JP6599927B2 - ワーク供給システム - Google Patents
ワーク供給システムInfo
- Publication number
- JP6599927B2 JP6599927B2 JP2017106739A JP2017106739A JP6599927B2 JP 6599927 B2 JP6599927 B2 JP 6599927B2 JP 2017106739 A JP2017106739 A JP 2017106739A JP 2017106739 A JP2017106739 A JP 2017106739A JP 6599927 B2 JP6599927 B2 JP 6599927B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- worker
- fatigue
- robot
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/905—Control arrangements
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
- G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
- G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
- G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/32—Operator till task planning
- G05B2219/32358—Strain, stress of manual work, operator strain
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
Description
本発明は、ワーク供給システムに関するものである。
従来、ロボットと作業者とが、協働して作業を行う場合がある。例えば、ロボットが重量の大きなワークを搬送して作業者にワークを受け渡し、作業者は、ロボットから受け取ったワークに対して所定の作業を施す場合である。
このような形態で作業を行う場合、ロボットは、一定時間（インターバル時間）が経過する毎に、ワークを順次作業者に受け渡すようにプログラミングされていることが多い。しかし、時間の経過とともに、作業者の疲労等によって作業効率が低下し、ロボットの一定時間毎の動作に追従して作業者が動作することが困難となる場合がある。すると、ロボットの動作と作業者の動作とにズレ（遅れ）が生じ、生産効率の低下等が生じてしまう。
これに対し、作業者の作業効率が低下した場合に、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行う構成が提案されている。
例えば、作業者が所定の作業に要した時間を測定し、測定された時間に応じて、作業者とロボットの間の作業分担の割合を変化させる構成の生産システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この構成によれば、作業者が所定の作業に要した時間が規定以上に長くなると、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行うことで、生産効率の低下を抑える。
例えば、作業者が所定の作業に要した時間を測定し、測定された時間に応じて、作業者とロボットの間の作業分担の割合を変化させる構成の生産システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。この構成によれば、作業者が所定の作業に要した時間が規定以上に長くなると、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行うことで、生産効率の低下を抑える。
また、ロボットが供給するワークの置き場の空き具合を検出し、検出された空き具合が所定以下となった場合に、作業者が行う作業の一部を、ロボットが行う構成の生産システムが知られている（例えば、特許文献２参照。）。このような構成においても、作業者の作業効率が低下した場合に、作業者が行うべき作業の一部をロボットが代わりに行うことで、生産効率の低下を抑える。
ところで、特許文献１および特許文献２に開示されたような構成は、作業者が行う作業の一部を、ロボットが代わりに行うことができる、ということを前提としている。
しかしながら、作業者の行う作業が、ロボットが代わりに行うことができないものである場合、特許文献１および特許文献２に開示されたような構成を適用して生産効率の低下を抑えることは困難である。
しかしながら、作業者の行う作業が、ロボットが代わりに行うことができないものである場合、特許文献１および特許文献２に開示されたような構成を適用して生産効率の低下を抑えることは困難である。
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットが作業者に代わって行うことができないような作業においても、ロボットと作業者とが協働して作業を行いながら、生産効率の低下を抑えることができるワーク供給システムを提供することを目的としている。
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、作業者がワークに対して所定の作業を実行する複数の作業領域のそれぞれに、前記ワークを供給するロボットと、それぞれの前記作業領域の前記作業者の疲労度を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に応じて、前記作業者が疲労状態にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記作業領域間で、前記ロボットによるそれぞれの前記作業領域に対する前記ワークの供給ペースを調整する調整制御部とを備え、該調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の前記作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを高めるワーク供給システムである。
本発明の参考例としての他の態様は、作業者がワークに対して所定の作業を実行する複数の作業領域のそれぞれに、前記ワークを供給するロボットと、それぞれの前記作業領域の前記作業者の疲労度を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に応じて、前記作業者が疲労状態にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記作業領域間で、前記ロボットによるそれぞれの前記作業領域に対する前記ワークの供給ペースを調整する調整制御部とを備え、該調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを低下させるワーク供給システムである。
本発明の一態様は、作業者がワークに対して所定の作業を実行する複数の作業領域のそれぞれに、前記ワークを供給するロボットと、それぞれの前記作業領域の前記作業者の疲労度を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に応じて、前記作業者が疲労状態にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記作業領域間で、前記ロボットによるそれぞれの前記作業領域に対する前記ワークの供給ペースを調整する調整制御部とを備え、該調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の前記作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを高めるワーク供給システムである。
