的一实施例中，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动。

本发明的实施例还提供一种多冲压机械手联动控制方法，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；所述多冲压机械手联动控制方法包括：控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号；在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号；在接收到所述第二台冲床发送的冲压完成信号和所述第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；采用与所述第一个机械手的相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

于本发明的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：在各冲床冲压作业过程中，获取并显示所述冲床的位置运动信号。

于本发明的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

于本发明的一实施例中，通过获取冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

于本发明的一实施例中，若所述送料机故障，则所述第一个机械手处于取料状态；若所述第二个机械手至所述第N个机械手中任一机械手故障，则对应的上一个机械手处于送料等待状态，下一个机械手处于取料等待状态。

于本发明的一实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至一云服务器。

本发明的实施例还提供一种控制器，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，所述控制器与所述机械手或所述送料机相连，并与冲床相连；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器在运行时执行：提供一用于配置对应机械手或送料机运行参数以控制所述机械手或送料机运行的一人机配置界面；控制送料机将冲压件放入冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述冲床上后，向所述冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器；或者在接收到冲床发送的冲压完成信号和相邻的上一台控制器发送的取料信号后，控制所述机械手进入冲床取所述冲压件，并控制机械手将所述冲压件放入下一台冲床，在所述机械手将所述冲压件放入所述下一台冲床上后，向所述下一台冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器。

如上所述，本发明的一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，具有以下有益效果：

1、本发明采用单个控制器独立控制机械手和单台冲机，多个控制器之间相互级联形成多冲压机械手联动控制，任何一台机械手或者送料机故障停机，其上一个工位机械手会停止在送料等待状态，其下一个机械手会停在取料等待状态，待故障位置处理完毕，重新启动开始该故障机械手其他等待机械手会自动继续工作，有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。

2、本发明中控制机械手的控制器与冲床之间采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控制速度和精度。

3、本发明控制高效，具有较强的通用性和实用性。

附图说明

图1显示为本发明的一种多冲压机械手联动控制方法的流程示意图。

图2显示为本发明的一种多冲压机械手联动控制系统的原理示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图2。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本发明的目的在于提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，用用于解决现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题。以下将详细阐述本发明的一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器的原理及实施方式，使本领域技术人员不需要创造性劳动即可理解本发明的一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器。

本实施例提供一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器，采用单台机械手控制单台冲床，单个子系统之间的相互级联组成整个生产系统。单个子系统故障/暂停可以使整个系统暂停，待故障子系统恢复后其他子系统会自动进入工作。

本实施例提供一种多冲压机械手联动控制方法，用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手。

具体地，如图1所示，在本实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法包括以下步骤：

步骤S101，控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号。

步骤S102，在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述送料机发送的取料信号后，控制第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件。

即于本实施例中，所述送料机将冲压件放到第一台冲床的冲压台上，退出送料机臂，下达冲压指令给第一台冲床，冲压完成后第一台冲床给第一个机械手发送冲压完成信号并且送料机发信号给第一个机械手可以取料信号，第一个机械手在接收到冲压完成信号和取料信号两个信号时，进入第一台冲床内取冲压件，取料完成后第一个机械手向所述送料机发送取料完成信号，完成对第一台冲床的控制。

步骤S103，控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号。

步骤S104，在接收到所述第二台冲床发送的冲压完成信号和所述第一个机械手发送的取料信号后，控制第二个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件。

即于本实施例中，所述第一个机械手将冲压件放到第二台冲床的冲压台上，下达冲压指令给第二台冲床，冲压完成后第二台冲床给第二个机械手发送冲压完成信号并且所述第一个机械手发信号给第二个机械手可以取料信号，第二个机械手在接收到冲压完成信号和取料信号两个信号时，进入第二台冲床内取冲压件，取料完成后第二个机械手向所述第一个机械手发送取料完成信号，完成对第二台冲床的控制。

步骤S105，采用与所述第一个机械手的相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

于本实施例中，若所述送料机故障，则所述第一个机械手处于取料状态；若所述第二个机械手至所述第N个机械手中任一机械手故障，则对应的上一个机械手处于送料等待状态，下一个机械手处于取料等待状态。

即于本实施例中，若任何一台机械手或者送料机故障停机，其上一个工位机械手会停止在送料等待状态，其下一个机械手会停在取料等待状态，待故障位置处理完毕，重新启动开始该故障机械手，其他等待机械手会自动继续工作，也就是说，故障机械手会因为故障脱机，而其他的机械手会等待其上线，故障排除后，重新上线工作，效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统。

