CN110181518B - 模组的安装方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模组的安装方法、存储介质。其中，该方法包括：采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的；识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。本发明解决了相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

Description

模组的安装方法、存储介质

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种模组的安装方法、存储介质。

背景技术

在相关技术中，LED箱体内会安装多个模组，传统的LED箱体模组安装是通过人工完成的，安装报废率居高不下；同时在安装过程中，常常会由于人工带静电及人工装配失误等不确定因素，造成LED箱体模组发生二次损坏，例如，人工安装不准确，损坏LED箱体上的插孔，或者，人工安装时由于拿起时发生掉落导致模组损坏等情况发生，这样容易导致LED箱体模组安装失败率增大，且通过人工安装箱体模组的效率很低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种模组的安装方法、存储介质，以至少解决相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种模组的安装方法，包括：采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，所述待安装模组是通过预设机器人抓取的；识别所述模组图像和所述箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置。

可选地，采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制所述预设机器人抓取上板机的当前位置上放置的所述待安装模组；在检测到所述预设机器人抓取到所述待安装模组后，控制所述预设机器人移动到第一预设位置，其中，所述第一预设位置周围安装有第一拍摄装置；控制所述第一拍摄装置拍摄所述待安装模组的模组图像；在所述模组图像拍摄成功后，控制所述预设机器人移动到第二预设位置，其中，所述第二预设位置位于流水线的定位机构周围，所述流水线用于传输至少一个箱体，所述定位机构用于固定所述目标箱体；控制所述预设机器人上的第二拍摄装置拍摄所述目标箱体的箱体图像。

可选地，识别所述模组图像和所述箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息的步骤，包括：对所述模组图像进行图像处理，确定所述待安装模组的模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标；将所述模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标作为所述模组安装信息；对所述箱体图像进行图像处理，确定所述目标箱体的箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标；将所述箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标作为所述箱体安装信息。

可选地，根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数的步骤，包括：计算所述模组插芯的中心坐标与所述箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数，其中，所述模组插芯与所述箱体插孔可对合安装；计算所述模组插芯的插芯角度与所述箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数；将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数作为所述模组安装偏差参数。

可选地，基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数添加至所述预设机器人的示教点位的安装参数，确定模组安装调整参数；基于所述模组安装调整参数，将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置。

可选地，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：利用所述预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数；若所述安装压力参数达到预设压力阈值时，确定所述待安装模组安装完成；发送安装完成信号至所述预设机器人，其中，所述安装完成信号用于控制所述预设机器人停止安装所述待安装模组，移动安装下一个模组。

可选地，在采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像之后，所述安装方法还包括：若识别所述模组图像失败，则将所述待安装模组放置到预设的储料台上；和/或，若识别所述箱体图像失败，则等待下一个箱体，利用下一个箱体安装所述待安装模组。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种模组的安装方法，包括：采集待安装模组的模组图像，其中，所述待安装模组是通过预设机器人抓取的；识别所述模组图像，得到模组安装信息；采集目标箱体的箱体图像；识别所述箱体图像，得到箱体安装信息；根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置。

可选地，采集待安装模组的模组图像的步骤，包括：控制所述预设机器人上的模组拍摄设备拍摄所述待安装模组的模组图像；采集目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制所述预设机器人移动到流水线的定位机构上方，其中，所述流水线的定位机构用于固定所述目标箱体，所述目标箱体内安装至少一个模组；控制所述预设机器人上的箱体拍摄设备拍摄所述目标箱体的箱体图像。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的模组的安装方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的模组的安装方法。

在本发明实施例中，通过采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，并识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。在该实施例中，可以利用机器人配合视觉采集设备对模组和箱体进行拍照，对机器人的安装参数进行调整，实现机器人准确安装模组的目的，利用机器人抓取并安装模组可减少模组安装过程中的损坏度，且使用机器人安装模组的效率有明显提高，从而解决相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的模组的安装方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的模组的安装系统的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装系统的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

根据本发明实施例，提供了一种模组的安装方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的模组的安装方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的；

步骤S104，识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；

步骤S106，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；

步骤S108，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

通过上述步骤，可以采用采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的，识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。在该实施例中，可以利用机器人配合视觉采集设备对模组抓取点和箱体安装位置进行参数调整，实现机器人准确安装模组的目的，利用机器人抓取并安装模组可减少模组安装过程中的损坏度，且使用机器人安装模组的效率有明显提高，从而解决相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

