CN108910379B - 一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统及控制方法，包括人机控制面板、无线射频信息采集系统、运动输送系统、抓取系统、远程控制中心和PLC，所述人机控制面板通过PLC与无线射频信息采集系统、抓取系统和运动输送系统控制连接，所述远程控制中心通过无线网络分别于PLC和无线射频信息采集系统控制连接。本发明实现了能够提高生产效率，且解决了传统的工件取放花费时间长、人员劳动强度大的问题。

Description

一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法
技术领域
本发明涉及一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统及控制方法，属于机械控制领域。
背景技术
桁架式机器人作为一种成本低廉、结构简单的、可重复编程的、多自由度的、适合不同任务的自动化设备，是根据工厂搬运设备、仓库进出货、起吊维修重型设备等需要，而被开发出来的一种自动化装备。它可以被运用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、上下料、装配、印刷等常见领域，有效地改善了作业环境，提供了车间加工数字化、信息化、少人化直至无人化管理，在替代人工、提高生产效率、稳定产品质量等方面，有着显著的运用价值，使现代生产制造技术达到一个崭新的水平。当前国内加工制造业高速发展，企业用工成本上升以及产业转型升级的问题急需解决，单纯地提高设备性能已经无法满足现代制造业的要求。当前的趋势是智能制造，智能车间，自动化生产，只有这样才能让生产率得到飞跃式的提高、人工成本显著下降，这也使得越来越多的企业开始走机器人自动化生产之路。而目前国内的桁架式机器人的控制方法还是比较简单，在功能上并不利于长久的使用。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明提出一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统及控制方法，能够提高生产效率，且解决了传统的工件取放花费时间长、人员劳动强度大的问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统，包括人机控制面板、无线射频信息采集系统、运动输送系统、抓取系统、远程控制中心和PLC，所述人机控制面板通过PLC分别与无线射频信息采集系统、抓取系统和运动输送系统控制连接，所述远程控制中心通过无线网络分别与PLC和无线射频信息采集系统控制连接。
优选地，所述运动输送系统包括X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器、Z轴伺服控制器、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器，X轴、Y轴和Z轴的伺服控制信号依次通过相对应的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机以及X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器后反馈到相对应的X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器中，形成闭环控制系统；所述X轴伺服电机控制桁架机器人X横梁托板在X轴横梁上左右运动；所述Y轴伺服电机控制X轴横梁通过Y轴横梁托板沿Y轴横梁前后运动；所述Z轴伺服电机控制Z轴提升梁的上下运动，Z轴提升梁上部安装在X轴横梁托板上，下部装有抓取工件的机械手。
优选地，所述抓取系统包括抓取电机G、抓取气缸、机械手和压力开关；所述抓取电机G控制气缸运动；所述抓取气缸驱动机械手运动，实现抓取和放下功能；所述压力开关安装于抓取气缸的气源进口处，当达到系统要求的压力值时，压力开关自动闭合，此时与压力开关连接的抓紧信号灯亮，表明气压能够保证机械手抓紧货物，否则，抓紧信号灯不亮表示不能保证机械手抓紧货物。
优选地，所述无线射频信息采集系统包括无线射频信息采集卡，安装在X轴一端的第一RFID标签、贴在货物上的第二RFID标签和贴在放货区位置的第三RFID标签，所述第一RFID标签内存放所有货物信息，包括每一件货物的抓取顺序、应抓取和应放置的工位坐标以及每一件货物的重量、尺寸；所述无线射频信息采集卡安装在桁架式机器人的机械手上，在工作前先运动到第一RFID标签所在处，对第一RFID标签所存的货物信息进行读取；所述无线射频信息采集卡将获取的货物信息通过无线网络反馈至远程控制中心，所述远程控制中心对反馈的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板。
