CN103042528A - 机器人控制装置及其拾取电路板的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人控制装置及其拾取电路板的方法，该方法包括：当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓；如果是，判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；如果相匹配，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板，而不会夹住电路板上的导电元件，避免了损坏电路板。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，更具体地，涉及一种机器人控制装置及其拾取电路板的方法。
背景技术
目前生产线上取、卸料等工序逐渐都由机器人来代替人的手工动作。机器人在拾取电路板时，通过机械手随意夹住电路板，因此，机械手的重夹很容易夹到电路板上的导电元件，从而很容易损坏该导电元件及其周围元件，导致该整块电路板不可使用。
发明内容
为了解决上述存在的问题，本发明的目的在于，提供一种机器人控制装置，其可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，该机器人控制装置还包括：两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像；一存储单元，其存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据；一拍照控制模块，用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；一图像处理单元，用于对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；一图像判断模块用于判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓，当所拍图像中都包括一圆形外轮廓时，还判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；一位置计算模块，用于当两个圆形外轮廓相匹配时，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及一机械手控制模块，用于根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。
一种机器人控制装置拾取电路板的方法，该方法包括如下步骤：当该机器人控制装置按规划好的路径运动到电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓；如果所拍图像都包括一圆形外轮廓，判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；如果两个圆形外轮廓相匹配，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。
本发明提供一种机器人控制装置及其拾取电路板的方法，该机器人控制装置通过获取电路板上的圆孔位置来控制机械手的夹子夹住所述圆孔位置，从而拾取电路板方便生产流水线作业，而不会夹住电路板上的导电元件，避免了损坏电路板。
附图说明
图1是本发明一机器人控制装置的硬件结构示意图；
图2是图1机器人控制装置的控制单元的硬件结构示意图；
图3是图1机器人控制装置所拍电路板图像的示意图；及
图4及图5是图1机器人控制装置拾取电路板的方法流程图。
主要元件符号说明
| 机器人控制装置 | 1 |
| 电路板图像 | 2 |
| 电路板 | 3 |
| 第一摄像头 | 10 |
| 第二摄像头 | 20 |
| 第三摄像头 | 30 |
| 控制单元 | 40 |
| 存储单元 | 50 |
| 图像处理单元 | 60 |
| 机械手 | 70 |
| 制动单元 | 80 |
| 拍照控制模块 | 420 |
| 图像判断模块 | 430 |
| 比较模块 | 440 |
| 位置计算模块 | 450 |
| 机械手控制模块 | 460 |
| 输出控制模块 | 470 |
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
图1是本发明一机器人控制装置的硬件结构示意图。该机器人控制装置1可为轮式移动机器人、履带式移动机器人或轮-履带混合式移动机器人。该机器人控制装置1本体具有能在工作环境内按操作人员规划好的路径运动的功能，例如，该机器人控制装置1按规划好的路径从一目的地运动到另一目的地。