本发明实施例可应用于各种箱体模组安装，对于每个箱体中可安装的模组数量不做具体限定，例如，一个箱体内安装4个模组。在安装时，可以将箱体和模组上各设置配合部件，例如，在箱体上设置插孔，而模组上设置插芯，这样在安装时，只要将模组上的插芯与箱体上的插孔对合，即可固定安装模组。本发明下述实施例在安装模组时，可利用模组安装系统来自动化安装，该模组安装系统中可包括：上板机、机器人、流水线等，其中，上板机上可放置各个模组(保护待安装模组)；而机器人上可设置模组拍摄设备、箱体拍摄设备、压力传感器、固定盘、抓手等，通过模组拍摄设备(如模组相机)拍摄模组图像，通过箱体拍摄设备拍摄箱体图像，通过压力传感器检测安装时的压力参数，通过抓手抓取待安装模组；而流水线上可设置至少一个定位机构，每个定位机构上可以定位一个箱体，例如，在定位机构上设置一个方形安装板，方形安装板上设置多个固定螺孔或者勾合孔，从而固定箱体。上述的模组安装系统，利用机器人自动抓取上板机上的模组，然后移动到流水线上箱体上方，将模组安装至箱体。

本发明实施例中的模组安装系统中的上板机、机器人、拍摄装置、流水线等可建立网络连接，实现数据互联，并发送控制指令和接收控制指令，实现箱体模组高精度和可视化安装装配。

下述箱体可以是各种待装配箱体，在箱体内可放置或组合安装各个控件，可选的，该箱体为LED箱体，每个箱体内可安装至少一个模组。

优选地，本发明实施例中以每个箱体中可安装4个模组进行示意说明。

下面结合上述各步骤对本发明实施例进行详细说明。

步骤S102，采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的。

本发明实施例中，可利用上板机等机构进行模组的自动供料，在上板机等设备出料后，可自动发送信号给预设机器人，让机器人抓取待安装模组；也可以是预设机器人自动检测上板机上是否有待安装模组，如果有，控制预设机器人抓取待安装模组。

对于预设机器人的类型和型号不做具体限定，其可以是六轴机器人，在机器人下方设置固定盘，机器人可固定安装；同时在预设机器人上部设置抓取活动臂、抓手、连接杆和姿态调整控件。利用预设机器人抓取上板机上的待安装模组，在抓取完成后，预设机器人可移动到第一拍摄装置周围(如第一拍摄装置上方或下方)

可选地，采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制预设机器人抓取上板机的当前位置上放置的待安装模组；在检测到预设机器人抓取到待安装模组后，控制预设机器人移动到第一预设位置，其中，第一预设位置周围安装有第一拍摄装置；控制第一拍摄装置拍摄待安装模组的模组图像；在模组图像拍摄成功后，控制预设机器人移动到第二预设位置，其中，第二预设位置位于流水线的定位机构周围，流水线用于传输至少一个箱体，定位机构用于固定目标箱体；控制预设机器人上的第二拍摄装置拍摄目标箱体的箱体图像。

上述的第一拍摄装置可以理解为拍摄模组的图像(或视频)的设备，也可以是扫描模组的设备(如传感器等)；而第二拍摄装置可理解为拍摄箱体的图像的设备，也可以理解为扫描箱体的设备(如雷达设备、传感器设备等)；该拍摄装置可以包括但不限于：相机或者摄像头。本发明实施例中分别以模组相机和箱体相机表示第一拍摄装置和第二拍摄装置，该第一拍摄装置、第二拍摄装置以及其它传感设备等组合为视觉感知系统，对机器人在安装模组过程中的实时状态进行拍摄、参数分析、参数调整，以对不在固定位置的模组和不在固定位置的箱体进行调整，调整机器人的姿态、位置、水平角度等，从而将各个模组准确放置在箱体的对应位置上。

在机器人抓取到待安装模组，且采集到模组图像和箱体图像后，可以分别对图像进行分析，得到机器人需要调整的参数，将模组移动到什么位置以及调整至何种姿态才会合适，并分析目标箱体中已经安装的模组位置，和需要安装模组的位置。

步骤S104，识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息。

可选地，识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息的步骤，包括：对模组图像进行图像处理，确定待安装模组的模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标；将模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标作为模组安装信息；对箱体图像进行图像处理，确定目标箱体的箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标；将箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标作为箱体安装信息。

