TW201738674A - 機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法 - Google Patents

Abstract

一種軌跡規劃與控制方法，運用於具有輸送帶及機器設備端效器的生產作業系統，其中輸送帶用於輸送待處理物。軌跡規劃與控制方法包括下列步驟：分別取得於輸送帶上之待處理物與機器設備的端效器的位置資訊及速度資訊；依據待處理物的原點位置與端效器的初始位置規劃一直線路徑；依據待處理物的移動速度與端效器的移動速度規劃一速度曲線；及依據直線路徑與速度曲線控制端效器朝待處理物的方向移動，使得端效器於追上待處理物時，與待處理物具有相同的移動速度。

Description

機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法

明涉及具有輸送帶及機器設備端效器之生產作業系統，尤其涉及運用於該生產作業系統的軌跡規劃與控制方法。

具輸送帶之生產作業系統主要具有輸送帶(Conveyer)及機器設備的端效器(end-effector)，該輸送帶用於輸送物件(object)，而該端效器用於對該輸送帶上的物件進行取、放、加工等動作。

該輸送帶主要是依據馬達的轉動而運轉，因此，該生產作業系統的控制器可藉由馬達的轉動角度與速度得知該輸送帶的速度(即，該物件的移動速度)，藉此預測該物件於任一時間點在該輸送帶上的位置。具體地，現有的生產作業系統一般是由該控制器預測該物件於一第一時間點的一預測位置，再控制該端效器進行靜止座標下的直線運動，以一特定速度朝該預測位置移動。藉此，該端效器可於該第一時間點到達該預測位置，以抓取該物件。

惟，該端效器主要是朝該預測位置進行直線運動，但該端效器的移動速度與該物件的移動速度(即，輸送帶的速度)並不一定相同。因此，當該端效器於該預測位置到達該物件的位置上時，容易因為速度不同步而造成取、放出錯的問題。再者，由於速度不同步，該生產作業系統將可能無法在該輸送帶持續運轉的情況下，藉由該端效器直接對該輸送帶上的該物件進行加工程序。

再者，上述控制方式是依據該輸送帶的速度來預測該物件的該預測位置，因此該生產作業系統不允許管理者即時於線上改變該輸送帶的速度。否則，一但該輸送帶的速度被改變，該端效器將無法正確地追隨於該輸送帶上移動的該物件。

本發明的主要目的，在於提供一種機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，可依據輸送帶的速度規劃端效器移動時採用的速度曲線，使得端效器於追上輸送帶上的待處理物時，與待處理物具有相同的移動速度。

為了達成上述的目的，本發明揭露一種軌跡規劃與控制方法，運用於具有一輸送帶及一端效器之生產作業系統，其中該輸送帶用於輸送一待處理物。該軌跡規劃與控制方法包括下列步驟：分別取得該待處理物與該端效器的位置資訊及速度資訊；依據該待處理物的一原點位置與該端效器的一初始位置規劃一直線路徑；依據該待處理物的移動速度與該端效器的移動速度規劃一速度曲線；及依據該直線路徑與該速度曲線控制該端效器朝該待處理物移動，使得該端效器於追上該待處理物時，與該待處理物具有相同的移動速度。

本發明依據輸送帶的實際速度來規劃端效器朝輸送帶上的待處理物移動時採用的速度曲線，使得當端效器追上待處理物時，端效器的移動速度恰與待處理物的移動相同。藉此，在待處理物持續於輸送帶上移動的狀況下，本發明的端效器可更精準地對待處理物進行取、放與加工等程序。

另，本發明於輸送帶的速度被改變時，可即時地修改上述的速度曲線，以對端效器進行位移落後的補償。藉此，可在不影響端效器確實地追隨輸送帶上的待處理物的前提下，允許管理者依照實際需求隨時於線上調整輸送帶的速度。