于本实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：在各冲床冲压作业过程中，获取并显示所述冲床的位置运动信号。

具体地，通过获取冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

于本实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

即本实施例中，采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控制速度和精度。

于本实施例中，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至一云服务器，以便通过大数据对机械手或送料机的故障数据进行分析。

为实现上述多冲压机械手联动控制方法，本实施例还提供一种多冲压机械手联动控制系统，如图2所示，所述多冲压机械手联动控制系统应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；具体地，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器(第一台控制器至第N+1台控制器)，各串联的控制器之间通过有线或无线通信方式进行通信，例如采用I/O通信。各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连：即第一台控制器连接所述送料机和第一台冲床，控制所述送料机，第二台控制器连接第一个机械手、第一台冲床和第二台冲床，控制所述第一个机械手，后面的控制器依次连接对应的机械手和相邻的两个冲床。

于本实施例中，与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：

控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号。

即于本实施例中，所述第一台控制器控制所述送料机将冲压件放到第一台冲床的冲压台上，退出送料机臂，下达冲压指令给第一台冲床，冲压完成后第一台冲床给第二台控制器发送冲压完成信号并且第一台控制器发信号给第二台控制器取料信号，以便第一个机械手到第一台冲床取料。

第一个机械手在接收到冲压完成信号和取料信号两个信号时，进入第一台冲床内取冲压件，取料完成后第一个机械手向所述送料机发送取料完成信号，完成对第一台冲床的控制。

与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：

在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第二台冲床取所述冲压件；控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号。

即于本实施例中，第二台控制器在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手将冲压件放到第二台冲床的冲压台上，下达冲压指令给第二台冲床，冲压完成后第二台冲床给第二台控制器发送冲压完成信号并且所述第二台控制器发信号给第三台控制器可以取料信号，第三台控制器在接收到冲压完成信号和取料信号两个信号时，控制第二个机械手进入第二台冲床内取冲压件，取料完成后第三台控制器向所述第二台控制器发送取料完成信号，完成对第二台冲床的控制。

第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制所述第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

于本实施例中，若所述送料机故障，则所述第一个机械手处于取料状态；若所述第二个机械手至所述第N个机械手中任一机械手故障，则对应的上一个机械手处于送料等待状态，下一个机械手处于取料等待状态。

即于本实施例中，若任何一台机械手或者送料机故障停机，其上一个工位机械手会停止在送料等待状态，其下一个机械手会停在取料等待状态，待故障位置处理完毕，重新启动开始该故障机械手，其他等待机械手会自动继续工作，也就是说，故障机械手会因为故障脱机，而其他的机械手会等待其上线，故障排除后，重新上线工作，效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统。

于本实施例中，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

具体地，于本实施例中，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

于本实施例中，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

即本实施例中，机械手的控制器与冲床之间采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控制速度和精度。

于本实施例中，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器，以便通过大数据对机械手或送料机的故障数据进行分析。

于本实施例中，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。

其中，于本实施例中，所述人机配置界面中包括多种冲压模式的机械手运行参数配置，即通过一个人机配置界面实现多种冲压的机械手联动控制。

于本实施例中，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动，以保证机械手和人员的安全。

本发明的实施例还提供一种控制器，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，所述控制器与所述机械手或所述送料机相连，并与冲床相连；所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器在运行时执行：

提供一用于配置对应机械手或送料机运行参数以控制所述机械手或送料机运行的一人机配置界面。

其中，于本实施例中，所述人机配置界面中包括多种冲压模式的机械手运行参数配置，即通过一个人机配置界面实现多种冲压模式的机械手联动控制。

所述控制器在与送料机相连时，控制送料机将冲压件放入冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述冲床上后，向所述冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器。冲压完成后冲床给下一个相连控制器发送冲压完成信号并且所述控制器发取料信号给下一个相连控制器，以便机械手到所述冲床取料。

所述控制器在与机械手相连时，在接收到冲床发送的冲压完成信号和相邻的上一台控制器发送的取料信号后，控制所述机械手进入冲床取所述冲压件，并向相邻上一台控制器发送取料完成信号，然后控制机械手将所述冲压件放入下一台冲床，在所述机械手将所述冲压件放入所述下一台冲床上后，向所述下一台冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器。

所述控制器在冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

具体地，于本实施例中，所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

于本实施例中，所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。即本实施例中，控制器与冲床之间采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控制速度和精度。