优选地，所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机上均设有限位开关，当X轴、Y轴和Z轴伺服电机运动时碰到限位开关就会自动停止，防止撞坏设备。
优选地，所述人机控制面板包括触摸屏、回原模块、参数设置模块、手动控制模块、自动控制模块、报警监控模块和文件处理模块，所述参数设置模块与PLC连接，用于设置桁架式机器人的自动控制模块、手动控制模块、回原模块的伺服运动脉冲输出参数以及货物的重量、尺寸；所述回原模块、手动控制模块、自动控制模块分别与PLC连接，用于控制各个伺服电机运转和气缸运动；所述报警监控模块通过无线网络与远程控制中心连接，用于监控并反馈桁架机器人各轴运动情况和抓取情况，若有运行错误就会发出警报，桁架机器人停止运行，工作人员选择手动控制模块，进行手动改错；所述文件处理模块管理桁架式机器人的所有文件。
一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，采用上述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统，其具体控制方法如下：
（1）系统启动并初始化，将系统在工作运动过程中涉及的脉冲输出的数据寄存器清零；
（2）无线射频信息采集系统启动，无线射频信息采集卡读取设置在X轴一端的第一RFID标签，获取第一RFID标签内存有的所有货物的信息，然后将采集的所有货物的信息反馈到远程控制中心，再由远程控制中心将采集的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板；
（3）根据远程控制中心反馈的信息，在人机控制面板上设置X轴、Y轴和Z轴的脉冲输出参数，并将脉冲输出参数传输至PLC的相关数据寄存器中，由PLC控制X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机与抓取电机协同运动；
（4）桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同运动到取货区，桁架机器人上的无线射频信息采集卡读取贴在货物上的第二RFID标签，并将第二RFID标签内的抓取坐标传送至远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的抓取坐标进行比对，判断是否为同一抓取目标，是则进行步骤（5）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处进行步骤（5）；
（5）到达指定位置后，PLC通过抓取电机控制抓取气缸，由抓取气缸驱动机械手对工件进行抓取；
（6）抓取结束后，桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同带动机械手运动到放货区，无线射频信息采集卡读取贴在放货区位置的第三RFID标签，将第三RFID标签内的放置坐标传送到远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的放置坐标进行比对，判断是否为同一放置工位，是则进行步骤（7）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人先停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处后进行步骤（7）；
（7）机械手到达指定位置后，进行工件的卸载；
（8）工件卸载后，运动输送系统回到原点状态，抓取系统回到初始状态，然后继续运行，进行下一件货物的抓取、放置；
（9）抓取任务结束后，系统停止工作。
有益效果：本发明提供一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统及控制方法，首先，无线射频信息采集系统通过无线网络与远程控制中心连接，可以实时观测到桁架机器人的运动是否出现偏差或者错误，并作出相应地处理，有利于解决机器运动差错和预防潜在故障；其次，系统设有远程控制中心，通过无线网络获取PLC信息，可以实时地对系统进行故障排查、诊断与处理；再次，本发明运用于车间生产中，可以大幅度降低工人的劳动强度，有利于工厂车间生产率的大幅度提高。
附图说明
图1为本发明的系统框架图；
图2为本发明的控制流程图；
图3为本发明的桁架机器人的结构图。
图中：立柱1、Y轴横梁2、Y轴托板3、Y轴伺服电机4、Z轴伺服电机5、X轴横梁6、X轴伺服电机7、机械手8、Z轴提升梁9、X轴横梁托板10。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
如图1所示，一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统，包括人机控制面板、无线射频信息采集系统、运动输送系统、抓取系统、远程控制中心和PLC，所述人机控制面板通过PLC分别与无线射频信息采集系统、抓取系统和运动输送系统控制连接，所述远程控制中心通过无线网络分别与PLC和无线射频信息采集系统控制连接。