茲就本發明之一較佳實施例，配合圖式，詳細說明如後。

首請參閱圖1與圖2，分別為本發明的第一具體實施例的生產作業系統架構圖及生產作業系統示意圖。本發明揭露了一種生產作業系統的軌跡規劃與控制方法(以下簡稱為該方法)，該方法運用於如圖1、圖2所示的生產作業系統1。惟，本發明的該方法主要用於規劃並控制在任兩個座標系(動座標系或靜止座標系)之間進行移動的軌跡，並不限定於該生產作業系統1上。

首先如圖1所示，本實施例中，該生產作業系統1主要具備一輸送帶13(conveyer)及一機器設備(例如機器人，圖未標示)的一端效器15(end-effector)，該輸送帶13用於輸送一或多個物件，該端效器15受控制而朝向該輸送帶13上的該些物件移動，以對該些物件進行取、放或其他加工程序。

更具體地，該生產作業系統1還包括一馬達編碼器12及一設備控制器14，該馬達編碼器12電性連接該輸送帶13，該設備控制器14電性連接該端效器15及該馬達編碼器12。該輸送帶13藉由一馬達(圖未標示)的轉動而運作，該馬達編碼器12主要連接該馬達，以控制該馬達並記錄各項編碼器資訊(例如馬達的轉角度數)。本發明中，該馬達編碼器12於被觸發時將該編碼器資訊傳輸至該設備控制器14，該設備控制器14可依據該編碼器資訊計算該輸送帶13的速度，藉此判斷該輸送帶13上的該些物件目前的位置。

請同時參閱圖2，於圖2的實施例中，該輸送帶13上有三個待處理物3，各該待處理物3分別於該輸送帶13上被設定一座標系，並具有一座標系原點o(x,y,z)。於下述說明中，將僅以其中一個該待處理物3，及該待處理物3的一目標座標系為例，舉例說明。

具體地，若該輸送帶13正常運作並帶動該待處理物3於該輸送帶13上移動，則該目標座標系屬於動座標系(即，原點o的位置會不斷改變)；反之，若該輸送帶13靜止不動，則該目標座標系屬於靜止座標系(即，原點o的位置不會改變)。於該目標座標系為動座標系的情況下，該目標座標系的移動速度(即，該待處理物3的移動速度)與該輸送帶13的速度相同；於該目標座標系為靜止座標系的情況下，該目標座標系的移動速度為零。

該設備控制器14主要是接收該編碼器資訊，判斷該目標座標系的原點位置(即，該待處理物3的位置)，並控制該端效器15朝該目標座標系的方向移動。本發明的主要技術特徵在於，該設備控制器14依據該目標座標系的原點位置、該端效器15的起始位置、該目標座標系的移動速度及該端效器15的移動速度進行計算，以規劃該端效器15朝該目標座標系的方向移動所需採用的軌跡及速度。

承上所述，通過該設備控制器14的控制，該端效器15最終可到達該目標座標系的原點位置，並且於到達該原點位置時，該端效器15與該目標座標系具有相同的移動速度。如此一來，該端效器15可較精準地對該待處理物3進行取、放、加工等程序。

值得一提的是，本發明中，該生產作業系統1更具有一觸發裝置11，電性連接該馬達編碼器12及該設備控制器14。該觸發裝置11主要是於偵測到該待處理物3出現在該輸送帶13時被觸發，並於觸發後控制該馬達編碼器12傳輸該編碼器資訊至該設備控制器14。藉此，該設備控制器14可在該觸發裝置11被觸發時獲得該目標座標系當下的原點位置。並且，若該目標座標系為動座標系，則該設備控制器14可依據該編碼器資訊持續計算該目標座標系目前的原點位置。

更具體地，如圖2所示，該觸發裝置主要可為朝向該輸送帶13的一出口(圖未標示)設置的一攝影機。該攝影機持續拍攝該出口，並且於該待處理物3由該出口被送上該輸送帶13時被觸發。惟，上述說明僅為一個具體實施例，不以此為限。