本発明の参考例としての他の態様は、作業者がワークに対して所定の作業を実行する複数の作業領域のそれぞれに、前記ワークを供給するロボットと、それぞれの前記作業領域の前記作業者の疲労度を検出する検出部と、前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に応じて、前記作業者が疲労状態にあるか否かを判定する判定部と、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記作業領域間で、前記ロボットによるそれぞれの前記作業領域に対する前記ワークの供給ペースを調整する調整制御部とを備え、該調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを低下させるワーク供給システムである。
本態様によれば、判定部において、作業者が疲労状態にあると判定された場合、調整制御部は、複数の作業領域間で、それぞれの作業領域に対するワークの供給ペースを調整する。これにより、例えば、疲労状態にある作業者に対しては、ワークの供給ペースを下げることで、疲労度がさらに高まるのを抑え、生産効率がさらに低下するのを抑えることができる。また、例えば、疲労状態にない作業者に対してワークの供給ペースを高めれば、複数の作業領域全体として生産効率が低下するのを抑えることができる。
上記態様においては、前記ロボットは、複数の前記作業領域にそれぞれ設けられ、前記調整制御部は、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記ロボット間で、前記ワークの供給ペースを調整してもよい。
このようにすることで、作業者が疲労状態にあると判定された場合、調整制御部は、複数の作業領域のそれぞれに設けられた複数のロボット間で、各作業領域に対するワークの供給ペースを調整する。
このようにすることで、作業者が疲労状態にあると判定された場合、調整制御部は、複数の作業領域のそれぞれに設けられた複数のロボット間で、各作業領域に対するワークの供給ペースを調整する。
上記態様においては、前記検出部は、前記所定の作業に要した作業時間を測定することで、前記疲労度を検出してもよい。
このようにすることで、作業者が所定の作業を行うのに要した作業時間が長くなれば、作業者の疲労度が高まっていると判断することができる。
このようにすることで、作業者が所定の作業を行うのに要した作業時間が長くなれば、作業者の疲労度が高まっていると判断することができる。
また、上記態様においては、前記判定部は、前記作業者が前記作業領域で作業を開始した当初に前記検出部によって検出された、前記所定の作業に要した初期の作業時間を記憶しておき、前記検出部で検出された前記所定の作業に要した前記作業時間が、前記初期の作業時間に対し、予め定められた以上に長くなったとき、前記作業者が疲労状態にあると判定してもよい。
このようにすることで、作業者毎に、初期の作業時間を記憶しておくことで、所定の作業に要した作業時間が初期の作業時間よりも長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定することができる。作業者が複数いると、作業への習熟度等の個人差によって、作業者ごとに、所定の作業に要する作業時間が異なる場合がある。このような場合においても、作業者毎に、疲労状態にあるか否かを、より正確に判定することができる。
このようにすることで、作業者毎に、初期の作業時間を記憶しておくことで、所定の作業に要した作業時間が初期の作業時間よりも長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定することができる。作業者が複数いると、作業への習熟度等の個人差によって、作業者ごとに、所定の作業に要する作業時間が異なる場合がある。このような場合においても、作業者毎に、疲労状態にあるか否かを、より正確に判定することができる。
また、上記態様においては、前記検出部は、前記作業者が前記作業領域で作業を開始してからの連続作業時間を検出することで、前記疲労度を検出してもよい。
このようにすることで、連続作業時間が長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定することができる。したがって、例えば、所定の作業に要した作業時間が長くなっていなくても、連続作業時間が長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定して、複数の作業領域間でワークの供給ペースを調整することで、疲労状態の作業者に過度の負担を掛けることを抑えることができる。
このようにすることで、連続作業時間が長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定することができる。したがって、例えば、所定の作業に要した作業時間が長くなっていなくても、連続作業時間が長くなった場合に、作業者が疲労状態にあると判定して、複数の作業領域間でワークの供給ペースを調整することで、疲労状態の作業者に過度の負担を掛けることを抑えることができる。
また、上記態様においては、前記検出部は、前記ロボットが前記作業領域に前記ワークを供給してから前記作業者が前記所定の作業を開始するまでの応答時間を検出することで、前記疲労度を検出してもよい。
このようにすることで、ロボットが作業領域にワークを供給してから作業者が所定の作業を開始するまでの応答時間が長くなれば、作業者の疲労度が高まっていると判断することができる。
このようにすることで、ロボットが作業領域にワークを供給してから作業者が所定の作業を開始するまでの応答時間が長くなれば、作業者の疲労度が高まっていると判断することができる。
また、上記一態様においては、前記調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の前記作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを高める。
このようにすることで、疲労状態にある作業者の作業領域で作業効率が低下しても、疲労状態にない他の作業者の作業領域で作業効率を高めることができる。したがって、複数の作業領域の全体で、作業効率が低下するのを抑えることができる。
このようにすることで、疲労状態にある作業者の作業領域で作業効率が低下しても、疲労状態にない他の作業者の作業領域で作業効率を高めることができる。したがって、複数の作業領域の全体で、作業効率が低下するのを抑えることができる。
また、上記他の態様においては、前記調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを低下させる。
このようにすることで、疲労状態にあると判定された作業者の疲労度が、さらに高まるのを抑えることができる。これにより、複数の作業領域全体での生産効率が低下するのを抑えることができる。
このようにすることで、疲労状態にあると判定された作業者の疲労度が、さらに高まるのを抑えることができる。これにより、複数の作業領域全体での生産効率が低下するのを抑えることができる。
また、上記態様においては、前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に関する情報を出力する出力部をさらに備えていてもよい。
