JP2004220006A - 転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法 - Google Patents

転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法 Download PDF

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Abstract

【課題】ベルトがトナー等で汚れてもカラー画像に色ズレや色合いの変化等が生じないようにする。
【解決手段】中間転写ベルト１０の全周に亘ってスケール５を設けると共に、そのスケール５を読み取るセンサ６を設け、そのセンサ６がスケール５を検知した情報からベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じてベルトの速度を補正制御するための正規速度制御ループＲ１と、スケール５がトナー等により汚れて正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときのための異常時使用制御ループＲ２とを設ける。
【選択図】 図１

Description

この発明は、回動するベルトの全周に亘って設けたスケールをセンサで読み取ってベルトの実際の速度を検出し、それに応じてベルトの速度を目標の速度に補正制御するようにした転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法に関する。
近年、電子写真方式を使用した画像形成装置である例えば複写機やプリンタは、市場からの要求にともない、フルカラーの画像を形成可能なものが多くなってきている。
このようなカラー画像も形成可能な画像形成装置には、１つの感光体のまわりに各色のトナーで現像を行う複数の現像装置を備え、それらの現像装置により感光体上の潜像にトナーを付着させてフルカラーの合成トナー画像を形成し、そのトナー画像を記録材であるシート上に転写してカラー画像を得る、いわゆる１ドラム型のものがある。
また、複数の感光体を並べて配置すると共にその各感光体に対応させて異なる色のトナーで現像をする現像装置をそれぞれ設け、各感光体上にそれぞれ単色トナー画像を形成し、その単色のトナー画像をベルト上あるいはシート上に順次転写していくことによりベルト上あるいはシート上にフルカラーの合成カラー画像を形成する、いわゆるタンデム型のものもある。
この１ドラム型の画像形成装置とタンデム型の画像形成装置とを比較すると、前者は感光体が１つであることから装置全体を比較的小型化することができ、それに伴ってコストもその分だけ安価になるという利点がある。しかしながら、１つの感光体を複数回（フルカラーの場合には４回）回転させてフルカラー画像を１枚形成する構成であるため、画像形成速度の高速化は困難であるという欠点を有する。
また、後者のタンデム型の画像形成装置の場合には、感光体を複数必要とするため逆に装置が大型化する傾向があり、その分だけコストも高くなってしまうという欠点はあるが、画像形成速度の高速化が図れるという利点がある。
そこで、最近はフルカラーの画像もモノクロ並みの画像形成スピードが望まれていることから、後者のタンデム型の画像形成装置が注目されている。
このタンデム型の画像形成装置には、図２２に示すように、一直線上にそれぞれ配置した各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を、矢示Ａ方向に回動するシート搬送ベルト９３上に担持されて搬送されるシートＰ上に各転写装置９２により順次転写していき、そのシートＰ上にフルカラーの画像を形成する直接転写方式のものと、図２４に示すように、複数の各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を矢示Ｂ方向に回動する中間転写ベルト９４上に順次重ね合わせていくように転写していき、その中間転写ベルト９４上の画像を２次転写装置９５によりシートＰ上に一括転写する間接転写方式のものとがある。
この２つの転写方式を比べると、前者は複数の感光体９１を並べたその上流側に給紙装置９６を、下流側に定着装置９７をそれぞれ配置する構成となるため、装置全体がどうしてもシートの搬送方向に長くなって大型化してしまうという欠点がある。
これに対し、後者は２次転写位置を比較的自由に設定することができるため、図２４に示した例のように２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置すると共に、給紙装置９６もその中間転写ベルト９４の下側に配置することができるので、装置を幅方向（図２４で左右方向）に小型化することができる利点がある。
さらに、前者の直接転写方式のタンデム型は、装置を幅方向にできるだけ小さくしようとすると、定着装置９７をシート搬送ベルト９３に接近させて配置するようになる。このようにすると、シートＰの先端が定着装置９７のニップに達した際に、そのシートＰがシート搬送ベルト９３と定着装置９７との線速差（定着装置９７の方が遅い）により撓もうとしても、シート搬送ベルト９３から定着装置９７までの距離が極めて短いために、特に厚いシートの場合にはその先端が定着装置９７のニップに達した際の衝撃等によりシート全体に振動が生じ、それが画像に影響を与えやすいという欠点があった。
これに対し、後者の間接転写方式のタンデム型の場合には、２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置することができるため、装置を幅方向に小型化しても定着装置９７を中間転写ベルト９４から離して配置できる余裕が生まれる。したがって、シートの先端が定着装置９７のニップに達したときでも、シートは中間転写ベルト９４と定着装置９７との線速差に対して余裕をもって撓むことによりその線速差を吸収してしまうので、画像に悪影響が出ないようにすることができる。
このように、間接転写方式のタンデム型の画像形成装置は利点が多いので、最近では特に注目されている。
ところで、各色のトナーに対応させて複数の感光体を並べて配置するタンデム型の画像形成装置では、その各感光体上に形成した異なる色のトナー画像をシート上あるいは中間転写ベルト上に重ね合わせてカラー画像を形成するため、その各色の画像の重ね合わせ位置が狙いの位置に対してずれてしまうと、画像上において色ズレや微妙な色合いに変化が生じてしまうようになるので画像品質が低下してしまう。したがって、その各色のトナー画像の位置ズレ（色ズレ）は重要な問題であった。
その色ズレが発生する原因の一つとして、間接転写方式の転写装置の場合には中間転写ベルト（直接転写方式の場合にはシート搬送ベルト）の速度ムラがあるということが解っている。
