JP2005263067A - 車両の舵角比制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車体速および操舵角に応じて舵角比を演算する舵角比決定部17aと、演算により決定された舵角比に基づいて舵角比可変機構5を駆動する舵角比可変機構駆動部17cと、を有する舵角比制御ユニット17を備えた車両の舵角比制御装置において、左右操向輪の制動力および駆動力をそれぞれ独立して制御する制/駆動力制御ユニット18を設け、舵角比制御ユニット17に、左右操向輪の制動力差または駆動力差(制/駆動力左右差)により発生するトルクステアを打ち消す舵角比補正量を演算する舵角比補正演算部17bを設け、舵角比可変機構駆動部17cは、演算された舵角比と舵角比補正量とに基づいて舵角比可変機構を駆動する。
【選択図】 図2
Description
ステアリングハンドル(ステアリング操作手段)1は、図示しない車室内部に運転者と対向するように、アッパコラム3aの上端に連結されている。ロアコラム3bの下端には、ピニオン6が一体形成され、これに噛合するラック軸7とにより、ラック&ピニオン式の舵取り装置により構成される。
[舵角比制御処理]
図3は、舵角比制御ユニット17で実行される舵角比制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
発生トルクの大きなエンジンを搭載した車両で急発進するとき、駆動系の左右差や左右タイヤ接地点の路面μの違いなどによって、ステアリングハンドルを取られる(回される)ような現象が発生することがあり、これをトルクステアという。
実施例1では、駆動力左右差が大きくなるのに応じて、舵角比補正値が大きく設定され、基本舵角比と舵角比補正値との加算値が最終舵角比に設定されるため、制御無しの場合よりも舵角比が大きくなる。よって、制御無しの場合と比較して、同じ転舵角であっても操舵角が小さく抑えられるため、トルクステアに起因するステアリング取られ量が抑制される。
実施例1の車両の舵角比制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
図7は、実施例2の舵角比補正例を示す図であり、実施例2では、制/駆動力左右差が大きいほど舵角比補正値を大きく設定し、基本舵角比から舵角比補正値を減算して最終舵角比とするため、制御なしの場合と比較して、舵角比が小さく設定される。
実施例2では、制/駆動力左右差に応じて、制御無しの場合よりも舵角比が小さく設定される。よって、制御無しの場合と比較して、トルクステアに起因する操舵反力トルクが抑制される。なお、舵角比を小さくすることにより、初期の操舵角変動は大きくなるが、操舵反力トルクが小さく修正舵が容易であるため、操舵角変動、すなわちステアリング取られ量も小さく抑えることができる。
実施例2の車両の舵角比制御装置にあっては、実施例1の(1)の効果に加え、以下に列挙する効果が得られる。
[制/駆動力制御処理]
図9は、制/駆動力制御ユニット18で実行される制/駆動力制御処理の流れを示すフローチャートであり、以下、各ステップについて説明する。
実施例3の車両の舵角比制御装置にあっては、実施例1の(1)〜(3)の効果に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜3に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1〜3に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
3a アッパコラム
3b ロアコラム
4 操舵角センサ
5 舵角比可変機構
6 ピニオン
7 ラック軸
8,9 タイロッド
10,11 前輪
10a,10b ブレーキ
12 エンジン/トランスミッション
13 ディファレンシャルギア
14 通信バス
15 車速センサ
16 車輪速センサ
17 舵角比制御ユニット
17a 舵角比決定部
17b 舵角比補正演算部
17c 舵角比可変機構駆動部
18 制/駆動力制御ユニット
18a 制/駆動力制御部
18b 制/駆動力左右差演算部
Claims (5)
- ステアリング操作手段の操舵角に対する操向輪の転舵角の比である舵角比を任意に変更可能な舵角比可変機構と、
走行状態に応じて舵角比を演算する舵角比決定部と、演算により決定された舵角比に基づいて前記舵角比可変機構を駆動する舵角比可変機構駆動部と、を有する舵角比制御手段と、
を備えた車両の舵角比制御装置において、
左右操向輪の制動力および駆動力をそれぞれ独立して制御する制/駆動力制御手段を設け、
前記舵角比制御手段に、左右操向輪の制動力差または駆動力差(制/駆動力左右差)により発生するトルクステアを打ち消す舵角比補正量を演算する舵角比補正演算部を設け、
前記舵角比可変機構駆動部は、演算された舵角比と舵角比補正量とに基づいて舵角比可変機構を駆動することを特徴とする車両の舵角比制御装置。 - 請求項1に記載の車両の舵角比制御装置において、
前記舵角比可変機構は、運転者の操舵角に対し舵角比に応じた補助操舵角を加算することにより舵角比を可変する加算タイプの舵角比可変機構であり、
前記舵角比可変機構駆動部は、演算された舵角比と舵角比補正量とを加算した値に基づいて舵角比可変機構を駆動することを特徴とする車両の舵角比制御装置。 - 請求項1に記載の車両の舵角比制御装置において、
前記舵角比可変機構は、舵角比に応じて運転者の操舵速度を変速することにより舵角比を可変する乗算タイプの舵角比可変機構であり、
前記舵角比可変機構駆動部は、演算された舵角比から舵角比補正量を減算した値に基づいて舵角比可変機構を駆動することを特徴とする車両の舵角比制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両の舵角比制御装置において、
前記舵角比補正演算部は、制/駆動力左右差が大きいほど、舵角比補正量を大きく設定することを特徴とする車両の舵角比制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両の舵角比制御装置において、
前記制/駆動力制御手段は、舵角比制御手段による舵角比制御が正常に作動しているとき、より加速性能に重きを置いた制/駆動力制御を実施することを特徴とする車両の舵角比制御装置。
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