このようにすることで、例えば、複数の作業領域を管理する管理者が、各作業者の疲労状態を確認することができる。これにより、管理者は、疲労度が高い作業者がいることを確認し、例えば、作業者を休憩させたり交替させたりすることができる。
このようにすることで、例えば、複数の作業領域を管理する管理者が、各作業者の疲労状態を確認することができる。これにより、管理者は、疲労度が高い作業者がいることを確認し、例えば、作業者を休憩させたり交替させたりすることができる。
また、上記態様においては、前記出力部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、前記作業者の休憩または交替を促すメッセージを出力してもよい。
このようにすることで、疲労状態にある作業者を休憩または交替させることで、生産効率が低下するのを抑えることができる。
このようにすることで、疲労状態にある作業者を休憩または交替させることで、生産効率が低下するのを抑えることができる。
本発明によれば、ロボットが作業者に代わって行うことができないような作業においても、ロボットと作業者とが協働して作業を行いながら、生産効率の低下を抑えることができるという効果を奏する。
本発明の一実施形態に係るワーク供給システム１について、図面を参照して以下に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るワーク供給システム１の全体構成を示す概略図である。図２は、図１のワーク供給システム１の機能的な構成を示すブロック図である。
本実施形態に係るワーク供給システム１は、図１に示されるように、複数のロボット２と、各ロボット２の動作を制御する制御装置４と、表示装置（出力部）５と、複数のロボット２間における動作を調整する管理装置（調整制御部）３とを主として備えている。
図１は、本発明の一実施形態に係るワーク供給システム１の全体構成を示す概略図である。図２は、図１のワーク供給システム１の機能的な構成を示すブロック図である。
本実施形態に係るワーク供給システム１は、図１に示されるように、複数のロボット２と、各ロボット２の動作を制御する制御装置４と、表示装置（出力部）５と、複数のロボット２間における動作を調整する管理装置（調整制御部）３とを主として備えている。
このワーク供給システム１においては、複数の作業領域（受け渡し位置）Ａのそれぞれに対し、１台ずつのロボット２が配置されている。各作業領域Ａにおいては、作業者Ｐがワークに対して所定の作業を実行する。
この実施形態において、作業者Ｐがワークに対して行う所定の作業としては、例えば、ロボット２によって供給されたワークを、ワークの組み付け対象物に組み付けるものがある。また、例えば、ロボット２によって供給されたワークに対し、作業者Ｐが各種の部品等を組み付ける作業を実行するようにしてもよい。ワークは、作業者Ｐによって所定の作業が実行された後には、コンベア、無人搬送車、搬出シュート等の搬出手段７によって、作業領域Ａから搬出される。
この実施形態において、作業者Ｐがワークに対して行う所定の作業としては、例えば、ロボット２によって供給されたワークを、ワークの組み付け対象物に組み付けるものがある。また、例えば、ロボット２によって供給されたワークに対し、作業者Ｐが各種の部品等を組み付ける作業を実行するようにしてもよい。ワークは、作業者Ｐによって所定の作業が実行された後には、コンベア、無人搬送車、搬出シュート等の搬出手段７によって、作業領域Ａから搬出される。
各ロボット２は、ワーク置場６に複数がストックされたワークを、作業領域Ａのそれぞれに供給する。なおここで、ロボット２は、ワークを作業領域Ａに供給できるのであれば、その具体的な構造、形式を何ら限定するものではない。また、ワーク置場６は、図示しないコンベア等の搬入手段により、ロボット２で供給すべきワークが搬入され、ストックされている。
各ロボット２は、それぞれの作業領域Ａの作業者Ｐの疲労度を検出する検出部２１を備えている。検出部２１は、疲労度を検出するためのパラメータとして、例えば、作業者Ｐが作業領域Ａで作業を開始してからの連続作業時間Ｔ１、所定の作業に要した作業時間Ｔ２、ロボット２が作業領域Ａにワークを供給してから作業者Ｐが所定の作業を開始するまでの応答時間Ｔ３を測定する。このため、ロボット２は、所定の作業の開始及び終了を検知するためのセンサやスイッチ等を有している。
検出部２１は、測定した連続作業時間Ｔ１、作業時間Ｔ２、応答時間Ｔ３を、疲労度の検出データとして、制御装置４に出力する。
検出部２１は、測定した連続作業時間Ｔ１、作業時間Ｔ２、応答時間Ｔ３を、疲労度の検出データとして、制御装置４に出力する。
制御装置４は、複数の作業領域Ａに１台ずつ配置されたロボット２のそれぞれに設けられている。図２に示すように、各制御装置４は、疲労データ記憶部４１と、疲労度評価部（判定部）４２と、指令生成部４３と、作業指令部４４とを備えている。
疲労データ記憶部４１は、ロボット２の検出部２１から出力された、連続作業時間Ｔ１、作業時間Ｔ２、応答時間Ｔ３の計測結果を、疲労度の測定データとして記憶する。
疲労度評価部４２は、検出部２１で検出された作業者Ｐの疲労度に応じて、作業者Ｐが疲労状態にあるか否かを評価（判定）する。疲労度評価部４２は、作業者Ｐが疲労状態に有るか否かの評価結果を、管理装置３に出力する。管理装置３は、後述するように、疲労度評価部４２から出力された評価結果に基づいて、ロボット２におけるワークの供給ペースを調整する。
疲労度評価部４２は、検出部２１で検出された作業者Ｐの疲労度に応じて、作業者Ｐが疲労状態にあるか否かを評価（判定）する。疲労度評価部４２は、作業者Ｐが疲労状態に有るか否かの評価結果を、管理装置３に出力する。管理装置３は、後述するように、疲労度評価部４２から出力された評価結果に基づいて、ロボット２におけるワークの供給ペースを調整する。
指令生成部４３は、疲労度評価部４２で出力した評価結果に基づいて管理装置３が生成したロボット２におけるワークの供給ペースの指示値に応じ、ロボット２への指令を生成する。
作業指令部４４は、指令生成部４３で生成された指令を、ロボット２に出力する。
作業指令部４４は、指令生成部４３で生成された指令を、ロボット２に出力する。
表示装置５は、疲労度に関する情報を出力する。ここでは、表示装置５は、出力する疲労度に関する情報として、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、作業者Ｐの休憩または交替を促すメッセージを出力する。これにより、作業者Ｐや、複数の作業領域Ａを管理する管理者が、作業者Ｐの疲労状態を確認することができる。これにより、管理者は、疲労度が高い作業者Ｐがいることを確認し、例えば、作業者Ｐを休憩させたり交替させたりすることができる。
管理装置３は、複数の作業領域Ａで作業を行っている複数の作業者Ｐのうちの少なくとも一人が、疲労度評価部４２で作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合、複数のロボット２間でワークの供給ペースを調整する。
具体的には、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給するロボット２において、ワークの供給ペースを低下させる。また、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給する他のロボット２で、ワークの供給ペースを高める。