そこで、従来の転写ベルトを使用したカラーの画像形成装置には、例えば特許文献１に記載されているように、転写ベルトの速度ムラを補正するようにしたものがある。
特開平１１−２４５０７号公報（第３〜４頁、第１図）
上記文献には、駆動ローラを１本含む５本の支持ローラ間に中間転写ベルト（転写ベルト）を回動可能に張架し、その中間転写ベルトの外周面に、シアン，マゼンタ，イエロー，ブラックの４色のトナー画像を順次重ね合わせ状態に転写していくことによりフルカラーの画像を形成するカラー複写機が記載されている。
このカラー複写機の中間転写ベルトの内面には、微細且つ精密な目盛で形成したスケールを設けて、そのスケールを光学型の検出器で読み取って中間転写ベルトの移動速度を正確に検知し、その検出した移動速度をフィードバック制御系によりフィードバック制御して中間転写ベルトの移動を正確な移動速度になるように制御している。
しかしながら、特許文献１に記載のものであっても、中間転写ベルトに形成されているスケールに、例えば装置内に飛散したトナーが経時的に付着することによりそれが汚れてしまったときには、そのスケールがたとえ微細且つ精密な目盛で形成されていたとしても、それをセンサが正確に検知することができなくなるので、その場合には中間転写ベルトが目標とする移動速度に対してズレてしまい、カラー画像に前述したような色ズレや色合いの変化が生じてしまうようになる。
この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトがトナー等で汚れたとしても、色ズレや色合いの変化等が生じない良質のカラー画像が得られるようにすることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、該正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループと、を備えたことを特徴とする。
また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動させるモータの回転軸の回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記モータの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項３にかかる発明は、請求項２に記載の転写装置において、前記モータの回転力は前記ベルトを回動可能に張架すると共に該ベルトを駆動する駆動ローラに伝達され、該駆動ローラの外周面には前記ベルトに対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けていることを特徴とする。
また、請求項４にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動可能に張架する従動ローラの回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記従動ローラの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項５にかかる発明は、請求項２に記載の転写装置において、前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする。
また、請求項６にかかる発明は、請求項４に記載の転写装置において、前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする。
また、請求項７にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは、前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項８にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記正規速度制御ループが正常なときは、前記スケールに基づいて検知した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項９にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記スケールに基づいて検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項１０にかかる発明は、請求項９に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項１１にかかる発明は、請求項１０に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合であって、前記第１の速度差が所定値を超える場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項１２にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、その２つ以上の制御ループはそれぞれが異なる検出箇所から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度をそれぞれ補正制御する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項１３にかかる発明は、請求項１２に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループは、いずれも前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用される制御ループであることを特徴とする。
また、請求項１４にかかる発明は、請求項１３に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位を前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項１５にかかる発明は、請求項１４に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位を前記ベルトの実際の速度の検出箇所が前記ベルトとして中間転写ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項１６にかかる発明は、請求項１に記載の転写装置において、単色の画像形成時には前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループのいずれも使用しないように制御するベルト速度補正停止手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項１７にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてモータの回転力により回動するベルトと、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、前記モータをステッピングモータとし、前記センサによる前記スケールの検知結果に異常が生じたときには前記正規速度制御ループを使用せずに前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