續請參閱圖3，為本發明的第一具體實施例的設備控制器架構圖。本實施例中，該設備控制器14主要包括一直線軌跡規劃模組141及一速度同步規劃模組142。該直線軌跡規劃模組141主要接收該目標座標系的一原點位置以及該端效器15的一起始位置，再依據該原點位置與該起始位置規劃一直線路徑。並且，該直線軌跡規劃模組141依據該直線路徑週期性地輸出一點位座標(x,y,z)，以控制該端效器15進行移動。

值得一提的是，若該目標座標系為靜止座標系，則該端效器15可直接依據該直線路徑朝該目標座標系的方向前進(即，該速度同步規劃模組142的輸出為零)。

該速度同步規劃模組142主要接收該目標座標系的移動速度及該端效器15的移動速度，再依據該二移動速度規劃一速度曲線。並且，該速度同步規劃模組142依據該速度曲線週期性地輸出一偏移量(offset)。

本實施例中，若該目標座標系為動座標系，則該目標座標系的移動速度相等於該輸送帶13的速度。於此情況下，無論該端效器15的移動速度與該目標座標系的移動速度是否相等，該設備控制器14皆必須同時依據該點位座標及該偏移量控制該端效器15進行移動。藉此，可令該端效器15在朝向該目標座標系的方向進行直線移動時，同時補償該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量。

反之，若該目標座標系為靜止座標系，則該目標座標系的移動速度為零。於此情況下，該速度同步規劃模組142輸出的該偏移量為零，該設備控制器14僅依據該直線軌跡規劃模組141輸出的該點位座標控制該端效器15朝該目標座標系的方向進行直線移動。

本發明中，該設備控制器14主要依據該直線路徑及該速度曲線產生一控制命令C1，並依據該控制命令C1對該端效器15進行控制，以令該端效器15可依據指定的軌跡與速度朝該目標座標系移動。更具體地，該設備控制器14係依據上述的點位座標及偏移量週期性地產生該控制命令C1，以一步步控制該端效器15朝該目標座標系移動，並且使該端效器15在追上該目標座標系時，與該目標座標系具有相同的移動速度。

通過該直線軌跡規劃模組141及該速度同步規劃模組142，本發明的該方法可同時適用於：1.靜止座標系(該端效器15初始狀態為靜止)至靜止座標系(該目標座標系為靜止座標系)的軌跡規劃；2.靜止座標系(該端效器15初始狀態為靜止)至動座標系(該目標座標系為動座標系)的軌跡規劃；3.動座標系(該端效器15初始狀態為移動)至靜止座標系(該目標座標系為靜止座標系)的軌跡規劃；及4.動座標系(該端效器15初始狀態為移動)至動座標系(該目標座標系為動止座標系)的軌跡規劃。

於上述實施例中，該速度同步規劃模組142是直接接收該目標座標系的移動速度以進行該速度曲線的規劃。然而於另一實施例中，該速度同步規劃模組142也可直接接收該目標座標系的該原點位置，並藉由該原點位置的變化自行計算該目標座標系的移動速度，不加以限定。

值得一提的是，本發明中，該速度同步規劃模組142會持續判斷該目標座標系的移動速度是否改變(即，該輸送帶13的速度是否改變)。當判斷該目標座標系的移動速度改變，造成該端效器15與該目標座標系的位移量有落差時，該速度同步規劃模組142依據該端效器15當前的移動速度及該目標座標系改變後的移動速度重新規劃該速度曲線。並且，依據重新規劃的該速度曲線來週期性產生該偏移量，藉以更新該控制命令C1，其中，該偏移量會具有一位移落後補償值。

如此一來，即使人員於該待處理物3的正常移動過程中改變了該輸送帶13的速度，該端效器15仍可依據更新後的該控制命令C1補償於該目標座標系的移動方向上落後(或超前)的位移量，並於位移落後補償完畢後，與該目標座標系保持相同的移動速度。

