CN110962131A - 高精度机械手控制系统 - Google Patents
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- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
Abstract
本发明公开了一种高精度机械手控制系统，包括驱动模块、控制模块和检测模块，所述驱动模块和所述检测模块分别与所述控制模块电连接；所述控制模块包括处理器、储存器、脉冲发生器和I/O转换器，所述储存器和所述脉冲发生器分别与所述处理器电连接，所述脉冲发生器与所述I/O转换器电连接；所述检测模块包括光电传感器、称重传感器、压力传感器、CCD相机、气缸伸缩传感器和电机转速传感器，所述光电传感器、所述称重传感器、所述压力传感器、所述CCD相机、所述气缸伸缩传感器和所述电机转速传感器皆与所述控制器电连接。本发明提高了数据传送的精度，能够快速相应，提高了机械手的响应速度和运行精度。
Description
技术领域
本发明属于机械手控制技术领域，特别是涉及一种高精度机械手控制系统。
背景技术
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为凸出的主体。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现一项新的技术，是现代控制制造生产系统中一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛，并取得一定的效果。
但是传统的机械手响应速度较慢、精度不高、定位不精确、接线繁杂，当生产工艺或控制对象改变时，不便于随之改变或更换工作，通用性和灵活性较
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种高精度机械手控制系统，提高了数据传送的精度，能够快速相应，提高了机械手的响应速度和运行精度。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种高精度机械手控制系统，包括驱动模块、控制模块和检测模块，所述驱动模块和所述检测模块分别与所述控制模块电连接；
所述控制模块包括处理器、储存器、脉冲发生器和I/O转换器，所述储存器和所述脉冲发生器分别与所述处理器电连接，所述脉冲发生器与所述I/O转换器电连接；
所述检测模块包括光电传感器、称重传感器、压力传感器、CCD相机、气缸伸缩传感器和电机转速传感器，所述光电传感器、所述称重传感器、所述压力传感器、所述CCD相机、所述气缸伸缩传感器和所述电机转速传感器皆与所述控制器电连接；
所述驱动模块包括滑台气缸和步进电机，所述滑台气缸和所述步进电机皆与所述脉冲分配器电连接，所述脉冲分配器与所述I/O转换器电连接。
进一步地说，所述步进电机的输入信号包括：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE；步进脉冲信号CP用于控制步进电机的位置和速度；方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向；脱机信号FREE用来控制手动调节步进电机。
进一步地说，所述控制模块控制机械手的整个动作流程包括夹紧、松开、下降、上升、旋转、慢进、快进和延时。
进一步地说，还包括电源模块和显示器，所述电源模块和所述显示器皆与所述处理器电连接。
进一步地说，所述处理器与无线信号传输装置电连接，所述无线信号传输装置与外周处理设备信号连接。
进一步地说，所述外周处理设备为手机、平板电脑和计算机中的至少一种。
进一步地说，所述无线信号传输装置为具有2.4G无线、蓝牙和WiFi功能中至少一种功能的无线信号传输装置。
本发明的有益效果至少具有以下几点：
本发明的驱动模块包括滑台气缸和步进电机，滑台气缸和步进电机皆与脉冲分配器电连接，脉冲分配器与I/O转换器电连接，I/O转换器与脉冲发生器连接，通过脉冲发生器和脉冲分配器，从而提高了数据传送的精度，能够快速相应，适用不同的需求，提高了机械手的响应速度和运行精度；
本发明的处理器与无线信号传输装置电连接，无线信号传输装置与外周处理设备信号连接，利于操作人员进行远程控制。
附图说明
图1是本发明的控制电路图；
附图中各部分标记如下：
驱动模块1、滑台气缸11、步进电机12、脉冲分配器13、控制模块2、处理器21、储存器22、脉冲发生器23、I/O转换器24、检测模块3、光电传感器31、称重传感器32、压力传感器33、CCD相机34、气缸伸缩传感器35、电机转速传感器36、电源模块4、显示器5、无线信号传输装置6和外周处理设备7。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例：一种高精度机械手控制系统，如图1所示，本发明包括驱动模块1、控制模块2和检测模块3，所述驱动模块1和所述检测模块3分别与所述控制模块2电连接；
所述控制模块2包括处理器21、储存器22、脉冲发生器23和I/O转换器24，所述储存器22和所述脉冲发生器23分别与所述处理器21电连接，所述脉冲发生器23与所述I/O转换器24电连接；
所述检测模块3包括光电传感器31、称重传感器32、压力传感器33、CCD相机34、气缸伸缩传感器35和电机转速传感器36，所述光电传感器31、所述称重传感器32、所述压力传感器33、所述CCD相机34、所述气缸伸缩传感器35和所述电机转速传感器36皆与所述控制器电连接；