また、請求項１８にかかる発明は、請求項１７に記載の転写装置において、前記正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループを設けたことを特徴とする。
また、請求項１９にかかる発明は、請求項１８に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動可能に張架する従動ローラの回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記従動ローラの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項２０にかかる発明は、請求項１９に記載の転写装置において、前記従動ローラの外周面には前記ベルトに対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けていることを特徴とする。
また、請求項２１にかかる発明は、請求項１９に記載の転写装置において、前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする。
また、請求項２２にかかる発明は、請求項１８に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは、前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用される制御ループであることを特徴とする。
また、請求項２３にかかる発明は、請求項１７に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記正規速度制御ループが正常なときは、前記スケールを基にして検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差のみに応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項２４にかかる発明は、請求項１８に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記スケールを基にして検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項２５にかかる発明は、請求項２４に記載の転写装置において、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合に、前記第１の速度差と、前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項２６にかかる発明は、請求項２５に記載の転写装置において、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合であって、前記第１の速度差が所定値を超える場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする。
また、請求項２７にかかる発明は、請求項１８に記載の転写装置において、前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、その２つ以上の異常時使用制御ループはそれぞれが異なる検出箇所から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度をそれぞれ補正制御する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項２８にかかる発明は、請求項２７に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループは、いずれも前記正規速度制御ループに異常が生じたときにのみ使用する制御ループであることを特徴とする。
また、請求項２９にかかる発明は、請求項２８に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位は前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項３０にかかる発明は、請求項２９に記載の転写装置において、２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位は前記ベルトの実際の速度の検出箇所が前記ベルトとそて中間転写ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項３１にかかる発明は、請求項１９に記載の転写装置において、前記制御手段は、前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループの全てが異常のときは前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御することを特徴とする。
また、請求項３２にかかる発明は、請求項１９に記載の転写装置において、単色の画像形成時には前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループのいずれも使用しないように制御するベルト速度補正停止手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項３３にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、該正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループと、を有する転写装置を備えたことを特徴とする画像形成装置である。