作为本发明一种可选的实施例，对模组图像或箱体图像进行图像处理时，包括但不限于：二值化图像处理方式、平滑锐化图像处理方式、像素提取图像处理方式。选取一种或多种图像处理方式对模组图像和箱体图像进行分析。本发明实施例中主要是分析模组上插芯的信息和箱体上的插孔的信息，通过对模组拍照，并识别模组的插芯中心坐标和角度，以及对箱体拍照，并识别箱体上待安装位置的插孔的中心坐标和角度；确定如何将模组的插芯与箱体上待安装位置的插孔对合，主要是分析三维坐标和机器人需要调整的姿态和角度参数，使得机器人可做姿态即位置调整，然后放置模组。

在识别模组图像和箱体图像时，若识别模组图像失败，则将待安装模组放置到预设的储料台上，此时可能是模组原始摆放不正确、模组插芯损坏等问题，可以通过人工来处理储料台上的模组，并在将模组放置到储料台后，可以控制预设机器人去上板机上重新抓取模组；和/或，若识别箱体图像失败，则等待下一个箱体，利用下一个箱体安装待安装模组，在识别箱体图像失败时，可能是箱体插孔上的针脚损坏或者箱体无法固定等问题，需要后续维修箱体。

通过对模组图像和箱体图像的分析，可以确定待安装模组和目标箱体两者如何对合的参数，若分析模组图像失败，则自动将模组放置到专门的NG储料台上，若分析箱体图像失败，则等待新的箱体到来，自动进行下一个模组的安装，在安装时更加智能化，分析速度和处理速度加快。

当然，在本发明实施例中，如果将箱体中的模组放置完毕，则可以利用流水线移动到下一个工位，等待新箱体到来，从而安装下一个箱体装配模组。

步骤S106，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数。

本发明实施例中，由于机器人抓取模组的初始位置和安装箱体的箱体位置有很大的不确定性，因此，每次安装时，都可能需要调整机器人的姿态、角度，以准确抓取到模组，并将模组安装至箱体上，在实现机器人准确安装模组时，需要计算出模组安装偏差参数，从而调整机器人的参数。可选地，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数的步骤，包括：计算模组插芯的中心坐标与箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数，其中，模组插芯与箱体插孔可对合安装；计算模组插芯的插芯角度与箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数；将坐标偏差参数和角度偏差参数作为模组安装偏差参数。

在计算模组插芯的中心坐标与箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数时，主要是计算模组插芯的水平坐标、高度数据，以及箱体插孔的水平坐标、高度数据，计算坐标偏差和角度偏差；从而利用该模组安装偏差参数调整机器人的姿态、位置、高度，然后放置待安装模组。

步骤S108，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

在本发明实施例中，上述步骤S108包括：将坐标偏差参数和角度偏差参数添加至预设机器人的示教点位的安装参数，确定模组安装调整参数；基于模组安装调整参数，将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。即可以通过拍摄装置等组合出的视觉系统计算出偏差参数，包含X轴、Y轴和角度差值，机器人将偏差参数加到本身示教点位的X、Y中，就能准确讲模组放置到箱体的对应位置中。

另一种可选的，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：利用预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数；若安装压力参数达到预设压力阈值时，确定待安装模组安装完成；发送安装完成信号至预设机器人，其中，安装完成信号用于控制预设机器人停止安装待安装模组，移动安装下一个模组。

上述压力传感设备可以包括但不限于：压力传感器、压力仪等，通过压力传感设备可以实时传输模组安装过程中的压力参数，在监测到压力参数等于或者达到预设的压力阈值(该压力阈值可以理解为安装模组到位的压力阈值)时，可以发出放置完成信号或者安装完成信号给机器人，机器人接收到信号后，可确定模组安装到位，机器人可立即停止安装并向上运行，进行下一块模组的取料、安装流程。

通过上述实施例，可以利用机器人配合拍摄设备、检测设备等对模组安装过程中的出现模组位置不固定、箱体位置不固定、模组损坏等情况，调整安装参数，准确补偿安装点位，调整安装姿态，实现机器人准确安装模组，提高模组安装效率；同时，利用机器人配合压力传感设备对模组安装过程中的压力进行实时监控，从而实现模组的柔性转配，减少模组安装时箱体插孔损坏或者模组损坏的概率。