所述驱动模块1包括滑台气缸11和步进电机12，所述滑台气缸11和所述步进电机12皆与所述脉冲分配器13电连接，所述脉冲分配器13与所述I/O转换器24电连接。
所述步进电机12的输入信号包括：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE；步进脉冲信号CP用于控制步进电机12的位置和速度；方向电平信号DIR用于控制步进电机12的旋转方向；脱机信号FREE用来控制手动调节步进电机12。
所述控制模块2控制机械手的整个动作流程包括夹紧、松开、下降、上升、旋转、慢进、快进和延时。
还包括电源模块4和显示器5，所述电源模块4和所述显示器5皆与所述处理器21电连接。
所述处理器21与无线信号传输装置6电连接，所述无线信号传输装置6与外周处理设备7信号连接。
所述外周处理设备7为手机、平板电脑和计算机中的至少一种。
所述无线信号传输装置6为具有2.4G无线、蓝牙和WiFi功能中至少一种功能的无线信号传输装置6。
本发明的工作原理如下，检测模块将产品的位置、机械手的状态等信息输送至处理器，处理器将信号输送至脉冲发生器，脉冲发生器通过I/O转换器将信号输送至脉冲分配器，从而控制滑台气缸和步进电机运行。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种高精度机械手控制系统，其特征在于：包括驱动模块(1)、控制模块(2)和检测模块(3)，所述驱动模块和所述检测模块分别与所述控制模块电连接；
所述控制模块包括处理器(21)、储存器(22)、脉冲发生器(23)和I/O转换器(24)，所述储存器和所述脉冲发生器分别与所述处理器电连接，所述脉冲发生器与所述I/O转换器电连接；
所述检测模块包括光电传感器(31)、称重传感器(32)、压力传感器(33)、CCD相机(34)、气缸伸缩传感器(35)和电机转速传感器(36)，所述光电传感器、所述称重传感器、所述压力传感器、所述CCD相机、所述气缸伸缩传感器和所述电机转速传感器皆与所述控制器电连接；
所述驱动模块包括滑台气缸(11)和步进电机(12)，所述滑台气缸和所述步进电机皆与所述脉冲分配器(13)电连接，所述脉冲分配器与所述I/O转换器电连接。
2.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：所述步进电机的输入信号包括：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE；步进脉冲信号CP用于控制步进电机的位置和速度；方向电平信号DIR用于控制步进电机的旋转方向；脱机信号FREE用来控制手动调节步进电机。
3.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：所述控制模块控制机械手的整个动作流程包括夹紧、松开、下降、上升、旋转、慢进、快进和延时。
4.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：还包括电源模块(4)和显示器(5)，所述电源模块和所述显示器皆与所述处理器电连接。
5.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：所述处理器与无线信号传输装置(6)电连接，所述无线信号传输装置与外周处理设备(7)信号连接。
6.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：所述外周处理设备为手机、平板电脑和计算机中的至少一种。
7.根据权利要求1所述的高精度机械手控制系统，其特征在于：所述无线信号传输装置为具有2.4G无线、蓝牙和WiFi功能中至少一种功能的无线信号传输装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911351622.8A CN110962131A (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 高精度机械手控制系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN110962131A true CN110962131A (zh) | 2020-04-07 |
Family
ID=70036400
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201911351622.8A Pending CN110962131A (zh) | 2019-12-25 | 2019-12-25 | 高精度机械手控制系统 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN110962131A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112549005A (zh) * | 2020-11-28 | 2021-03-26 | 帕格曼科技(太仓)有限公司 | 机械手远程控制系统 |
-
2019
- 2019-12-25 CN CN201911351622.8A patent/CN110962131A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112549005A (zh) * | 2020-11-28 | 2021-03-26 | 帕格曼科技(太仓)有限公司 | 机械手远程控制系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200407 |