また、請求項３４にかかる発明は、請求項３３に記載の画像形成装置において、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには該正規速度制御ループに異常が発生したことを知らせるための表示を外部の表示部に表示させる正規ループ異常発生表示手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項３５にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてモータの回転力により回動するベルトと、該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、前記モータをステッピングモータとし、前記センサによる前記スケールの検知結果に異常が生じたときには前記正規速度制御ループを使用せずに前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御する制御手段と、を有する転写装置を備えたことを特徴とする画像形成装置である。
また、請求項３６にかかる発明は、請求項３３に記載の画像形成装置において、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには該正規速度制御ループに異常が発生したことを知らせるための表示を外部の表示部に表示させる正規ループ異常発生表示手段を設けたことを特徴とする。
また、請求項３７にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記スケール及びセンサを使用しない異常時使用制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御するベルト移動速度補正方法である。
また、請求項３８にかかる発明は、請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法において、前記正規速度制御ループが正常なときは、前記正規速度制御ループを使用して検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差のみに応じて前記ベルトの速度を補正制御する。
また、請求項３９にかかる発明は、請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法において、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループがいずれも正常で、前記正規速度制御ループを使用して検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差が所定値を超える場合には、その第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御する。
また、請求項４０にかかる発明は、請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法において、前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには２つ以上ある前記異常時使用制御ループを、前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループの順に使用しすることを特徴とする。
また、請求項４１にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてステッピングモータの回転力により回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御するベルト移動速度補正方法である。
また、請求項４２にかかる発明は、複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてステッピングモータの回転力により回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記スケール及びセンサを使用しない異常時使用制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループが共に異常のときは前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御するベルト移動速度補正方法である。
この発明による転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法によれば、ベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取ることによりベルトの実際の速度を検出する正規速度制御ループに異常が生じたときには、そのスケール及びセンサを使用しない異常時使用制御ループを使用してベルトの速度を補正制御するので、ベルトのスケールがトナー等で汚れることにより正規速度制御ループでベルトの速度を正確に検知できなくなっても、異常時使用制御ループを使用してベルトの速度を補正制御することができるので、ベルト上にフルカラー画像を直接あるいは記録材を介して重ね合わせ状態に転写しても、色ズレや色合いの変化等が生じない良質のカラー画像が得られる。
また、ステッピングモータでベルトを回動させるようにしたこの発明による転写装置及び画像形成装置とベルト移動速度補正方法によれば、正規速度制御ループに異常が生じたときにはステッピングモータを目標速度値で回転させてベルトの速度を制御するので、簡単な構成で安価でありながらベルトのスケールがトナー等で汚れることにより正規速度制御ループに異常が生じても、ベルトを目標速度値で駆動させ続けることができ、転写される画像にも色ズレや色合いの変化等が殆ど目立たないようにすることができる。
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（実施の形態１）
図１はこの発明の一実施形態である転写装置を制御系及び複数の感光体と共に示す概略構成図、図２は同じくその転写装置を備えた画像形成装置の一例を示す全体構成図である。
図２に画像形成装置の一例として示すカラー複写機は、中間転写ベルト１０を使用したタンデム型の電子写真装置であり、給紙テーブル２上に複写装置本体１を載置している。その複写装置本体１の上にはスキャナ３を取り付けると共に、その上に原稿自動給送装置（ＡＤＦ）４を取り付けている。
複写装置本体１内には、その略中央に無端ベルト状の中間転写ベルト１０を有する転写装置２０を設けており、その中間転写ベルト１０は駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５，１６の間に張架されて図２で時計回り方法に回動するようになっている。また、この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられているクリーニング装置１７により、その表面に画像転写後に残留する残留トナーが除去されるようになっている。
