JP4814905B2 - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Description
検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出した路面反力に対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償との少なくとも一方を行うように構成される。
後輪のコーナリングパワー
実施の形態1.
以下、この発明の実施の形態1について図面を参照して説明する。図3は、この発明の実施の形態1に係る車両用操舵制御装置の全体構成を示す構成図である。この実施の形態1による車両用操舵制御装置は、自動車に搭載される電動式パワーステアリング制御装置として具体化されたものである。図3に於いて、ステアリング機構(操舵機構ともいう)10は、ハンドル1と、ステアリング軸2と、ステアリングギアボックス3と、ラックアンドピニオン機構6、タイヤ7を含んでいる。
pは、アシストモータ5における摩擦トルクTmfricを除くステアリング機構10の摩擦トルクである。
98)に於いて一次ローパスフィルタのカットオフ周波数をfc=2.0[Hz]とする。尚、スタビリティファクタAは車両に応じて定められるパラメータであり、この実施の形態1で示したローパスフィルタのカットオフ周波数fcの数値は一例である。
ファクタ、即ち車両状況の変化による影響は極めて小さいものであることを鑑み、ゲイン補償演算器54の比例ゲインKdのみを可変とし、位相補償定数算出器50を含まないことととしてもよい。この変形例によれば、この発明の実施の形態1と同様の効果が得られ、構成を簡易化でき、又、処理の負荷を低減することができる。
償の有無により車両挙動の安定性を比較したものである。図7に於いて、Nはこの発明を適用していない場合、Cはこの発明を適用していない場合の車両の状況変化後、Xはこの発明を適用した場合の車両の状況変化後を夫々示している。尚、このモデルの車両用操舵制御装置は、一般的な電動パワーステアリングが有するダンピング補償器を備えている。
2 ステアリング軸
3 ステアリングギアボックス
4 トルクセンサ
5 アシストモータ
6 ラックアンドピニオン機構
7 タイヤ
8 制御ユニット
10 ステアリング機構
11 車速検出器
12 操舵トルク検出器
14 モータ角速度検出器
18 スタビリティファクタ検出器
19 モータ制御ブロック
20 アシストトルク決定ブロック
21 モータ電流決定器
22 比較器
23 モータ駆動器
24 モータ電流検出器
30 基本補償トルク演算器
31 安定化補償トルク演算器
32 加算器
50 位相補償定数算出器
51 ゲイン補償定数算出器
53 位相補償演算器
54 ゲイン補償演算器
Claims (9)
- 車両の運転者によりステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、少なくとも前記操舵トルクに応じたアシストトルクを発生し前記ステアリング軸に前記発生したアシストトルクを加えるアシストモータとを有する車両用操舵装置に於いて、前記車両のスタビリティファクタを検出するスタビリティファクタ検出手段と、前記検出されたスタビリティファクタに応じた安定性補償値を出力する安定性補償手段を備え、前記出力された前記安定性補償値に基づいて前記アシストトルクを補正するようにしたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
- 前記安定性補償手段は、前記スタビリティファクタに応じて変化する車両のヨーレートの共振ピークを抑えるように補償することを特徴とする請求項1に記載の車両用操舵制御
装置。 - 前記モータの回転角度を検出するモータ角度検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出したモータの回転角度に対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償とのうち少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
- 前記モータの角速度を検出するモータ角速度検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出したモータ角速度に対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償とのうち少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
- 前記モータの角加速度を検出するモータ角加速度検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出したモータ角加速度に対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償との少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
- 路面反力を検出する路面反力検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出した路面反力に対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償との少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
- 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段を備え、前記安定性補償手段は、前記検出したヨーレートに対し、前記スタビリティファクタに応じた位相補償と、ゲイン補償との少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両用操舵制御装置。
- 車速を検出する車速検出手段を備え、前記安定性補償手段はその出力を制限するリミッタ手段を有し、前記リミッタ手段は前記車速に応じて前記出力を制限することを特徴とする請求項1乃至7のうち何れか一項に記載の車両用操舵制御装置。
- 前記運転者により操舵される操舵方向を検出する操舵方向検出手段を備え、前記スタビリティファクタ検出手段は、前記操舵の右方向のスタビリティファクタを検出する右方向スタビリティファクタ検出手段と前記操舵の左方向のスタビリティファクタを検出する左方向スタビリティファクタ検出手段とを有し、前記操舵方向検出手段の出力に応じた操舵方向のスタビリティファクタを出力することを特徴とする請求項1乃至8のうち何れか一項に記載の車両用操舵制御装置。
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