于本实施例中，所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动，以保证机械手和人员的安全。

此外，于本实施例中，所述控制器还与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器，以便通过大数据对机械手或送料机的故障数据进行分析。

综上所述，本发明采用单个控制器独立控制机械手和单台冲机，多个控制器之间相互级联形成多冲压机械手联动控制，任何一台机械手或者送料机故障停机，其上一个工位机械手会停止在送料等待状态，其下一个机械手会停在取料等待状态，待故障位置处理完毕，重新启动开始该故障机械手其他等待机械手会自动继续工作，有效解决了现有技术中若一台机械手或送料机故障，需要重新启动整个联动控制系统，控制精度低，控制效率低的问题；本发明中控制机械手的控制器与冲床之间采用编码器位置控制做到精准控制保证安全的同时，对冲床形成跟随控制，可以预测机械手的下一步动作，提高控制控制速度和精度；本发明控制高效，具有较强的通用性和实用性。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (13)

1.一种多冲压机械手联动控制系统，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；

与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：

控制所述送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：

在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制所述第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件；

控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件和/或放件；其中，N为大于2的正整数。

2.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器在各冲床冲压作业过程中，获取并显示对应所述冲床的位置运动信号。

3.根据权利要求2所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

4.根据权利要求2或3所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器通过获取对应所述冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

5.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与一云服务器连接，将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至所述云服务器。

6.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器均包含配置对应机械手运行参数以控制所述机械手运行的一人机配置界面。

7.根据权利要求1所述的多冲压机械手联动控制系统，其特征在于，各所述控制器与对应的机械手上配置的感应传感器相连，在检测到所述机械手周围的障碍物时控制对应的机械手停止运动。

8.一种多冲压机械手联动控制方法，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，其中，相邻的两台冲床之间设有一个对冲床上的加工工件进行转移的机械手；其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法应用的多冲压机械手联动控制系统包括：多个串联的控制器，各所述控制器分别与对应的送料机、机械手和冲床相连；所述多冲压机械手联动控制方法包括：

与所述送料机和第一台冲床相连的第一台控制器在运行时执行：

控制送料机将冲压件放入第一台冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述第一台冲床上后，向所述第一台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

与第一个机械手、所述第一台冲床和第二台冲床相连的第二台控制器在运行时执行：

在接收到所述第一台冲床发送的冲压完成信号和所述第一台控制器发送的取料信号后，控制第一个机械手进入所述第一台冲床取所述冲压件；

控制第一个机械手将所述冲压件放入第二台冲床并在所述第一个机械手将所述冲压件放入所述第二台冲床上后，向所述第二台冲床下发冲压信号并生成取料信号；

采用与所述第一个机械手的相同的控制方式，第三台控制器至第N台控制器分别在运行时执行与所述第二台控制器相同的控制方式，依次控制第二个机械手至第N个机械手至对应的第二台冲床至第N台冲床取件

和/或放件；其中，N为大于2的正整数；

若所述送料机故障，则所述第一个机械手处于取料状态；若所述第二个机械手至所述第N个机械手中任一机械手故障，则对应的上一个机械手处于送料等待状态，下一个机械手处于取料等待状态。

9.根据权利要求8所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：

在各冲床冲压作业过程中，获取并显示所述冲床的位置运动信号。

10.根据权利要求9所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：

根据获取的所述冲床的位置运动信号预测下一个对应机械手的控制。

11.根据权利要求8或9所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，通过获取冲床上对应的编码器位置获取所述冲床的位置运动信号。

12.根据权利要求8所述的多冲压机械手联动控制方法，其特征在于，所述多冲压机械手联动控制方法还包括：将故障的所述送料机或机械手的故障数据上传至一云服务器。

13.一种控制器，应用于包含一台送料机，多个机械手和依次排布的多台冲床的冲压流水线中，所述控制器与所述机械手或所述送料机相连，并与冲床相连；其特征在于，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器在运行时执行：

提供一用于配置对应机械手或送料机运行参数以控制所述机械手或送料机运行的一人机配置界面；

控制送料机将冲压件放入冲床并在所述送料机将所述冲压件放入所述冲床上后，向所述冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器；

或者在接收到冲床发送的冲压完成信号和相邻的上一台控制器发送的取料信号后，控制所述机械手进入冲床取所述冲压件，并控制机械手将所述冲压件放入下一台冲床，在所述机械手将所述冲压件放入所述下一台冲床上后，向所述下一台冲床下发冲压信号并生成取料信号发送至相邻的下一台控制器。

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