その中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５の間に架け渡された直線部分の上方には、その中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４つの画像形成部１８を構成するドラム状の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋ（以下、特定しない場合には単に感光体４０と呼ぶ）を、それぞれ図２で反時計回り方向に回転可能に設けている。そのドラム状の感光体４０の回りには、帯電装置６０、現像装置６１、１次転写装置６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４をそれぞれ設けている。
そして、その感光体の上方に、露光装置２１を設けている。
一方、中間転写ベルト１０の下側には、２次転写装置２２を設けている。その２次転写装置２２は、２つのローラ２３，２３間に無端ベルトである２次転写ベルト２４を掛け渡したものであり、その２次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を介して従動ローラ１６に押し当たるようになっている。この、２次転写装置２２は、２次転写ベルト２４と中間転写ベルト１０との間に送り込まれる記録材であるシートＰに、中間転写ベルト１０上のトナー画像を一括転写する。
その２次転写装置２２のシート搬送方向下流側には、シートＰ上のトナー画像を定着する定着装置２５があり、そこでは無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられている。
なお、２次転写装置２２は、画像転写後のシートを定着装置２５へ搬送する機能も果たす。また、この２次転写装置２２は、転写ローラや非接触のチャージャを使用した転写装置であってもよい。
その２次転写装置２２の下側には、シートの両面に画像を形成する際にシートを反転させるシート反転装置２８を設けている。
このカラー複写機は、カラーのコピーをとるときは、原稿自動給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットする。また、手動で原稿をセットする場合には、原稿自動給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動給送装置４を閉じてそれを押える。
そして、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動給送装置４に原稿をセットしたときは、その原稿がコンタクトガラス３２上に給送される。また、手動で原稿をコンタクトガラス３２上にセットしたときは、直ちにスキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が走行を開始する。そして、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４に向かうと共に、その光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。
また、上述したスタートスイッチの押下により、中間転写ベルト１０が回動を開始する。さらに、それと同時に各感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋが回転を開始して、その各感光体上にイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各単色画像を形成する動作を開始する。そして、その各感光体上に形成された各色の画像は、図２で時計回り方向に回動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせ状態に順次転写されていき、そこにフルカラーの合成カラー画像が形成される。
一方、上述したスタートスイッチの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４からシートＰが繰り出され、それが分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。
そのシートＰは、搬送ローラ４７により複写機本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。
また、手差し給紙の場合には、手差しトレイ５１上にセットされたシートＰが給紙ローラ５０の回転により繰り出され、それが分離ローラ５２により１枚に分離されて手差し給紙路５３に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止状態になる。
そのレジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像に合わせた正確なタイミングで回転を開始し、一旦停止状態にあったシートＰを中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間に送り込む。そして、そのシートＰ上に２次転写装置２２でカラー画像が転写される。
その画像が転写されたシートＰは、搬送装置としての機能も有する２次転写装置２２により定着装置２５へ搬送され、そこで熱と加圧力が加えられることにより転写画像が定着される。その後、そのシートＰは、切換爪５５により排出側に案内され、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出されてそこにスタックされる。
また、両面コピーモードが選択されているときには、片面に画像を形成したシートＰを切換爪５５によりシート反転装置２８側に搬送し、そこで反転させて再び転写位置へ導き、今度は裏面に画像を形成した後に、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出する。
転写装置２０は、図１に示すように、複数（４つ）の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋ上の各画像が重ね合わせるように順次転写されて回動する中間転写ベルト１０と、その中間転写ベルト１０の内面に全周に亘って設けられたスケール５（図１では便宜上一部のみ図示しているので図３を参照）を読み取るセンサ６と、そのセンサ６がスケール５を検知した情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御装置７０とを備えている。