下面通过另一种可选的模组的安装方法来说明本发明。

实施例二

图2是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装方法的流程图，如图2所示，该安装方法包括：

步骤S202，采集待安装模组的模组图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的；

步骤S204，识别模组图像，得到模组安装信息；

步骤S206，采集目标箱体的箱体图像；

步骤S208，识别箱体图像，得到箱体安装信息；

步骤S210，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；

步骤S212，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

通过上述步骤，可以采集待安装模组的模组图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的，识别模组图像，得到模组安装信息，然后采集目标箱体的箱体图像，识别箱体图像，得到箱体安装信息，根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。在该实施例中，可以利用机器人配合采集设备拍摄模组图像，并识别模组图像，然后拍摄箱体图像，并识别该箱体图像，然后调整机器人的姿态、位置等参数，实现机器人准确安装模组的目的，利用机器人抓取并安装模组可减少模组安装过程中的损坏度，且使用机器人安装模组的效率有明显提高，从而解决相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

可选地，采集待安装模组的模组图像的步骤，包括：控制预设机器人上的模组拍摄设备拍摄待安装模组的模组图像；采集目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制预设机器人移动到流水线的定位机构上方，其中，流水线的定位机构用于固定目标箱体，目标箱体内安装至少一个模组；控制预设机器人上的箱体拍摄设备拍摄目标箱体的箱体图像。

在本发明实施例中，识别模组图像，得到模组安装信息的步骤包括：计算模组插芯的中心坐标和插芯角度，以得到模组安装信息。识别箱体图像，得到箱体安装信息的步骤，包括：计算箱体插孔的中心坐标和插孔角度，以得到箱体安装信息。然后可以计算模组插芯的中心坐标和箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数，其中，模组插芯与箱体插孔可对合安装；计算模组插芯的插芯角度与箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数；将坐标偏差参数和角度偏差参数作为模组安装偏差参数。

另一种可选的可选地，基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：将坐标偏差参数和角度偏差参数添加至预设机器人的示教点位的安装参数，确定模组安装调整参数；基于模组安装调整参数，将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

在本发明实施例中，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：利用预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数；若安装压力参数达到预设压力阈值时，确定待安装模组安装完成；发送安装完成信号至预设机器人，其中，安装完成信号用于控制预设机器人停止安装待安装模组，移动安装下一个模组。

下面通过另一种可选的实施例来说明本发明。

图3是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装方法的流程图，如图3所示，该安装方法包括：

步骤S301，开机正常运行；

步骤S302，控制机器人去上板机抓取模组；

步骤S303，在检测到机器人抓取完模组后，控制机器人移动到模组相机上方拍照点，对模组进行拍照，并识别模组插芯的中心坐标和角度；若识别失败，可控制机器人将识别失败的模组放置到专门的储料台上，在放置完识别失败模组后，重新去上板机抓取模组。

步骤S304，在模组图像识别成功后，控制机器人移动到流水线体上方拍照点，对箱体进行拍照，并识别箱体插孔的中心坐标和角度；

步骤S305，若识别箱体图像成功，则计算出偏差参数X、Y，将偏差参数加到机器人本身示教点位的X、Y，准确将模组放置到箱体的对应位置上；

步骤S306，若识别箱体图像失败，则证明箱体插孔中的针脚有损坏，需要人工来处理，并按下流水线体上的失败放行按钮，等待下一个箱体到来；

步骤S307，若重复4次安装模组成功，箱体流到下一个工位，等待新箱体到来。

通过上述安装方法，可以利用拍摄装置等设备对模组安装过程中的模组、箱体等进行图像拍摄，分析图像，得到模组安装偏差数据，然后调整机器人的姿态及位置，然后放置对应的模组，在安装模组过程中，可利用压力传感器实时传输数值给PLC，PLC监控的压力数值等于设定的压力参数(该压力参数为安装模组到位的压力阀值)，PLC传送放置完成信号给机器人，机器人接收到信号后证明模组已经安装到位，机器人立即停止安装并向上运行，进行下一块模组的取料、安装流程。

上述实施例中的模组的安装方法，可以利用机器人快速安装模组至对应的箱体中，实现机器人准确安装模组，减少箱体插孔损坏和模组损坏，减少人工工作量，降低人工劳动强度，实现箱体模组高精密及可视化的安装装配。