如圖1所示，該生產作業系統1還可連接外部的一終端機2，較佳地，該生產作業系統1可通過網路連接遠端的該終端機2。本實施例中，該終端機2可提供一控制介面(圖未標示)，該控制介面提供該生產作業系統1的管理人員於線上對該輸送帶13的速度進行調整。

如上所述，當該輸送帶13的速度被改變後，該速度同步規劃模組142會重新規劃該速度曲線，再依據重新規劃的該速度曲線產生該些週期性的偏移量，以進行位移量的補償。因此在本發明中，該生產作業系統1可在不停止該輸送帶13的運作的前提下，直接接受該終端機2的控制以即時調整該輸送帶13的速度。藉此，可大幅降低傳統的生產作業系統為了調校端效器的移動路徑與移動速度，以令端效器可正確地追隨速度調整後的輸送帶，而必須先暫停該輸送帶13的運作所帶來的損害。

續請參閱圖4，為本發明的第一具體實施例的軌跡規劃與控制流程圖。圖4所揭露的方法主要運用於如圖1、圖2所示的該生產作業系統1，但不加以限定。

首先，該生產作業系統1判斷該觸發裝置11是否被觸發(步驟S10)，具體地，該觸發裝置11於偵測到該待處理物3出現在該輸送帶13上時被觸發。於該觸發裝置11未被觸發前，該設備控制器14不規劃上述該直線路徑與該速度曲線。

該觸發裝置11被觸發後，該設備控制器14分別取得該待處理物3與該端效器15的位置資訊(步驟S12)，並且，分別取得該待處理物3與該端效器15的速度資訊(步驟S14)。具體地，該步驟S12中，該設備控制器14是藉由該直線軌跡規劃模組141取得該待處理物3的該目標座標系的該原點位置以及該端效器15的該起始位置。並且，該步驟S14中，該設備控制器14是藉由該速度同步規劃模組142取得該目標座標系的移動速度以及該端效器15的移動速度。

接著，該直線軌跡規劃模組141依據該目標座標系的該原點位置以及該端效器15的該起始位置規劃該直線路徑(步驟S16)，該速度同步規劃模組依據該目標座標系的移動速度以及該端效器15的移動速度規劃該速度曲線(步驟S18)。接著，該設備控制器14依據該直線路徑與該速度曲線產生該控制命令，並依據該控制命令控制該端效器15朝該目標座標系移動(步驟S20)。並且，當該端效器15追上該目標座標系時，該端效器15的移動速度與該目標座標系的移動速度相等。

請同時參閱圖5，為本發明的第一具體實施例的控制命令產生流程圖。圖5係用於進一步詳細描述上述圖4中的該步驟S20。

如圖5所示，本實施例中，該設備控制器14藉由該直線軌跡規劃模組141係依據該直線路徑產生該點位座標(步驟S200)，藉由該速度同步規劃模組142依據該速度曲線產生該偏移量(步驟S202)，再依據該點位座標及該偏移量產生該控制命令(步驟S204)。並且，該設備控制器14依據該控制命令控制該端效器15朝該目標座標系移動(步驟S206)。

於該端效器15到達該目標座標系的該原點位置前(即，該直線路徑未走完之前)，該設備控制器14會週期性地產生該點位座標；而於該目標座標系停止移動前，該設備控制器14會週期性地產生該偏移量。該設備控制器14係持續判斷該生產作業系統1是否停止運作(步驟S208)，並於該生產作業系統1停止運作前持續執行該步驟S200至該步驟S206。