该机器人控制装置1本体上装有一机械手70，该机械手70接收该机器人控制装置1的控制可在水平和垂直方向运动。该机械手70两端分别设有一夹子，该机器人控制装置1通过控制两夹子的张开和闭合来拾取物体。例如，该机器人控制装置1通过两夹子来拾取电路板。在本实施方式中，所拾取的电路板通常都为方形及在其四个角开有四个圆孔。在本发明的另一实施方式中，该机器人控制装置1本体上装有两个机械手70，通过控制该两个机械手70来拾取物体。
该机器人控制装置1包括三个摄像头10、20、30，该第一摄像头10安设在该机器人控制装置1本体的正中间，该第二、第三摄像头20、30分别安设在机械手70两个夹子的下方。该第一摄像头10用于拍摄该机器人控制装置1前方一预定范围内的图像，即可拍摄到带有电路板的图像，该第二、第三摄像头20、30分别用于拍摄各自夹子下方的图像。
该机器人控制装置1还包括一控制单元40、一存储单元50、一图像处理单元60及一制动单元80。该控制单元40用于控制该机器人控制装置1。该存储单元50存储有带有所拾取电路板图像在电路板放置标准时对应电路板的直线外轮廓数据及带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据，其中带有所拾取电路板图像在电路板放置标准是指图像中的电路板与流水线的水平面平行。该图像处理单元60用于对各摄像头所拍图像进行图像处理。该制动单元80用于接收控制单元40的控制执行各种动作。
如图2所示，该控制单元40包括一拍照控制模块420、一图像判断模块430、一比较模块440、一位置计算模块450、一机械手控制模块460及一输出控制模块470。
在拾取电路板之前，机械手70的两夹子是闭合的，该机器人控制装置1会根据预设路线运动到放有电路板的流水线面前。当运动到放置有电路板的流水线面前时，该拍照控制模块420控制位于本体正中间的该第一摄像头10拍摄图像。该图像判断模块430判断所拍图像是否为一电路板图像，即根据canny边缘检测算法判断所拍图像中是否包括一方形物体轮廓。当该图像判断模块430判断出所拍图像不为一电路板图像时，该输出控制模块460控制输出一报警信息以提示用户所拍图像不包括电路板。
当该图像判断模块430判断出所拍图像为一电路板图像时，如图3所示，在所拍图像2中的电路板3相对水平面微微倾斜，由于该所拍电路板3位于流水线上，故所拍图像2中包括电路板3和流水线的传送带。该图像处理单元60用于对所拍电路板图像做三通道(RGB红绿蓝)颜色分离，过滤掉传送带的颜色，对剩下的图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据canny边缘检测算法得到所拍电路板的外轮廓，及根据边缘拟合插值算法得到所拍电路板的直线外轮廓。
该比较模块440用于比对所拍电路板的直线外轮廓和存储单元50中存储的电路板放置标准的直线外轮廓及得到两直线外轮廓之间形成的夹角，如图3所示的a夹角，电路板3包括四条直线外轮廓，每条直线外轮廓与标准电路板直线外轮廓形成的夹角相等，即都是a夹角。
该机械手控制模块460用于根据所拍电路板的直线外轮廓及两直线外轮廓之间的夹角控制机械手70运动到与所拍电路板直线外轮廓中的直线平行。该拍照控制模块420还用于控制第二、第三摄像头20、30拍摄其下方的图像。该图像处理单元60用于对所拍圆形图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据canny边缘检测算法得到所拍图像中物体的外轮廓。该图像判断模块430还用于判断所拍图像中物体的外轮廓是否为一圆形外轮廓。当判断出所拍图像中不包括圆形外轮廓时，该输出控制模块470控制输出一报警信息以提示用户所拍图像不包括圆孔。
当判断出所拍图像都包括图形外轮廓时，该比较模块440用于比对所拍圆形的外轮廓和存储单元50中存储圆孔的圆形外轮廓。该图像判断模块430还用于判断两个外轮廓是否匹配，如判断两个外轮廓中参数之差是否在一预设范围内，在本实施方式中，该图像判断模块430根据一椭圆拟合算法判断两个外轮廓是否匹配。当两个外轮廓不匹配时，该输出控制模块470控制输出一报警信息以提示用户所拍图像中的圆孔与电路板的圆孔不同。
当两个外轮廓匹配时，说明两个摄像头拍摄的图像都包括电路板的圆孔，该位置计算模块450计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置，由于机械手70设有两个夹子，故其能夹住该电路板的两个圆孔，该机械手控制模块460控制机械手70的两个夹子向左右两端移动后张开及移动到电路板圆孔的中心位置，夹住电路板圆孔的中心位置来拾取该电路板，而不会拾取到电路板的其他位置，避免损坏电路板。当成功的拾取电路板后，该制动单元80用于响应预先规划好的路径控制机器人控制装置1运动到目的地。
本发明的机器人控制装置1通过获取电路板上的圆孔位置来控制机械手70的夹子夹住所述圆孔位置，从而拾取电路板方便生产流水线作业，而不会夹住电路板上的导电元件，避免了损坏电路板。
图4及图5是图1机器人控制装置拾取电路板的方法流程图。该机器人控制装置1根据预设路线运动到放有电路板的流水线面前，该拍照控制模块420控制位于本体正中间的该第一摄像头10拍摄图像(步骤S300)；该图像判断模块430判断所拍图像是否为电路板图像(步骤S310)；当判断出所拍图像不为一电路板图像时，该输出控制模块470控制输出报警信息以提示用户(步骤S315)。
当判断出所拍图像为电路板图像时，该图像处理单元60对所拍电路板图像做三通道颜色分离过滤掉传送带的颜色(步骤S320)，该图像处理单元60还对剩下的图像进行灰度化和黑白二值化处理，根据canny边缘检测算法得到所拍电路板的外轮廓，及根据拟合插值算法得到所拍电路板的直线外轮廓(步骤S330)；该比较模块440用于比对所拍电路板的直线外轮廓和存储单元50中存储的电路板放置标准的直线外轮廓及得到两直线外轮廓之间形成的夹角(步骤S340)；该机械手控制模块460根据所拍电路板的直线外轮廓及两直线外轮廓之间的夹角控制机械手70运动到与所拍电路板直线外轮廓中的直线平行(步骤S350)。
该拍照控制模块420还控制第二、第三摄像头20、30拍摄其下方的图像(步骤S410)，该图像处理单元60对所拍圆形图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据canny边缘检测算法得到所拍图像中物体的外轮廓(步骤S420)。该图像判断模块430还判断所拍图像中是否包括一圆形外轮廓(步骤S430)。当判断出所拍图像中不包括圆形外轮廓时，该输出控制模块460控制输出一报警信息以提示用户(步骤S415)。
当判断出所拍图像都包括图形外轮廓时，该比较模块440比对所拍圆形的外轮廓和存储单元50中存储圆孔的圆形外轮廓(步骤S440)。该图像判断模块430还根据椭圆拟合算法判断两个外轮廓是否匹配(步骤S450)。当两个外轮廓不匹配时，该方法到步骤S415，即该输出控制模块470控制输出一报警信息以提示用户。当两个外轮廓匹配时，说明两个摄像头拍摄的图像都包括圆孔，该位置计算模块450计算所拍图像中的该圆形轮廓的中心位置(步骤S460)，该机械手控制模块460控制机械手70的两个夹子移动张开及夹在电路板圆孔的中心位置处，来拾取该电路板(步骤S470)。
尽管对本发明的优选实施方式进行了说明和描述，但是本领域的技术人员将领悟到，可以作出各种不同的变化和改进，这些都不超出本发明的真正范围。因此期望，本发明并不局限于所公开的作为实现本发明所设想的最佳模式的具体实施方式，本发明包括的所有实施方式都有所附权利要求书的保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人控制装置，其可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，其特征在于，该机器人控制装置还包括：
两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像；
一存储单元，其存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据；
一拍照控制模块，用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；
一图像处理单元，用于对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；
一图像判断模块用于判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓，当所拍图像中都包括一圆形外轮廓时，还判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；
一位置计算模块，用于当两个圆形外轮廓相匹配时，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及
一机械手控制模块，用于根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。
2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一摄像头，其安设在该机器人控制装置本体的正中间，用于拍摄该机器人控制装置前方一预定范围内的图像，该拍照控制模块还用于当该机器人控制装置按规划好的路径运动到电路板的流水线时，控制该摄像头拍摄图像，该图像判断模块还用于判断所拍图像是否为电路板图像，当判断出所拍图像为一电路板图像时，该拍照控制模块才控制所述两个摄像头拍摄图像。
3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一比较模块，该存储单元还存储有带有所拾取电路板图像在电路板放置标准时对应电路板的直线外轮廓数据，其中带有所拾取电路板图像在电路板放置标准是指图像中的电路板与流水线的水平面平行，当该图像判断模块判断出所拍图像为一电路板图像时，该图像处理单元还用于对所拍电路板图像做三通道颜色分离过滤掉传送带的颜色，对剩下的图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据一边缘检测算法得到所拍电路板的外轮廓，及根据边缘拟合插值算法得到所拍电路板的直线外轮廓，该比较模块用于比对所拍电路板的直线外轮廓和存储单元中存储的电路板放置标准的直线外轮廓及得到两直线外轮廓之间形成的夹角，该机械手控制模块还用于根据所拍电路板的直线外轮廓及两外轮廓直线之间的夹角控制机械手运动到与所拍电路板直线外轮廓中的直线平行。
4.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，该图像判断模块根据一椭圆拟合算法判断两个圆形外轮廓是否相匹配。
5.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括一输出控制模块，用于当判断出所拍图像中不包括圆形外轮廓或两个外轮廓不匹配时，控制输出一报警信息。
6.一种机器人控制装置拾取电路板的方法，该机器人控制装置可按规划好的路径运动到一目的地，其本体上装有一机械手，该机械手接收该机器人控制装置的控制可在水平和垂直方向运动，该机械手两端分别设有一夹子，该机器人控制装置包括两个摄像头，该两个摄像头分别安设在机械手两个夹子的下方，分别用于拍摄各自夹子下方的图像；该机器人控制装置存储有带有所拾取电路板图像中圆孔的圆形外轮廓数据，其特征在于，该方法包括如下步骤：
当该机器人控制装置按规划好的路径运动到放置电路板的流水线时，控制两个摄像头拍摄图像；
对各摄像头所拍图像进行图像处理得到所拍图像中物体的外轮廓；
判断所拍图像中是否都包括一圆形外轮廓；
如果所拍图像都包括一圆形外轮廓，判断所拍图像中的圆形外轮廓与存储单元中存储圆孔的圆形外轮廓是否相匹配；
如果两个圆形外轮廓相匹配，计算所拍图像中该圆形外轮廓的中心位置；及
根据计算的圆形外轮廓的中心位置控制机械手的两个夹子移动到电路板圆孔的中心位置，夹住该中心位置来拾取该电路板。
7.根据权利要求6所述的机器人控制装置拾取电路板的方法，其特征在于，该机器人控制装置还包括一摄像头，其安设在该机器人控制装置本体的正中间，用于拍摄该机器人控制装置前方一预定范围内的图像，在步骤“控制所述两个摄像头拍摄图像”之前还包括步骤：
当该机器人控制装置按规划好的路径运动到电路板的流水线时，控制该摄像头拍摄图像；
判断所拍图像是否为电路板图像；及
如果判断出所拍图像为一电路板图像，才控制所述两个摄像头拍摄图像。
8.根据权利要求7所述的机器人控制装置拾取电路板的方法，其特征在于，该机器人控制装置还存储有带有所拾取电路板图像在电路板放置标准时对应电路板的直线外轮廓数据，其中带有所拾取电路板图像在电路板放置标准是指图像中的电路板与流水线的水平面平行，该方法还包括步骤：
如果判断出所拍图像为一电路板图像，对所拍电路板图像做三通道颜色分离过滤掉传送带的颜色，对剩下的图像进行灰度化和黑白二值化处理及根据一边缘检测算法得到所拍电路板的外轮廓；
根据边缘拟合插值算法得到所拍电路板的直线外轮廓；
比对所拍电路板的直线外轮廓和存储的电路板放置标准的直线外轮廓及得到两直线外轮廓之间形成的夹角；及
根据所拍电路板的直线外轮廓及两外轮廓直线之间的夹角控制机械手运动到与所拍电路板直线外轮廓中的直线平行。
9.根据权利要求6所述的机器人控制装置拾取电路板的方法，其特征在于，步骤“判断所拍圆形的外轮廓与存储单元中存储的圆孔外轮廓是否相匹配”具体为：根据一椭圆拟合算法判断两个外轮廓是否匹配。
10.根据权利要求6所述的机器人控制装置拾取电路板的方法，其特征在于，还包括步骤：如果判断出所拍图像中不包括圆形外轮廓或两个圆形外轮廓不匹配时，控制输出一报警信息。
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