具体的には、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給するロボット２において、ワークの供給ペースを低下させる。また、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給する他のロボット２で、ワークの供給ペースを高める。
次に、上記したようなワーク供給システム１における各部の制御方法について説明する。
図３は、図１のワーク供給システム１の各ロボット２において、動作中に作業者Ｐの疲労度を検出するための処理の流れを示すフローチャートである。
図３に示すように、各ロボット２においては、作業領域Ａを担当する作業者Ｐが、ロボット２を作動させて一連の連続作業を開始すると、検出部２１は、連続作業時間Ｔ１の測定を開始する（ステップＳ２０１）。
図３は、図１のワーク供給システム１の各ロボット２において、動作中に作業者Ｐの疲労度を検出するための処理の流れを示すフローチャートである。
図３に示すように、各ロボット２においては、作業領域Ａを担当する作業者Ｐが、ロボット２を作動させて一連の連続作業を開始すると、検出部２１は、連続作業時間Ｔ１の測定を開始する（ステップＳ２０１）。
連続作業の開始後、ロボット２は、ワーク置場６にストックされているワークを保持する（ステップＳ２０２）。
次いで、ロボット２は、ワークを保持したまま、作業領域Ａにおける所定の受け渡し位置に移動し、作業者Ｐによる受け取りを待機する（ステップＳ２０３）。
次いで、ロボット２は、ワークを保持したまま、作業領域Ａにおける所定の受け渡し位置に移動し、作業者Ｐによる受け取りを待機する（ステップＳ２０３）。
ロボット２がワークを保持して受け渡し位置に移動すると、検出部２１において、応答時間Ｔ３の測定を開始する（ステップＳ２０４）。作業者Ｐは、自らが所定の作業を開始する準備が整ったら、ロボット２からワークを受け取る。これには、例えば、作業者Ｐの動作により、所定のセンサによる検知、スイッチの操作等を行う。すると、ロボット２は、ワークを作業者Ｐに受け渡す動作を開始する。
ここで、ロボット２は、ワークの保持を解除し、ワークを作業者Ｐに受け渡してもよいし、ワークを作業領域Ａの所定位置にセットしてもよい。さらに、ロボット２は、ワークの保持を継続したまま、作業者Ｐが所定の作業を行う位置にワークを移動させることで、ワークの受け渡しを行うものとしてもよい。
ここで、ロボット２は、ワークの保持を解除し、ワークを作業者Ｐに受け渡してもよいし、ワークを作業領域Ａの所定位置にセットしてもよい。さらに、ロボット２は、ワークの保持を継続したまま、作業者Ｐが所定の作業を行う位置にワークを移動させることで、ワークの受け渡しを行うものとしてもよい。
ロボット２の検出部２１は、ワークの受け渡しが完了したか否かを確認し（ステップＳ２０５）、受け渡しが完了次第、応答時間Ｔ３の測定を終了する（ステップＳ２０６）。
さらに、検出部２１は、作業時間Ｔ２の測定を開始する（ステップＳ２０７）。作業者Ｐは、ワークの受け渡しが完了次第、所定の作業を開始する。
さらに、検出部２１は、作業時間Ｔ２の測定を開始する（ステップＳ２０７）。作業者Ｐは、ワークの受け渡しが完了次第、所定の作業を開始する。
作業者Ｐがワークに対して所定の作業の実行を完了したら、所定のセンサによる検知、スイッチの操作等が行われ、検出部２１に所定の信号が出力される。検出部２１は、作業が完了したことを示す信号の入力を待機しており（ステップＳ２０８）、信号が入力され次第、作業時間Ｔ２の測定を終了する（ステップＳ２０９）。
このように、１つのワークに対する所定の作業の実行が完了したら、次いで、検出部２１は、ステップＳ２０６，Ｓ２０９で得た応答時間Ｔ３および作業時間Ｔ２の測定データと、その時点における連続作業時間Ｔ１の測定データとを、制御装置４に出力する（ステップＳ２１０）。
この後、ロボット２は、一連の連続作業が終了されたか否かを判定し（ステップＳ２１１）、一連の連続作業が終了した場合には、連続作業時間Ｔ１の測定を終了し（ステップＳ２１２）、運転を終了する。
一方、ステップＳ２１１において、一連の連続作業が終了しない限り、ロボット２は、ロボット２に設定されたワークの供給ペースの設定値に応じた所定のインターバル時間が経過するごとに、ステップＳ２０２に戻って一連の処理を繰り返す。所定のインターバル時間が経過するまでの間に、制御装置４の指令を受信した場合（ステップＳ２１３）は、ロボット２にそれまで設定されていたインターバル時間を、制御装置４からの指令に含まれるワークの供給ペースに応じたインターバル時間に更新する（ステップＳ２１４）。
図４は、図１のワーク供給システム１の制御装置４において、作業者Ｐの疲労度を推定する処理の流れを示すフローチャートである。
図４に示すように、制御装置４は、上記ステップＳ２１０においてロボット２の検出部２１から出力された、連続作業時間Ｔ１、応答時間Ｔ３および作業時間Ｔ２の測定データを受信する（ステップＳ４０１）。制御装置４は、受信した測定データを疲労データ記憶部４１に記憶する。
図４に示すように、制御装置４は、上記ステップＳ２１０においてロボット２の検出部２１から出力された、連続作業時間Ｔ１、応答時間Ｔ３および作業時間Ｔ２の測定データを受信する（ステップＳ４０１）。制御装置４は、受信した測定データを疲労データ記憶部４１に記憶する。
次に、制御装置４の疲労度評価部４２は、疲労データ記憶部４１に記憶した測定データに基づいて、作業者Ｐの疲労度を推定する（ステップＳ４０２）。例えば、連続作業時間Ｔ１が、予め定めた規定以上であれば、疲労度が高いと推定する。また、応答時間Ｔ３が、予め定めた以上に大きければ、作業者Ｐがロボット２の供給ペースに追従できておらず、疲労度が高いと推定する。また、所定の作業を実行するのに要する作業時間Ｔ２が、予め定めた規定以上である場合も、疲労度が高いと推定することができる。
さらに、疲労度評価部４２は、作業時間Ｔ２の変化に基づいて、作業者Ｐの疲労度を推定することができる。これには、作業者Ｐが、作業領域Ａで一連の連続作業を開始して初回（当初）に検出部２１によって検出された、所定の作業に要した初期の作業時間Ｔ２を疲労データ記憶部４１で記憶しておく。そして、ステップＳ４０２では、疲労度評価部４２は、最新の作業時間Ｔ２が、初期の作業時間Ｔ２に対し、予め定められた以上に長くなった場合、疲労度が高いと推定することができる。
疲労度評価部４２は、上記のようなパラメータに基づいて、作業者Ｐの疲労度を数値化する等して推定する。
さらに、疲労度評価部４２は、作業時間Ｔ２の変化に基づいて、作業者Ｐの疲労度を推定することができる。これには、作業者Ｐが、作業領域Ａで一連の連続作業を開始して初回（当初）に検出部２１によって検出された、所定の作業に要した初期の作業時間Ｔ２を疲労データ記憶部４１で記憶しておく。そして、ステップＳ４０２では、疲労度評価部４２は、最新の作業時間Ｔ２が、初期の作業時間Ｔ２に対し、予め定められた以上に長くなった場合、疲労度が高いと推定することができる。
疲労度評価部４２は、上記のようなパラメータに基づいて、作業者Ｐの疲労度を数値化する等して推定する。
次に、疲労度評価部４２は、ステップＳ４０２で推定した作業者Ｐの疲労度が、予め定めた規定以上の疲労状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
その結果、作業者Ｐの疲労度が規定以上の疲労状態であった場合、制御装置４は、表示装置５に、作業者Ｐの疲労度に関する情報を出力する。具体的には、制御装置４は、表示装置５に、作業者Ｐの休憩または交替を促すメッセージを出力させる（ステップＳ４０４）。
この後、制御装置４は、ステップＳ４０３における作業者Ｐの疲労度の評価結果を、管理装置３に送信する（ステップＳ４０５）。