續請參閱圖6，為本發明的第一具體實施例的速度同步規劃模組狀態流程圖。圖6用於描述該速度同步規劃模組141如何適當地規劃該速度曲線並產生該偏移量。

首先，該設備控制器14判斷該速度同步規劃模組142是否處於一閒置狀態(Idle)(步驟S30)。具體地，當該輸送帶13上不具有該待處理物3、該待處理物3停止移動(即，該目標座標系為靜止座標系)或是該待處理物3已處理完成而該端效器15不需繼續跟隨時，該速度同步規劃模組142處於該閒置狀態(步驟S30)。

於該閒置狀態中，該速度同步規劃模組142持續接收該編碼器資訊，以判斷該待處理物3是否出現在該輸送帶13上，或是已存在的該待處理物3的移動速度是否改變(例如，該目標座標系由靜止座標系轉變為動座標系)。於上述任一條件判斷為是時，該速度同步規劃模組142離開該閒置狀態。

於離開該閒置狀態後，該速度同步規劃模組142判斷該端效器15於該目標座標系的移動方向上的移動速度(Ve)與該目標座標系目前的移動速度(Vo)是否相等(步驟S32)。

若該端效器15於該目標座標系的移動方向上的移動速度與該目標座標系的移動速度相等，表示該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量與該目標座標系的位移量不具有位移落差(即，每次移動的位移量相等)。因此，該速度同步規劃模組142直接進入一已同步程序(Synchro)，依據該已同步程序規劃該速度曲線(步驟S40)，並且依據該速度曲線產生該偏移量(步驟S42)。如上所述，由於該端效器15與該目標座標系沒有位移落差，因此該速度同步規劃模組142依據在該步驟S40中規劃的該速度曲線所產生的該偏移量中，將不會具有該位移落後補償值。

若於該步驟S32中，該速度同步規劃模組142判斷該端效器15於該目標座標系的移動方向上的移動速度與該目標座標系的移動速度不同，則該速度同步規劃模組142進入一追蹤程序(Chasing)，依據該追蹤程序產生該速度曲線(步驟S34)，並且依據該速度曲線產生該偏移量(步驟S36)。由於移動速度上的差異，該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量將會與該目標座標系的位移量有落差，因此該步驟S36中產生的該偏移量將具有該位移落差補償值。

具體而言，於該步驟S34中，該速度同步規劃模組142是依據該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量(Pe)與該目標座標系的位移量(Po)的差異，以及該端效器15於該目標座標系的移動方向上的移動速度(Ve)與該目標座標系的移動速度(Vo)之間的差異，規劃出該速度曲線，使得依據該速度曲線所產生的該偏移量具有該位移落後補償值。

該設備控制器14依據該步驟S36中產生的該偏移量來產生該控制命令C1，並且判斷該端效器15的位移落後是否補償完畢(步驟S38)。即，判斷該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量與該目標座標系的位移量是否相等(Pe=Po)。若該端效器15的位移落後尚未補償完畢，則回到該步驟S36，該設備控制器14持續依據具有該位移落後補償值的該偏移量產生該控制命令C1。若該端效器15的位移落後補償完畢，則該速度同步規劃模組142進入該已同步程序，並執行上述步驟S40及該步驟S42。

該步驟S42後，該速度同步規劃模組142判斷該目標座標系的移動速度是否改變(步驟S44)，並且於該目標座標系的移動速度改變時，再次進入該追蹤程序並執行上述該步驟S34至該步驟S42。

若該目標座標系的移動速度沒有改變，該速度同步規劃模組142判斷該端效器15是否要停止跟隨該目標座標系(步驟S46)，例如，該目標座標系是否轉變為靜止座標系，或該待處理物3是否已處理完畢。若該端效器15要停止跟隨該目標座標系，則該速度同步規劃模組142返回該閒置狀態。

若於該步驟S46中判斷為否，則該速度同步規劃模組142進一步判斷該生產作業系統1的運作是否終止(步驟S48)，並且於該生產作業系統1終止前，回到該步驟S42。

參閱圖7，為本發明的第一具體實施例的速度曲線示意圖。圖7中以一個具體實施例來說明上述的速度曲線L1，但此僅為一範例，該速度同步規劃模組142的運作不以此為限。於本實施例中，係設定該端效器15於該目標座標系的移動方向上的移動速度為“Ve”，而該目標座標系的移動速度為“Vo”。

