CN217195330U - 一种零件装卸用桁架机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种零件装卸用桁架机械手，涉及机械手技术领域。包括安装支架、X轴同步带直线模组、Y轴同步带直线模组、Z轴同步带直线模组、微调组件及机器人手爪，所述X轴同步带直线模组固定安装于安装支架顶部，所述Y轴同步带直线模组安装于X轴同步带直线模组的滑台上，所述Z轴同步带直线模组安装于Y轴同步带直线模组的滑台上。该零件装卸用桁架机械手，抓取角度或方向可调节，可根据工件配置不同类型的手爪，具有结构合理、容易操作等优点，基于PLC控制，与生产设备组成自动加工系统，可大大提高生产效率，给企业带来很大经济效益，无需人工装卸料，省时省力，提高安全性，降低用工成本，从而提高企业竞争力。

Description

一种零件装卸用桁架机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种零件装卸用桁架机械手。

背景技术

机械的生产加工过程是指从原材料(或半成品)制成产品的全部过程，对机械加工而言，包括原材料的运输和保存、生产的准备、毛坯的制造、零件的加工和热处理、产品的装配及调试、油漆和包装等内容，机械加工过程的内容十分广泛。

现有机械零件生产过程中，零件需要经过多道加工工序才能完成制作，目前，在中小型机械工业中，零件在不同工位的机器之间传送或装卸仍是靠人工搬运，劳动强度大、生产效率低，费时费力的同时还存在很大的安全隐患，很难满足现代化工业中大批量生产的需求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种零件装卸用桁架机械手，以解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种零件装卸用桁架机械手，包括安装支架、X轴同步带直线模组、Y轴同步带直线模组、Z轴同步带直线模组、微调组件及机器人手爪，所述X轴同步带直线模组固定安装于安装支架顶部，所述Y轴同步带直线模组安装于X轴同步带直线模组的滑台上，所述Z轴同步带直线模组安装于Y轴同步带直线模组的滑台上，所述X轴同步带直线模组、Y轴同步带直线模组及Z轴同步带直线模组上均安装有限位传感器，所述微调组件安装于Z轴同步带直线模组的滑台上，所述机器人手爪安装于微调组件上；

所述微调组件包括安装座、旋转气缸及马达，所述安装座固定安装于旋转气缸的输出端上，所述马达固定安装于安装座上。

进一步的，所述安装支架包括竖梁与托板，所述托板固定安装于竖梁顶端。

进一步的，所述竖梁与托板的连接处安装有加固件，所述托板呈U型槽结构。

进一步的，所述安装支架上固定安装有PLC控制柜，所述X轴同步带直线模组、Y轴同步带直线模组、Z轴同步带直线模组、微调组件及机器人手爪均与有PLC控制柜电性连接。

进一步的，所述安装座呈U形结构，所述机器人手爪位于安装座中。

进一步的，所述机器人手爪的一端与马达的输出轴相连接，且另一端设有转轴，通过轴承与安装座相连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种零件装卸用桁架机械手，具备以下有益效果：

该零件装卸用桁架机械手，抓取角度或方向可调节，可根据工件配置不同类型的手爪，具有结构合理、容易操作等优点，基于PLC控制，与生产设备组成自动加工系统，可大大提高生产效率，给企业带来很大经济效益，无需人工装卸料，省时省力，提高安全性，降低用工成本，从而提高企业竞争力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型的俯视图；

图4为本实用新型的微调组件部结构图。

图中：1、安装支架；2、X轴同步带直线模组；3、Y轴同步带直线模组；4、Z轴同步带直线模组；5、微调组件；6、机器人手爪；7、限位传感器；8、安装座；9、旋转气缸；10、马达；11、竖梁；12、托板；13、加固件；14、PLC控制柜；15、转轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型公开了一种零件装卸用桁架机械手，包括安装支架1、X轴同步带直线模组2、Y轴同步带直线模组3、Z轴同步带直线模组4、微调组件5及机器人手爪6，所述X轴同步带直线模组2固定安装于安装支架1顶部，所述Y轴同步带直线模组3安装于X轴同步带直线模组2的滑台上，所述Z轴同步带直线模组4安装于Y轴同步带直线模组3的滑台上，所述X轴同步带直线模组2、Y轴同步带直线模组3及Z轴同步带直线模组4上均安装有限位传感器7，所述微调组件5安装于Z轴同步带直线模组4的滑台上，所述机器人手爪6安装于微调组件5上，抓取角度或方向可调节，可根据工件配置不同类型的手爪，具有结构合理、容易操作等优点，基于PLC控制，与生产设备组成自动加工系统，可大大提高生产效率，给企业带来很大经济效益，无需人工装卸料，省时省力，提高安全性，降低用工成本，从而提高企业竞争力；