管理装置３では、後に詳述するように、制御装置４から送信された疲労度の評価結果に基づき、ロボット２におけるワークの供給ペースの設定情報（具体的には、インターバル時間）を含む指示を生成し、制御装置４に送信する。
制御装置４は、管理装置３から、供給ペースの指示を受信すると（ステップＳ４０６）、その指示内容に基づいて、ロボット２に作業指令を作成する（ステップＳ４０７）。さらに、制御装置４は、作成した作業指令をロボット２に送信する（ステップＳ４０８）。
制御装置４から送信された作業指令は、ロボット２において、図３に示したステップＳ２１３で受信される。
管理装置３では、後に詳述するように、制御装置４から送信された疲労度の評価結果に基づき、ロボット２におけるワークの供給ペースの設定情報（具体的には、インターバル時間）を含む指示を生成し、制御装置４に送信する。
制御装置４は、管理装置３から、供給ペースの指示を受信すると（ステップＳ４０６）、その指示内容に基づいて、ロボット２に作業指令を作成する（ステップＳ４０７）。さらに、制御装置４は、作成した作業指令をロボット２に送信する（ステップＳ４０８）。
制御装置４から送信された作業指令は、ロボット２において、図３に示したステップＳ２１３で受信される。
図５は、図１のワーク供給システム１の管理装置３において、各ロボット２と協働する作業者Ｐの疲労度に応じて、複数のロボット２間でワークの供給ペースを調整する処理の流れを示すフローチャートである。
図５に示すように、管理装置３においては、図４のステップＳ４０５において制御装置４が送信した作業者Ｐの疲労度の評価結果を受信すると（ステップＳ３０１）、予め定めた規定以上の疲労度の作業者Ｐがいるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
規定以上の疲労度の作業者Ｐがいなければ、各ロボット２においてワークの供給ペースを調整する必要は無いので、ステップＳ３０１に戻り、他の評価結果の受信を待機する。
図５に示すように、管理装置３においては、図４のステップＳ４０５において制御装置４が送信した作業者Ｐの疲労度の評価結果を受信すると（ステップＳ３０１）、予め定めた規定以上の疲労度の作業者Ｐがいるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
規定以上の疲労度の作業者Ｐがいなければ、各ロボット２においてワークの供給ペースを調整する必要は無いので、ステップＳ３０１に戻り、他の評価結果の受信を待機する。
一方、ステップＳ３０２において、規定以上の疲労度の作業者Ｐがいた場合、管理装置３は、複数の作業領域Ａのロボット２におけるワークの供給ペースの配分を決定する（ステップＳ３０３）。すなわち、管理装置３は、疲労度評価部４２で作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、複数の作業領域Ａ間で、ロボット２によるそれぞれの作業領域Ａに対するワークの供給ペース（インターバル時間）を調整する。具体的には、疲労度が規定以上に高く、疲労状態にあると判定された作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給するロボット２では、ワークの供給ペースを低下させる（インターバル時間を長くする）。また、疲労状態であると判定されていない他の作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給する他のロボット２では、ワークの供給ペースを高める（インターバル時間を短くする）。ここで、ワークの供給ペースを低下させる度合い、ワークの供給ペースを高める度合いは、適宜設定すればよい。例えば、疲労度を複数段階に区分し、疲労度が高いほど、ワークの供給ペースを大きく低下させたり、疲労度が低いほど、ワークの供給ペースを大きく高めたりしてもよい。
このようにして、複数のロボット２のそれぞれにおいて、ワークの供給ペースの設定情報を決定したら、その決定内容に基づき、各ロボット２の制御装置４に対し、決定したワークの供給ペースの設定情報を含む供給ペース指示を送信する（ステップＳ３０４）。
上記のような処理を、ロボット２、制御装置４および管理装置３が実行することによって、ワーク供給システム１が配置された複数の作業領域Ａにおいては、いずれかの作業領域Ａで作業者Ｐの疲労度が高まった場合、疲労度の高い作業者Ｐのロボット２の供給ペースを低下させ、疲労度が低い作業者Ｐのロボット２の供給ペースを高める。
また、疲労度の高い作業者Ｐが休憩して疲労度を回復させた場合や、疲労度の高い作業者Ｐを他の作業者に交替させた場合には、管理装置３は、各制御装置４に対し、ロボット２におけるワークの供給ペースを、予め定めた標準値に復帰させるようにしてもよい。
このように、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、疲労度評価部４２において、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合、管理装置３は、複数の作業領域Ａのロボット２間で、それぞれの作業領域Ａに対するワークの供給ペースを調整する。これにより、例えば、疲労状態にある作業者Ｐに対しては、ワークの供給ペースを下げることで、疲労度がさらに高まるのを抑えることができ、生産効率がさらに低下するのを抑えることができる。また、例えば、疲労状態にない作業者Ｐに対してワークの供給ペースを高めれば、複数の作業領域Ａ全体として生産効率が低下するのを抑えることができる。
したがって、ロボット２が作業者Ｐに代わって行うことができないような作業においても、ロボット２と作業者Ｐとが協働して作業を行いながら、生産効率の低下を抑えることができる。
したがって、ロボット２が作業者Ｐに代わって行うことができないような作業においても、ロボット２と作業者Ｐとが協働して作業を行いながら、生産効率の低下を抑えることができる。
また、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、検出部２１は、所定の作業に要した作業時間Ｔ２を計測することで疲労度を検出するので、作業者Ｐが所定の作業を行うのに要した作業時間Ｔ２が長くなれば、作業者Ｐの疲労度が高まっていると判断することができる。
また、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、作業者Ｐが作業領域Ａで作業を開始した当初において所定の作業に要した作業時間Ｔ２を記憶しておき、作業時間Ｔ２が、初期の作業時間Ｔ２に対し、予め定められた以上に長くなったとき、作業者Ｐが疲労状態にあると判定するようにした。
作業者Ｐが複数いると、作業への習熟度等の個人差によって、作業者Ｐごとに、所定の作業に要する作業時間Ｔ２が異なる場合がある。このような場合においても、作業者Ｐ毎に、初期の作業時間Ｔ２を記憶しておくことで、所定の作業に要した作業時間Ｔ２が初期の作業時間Ｔ２よりも長くなった場合に、作業者Ｐが疲労状態にあると判定することができる。
作業者Ｐが複数いると、作業への習熟度等の個人差によって、作業者Ｐごとに、所定の作業に要する作業時間Ｔ２が異なる場合がある。このような場合においても、作業者Ｐ毎に、初期の作業時間Ｔ２を記憶しておくことで、所定の作業に要した作業時間Ｔ２が初期の作業時間Ｔ２よりも長くなった場合に、作業者Ｐが疲労状態にあると判定することができる。