如圖7所示，假定該端效器15的一端效器初始速度Ve(t0)為零，而該目標座標系的一目標座標系初始速度Vo(t0)為一個定速。由於此時該端效器初始速度Ve(t0)與該目標座標系的移動速度Vo不同，因此該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量(Pe)與該目標座標系的位移量(Po)會具有落差。為了補償該位移落差，該速度同步規劃模組142會進入該追蹤程序。

當該速度同步規劃模組142處於該追蹤程序中時，該控制命令C1中的該偏移量會具有該位移落後補償值。該端效器15受該控制命令C1控制開始加速，並且於一第一時間t1到達一端效器第一速度Ve(t1)，其中該端效器第一速度Ve(t1)與該待處理物3的移動速度Vo相同。然而，由於此時該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量Pe(t1)還沒追上該目標座標系的位移量Po(t1)，因此該端效器15需持續加速，以補足位移的落後。該端效器15接著於一第二時間t2到達一端效器最大速度Ve^max ，其中該端效器最大速度Ve^max 大於該目標座標系的移動速度Vo。

當該端效器15到達該端效器最大速度Ve^max 後，該端效器15會開始減速，並於一第三時間t3到達一端效器第三速度Ve(t3)。於該第三時間t3時，該端效器第三速度Ve(t3)與該待處理物3的移動速度Vo相同，並且該端效器於該目標座標系的移動方向上的位移量Pe(t3)追上了該目標座標系的位移量Po(t3)。此時，該端效器15的位移落後補償完畢，該速度同步規劃模組142進入該已同步程序。

值得一提的是，如圖7所示，在本實施例的該速度曲線L1中，由該端效器第一速度Ve(t1)、該端效器最大速度Ve^max 及該端效器第三速度Ve(t3)所構成的一第一面積A1，與由該端效器初始速度Ve(t0)、該目標座標系初始速度Vo(t0)及該端效器第一速度Ve(t1)所構成的一第二面積A2相同。通過上述規則，該速度同步規劃模組142可快速計算該端效器最大速度Ve^max ，進而規劃出該速度曲線L1。如此一來，該生產作業系統1可確保在該端效器15於該目標座標系的移動方向上的位移量Pe追上該目標座標系的位移量Po時，該端效器15的移動速度恰好與該目標座標系的移動速度相同。

以上所述僅為本發明之較佳具體實例，非因此即侷限本發明之專利範圍，故舉凡運用本發明內容所為之等效變化，均同理皆包含於本發明之範圍內，合予陳明。

1‧‧‧生產作業系統

11‧‧‧觸發裝置

12‧‧‧馬達編碼器

13‧‧‧輸送帶

14‧‧‧設備控制器

141‧‧‧直線軌跡規劃模組

142‧‧‧速度同步規劃模組

15‧‧‧端效器

2‧‧‧終端機

C1‧‧‧控制命令

S10~S20‧‧‧控制步驟

S200~S208‧‧‧產生步驟

S30~S48‧‧‧規劃步驟

A1‧‧‧第一面積

A2‧‧‧第二面積

L1‧‧‧速度曲線

t0‧‧‧初始時間

t1‧‧‧第一時間

t2‧‧‧第二時間

t3‧‧‧第三時間

Vo(t0)‧‧‧目標座標系初始速度

Ve‧‧‧端效器速度

Ve(t0)‧‧‧端效器初始速度

Ve(t1)‧‧‧端效器第一速度

Ve(t3)‧‧‧端效器第三速度

Ve^max ‧‧‧端效器最大速度

圖1為本發明的第一具體實施例的生產作業系統架構圖。

圖2為本發明的第一具體實施例的生產作業系統示意圖。

圖3為本發明的第一具體實施例的設備控制器架構圖。

圖4為本發明的第一具體實施例的軌跡規劃與控制流程圖。

圖5為本發明的第一具體實施例的控制命令產生流程圖。

圖6為本發明的第一具體實施例的速度同步規劃模組狀態流程圖。

圖7為本發明的第一具體實施例的速度曲線示意圖。

S10~S20‧‧‧控制步驟

Claims (10)

