CN112549005A - 机械手远程控制系统 - Google Patents

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CN112549005A CN202011362042.1A CN202011362042A CN112549005A CN 112549005 A CN112549005 A CN 112549005A CN 202011362042 A CN202011362042 A CN 202011362042A CN 112549005 A CN112549005 A CN 112549005A
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王刚
唐弇冬
周皓
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Pagman Technology Taicang Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种机械手远程控制系统，包括控制模块、驱动模块和反馈模块，所述反馈模块和所述驱动模块分别与控制模块电连接；所述控制模块包括PLC控制器、存储器和电源模块，所述电源模块和所述存储器分别与PLC控制器电连接，还包括触控显示屏和无线信号发射器，所述触控显示屏和所述无线信号发射器皆与所述PLC控制器，所述无线信号发射器与用户终端信号连接；所述触控显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。本发明便于用户进行远程控制，也可在现场通过触控显示屏进行操作，提高了机械手的可控性。

Description

机械手远程控制系统
技术领域
本发明属于机械手控制技术领域，特别是涉及一种机械手远程控制系统。
背景技术
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为凸出的主体。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现一项新的技术，是现代控制制造生产系统中一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛，并取得一定的效果。
但是传统的机械手响应速度较慢、精度不高、定位不精确，当生产工艺或控制对象改变时，不便于随之改变或更换工作，通用性和灵活性较差，而且现有的机械手无法远程进行操作控制。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种机械手远程控制系统，便于用户进行远程控制，也可在现场通过触控显示屏进行操作，提高了机械手的可控性。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种机械手远程控制系统，包括包括控制模块、驱动模块和反馈模块，所述反馈模块和所述驱动模块分别与控制模块电连接；
所述控制模块包括PLC控制器、存储器和电源模块，所述电源模块和所述存储器分别与PLC控制器电连接；
所述驱动模块包括驱动机械手沿着X轴方向运动的X轴驱动气缸、驱动机械手沿着Y轴方向运动的Y轴驱动气缸、驱动机械手沿着Z轴方向运动的Z轴驱动气缸、驱动机械手旋转的旋转驱动电机和驱动机械手的两个夹爪夹紧产品的夹紧气缸，所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸、所述Z轴驱动气缸、所述旋转驱动电机和所述夹紧气缸分别与PLC控制器电连接；
还包括触控显示屏和无线信号发射器，所述触控显示屏和所述无线信号发射器皆与所述PLC控制器，所述无线信号发射器与用户终端信号连接；
所述触控显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
进一步地说，所述反馈模块包括图像采集器、压力传感器和光电传感器，所述压力传感器安装于机械手的夹爪，所述图像采集器、所述压力传感器和所述光电传感器皆与所述PLC控制器电连接。
进一步地说，所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸和所述Z轴驱动气缸皆安装有气缸行程传感器，若干个所述气缸行程传感器分别与所述PLC控制器电连接。
进一步地说，所述图像采集器为CCD相机或摄像机。
进一步地说，还包括警报装置，所述警报装置与所述PLC控制器电连接。
进一步地说，所述警报装置为声光报警装置。
本发明的有益效果至少具有以下几点：
本发明的触控显示屏和无线信号发射器皆与PLC控制器，无线信号发射器与用户终端信号连接，从而便于用户进行远程控制，也可在现场通过触控显示屏进行操作；