所述微调组件5包括安装座8、旋转气缸9及马达10，所述安装座8固定安装于旋转气缸9的输出端上，所述马达10固定安装于安装座8上。

具体的，所述安装支架1包括竖梁11与托板12，所述托板12固定安装于竖梁11顶端。

本实施方案中，竖梁11为支撑件，托板12为承重件，安装支架1用于起到支承、固定的作用。

具体的，所述竖梁11与托板12的连接处安装有加固件13，所述托板12呈U型槽结构。

本实施方案中，加固件13用于加固竖梁11与托板12的连接点，保障两者的连接性。

具体的，所述安装支架1上固定安装有PLC控制柜14，所述X轴同步带直线模组2、Y轴同步带直线模组3、Z轴同步带直线模组4、微调组件5及机器人手爪6均与有PLC控制柜14电性连接。

本实施方案中，PLC控制柜14是指可编程控制柜，控制柜指成套的控制柜，可实现电机，开关的控制的电气柜，用于实现自动化操作，直线模组是一种直线传动装置，有两种，一种是由滚珠丝杠和直线导轨组成，另一种是由同步带和同步带轮组成，同步带直线模组产品广泛应用于机电一体化、绘图仪、写真机、平板打印机、自动送料、移动平台等行业相关的工业生产设备。

具体的，所述安装座8呈U形结构，所述机器人手爪6位于安装座8中。

本实施方案中，机器人手爪6是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要分为机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪，通用手爪，包括2指到5指。

具体的，所述机器人手爪6的一端与马达10的输出轴相连接，且另一端设有转轴15，通过轴承与安装座8相连接。

本实施方案中，通过旋转气缸9(是一种在小于360°角度范围内做往复摆动的气缸，是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件，用于物体的转拉、翻转、分类、夹紧等，在自动化设备中使用非常多，根据工况确定工作条件，如取料旋转90°，旋转时间为1S)带动机器人手爪6旋转以调整夹持方向，同时马达10带动机器人手爪6也可调整夹持方向。

在使用时，通过PLC控制，利用X轴同步带直线模组2、Y轴同步带直线模组3及Z轴同步带直线模组4将机器人手爪6(根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要分为机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪，通用手爪，包括2指到5指)移动至工件处，并通过限位传感器7(就是用以限定机械设备的运动极限位置的电气开关，这种开关有接触式的和非接触式的)确定行程，通过微调组件5调整手爪相对于工件的方向，然后PLC控制手爪抓取工件，移送或装卸到放置位上，基于PLC控制，与生产设备组成自动加工系统，可大大提高生产效率，给企业带来很大经济效益，无需人工装卸料，省时省力。

综上所述，该零件装卸用桁架机械手，抓取角度或方向可调节，可根据工件配置不同类型的手爪，具有结构合理、容易操作等优点，基于PLC控制，与生产设备组成自动加工系统，可大大提高生产效率，给企业带来很大经济效益，无需人工装卸料，省时省力，提高安全性，降低用工成本，从而提高企业竞争力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种零件装卸用桁架机械手，包括安装支架(1)、X轴同步带直线模组(2)、Y轴同步带直线模组(3)、Z轴同步带直线模组(4)、微调组件(5)及机器人手爪(6)，其特征在于：所述X轴同步带直线模组(2)固定安装于安装支架(1)顶部，所述Y轴同步带直线模组(3)安装于X轴同步带直线模组(2)的滑台上，所述Z轴同步带直线模组(4)安装于Y轴同步带直线模组(3)的滑台上，所述X轴同步带直线模组(2)、Y轴同步带直线模组(3)及Z轴同步带直线模组(4)上均安装有限位传感器(7)，所述微调组件(5)安装于Z轴同步带直线模组(4)的滑台上，所述机器人手爪(6)安装于微调组件(5)上；

所述微调组件(5)包括安装座(8)、旋转气缸(9)及马达(10)，所述安装座(8)固定安装于旋转气缸(9)的输出端上，所述马达(10)固定安装于安装座(8)上。

2.根据权利要求1所述的一种零件装卸用桁架机械手，其特征在于：所述安装支架(1)包括竖梁(11)与托板(12)，所述托板(12)固定安装于竖梁(11)顶端。

3.根据权利要求2所述的一种零件装卸用桁架机械手，其特征在于：所述竖梁(11)与托板(12)的连接处安装有加固件(13)，所述托板(12)呈U型槽结构。

4.根据权利要求1所述的一种零件装卸用桁架机械手，其特征在于：所述安装支架(1)上固定安装有PLC控制柜(14)，所述X轴同步带直线模组(2)、Y轴同步带直线模组(3)、Z轴同步带直线模组(4)、微调组件(5)及机器人手爪(6)均与有PLC控制柜(14)电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种零件装卸用桁架机械手，其特征在于：所述安装座(8)呈U形结构，所述机器人手爪(6)位于安装座(8)中。

6.根据权利要求1所述的一种零件装卸用桁架机械手，其特征在于：所述机器人手爪(6)的一端与马达(10)的输出轴相连接，且另一端设有转轴(15)，通过轴承与安装座(8)相连接。

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