また、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、検出部２１は、作業者Ｐが作業領域Ａで作業を開始してからの連続作業時間Ｔ１を検出することで疲労度を検出するようにした。これにより、連続作業時間Ｔ１が長くなった場合に、作業者Ｐが疲労状態にあると判定することができる。したがって、例えば、所定の作業に要した作業時間Ｔ２が長くなっていなくても、連続作業時間Ｔ１が長くなった場合に、作業者Ｐが疲労状態にあると判定して、複数の作業領域Ａ間でワークの供給ペースを調整することで、作業者Ｐに過度の負担を掛けることを抑えることができる。
また、本実施形態に係るワーク供給システム１によれば、検出部２１は、ロボット２が作業領域Ａにワークを供給してから作業者Ｐが所定の作業を開始するまでの応答時間Ｔ３を検出することで、疲労度を検出するようにした。このようにすることで、ロボット２が作業領域Ａにワークを供給してから作業者Ｐが所定の作業を開始するまでの応答時間Ｔ３が長くなれば、作業者Ｐの疲労度が高まっていると判断することができる。
また、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給する他のロボット２で、ワークの供給ペースを高めるようにした。このようにすることで、疲労状態にある作業者Ｐの作業領域Ａで作業効率が低下しても、疲労状態にない他の作業者Ｐの作業領域Ａで作業効率を高めることができる。したがって、複数の作業領域Ａの全体で、作業効率が低下するのを抑えることができる。
また、管理装置３は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者Ｐの作業領域Ａにワークを供給するロボット２で、ワークの供給ペースを低下させるようにした。このようにすることで、疲労状態にあると判定された作業者Ｐの疲労度が、さらに高まるのを抑えることができる。これにより、複数の作業領域Ａ全体での生産効率が低下するのを抑えることができる。
また、検出部２１で検出された作業者Ｐの疲労度に関する情報を出力する表示装置５をさらに備えるようにした。このようにすることで、例えば、複数の作業領域Ａを管理する管理者や作業者Ｐ自身が、作業者Ｐの疲労状態を確認することができる。これにより、管理者は、疲労度が高い作業者Ｐがいることを確認し、例えば、作業者Ｐを休憩させたり交替させたりすることができる。
また、表示装置５は、作業者Ｐが疲労状態にあると判定された場合に、作業者Ｐの休憩または交替を促すメッセージを出力するようにした。このようにすることで、疲労状態にある作業者Ｐを休憩または交替させ、生産効率が低下するのを抑えることができる。
なお、本実施形態においては、ワーク供給システム１を構成するロボット２及び作業者Ｐの数は、複数であればよく、その具体的な数について何ら限定するものではない。
また、本実施形態においては、ワーク供給システム１は、ロボット２と作業者Ｐとが対となって、ロボット２と作業者Ｐとが複数対配置されるようにしたが、１台のロボット２が、複数人の作業者Ｐに対し、ワークを供給するようにしてもよい。このような構成においても、ロボット２が、作業者Ｐの疲労度に応じて、複数の作業領域Ａ間でワークの供給ペースを上記と同様に調整するようにしてもよい。
１ ワーク供給システム
２ ロボット
３ 管理装置（調整制御部）
４ 制御装置
５ 表示装置（出力部）
２１ 検出部
４２ 疲労度評価部（判定部）
Ａ 作業領域
Ｐ 作業者
Ｔ１ 連続作業時間
Ｔ２ 作業時間
Ｔ３ 応答時間
２ ロボット
３ 管理装置（調整制御部）
４ 制御装置
５ 表示装置（出力部）
２１ 検出部
４２ 疲労度評価部（判定部）
Ａ 作業領域
Ｐ 作業者
Ｔ１ 連続作業時間
Ｔ２ 作業時間
Ｔ３ 応答時間
Claims (9)
- 作業者がワークに対して所定の作業を実行する複数の作業領域のそれぞれに、前記ワークを供給するロボットと、
それぞれの前記作業領域の前記作業者の疲労度を検出する検出部と、
前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に応じて、前記作業者が疲労状態にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複数の前記作業領域間で、前記ロボットによるそれぞれの前記作業領域に対する前記ワークの供給ペースを調整する調整制御部とを備え、
該調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、疲労状態であると判定されていない他の前記作業者の前記作業領域に対し、前記ワークの供給ペースを高めるワーク供給システム。 - 前記ロボットは、複数の前記作業領域にそれぞれ設けられ、
前記調整制御部は、前記判定部で前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、複
数の前記ロボット間で、前記ワークの供給ペースを調整する請求項１に記載のワーク供給システム。 - 前記検出部は、前記所定の作業に要した作業時間を測定することで、前記疲労度を検出する請求項１または請求項２に記載のワーク供給システム。
- 前記判定部は、前記作業者が前記作業領域で作業を開始した当初に前記検出部によって検出された、前記所定の作業に要した初期の作業時間を記憶しておき、
前記検出部で検出された前記所定の作業に要した前記作業時間が、前記初期の作業時間に対し、予め定められた以上に長くなったとき、前記作業者が疲労状態にあると判定する請求項３に記載のワーク供給システム。 - 前記検出部は、前記作業者が前記作業領域で作業を開始してからの連続作業時間を検出することで、前記疲労度を検出する請求項１から請求項４のいずれかに記載のワーク供給システム。
- 前記検出部は、前記ロボットが前記作業領域に前記ワークを供給してから前記作業者が前記所定の作業を開始するまでの応答時間を検出することで、前記疲労度を検出する請求項１から請求項５のいずれかに記載のワーク供給システム。
- 前記調整制御部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、当該作業者の前記作業領域に対し、前記ロボットが当該作業領域に前記ワークを供給するインターバル時間を長くすることによって前記ワークの供給ペースを低下させる請求項１に記載のワーク供給システム。
- 前記検出部で検出された前記作業者の疲労度に関する情報を出力する出力部をさらに備える請求項１から請求項７のいずれかに記載のワーク供給システム。
- 前記出力部は、前記作業者が疲労状態にあると判定された場合に、前記作業者の休憩または交替を促すメッセージを出力する請求項８に記載のワーク供給システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017106739A JP6599927B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | ワーク供給システム |
| US15/983,535 US10384880B2 (en) | 2017-05-30 | 2018-05-18 | Workpiece supply system |
| DE102018112425.2A DE102018112425A1 (de) | 2017-05-30 | 2018-05-24 | Werkstückzuführsystem |
| CN201810515518.7A CN108983711B (zh) | 2017-05-30 | 2018-05-25 | 工件供给系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017106739A JP6599927B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | ワーク供給システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2018205818A JP2018205818A (ja) | 2018-12-27 |