1. 一種機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，運用於具有一輸送帶及一機器設備的一端效器的一生產作業系統，其中該輸送帶輸送一待處理物，該待處理物於該輸送帶上設定有一目標座標系，該軌跡規劃與控制方法包括： a)取得該目標座標系的一原點位置及該端效器的一起始位置； b)取得該目標座標系的移動速度及該端效器的移動速度； c)通過一直線軌跡規劃模組依據該原點位置及該起始位置規劃一直線路徑； d)通過一速度同步規劃模組依據該目標座標系的移動速度及該端效器的移動速度規劃一速度曲線； e)依據該直線路徑與該速度曲線產生一控制命令；及 f)依據該控制命令控制該端效器朝該目標座標系的方向移動，並且於追上該目標座標系時，該端效器的移動速度與該目標座標系的移動速度相等。
2. 如請求項1所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該生產作業系統更包括一觸發裝置，並且該步驟a之前更包括一步驟a0：於該觸發裝置被觸發後執行該步驟a至該步驟f，其中該觸發裝置於偵測該待處理物出現在該輸送帶上時被觸發。
3. 如請求項1所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該步驟e係週期性地依據該直線路徑產生一點位座標，依據該速度曲線產生一偏移量(offset)，並依據該點位座標與該偏移量產生該控制命令。
4. 如請求項3所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該目標座標系為一靜止座標系，該目標座標系的移動速度為零，該偏移量為零。
5. 如請求項3所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該目標座標系為一動座標系，該目標座標系的移動速度相等於該輸送帶的速度。
6. 如請求項3所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該生產作業系統連接外部的一終端機，並且該軌跡規劃與控制方法更包括：步驟g)接受該終端機的控制以即時調整該輸送帶的速度。
7. 如請求項3所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該步驟d包括下列步驟： d1)判斷該目標座標系的移動速度是否改變； d2)於該目標座標系的移動速度改變時，判斷該目標座標系的移動速度與該端效器的移動速度是否相等； d3)該速度同步規劃模組於該目標座標系的移動速度與該端效器的移動速度相等時進入一已同步程序；及 d4)依據該已同步程序產生該速度曲線，其中依據該速度曲線產生的該偏移量不具有一位移落後補償值。
8. 如請求項7所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該步驟d更包括下列步驟： d4)該速度同步規劃模組於該目標座標系的移動速度與該端效器的移動速度不相等時進入一追蹤程序； d5)依據該追蹤程序產生該速度曲線，其中依據該速度曲線產生的該偏移量具有該位移落後補償值； 其中，該速度同步規劃模組於該端效器的位移落後補償完畢，並且該端效器於該目標座標系的移動方向上的位移量追上該目標座標系的位移量後進入該已同步程序。
9. 如請求項8所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該步驟f中，該端效器依據該偏移量從一端效器初始速度(Ve(0))開始加速，於一第一時間(t1)到達一端效器第一速度(Ve(t1))，於一第二時間(t2)到達一端效器最大速度(Ve^max )，並且於到達該端效器最大速度後開始減速，再於一第三時間(t3)到達一端效器第三速度(Ve(t3))。
10. 如請求項9所述的機器設備端效器於生產作業系統的軌跡規劃與控制方法，其中該端效器第一速度與該端效器第三速度與該目標座標系的移動速度相同，該端效器最大速度大於該目標座標系的移動速度，並且該端效器於該第三時間完成位移落後的補償。