实施例三

图4是根据本发明实施例的一种可选的模组的安装系统的示意图，如图4所示，该安装系统可以包括：

上板机41，用于放置多个模组；

机器人43，抓取上板机的当前位置的待安装模组，其中，机器人至少包括：模组拍摄装置4301，用于拍摄待安装模组的模组图像，以及箱体拍摄装置4303，用于在机器人移动到目标箱体的上方后，拍摄目标箱体的箱体图像，其中，目标箱体用于安装待安装模组。

上述模组的安装系统，可以利用上板机41放置多个模组，进行模组的自动供料，上板机41出料后，机器人43收到信号，机器人到上板机41上抓取待安装模组，抓取完成后，机器人移动到模组拍摄装置4301进行拍照，拍照成功后，机器人移动到流水线定位机构上方，通过箱体拍摄装置4303进行箱体拍照，箱体拍照成功后，对模组图像和箱体图像进行分析，机器人基于图像分析结果，调整模组放置姿态及位置，从而放置对应的模组，利用机器人抓取并安装模组可减少模组安装过程中的损坏度，且使用机器人安装模组的效率有明显提高，从而解决相关技术中通过人工安装箱体模组，容易造成损坏，且安装效率较低的技术问题。

可选地，机器人还包括：压力传感设备，用于在安装待安装模组时，持续检测安装压力参数，若安装压力参数达到预设压力阈值时，确定待安装模组安装完成。安装模组过程中，压力传感器实时传输数值给控制中心(例如PLC)，控制中心在判断出监控的数值等于设定的数值后(设定的数值为安装模组到位的压力阀值)，传送放置完成信号给机器人，机器人接收到信号后证明模组已经安装到位，机器人立即停止安装并向上运行，进行下一块模组的取料、安装流程。

另一种可选地，安装系统还包括：流水线，包括至少一个定位机构，其中，每个定位机构固定一个箱体。

在本发明实施例中，安装系统还包括：储料台，用于放置识别模组图像失败的模组。

上述的模组的安装系统可以理解为采用PLC控制的安装系统。

图5是根据本发明实施例的另一种可选的模组的安装系统的示意图，如图5所示，该安装系统设置上板机、模组相机、机器人、流水线，其中，在机器人上设置有箱体相机和压力传感器，而流水线上会包括至少一个流水线定位机构。该安装系统还可以包括：模组NG台位置。

上述图5中的安装系统，可以在开机后，利用上板机进行模组的自动供料，上板机出料后，机器人收到信号，机器人到上板机抓取模组，抓取完成后，机器人移动到模组相机上方进行拍照，拍照成功后，对模组图像进行识别，若识别成功，则机器人移动到流水线定位机构上方进行箱体拍照，若识别NG，则机器人可以将识别NG的模组放置到专门的NG储料台上，放置完NG模组后，重新去上板机抓取模组；箱体拍照成功后，对箱体图像进行识别，若识别成功，机器人接收视觉系统传送过来的X、Y和角度的偏差，机器人做姿态及位置调整进行放置对应的模组，若识别NG，则证明箱体插孔中的针脚有损坏，需人工来处理，确认箱体插孔中的针脚损坏后，按线体上的NG放行按钮，等待下一个箱体到来；在安装模组过程中，可利用压力传感器实时传输数值给PLC，PLC监控的数值等于设定的数值后(设定的数值为安装模组到位的压力阀值)，PLC传送放置完成信号给机器人，机器人接收到信号后证明模组已经安装到位，机器人立即停止安装并向上运行，进行下一块模组的取料、安装流程。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的模组的安装方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的模组的安装方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的；识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：控制预设机器人抓取上板机的当前位置上放置的待安装模组；在检测到预设机器人抓取到待安装模组后，控制预设机器人移动到第一预设位置，其中，第一预设位置周围安装有第一拍摄装置；控制第一拍摄装置拍摄待安装模组的模组图像；在模组图像拍摄成功后，控制预设机器人移动到第二预设位置，其中，第二预设位置位于流水线的定位机构周围，流水线用于传输至少一个箱体，定位机构用于固定目标箱体；控制预设机器人上的第二拍摄装置拍摄目标箱体的箱体图像。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：对模组图像进行图像处理，确定待安装模组的模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标；将模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标作为模组安装信息；对箱体图像进行图像处理，确定目标箱体的箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标；将箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标作为箱体安装信息。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：计算模组插芯的中心坐标与箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数，其中，模组插芯与箱体插孔可对合安装；计算模组插芯的插芯角度与箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数；将坐标偏差参数和角度偏差参数作为模组安装偏差参数。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：将坐标偏差参数和角度偏差参数添加至预设机器人的示教点位的安装参数，确定模组安装调整参数；基于模组安装调整参数，将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：利用预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数；若安装压力参数达到预设压力阈值时，确定待安装模组安装完成；发送安装完成信号至预设机器人，其中，安装完成信号用于控制预设机器人停止安装待安装模组，移动安装下一个模组。