| JP6599927B2 true JP6599927B2 (ja) | 2019-10-30 |
Family
ID=64279085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017106739A Active JP6599927B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | ワーク供給システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US10384880B2 (ja) |
| JP (1) | JP6599927B2 (ja) |
| CN (1) | CN108983711B (ja) |
| DE (1) | DE102018112425A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3593959B1 (en) * | 2018-07-10 | 2022-09-28 | Tata Consultancy Services Limited | Method and system for online non-intrusive fatigue- state detection in a robotic co-working environment |
| JP2020099019A (ja) * | 2018-12-19 | 2020-06-25 | 株式会社日立製作所 | 機器制御装置及び機器制御システム |
| JP7221796B2 (ja) * | 2019-05-29 | 2023-02-14 | 株式会社日立産機システム | 生産管理装置及び方法 |
| JP7235596B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2023-03-08 | ファナック株式会社 | 協働ロボットシステム |
| JP6860612B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2021-04-14 | 株式会社京三製作所 | インピーダンスボンド用端子の製造装置 |
| JP7121200B2 (ja) * | 2019-07-05 | 2022-08-17 | 株式会社Fuji | 作業管理システム |
| CN114746210B (zh) * | 2019-11-20 | 2023-11-03 | 日本电产株式会社 | 作业系统 |
| US11442429B2 (en) | 2019-12-06 | 2022-09-13 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Systems and methods for advance anomaly detection in a discrete manufacturing process with a task performed by a human-robot team |
| US11472028B2 (en) * | 2019-12-06 | 2022-10-18 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Systems and methods automatic anomaly detection in mixed human-robot manufacturing processes |
| KR102160545B1 (ko) * | 2020-07-23 | 2020-09-28 | (주)선진테크 | IoT를 이용한 스마트 팩토리 시스템 |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4321020B2 (ja) * | 2002-08-27 | 2009-08-26 | パナソニック電工株式会社 | セル生産運用システム |
| JP2004138555A (ja) * | 2002-10-18 | 2004-05-13 | Seiko Epson Corp | 計測支援方法及び製造支援システム、計測支援装置並びに計測支援方法のプログラム |
| JP4590845B2 (ja) * | 2003-08-27 | 2010-12-01 | ダイキン工業株式会社 | 作業管理システム、作業管理方法及び作業管理プログラム |
| JP2006201866A (ja) * | 2005-01-18 | 2006-08-03 | Ricoh Co Ltd | 作業指示システム |
| JP2006239157A (ja) * | 2005-03-03 | 2006-09-14 | Ricoh Co Ltd | 作業指示システム |
| JP4382003B2 (ja) * | 2005-03-23 | 2009-12-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| JP2007072754A (ja) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Konica Minolta Holdings Inc | 生産工程効率化支援方法 |
| JP2007133664A (ja) * | 2005-11-10 | 2007-05-31 | Konica Minolta Holdings Inc | 生産工程支援方法 |
| WO2010102299A1 (en) * | 2009-03-06 | 2010-09-10 | Nash David E | Predictive risk intelligent safety module |
| JP2011227773A (ja) * | 2010-04-21 | 2011-11-10 | Panasonic Electric Works Co Ltd | 生産システム |
| JP2013027954A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Azbil Corp | 生産設備および生産システム |
| JP6186730B2 (ja) * | 2013-01-24 | 2017-08-30 | セイコーエプソン株式会社 | 生産システム、ロボット、制御装置、生産方法及び制御プログラム |
| JP5741616B2 (ja) * | 2013-03-18 | 2015-07-01 | 株式会社安川電機 | 生産システム及び製品の生産方法 |
| JP2014225123A (ja) * | 2013-05-16 | 2014-12-04 | 本田技研工業株式会社 | 生産方法 |
| AU2013206671B2 (en) * | 2013-07-03 | 2015-05-14 | Safemine Ag | Operator drowsiness detection in surface mines |
| RU2014101664A (ru) * | 2014-01-21 | 2015-07-27 | Общество с ограниченной ответственностью "Аби Девелопмент" | Способы и системы для определения степени утомления оператора |