本发明的反馈模块包括图像采集器、压力传感器和光电传感器，通过光电传感器感应产品是否到位，利用图像采集器将产品的具体位置输送给PLC控制器，从而能够快速相应，提高了机械手的运行精度，更佳的是机械手的夹爪设有压力传感器，从而防止夹爪夹紧力过大损坏产品；
本发明的X轴驱动气缸、Y轴驱动气缸和Z轴驱动气缸皆安装有气缸行程传感器，从而将各个驱动气缸的位置传送给PLC控制器。
附图说明
图1是本发明的控制电路图；
附图中各部分标记如下：
PLC控制器11、存储器12、电源模块13、X轴驱动气缸21、Y轴驱动气缸22、Z轴驱动气缸23、旋转驱动电机24、夹紧气缸25、图像采集器31、压力传感器32、光电传感器33、气缸行程传感器34、声光报警装置35、触控显示屏4、无线信号发射器5和用户终端6。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例：一种机械手远程控制系统，如图1所示，本发明包括控制模块、驱动模块和反馈模块，所述反馈模块和所述驱动模块分别与控制模块电连接；
所述控制模块包括PLC控制器11、存储器12和电源模块13，所述电源模块和所述存储器分别与PLC控制器电连接；
所述驱动模块包括驱动机械手沿着X轴方向运动的X轴驱动气缸21、驱动机械手沿着Y轴方向运动的Y轴驱动气缸22、驱动机械手沿着Z轴方向运动的Z轴驱动气缸23、驱动机械手旋转的旋转驱动电机24和驱动机械手的两个夹爪夹紧产品的夹紧气缸25，所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸、所述Z轴驱动气缸、所述旋转驱动电机和所述夹紧气缸分别与PLC控制器电连接；
还包括触控显示屏4和无线信号发射器5，所述触控显示屏和所述无线信号发射器皆与所述PLC控制器，所述无线信号发射器与用户终端6信号连接；
所述触控显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
所述反馈模块包括图像采集器31、压力传感器32和光电传感器33，所述压力传感器安装于机械手的夹爪，所述图像采集器、所述压力传感器和所述光电传感器皆与所述PLC控制器电连接。
所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸和所述Z轴驱动气缸皆安装有气缸行程传感器34，若干个所述气缸行程传感器分别与所述PLC控制器电连接。
所述图像采集器为CCD相机或摄像机。
还包括警报装置，所述警报装置与所述PLC控制器电连接。
所述警报装置为声光报警装置35。
本发明的工作原理如下，通过光电传感器感应产品是否到位，利用图像采集器将产品的具体位置输送给PLC控制器，PLC控制器驱动X轴驱动气缸、Y轴驱动气缸、Z轴驱动气缸、旋转驱动电机和夹紧气缸运行抓取产品，从而提高了机械手的运行精度。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种机械手远程控制系统，其特征在于：包括控制模块、驱动模块和反馈模块，所述反馈模块和所述驱动模块分别与控制模块电连接；
所述控制模块包括PLC控制器(11)、存储器(12)和电源模块(13)，所述电源模块和所述存储器分别与PLC控制器电连接；
所述驱动模块包括驱动机械手沿着X轴方向运动的X轴驱动气缸(21)、驱动机械手沿着Y轴方向运动的Y轴驱动气缸(22)、驱动机械手沿着Z轴方向运动的Z轴驱动气缸(23)、驱动机械手旋转的旋转驱动电机(24)和驱动机械手的两个夹爪夹紧产品的夹紧气缸(25)，所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸、所述Z轴驱动气缸、所述旋转驱动电机和所述夹紧气缸分别与PLC控制器电连接；
还包括触控显示屏(4)和无线信号发射器(5)，所述触控显示屏和所述无线信号发射器皆与所述PLC控制器，所述无线信号发射器与用户终端(6)信号连接；
所述触控显示屏为LED显示屏或LCD显示屏。
2.根据权利要求1所述的机械手远程控制系统，其特征在于：所述反馈模块包括图像采集器(31)、压力传感器(32)和光电传感器(33)，所述压力传感器安装于机械手的夹爪，所述图像采集器、所述压力传感器和所述光电传感器皆与所述PLC控制器电连接。
3.根据权利要求1所述的机械手远程控制系统，其特征在于：所述X轴驱动气缸、所述Y轴驱动气缸和所述Z轴驱动气缸皆安装有气缸行程传感器(34)，若干个所述气缸行程传感器分别与所述PLC控制器电连接。
4.根据权利要求1所述的机械手远程控制系统，其特征在于：所述图像采集器为CCD相机或摄像机。
5.根据权利要求1所述的机械手远程控制系统，其特征在于：还包括警报装置，所述警报装置与所述PLC控制器电连接。
6.根据权利要求5所述的机械手远程控制系统，其特征在于：所述警报装置为声光报警装置(35)。
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