可选地，上述处理器执行程序时，还可以实现以下步骤：若识别模组图像失败，则将待安装模组放置到预设的储料台上；和/或，若识别箱体图像失败，则等待下一个箱体，利用下一个箱体安装待安装模组。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，待安装模组是通过预设机器人抓取的；识别模组图像和箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；根据模组安装信息和箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；基于模组安装偏差参数，通过预设机器人将待安装模组安装至目标箱体的目标安装位置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种模组的安装方法，其特征在于，包括：

采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像，其中，所述待安装模组是通过预设机器人抓取的；

识别所述模组图像和所述箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息；

根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；

基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置，

采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制所述预设机器人抓取上板机的当前位置上放置的所述待安装模组；在检测到所述预设机器人抓取到所述待安装模组后，控制所述预设机器人移动到第一预设位置，其中，所述第一预设位置周围安装有第一拍摄装置；控制所述第一拍摄装置拍摄所述待安装模组的模组图像；在所述模组图像拍摄成功后，控制所述预设机器人移动到第二预设位置，其中，所述第二预设位置位于流水线的定位机构周围，所述流水线用于传输至少一个箱体，所述定位机构用于固定所述目标箱体；控制所述预设机器人上的第二拍摄装置拍摄所述目标箱体的箱体图像。

2.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，识别所述模组图像和所述箱体图像，得到模组安装信息和箱体安装信息的步骤，包括：

对所述模组图像进行图像处理，确定所述待安装模组的模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标；

将所述模组插芯的中心坐标和插芯角度、模组四角坐标作为所述模组安装信息；

对所述箱体图像进行图像处理，确定所述目标箱体的箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标；

将所述箱体插孔的中心坐标和插孔角度、箱体四角坐标作为所述箱体安装信息。

3.根据权利要求2所述的安装方法，其特征在于，根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数的步骤，包括：

计算所述模组插芯的中心坐标与所述箱体插孔的中心坐标的坐标偏差参数，其中，所述模组插芯与所述箱体插孔可对合安装；

计算所述模组插芯的插芯角度与所述箱体插孔的插孔角度的角度偏差参数；

将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数作为所述模组安装偏差参数。

4.根据权利要求3所述的安装方法，其特征在于，基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：

将所述坐标偏差参数和所述角度偏差参数添加至所述预设机器人的示教点位的安装参数，确定模组安装调整参数；

基于所述模组安装调整参数，将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置。

5.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置的步骤，包括：

利用所述预设机器人上的压力传感设备持续检测安装压力参数；

若所述安装压力参数达到预设压力阈值，确定所述待安装模组安装完成；

发送安装完成信号至所述预设机器人，其中，所述安装完成信号用于控制所述预设机器人停止安装所述待安装模组，移动安装下一个模组。

6.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，在采集待安装模组的模组图像和目标箱体的箱体图像之后，所述安装方法还包括：

若识别所述模组图像失败，则将所述待安装模组放置到预设的储料台上；和/或，

若识别所述箱体图像失败，则等待下一个箱体，利用下一个箱体安装所述待安装模组。

7.一种模组的安装方法，其特征在于，包括：

采集待安装模组的模组图像，其中，所述待安装模组是通过预设机器人抓取的；

识别所述模组图像，得到模组安装信息；

采集目标箱体的箱体图像；

识别所述箱体图像，得到箱体安装信息；

根据所述模组安装信息和所述箱体安装信息，计算模组安装偏差参数；

基于所述模组安装偏差参数，通过所述预设机器人将所述待安装模组安装至所述目标箱体的目标安装位置，

采集待安装模组的模组图像的步骤，包括：控制所述预设机器人上的模组拍摄设备拍摄所述待安装模组的模组图像；

采集目标箱体的箱体图像的步骤，包括：控制所述预设机器人移动到流水线的定位机构上方，其中，所述流水线的定位机构用于固定所述目标箱体，所述目标箱体内安装至少一个模组；控制所述预设机器人上的箱体拍摄设备拍摄所述目标箱体的箱体图像。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的模组的安装方法。

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