| CN106415418B (zh) * | 2014-01-22 | 2018-12-28 | 株式会社富士 | 生产系统 |
| US9396639B2 (en) * | 2014-10-21 | 2016-07-19 | Honeywell International Inc. | Apparatus and method for managing operator alertness and enhancing operator effectiveness for industrial control systems |
| US20180027218A1 (en) * | 2015-02-16 | 2018-01-25 | Nec Corporation | Work assistance device, work assistance system, work assistance method, and recording medium storing work assistance program |
| CN106503752B (zh) * | 2016-11-14 | 2018-03-27 | 吉林大学 | 一种坐式手工装配线疲劳度检测系统 |
-
2017
- 2017-05-30 JP JP2017106739A patent/JP6599927B2/ja active Active
-
2018
- 2018-05-18 US US15/983,535 patent/US10384880B2/en active Active
- 2018-05-24 DE DE102018112425.2A patent/DE102018112425A1/de active Pending
- 2018-05-25 CN CN201810515518.7A patent/CN108983711B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102018112425A1 (de) | 2018-12-06 |
| CN108983711B (zh) | 2020-06-12 |
| US20180346256A1 (en) | 2018-12-06 |
| CN108983711A (zh) | 2018-12-11 |
| JP2018205818A (ja) | 2018-12-27 |
| US10384880B2 (en) | 2019-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6599927B2 (ja) | ワーク供給システム | |
| CN109399122B (zh) | 控制装置以及机器学习装置 | |
| US9505129B2 (en) | Robot control device for stopping robot by detecting contact force with person | |
| CN102343590B (zh) | 工件取出装置及工件取出方法 | |
| US9887661B2 (en) | Machine learning method and machine learning apparatus learning operating command to electric motor and controller and electric motor apparatus including machine learning apparatus | |
| EP3316057B1 (en) | Wire electric discharge machine | |
| CN102163047A (zh) | 学习控制机器人 | |
| EP1769890A2 (en) | Robot simulation device | |
| JP2020183035A5 (ja) | ||
| US20170021501A1 (en) | Robot simulation device for human intervention-type robot system | |
| TWI536311B (zh) | 物流系統及物流方法 | |
| KR20090031275A (ko) | 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법 | |
| JP2019013993A (ja) | 熱変位補正装置 | |
| JP6186730B2 (ja) | 生産システム、ロボット、制御装置、生産方法及び制御プログラム | |
| US20190384253A1 (en) | Adjustment necessity determination device | |
| JP5924190B2 (ja) | 生産システム、ロボット、制御装置、生産方法及び制御プログラム | |
| CN109189567B (zh) | 时延计算方法、装置、设备及计算机可读存储介质 | |
| US9109942B2 (en) | Method of calculating payload material weight and machine using same | |
| US20210097455A1 (en) | Transfer operation control device, system, and method, and recording medium | |
| KR101298616B1 (ko) | 발사 플랫폼 수평 제어방법 | |
| US11919171B2 (en) | Robot controller | |
| KR102336216B1 (ko) | 공작기계의 가공시간 표시장치 | |
| CN112296460A (zh) | 预测装置 | |
| JP5972941B2 (ja) | 数値制御装置付き工作機械 | |
| JP2001154721A (ja) | ワークの生産比率制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180718 |
|
| A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180829 |
|
| A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20181015 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190110 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190205 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190315 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190618 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190807 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190903 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191003 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6599927 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |