CN110666792B - 一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法 - Google Patents

一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法，通过机器视觉的安装孔空间精确定位、以及多机械臂协同操作安装时的力感知，形成一个视觉和触觉的多机械臂协操作信息融合算法，从而解决待装配器件和挂板对接时，多点位置、力量控制的统一问题，能够自动对准、自动安装，整个技术方案一是可以依据算法实现安装结合度的一致化，从而标准化生产,提高生产质量；二是由于机器人实现了无人作业，从而可以减少人员的重复劳动，提高生产效率；三是可以机器人可以无休止的快速工作，从而在规模化生产时，提高生产产能；四是可以未来与车间生产制造管理系统（MES）结合，建立智能车间，从而实现定制化、最优化生产。

Description

一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法
技术领域
本发明涉及一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法，属于微机电系统技术领域。
背景技术
在电气产品的生产过程中，需要有装配流程，其任务是把电气装置对准放到多孔的挂板上，然后对准这些孔，一一插入螺钉螺母，一一从正反面拧紧。这个看似简单的任务，现在无法由机器人完成，是由工人人工完成。这是因为一是在生产线震动的条件下，孔的精确对准是不容易的事情，二是已经插入板上的装置，会受重力的影响出现相对斜面，然后机器人一一装配时，出现斜面，或者导致多个螺钉松紧度不一致，影响装配的质量。
这个问题需要解决一是如何依托机器视觉来检测孔的位置；二是需要机器视觉来检测装置的角度；三是通过依托机器视觉来实现多孔的螺钉拧紧的一致性的问题。
围绕这个系统，需要解决的有个核心问题，基于机器视觉的螺孔空间精确定位、多机器人协同操作安装时力感知，形成一个视觉和触觉的多器人协操作信息融合算法，从而解决这个两个不同平面物体对接时，多点的位置、力量控制统一问题。
查阅相关的专利论文，未发现直接相关的专利、论文，现有技术均讨论了如何构建机器人协同的泛型问题，但是均没有提到本发明所要解决的这个用于两个物体对接时，多点的位置、力量控制统一问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置，能够自动对准、自动安装，高效实现待装配器件向挂板的自动化安装。
本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本发明设计了一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置，用于实现待装配器件向挂板的自动化安装；包括色板、工控机，以及分别与工控机相连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、图像捕获装置；
其中，图像捕获装置设置于第二机械臂的前端，用于实现图像的捕获，并上传至工控机；各机械臂的前端均具有抓取动作，各机械臂分别在工控机的控制下工作移动；
色板的颜色与挂板的颜色呈对比色，基于竖直姿态放置的挂板，色板用于在机械臂的抓取下、设置于挂板的背面，并通过图像捕获装置对挂板正面的图像获取，实现挂板上各个安装孔位置的定位；
然后在图像捕获装置的实时监测下，第一机械臂对待装配器件抓取、并置于挂板上指定位置，结合挂板上各个安装孔位置的定位，第三机械臂、第四机械臂分别应用螺母、螺钉完成挂板各个安装孔的拧设，实现待装配器件向挂板的自动化安装。
作为本发明的一种优选技术方案：还包括两个扭矩传感器，两个扭矩传感器分别一一对应设置于第三机械臂、第四机械臂的转动端上，分别用于测量其所设机械臂转动端的扭矩，并上传至工控机。
作为本发明的一种优选技术方案：还包括报警装置，所述工控机与报警装置相连接。
与上述相对应，本发明还要解决的技术问题是提供一种针对基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，基于所设计机械臂的协同控制，能够自动对准、自动安装，高效实现待装配器件向挂板的自动化安装。
本发明为了解决上述技术问题采用以下技术方案：本发明设计了一种针对基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，基于竖直姿态放置的挂板，包括如下步骤：
步骤A. 控制第一机械臂抓取待装配器件，并以与挂板平面相平行的姿态、将待装配器件置于相距挂板正面预设距离L1的位置，然后进入步骤B；
步骤B. 控制第二机械臂抓取色板，并置于挂板的背面；然后控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对挂板正面进行图像捕获，根据待装配器件安装设计，以及预先存储的挂板安装孔布局，基于色板相对挂板的对比色，确认待装配器件的安装位置，接着控制第一机械臂将待装配器件移动至其安装位置，并将待装配器件贴于挂板正面，再进入步骤C；
步骤C. 控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，同时控制第一机械臂工作，使得待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合，然后初始化失败次数为0，并进入步骤D；
步骤D. 根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂工作，抓取一个螺母，从挂板背面抵住第一轮安装中、任意未安装的一个安装孔位置，并进入步骤E；
步骤E. 控制第四机械臂工作，抓取一个螺钉，从挂板正面抵住该安装孔的位置、进行旋转安装，并通过第三机械臂上的扭矩传感器，获得第三机械臂的最大扭矩力Fmax3，以及通过第四机械臂上的扭矩传感器，获得第四机械臂的最大扭矩力Fmax4，并记录Fmax3与Fmax4的和，作为该安装孔的正常最大力，然后进入步骤F；
步骤F. 判断第一轮安装中是否存在未安装的安装孔，是则返回步骤D，否则进入步骤G；
步骤G. 获得第一轮安装中、所有安装孔正常最大力的方差，并判断方差是否小于预设判别预制，是则判定第一轮安装成功，并进入步骤I；否则进入步骤H；
步骤H. 判断失败次数是否大于预设失败次数阈值，是则控制报警装置进行报警，安装结束；否则针对失败次数进行加1更新，并拆除第一轮安装中各安转孔的螺钉与螺帽，然后返回步骤D；
步骤I. 根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂与第四机械臂工作，完成针对待装配器件所对应剩余安装孔的安装。
作为本发明的一种优选技术方案：执行步骤D至步骤E的同时，基于图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，控制第一机械臂工作，保持待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合。
作为本发明的一种优选技术方案：基于图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，以待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面之间的夹角小于预设角度阈值为依据，控制第一机械臂工作，保持待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合。
作为本发明的一种优选技术方案：所述预设角度阈值为3度。
作为本发明的一种优选技术方案：所述步骤E中，在通过第三机械臂、第四机械臂应用螺母与螺钉针对挂板安装孔进行旋转安装过程中，当分别获得各机械臂最大扭矩力后，控制第四机械臂针对螺钉反向旋转预设角度，然后进入步骤F。
作为本发明的一种优选技术方案：还包括步骤J如下，执行完步骤I之后，进入步骤J；
步骤J. 统计待装配器件安装设计中、所有安装孔的正常最大力，并获得其偏差。
本发明所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法，采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：
本发明所设计基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法，通过机器视觉的安装孔空间精确定位、以及多机械臂协同操作安装时的力感知，形成一个视觉和触觉的多机械臂协操作信息融合算法，从而解决待装配器件和挂板对接时，多点位置、力量控制的统一问题，能够自动对准、自动安装，整个技术方案一是可以依据算法实现安装结合度的一致化，从而标准化生产,提高生产质量；二是由于机器人实现了无人作业，从而可以减少人员的重复劳动，提高生产效率；三是可以机器人可以无休止的快速工作，从而在规模化生产时，提高生产产能；四是可以未来与车间生产制造管理系统（MES）结合，建立智能车间，从而实现定制化、最优化生产。
附图说明
图1是本发明设计基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的结构示意图；
图2是本发明设计基于信息融合的多点位协操控制作装配装置中挂板与色板应用示意图；
图3是本发明设计针对基于信息融合的多点位协操控制作装配装置装配方法示意图。
其中，1. 工控机，2. 第一机械臂，3. 第二机械臂，4. 第三机械臂，5. 第四机械臂，6. 图像捕获装置，7. 传送带，8. 挂板，9. 待装配器件，10. 扭矩传感器。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明设计了一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置，用于实现待装配器件向挂板的自动化安装；实际应用当中，如图1所示，具体包括色板、工控机，以及分别与工控机相连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、图像捕获装置、报警装置、两个扭矩传感器。
其中，图像捕获装置设置于第二机械臂的前端，用于实现图像的捕获，并上传至工控机；两个扭矩传感器分别一一对应设置于第三机械臂、第四机械臂的转动端上，分别用于测量其所设机械臂转动端的扭矩，并上传至工控机；各机械臂的前端均具有抓取动作，各机械臂分别在工控机的控制下工作移动。
如图2所示，色板的颜色与挂板的颜色呈对比色，基于竖直姿态放置的挂板，色板用于在机械臂的抓取下、设置于挂板的背面，并通过图像捕获装置对挂板正面的图像获取，实现挂板上各个安装孔位置的定位。
然后在图像捕获装置的实时监测下，第一机械臂对待装配器件抓取、并置于挂板上指定位置，结合挂板上各个安装孔位置的定位，第三机械臂、第四机械臂分别应用螺母、螺钉完成挂板各个安装孔的拧设，实现待装配器件向挂板的自动化安装。
实际应用当中，各个机械臂设计采用ABB公司的ARB120型工业机器人，各个扭矩传感器均设计采用斯巴托SBT673型传感器；图像捕获装置，设计采用巴斯勒1000万工业相机；报警装置设计采用TB-50-3W的三色发光发音报警装置
上述装置在实际应用中，由于挂板上的信息为圆孔，很难提取出一个具有梯度变化大、具有尺度不变性、方向不变性的特征点，但是由于全部流水线为程控，那就是无论尺度还是方向，都不会偏差太大，所以本发明并不需要具有尺度不变性、方向不变性的特征点，仅仅考虑具有梯度变化大特征点即可。在本发明中，采用的是圆孔的孔心作为特征点，而不是常见的Surf、Hog等特征点，这是因为在流水线上的孔只有角度上的微小变化，但是不可能在高度上发生变化，因此只需要计算好孔重心的位置即可。所以，本发明采用的是圆孔的孔心作为特征点。同时由于相机已经预先标定，其图像捕获装置内参，镜头畸变这些参数均已知，同时由于图像捕获装置是安装在第二机械臂上，第二机械臂的运动为程控，已知所有运动，所以图像捕获装置的空间姿态已知，然后加上孔之间的已知距离，即可还原挂板的空间姿态；其工作过程。
步骤1. 如图2所示，用色板挡住各个孔后，拍摄出多张图片，检测出每个图片上，各个孔的孔心；
步骤2. 已知图像捕获装置镜头畸变、图像捕获装置内参、空间比例参数（即挂板上的孔间距，在图像中占的像素个数，与其已知的实际毫米数的对应关系），仅基于张正友的棋盘格校正相机算法中的位姿估计部分，用孔心作为特征点，计算出各个图片中相机相对于挂板的位置参数；
步骤3. 依据这多个图片的外参结果，用最大似然估计，估计出最优值；
步骤4. 以最优值作为挂板相对于图像捕获装置的旋转和平移数据，逆运算计算出挂板的精确位姿。
由此，进一步设计了针对基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，实际应用当中，基于竖直姿态放置的挂板，基于图1所示，依据图3所示，具体包括如下步骤。
步骤A. 控制第一机械臂抓取待装配器件，并以与挂板平面相平行的姿态、将待装配器件置于相距挂板正面预设距离L1的位置，然后进入步骤B，实际应用中，L1等于5mm。
步骤B. 如图2所示，控制第二机械臂抓取色板，并置于挂板的背面；然后控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对挂板正面进行图像捕获，根据待装配器件安装设计，以及预先存储的挂板安装孔布局，基于色板相对挂板的对比色，确认待装配器件的安装位置，接着控制第一机械臂将待装配器件移动至其安装位置，并将待装配器件贴于挂板正面，再进入步骤C。
步骤C. 控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，同时控制第一机械臂工作，使得待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合，然后初始化失败次数为0，并进入步骤D。
步骤D. 根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂工作，抓取一个螺母，从挂板背面抵住第一轮安装中、任意未安装的一个安装孔位置，并进入步骤E。
步骤E. 控制第四机械臂工作，抓取一个螺钉，从挂板正面抵住该安装孔的位置、进行旋转安装，并通过第三机械臂上的扭矩传感器，获得第三机械臂的最大扭矩力Fmax3，以及通过第四机械臂上的扭矩传感器，获得第四机械臂的最大扭矩力Fmax4，并记录Fmax3与Fmax4的和，作为该安装孔的正常最大力，然后控制第四机械臂针对螺钉反向旋转预设角度，实际应用中，诸如设计反向旋转720度，再进入步骤F。
上述步骤D至步骤E的同时，基于图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，以待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面之间的夹角小于预设角度阈值为依据，控制第一机械臂工作，保持待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合，实际应用当中，预设角度阈值为3度。
步骤F. 判断第一轮安装中是否存在未安装的安装孔，是则返回步骤D，否则进入步骤G。
步骤G. 获得第一轮安装中、所有安装孔正常最大力的方差，并判断方差是否小于预设判别预制，是则判定第一轮安装成功，并进入步骤I；否则进入步骤H。
步骤H. 判断失败次数是否大于预设失败次数阈值，是则控制报警装置进行报警，安装结束，实际应用中，可以设定预设失败次数阈值为3次，即当失败次数大于3次时，控制报警装置进行报警，安装结束，等待报警接触；否则针对失败次数进行加1更新，并拆除第一轮安装中各安转孔的螺钉与螺帽，然后返回步骤D。
步骤I. 根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂与第四机械臂工作，完成针对待装配器件所对应剩余安装孔的安装，然后进入步骤J。
步骤J. 统计待装配器件安装设计中、所有安装孔的正常最大力，并获得其偏差，可以作为最后安装效果的评价判断依据。
上述技术方案所设计基于信息融合的多点位协操控制作装配装置及装配方法，通过机器视觉的安装孔空间精确定位、以及多机械臂协同操作安装时的力感知，形成一个视觉和触觉的多机械臂协操作信息融合算法，从而解决待装配器件和挂板对接时，多点位置、力量控制的统一问题，能够自动对准、自动安装，整个技术方案一是可以依据算法实现安装结合度的一致化，从而标准化生产,提高生产质量；二是由于机器人实现了无人作业，从而可以减少人员的重复劳动，提高生产效率；三是可以机器人可以无休止的快速工作，从而在规模化生产时，提高生产产能；四是可以未来与车间生产制造管理系统（MES）结合，建立智能车间，从而实现定制化、最优化生产。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (8)

1.一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：所述基于信息融合的多点位协操控制作装配装置，用于实现待装配器件向挂板的自动化安装；其特征在于：包括色板、工控机，以及分别与工控机相连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、图像捕获装置；
其中，图像捕获装置设置于第二机械臂的前端，用于实现图像的捕获，并上传至工控机；各机械臂的前端均具有抓取动作，各机械臂分别在工控机的控制下工作移动；
色板的颜色与挂板的颜色呈对比色，基于竖直姿态放置的挂板，色板用于在机械臂的抓取下、设置于挂板的背面，并通过图像捕获装置对挂板正面的图像获取，实现挂板上各个安装孔位置的定位；
然后在图像捕获装置的实时监测下，第一机械臂对待装配器件抓取、并置于挂板上指定位置，结合挂板上各个安装孔位置的定位，第三机械臂、第四机械臂分别应用螺母、螺钉完成挂板各个安装孔的拧设，实现待装配器件向挂板的自动化安装；
所述装配方法基于竖直姿态放置的挂板，包括如下步骤：
步骤A，控制第一机械臂抓取待装配器件，并以与挂板平面相平行的姿态、将待装配器件置于相距挂板正面预设距离L1的位置，然后进入步骤B；
步骤B，控制第二机械臂抓取色板，并置于挂板的背面；然后控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对挂板正面进行图像捕获，根据待装配器件安装设计，以及预先存储的挂板安装孔布局，基于色板相对挂板的对比色，确认待装配器件的安装位置，接着控制第一机械臂将待装配器件移动至其安装位置，并将待装配器件贴于挂板正面，再进入步骤C；
步骤C，控制第二机械臂工作，使得图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，同时控制第一机械臂工作，使得待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合，然后初始化失败次数为0，并进入步骤D；
步骤D，根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂工作，抓取一个螺母，从挂板背面抵住第一轮安装中、任意未安装的一个安装孔位置，并进入步骤E；
步骤E，控制第四机械臂工作，抓取一个螺钉，从挂板正面抵住该安装孔的位置、进行旋转安装，并通过第三机械臂上的扭矩传感器，获得第三机械臂的最大扭矩力Fmax3，以及通过第四机械臂上的扭矩传感器，获得第四机械臂的最大扭矩力Fmax4，并记录Fmax3与Fmax4的和，作为该安装孔的正常最大力，然后进入步骤F；
步骤F，判断第一轮安装中是否存在未安装的安装孔，是则返回步骤D，否则进入步骤G；
步骤G，获得第一轮安装中、所有安装孔正常最大力的方差，并判断方差是否小于预设判别预制，是则判定第一轮安装成功，并进入步骤I；否则进入步骤H；
步骤H，判断失败次数是否大于预设失败次数阈值，是则控制报警装置进行报警，安装结束；否则针对失败次数进行加1更新，并拆除第一轮安装中各安转孔的螺钉与螺帽，然后返回步骤D；
步骤I，根据待装配器件安装设计，控制第三机械臂与第四机械臂工作，完成针对待装配器件所对应剩余安装孔的安装。
2.根据权利要求1所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：执行步骤D至步骤E的同时，基于图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，控制第一机械臂工作，保持待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合。
3.根据权利要求1或2所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：基于图像捕获装置针对待装配器件的侧面进行图像捕获，以待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面之间的夹角小于预设角度阈值为依据，控制第一机械臂工作，保持待装配器件上面向挂板的面、与挂板正面相贴合。
4.根据权利要求3所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：所述预设角度阈值为3度。
5.根据权利要求1所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：所述步骤E中，在通过第三机械臂、第四机械臂应用螺母与螺钉针对挂板安装孔进行旋转安装过程中，当分别获得各机械臂最大扭矩力后，控制第四机械臂针对螺钉反向旋转预设角度，然后进入步骤F。
6.根据权利要求1所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：还包括步骤J如下，执行完步骤I之后，进入步骤J；
步骤J，统计待装配器件安装设计中、所有安装孔的正常最大力，并获得其偏差。
7.根据权利要求1所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：还包括两个扭矩传感器，两个扭矩传感器分别一一对应设置于第三机械臂、第四机械臂的转动端上，分别用于测量其所设机械臂转动端的扭矩，并上传至工控机。
8.根据权利要求1所述一种基于信息融合的多点位协操控制作装配装置的装配方法，其特征在于：还包括报警装置，所述工控机与报警装置相连接。
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