优选地，所述运动输送系统包括X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器、Z轴伺服控制器、X轴伺服电机7、Y轴伺服电机4、Z轴伺服电机5、X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器，X轴、Y轴和Z轴的伺服控制信号依次通过相对应的X轴伺服电机7、Y轴伺服电机4、Z轴伺服电机5以及X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器后反馈到相对应的X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器中，形成闭环控制系统；所述X轴伺服电机7控制桁架机器人X横梁托板10在X轴横梁6上左右运动；所述Y轴伺服电机3控制X轴横梁6通过Y轴横梁托板10沿Y轴横梁2前后运动；所述Z轴伺服电机5控制Z轴提升梁9的上下运动，Z轴提升梁9上部安装在X轴横梁托板10上，下部装有抓取工件的机械手8。
优选地，所述抓取系统包括抓取电机G、抓取气缸、机械手8和压力开关；所述抓取电机G控制气缸运动；所述抓取气缸驱动机械手8运动，实现抓取和放下功能；所述压力开关安装于抓取气缸的气源进口处，当达到系统要求的压力值时，压力开关自动闭合，此时与压力开关连接的抓紧信号灯亮，表明气压能够保证机械手抓紧货物，否则，抓紧信号灯不亮表示不能保证机械手抓紧货物。
优选地，所述无线射频信息采集系统包括无线射频信息采集卡，安装在X轴横梁6一端的第一RFID标签、贴在货物上的第二RFID标签和贴在放货区位置的第三RFID标签，所述第一RFID标签内存放所有货物信息，包括每一件货物的抓取顺序、应抓取和应放置的工位坐标以及每一件货物的重量、尺寸；所述无线射频信息采集卡安装在桁架式机器人的机械手上，在工作前先运动到第一RFID标签所在处，对第一RFID标签所存的货物信息进行读取；所述无线射频信息采集卡将获取的货物信息通过无线网络反馈至远程控制中心，所述远程控制中心对反馈的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板。
优选地，所述X轴伺服电机7、Y轴伺服电机4和Z轴伺服电机5上均设有限位开关，当X轴、Y轴和Z轴伺服电机运动时碰到限位开关就会自动停止，防止撞坏设备。
优选地，所述人机控制面板包括触摸屏、回原模块、参数设置模块、手动控制模块、自动控制模块、报警监控模块和文件处理模块，所述参数设置模块与PLC连接，用于设置桁架式机器人的自动控制模块、手动控制模块、回原模块的伺服运动脉冲输出参数以及货物的重量、尺寸；所述回原模块、手动控制模块、自动控制模块分别与PLC连接，用于控制各个伺服电机运转和气缸运动；所述报警监控模块通过无线网络与远程控制中心连接，用于监控并反馈桁架机器人各轴运动情况和抓取情况，若有运行错误就会发出警报，桁架机器人停止运行，工作人员选择手动控制模块，进行手动改错；所述文件处理模块管理桁架式机器人的所有文件。
一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，采用上述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统，其具体控制方法如下：
（1）系统启动并初始化，将系统在工作运动过程中涉及的脉冲输出的数据寄存器清零；
（2）无线射频信息采集系统启动，无线射频信息采集卡读取设置在X轴一端的第一RFID标签，获取第一RFID标签内存有的所有货物的信息，然后将采集的所有货物的信息反馈到远程控制中心，再由远程控制中心将采集的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板；
（3）根据远程控制中心反馈的信息，在人机控制面板上设置X轴、Y轴和Z轴的脉冲输出参数，并将脉冲输出参数传输至PLC的相关数据寄存器中，由PLC控制X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机与抓取电机协同运动；
（4）桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同运动到取货区，桁架机器人上的无线射频信息采集卡读取贴在货物上的第二RFID标签，并将第二RFID标签内的抓取坐标传送至远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的抓取坐标进行比对，判断是否为同一抓取目标，是则进行步骤（5）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处进行步骤（5）；
（5）到达指定位置后，PLC通过抓取电机控制抓取气缸，由抓取气缸驱动机械手对工件进行抓取；
（6）抓取结束后，桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同带动机械手运动到放货区，无线射频信息采集卡读取贴在放货区位置的第三RFID标签，将第三RFID标签内的放置坐标传送到远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的放置坐标进行比对，判断是否为同一放置工位，是则进行步骤（7）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人先停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处后进行步骤（7）；
（7）机械手到达指定位置后，进行工件的卸载；
（8）工件卸载后，运动输送系统回到原点状态，抓取系统回到初始状态，然后继续运行，进行下一件货物的抓取、放置；
（9）抓取任务结束后，系统停止工作。
本发明中，抓取系统包括抓取电机G、抓取气缸、机械手、压力开关，抓取电机控制抓取气缸运动，以控制机械手对工件的抓紧和卸载。而由于抓取电机是非伺服的，没有编码器反馈抓取是否到位的信息，所以就用压力开关来反馈机械手的抓取、放松是否到位。
如图3所示为本发明的桁架机器人的结构图，主要包括：X轴横梁及其运动驱动装置；Y轴横梁及其运动驱动装置；Z轴提升梁及其运动驱动装置。X 轴横梁上装有 Z 轴提升梁沿X 轴左右运动的导轨组件和齿轮齿条传动机构，且两端装有限制Z 轴提升梁运动超出行程的行程限位器。Y轴横梁上装有 X 轴横梁沿Y轴横梁前后运动的导轨组件和齿轮齿条传动机构，且两端装有限制X轴横梁运动超出行程的行程限位器。Z轴提升梁上部通过X轴托板与X轴横梁相连，下部装有机械手，其上装有 Z 轴上下运动的导轨组件和齿轮齿条传动机构以及行程限位器，Y轴横梁安装在立柱上，X轴横梁和Y轴横梁、上设置的行程限位器上均设有限位开关。由于X轴横梁、Y轴横梁和Z轴横梁的驱动装置、导轨组件和齿轮齿条传动机构均属于常规技术手段，故而未加详述，未在图中详细画出。
PLC接收来自人机控制面板或者远程控制中心的输入信号时，通过内部CPU的运算，产生相应的输出，控制各个轴方向的伺服电机以及抓取电机运转。人机控制面板包括触摸屏、回原模块、参数设置模块制、手动控制模块、自动控制模块、报警监控模块和文件处理模块。参数设置模块与PLC连接，用于设置桁架式机器人的自动控制模块、手动控制模块、回原模块的伺服运动脉冲输出参数以及货物的重量、尺寸；回原模块、手动控制模块、自动控制模块与PLC连接，用于控制各个伺服电机运转和气缸运动；报警监控模块通过无线网络与远程控制中心连接，用于监控并反馈桁架机器人各轴运动情况和抓取情况，若有运行错误就会发出警报，桁架机器人停止运行，工作人员会选择手动控制模块，进行手动改错；文件处理模块管理桁架式机器人的所有文件，如文件的查看、调用、修改、删除等。本发明中的PLC型号，本领域技术人员可根据实际需求进行选择，属于常规技术手段。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的两种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，采用一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统，包括人机控制面板、无线射频信息采集系统、运动输送系统、抓取系统、远程控制中心和PLC，所述人机控制面板通过PLC分别与无线射频信息采集系统、抓取系统和运动输送系统控制连接，所述远程控制中心通过无线网络分别与PLC和无线射频信息采集系统控制连接；
所述人机控制面板包括触摸屏、回原模块、参数设置模块、手动控制模块、自动控制模块、报警监控模块和文件处理模块，所述参数设置模块与PLC连接，用于设置桁架式机器人的自动控制模块、手动控制模块、回原模块的伺服运动脉冲输出参数以及货物的重量、尺寸；所述回原模块、手动控制模块、自动控制模块分别与PLC连接，用于控制各个伺服电机运转和气缸运动；所述报警监控模块通过无线网络与远程控制中心连接，用于监控并反馈桁架机器人各轴运动情况和抓取情况，若有运行错误就会发出警报，桁架机器人停止运行，工作人员选择手动控制模块，进行手动改错；所述文件处理模块管理桁架式机器人的所有文件；
其特征在于，具体控制方法如下：
（1）系统启动并初始化，将系统在工作运动过程中涉及的脉冲输出的数据寄存器清零；
（2）无线射频信息采集系统启动，无线射频信息采集卡读取设置在X轴横梁一端的第一RFID标签，获取第一RFID标签内存有的所有货物的信息，然后将采集的所有货物的信息反馈到远程控制中心，再由远程控制中心将采集的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板；
（3）根据远程控制中心反馈的信息，在人机控制面板上设置X轴、Y轴和Z轴的脉冲输出参数，并将脉冲输出参数传输至PLC的相关数据寄存器中，由PLC控制X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机与抓取电机协同运动；
（4）桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同运动到取货区，桁架机器人上的无线射频信息采集卡读取贴在货物上的第二RFID标签，并将第二RFID标签内的抓取坐标传送至远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的抓取坐标进行比对，判断是否为同一抓取目标，是则进行步骤（5）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处进行步骤（5）；
（5）到达指定位置后，PLC通过抓取电机控制抓取气缸，由抓取气缸驱动机械手对工件进行抓取；
（6）抓取结束后，桁架机器人的X轴、Y轴和Z轴协同带动机械手运动到放货区，无线射频信息采集卡读取贴在放货区位置的第三RFID标签，将第三RFID标签内的放置坐标传送到远程控制中心，与第一RFID标签内存放的对应货物的放置坐标进行比对，判断是否为同一放置工位，是则进行步骤（7）；否则报警监控模块发出警报，桁架机器人先停止运行，操作人员选择手动控制模块，手动控制桁架机器人运动到正确的抓取目标所在处后进行步骤（7）；
（7）机械手到达指定位置后，进行工件的卸载；
（8）工件卸载后，运动输送系统回到原点状态，抓取系统回到初始状态，然后继续运行，进行下一件货物的抓取、放置；
（9）抓取任务结束后，系统停止工作。
2.根据权利要求1所述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，其特征在于，所述运动输送系统包括X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器、Z轴伺服控制器、X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机、X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器，X轴、Y轴和Z轴的伺服控制信号依次通过相对应的X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机以及X轴编码器、Y轴编码器、Z轴编码器后反馈到相对应的X轴伺服控制器、Y轴伺服控制器和Z轴伺服控制器中，形成闭环控制系统；所述X轴伺服电机控制桁架机器人X横梁托板在X轴横梁上左右运动；所述Y轴伺服电机控制X轴横梁通过Y轴横梁托板沿Y轴横梁前后运动；所述Z轴伺服电机控制Z轴提升梁的上下运动，Z轴提升梁上部安装在X轴横梁托板上，下部装有抓取工件的机械手。
3.根据权利要求1所述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，其特征在于，所述抓取系统包括抓取电机G、抓取气缸、机械手和压力开关；所述抓取电机G控制气缸运动；所述抓取气缸驱动机械手运动，实现抓取和放下功能；所述压力开关安装于抓取气缸的气源进口处，当达到系统要求的压力值时，压力开关自动闭合，此时与压力开关连接的抓紧信号灯亮，表明气压能够保证机械手抓紧货物，否则，抓紧信号灯不亮表示不能保证机械手抓紧货物。
4.根据权利要求2所述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，其特征在于，所述无线射频信息采集系统包括无线射频信息采集卡，安装在X轴一端的第一RFID标签、贴在货物上的第二RFID标签和贴在放货区位置的第三RFID标签，所述第一RFID标签内存放所有货物信息，包括每一件货物的抓取顺序、应抓取和应放置的工位坐标以及每一件货物的重量、尺寸；所述无线射频信息采集卡安装在桁架式机器人的机械手上，在工作前先运动到第一RFID标签所在处，对第一RFID标签所存的货物信息进行读取；所述无线射频信息采集卡将获取的货物信息通过无线网络反馈至远程控制中心，所述远程控制中心对反馈的货物信息进行处理、转化、保存，并反馈给人机控制面板。
5.根据权利要求2所述的一种基于无线射频技术桁架机器人取货系统的控制方法，其特征在于，所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机上均设有限位开关，当X轴、Y轴和Z轴伺服电机运动时碰到限位开关就会自动停止，防止撞坏设备。
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