そして、この転写装置２０には、図４に示すようにセンサ６がスケール５を検知した情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する正規速度制御ループＲ１と、その正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときのための異常時使用制御ループＲ２とを設けている。
その異常時使用制御ループＲ２は、図１に示したように中間転写ベルト１０を回動させるベルト駆動モータ７の回転軸の回転数を検出する回転速度検出器であるエンコーダ８をループ内に有しており、そのエンコーダ８が検出したベルト駆動モータ７の回転数に応じて中間転写ベルト１０の移動速度を補正制御する制御ループである。
図５はその正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２を更に詳しく説明するためのブロック図である。
正規速度制御ループＲ１は、中間転写ベルト１０のスケール５（図３）をセンサ６で読み取り、それを制御装置７０のモータ制御部を構成している第１速度値変換部７１が入力する。それにより、センサ６から出力される信号はモーター制御部の動作と非同期となるが、その信号が第１速度値変換部７１により同期のとれた信号レベルに変換される。そして、その第１速度値変換部７１は、入力した検知情報を速度値（中間転写ベルト１０の実際の速度となる）に変換して、それを第１演算器７２に出力する。
また、第１演算器７２は、中間転写ベルト１０の基本となる速度である目標速度を設定する目標速度設定部７３からも、目標速度に対応する信号を入力する。そして、その第１演算器７２は、第１速度値変換部７１から入力した中間転写ベルト１０の実際の速度と、目標速度設定部７３から入力した目標速度とを比較して、そこに差があるときには中間転写ベルト１０が目標速度となるようにコントローラ７４に対してベルト駆動モータ７の回転数を制御するための信号を出力し、中間転写ベルト１０が駆動ローラ９等からなる駆動伝達部１４を介して回転されて目標速度になるように制御する。
このようにして、正規速度制御ループＲ１は、中間転写ベルト１０の速度を目標速度になるようにフィードバック制御する。
一方、異常時使用制御ループＲ２は、エンコーダ８によりベルト駆動モータ７の回転軸の回転数を検出し、その情報を第２速度値変換部７５に送る。その第２速度値変換部７５は、入力した中間転写ベルト１０の実際の速度に対応する検知情報を速度値に変換し、それを第２演算器７６に出力する。
その第２演算器７６は、目標速度設定部７３から中間転写ベルト１０の目標速度に対応する信号も入力するので、第２速度値変換部７５から入力した中間転写ベルト１０の実際の速度と、目標速度設定部７３から入力した目標速度とを比較して、そこに差があるときには中間転写ベルト１０が目標速度となるようにコントローラ７４に対してベルト駆動モータ７の回転数を制御するための信号を出力し、中間転写ベルト１０を目標速度になるように制御する。
このようにして、異常時使用制御ループＲ２は、中間転写ベルト１０の速度を目標速度になるようにフィードバック制御する。
なお、この実施形態では、ベルト駆動モータ７として、例えばＤＣ（ＡＣ）の３相モータを使用する。
そのベルト駆動モータ７の回転力は、図１に示した中間転写ベルト１０を回動可能に張架すると共にそのベルトを駆動する駆動ローラ９に伝達される。その駆動ローラ９の外周面には、中間転写ベルト１０に対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けている。
その摩擦力増大手段は、例えば駆動ローラ９の外周面にローレット溝を多数形成することにより中間転写ベルト１０を駆動ローラ９に対して滑りにくくしたり、駆動ローラ９の外周面に摩擦力が増大する特性を持った材料を均一にコーティングしたりするものである。
中間転写ベルト１０は、例えば弗素系樹脂，ポリカーボネート樹脂，ポリイミド樹脂等で形成するベルトであり、そのベルトの全層や、その一部を弾性部材で形成するようにした弾性ベルトを使用したりする。
また、ベルト駆動モータ７は、駆動ローラ９を回転させることにより中間転写ベルト１０を矢示Ｃ方向に回動させるが、その間の回転力の伝達は直接であってもよいし、間にギヤを介したものであってもよい。
中間転写ベルト１０には、感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋの順に、そこに形成されている異なる色の単色画像（トナー像）が順次重ね合わせ状態に転写されていく。
なお、中間転写ベルト１０の内面には、前述したスケール５を全周に亘って当間隔に形成しているが、そのスケール５は中間転写ベルト１０の外面に設けるようにしてもよい。但し、どちらかといえば画像が形成されるベルト外面よりも内側の方が好ましい。また、センサ６の配設位置も、中間転写ベルト１０が直線状に張架された部分のベルト面のスケール５を検知できる位置であれば、いずれの場所であってもかまわない。
センサ６は、図６に示すように、例えば一対の発光素子６ａと受光素子６ｂを備えた反射型光学センサであり、発光素子６ａからスケール５に向けて照射した光の反射光を受光素子６ｂで受光し、その際にスケール５のスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射光量を検出する。
すなわち、センサ６はスケール５のスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射率の違いにより、ＨｉｇｈとＬｏｗの２値の信号を出力する。
ここで問題となるのは、例えば複写機本体１（図２参照）内に飛散したトナーが図６に点描で示したようにスケール５に付着して、それが経時的に汚れてしまった場合である。このようにスケール５がトナー等（メンテナンス時に油等が付着することも考えられる）により汚れてしまうと、そのスケール５がたとえ微細且つ精密な目盛で形成されていたとしても、それをセンサ６で正確に検知することができなくなる。
したがって、このような状態でセンサ６を使用した正規速度制御ループＲ１を使用して中間転写ベルト１０を目標速度になるようにフィードバック制御したとしても、中間転写ベルト１０を正確な移動速度に制御することはできない。それにより、フルカラー画像を形成したときには、中間転写ベルト１０上に転写される４色のトナー像が位置ズレを生じてしまうので、カラー画像に色ズレや色合いの変化が発生して画像品質が低下してしまう。
そこで、この実施の形態による図１に示した転写装置２０及びそれを搭載した画像形成装置では、前述したようにその正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときのための異常時使用制御ループＲ２を設け、次に説明するようなベルト移動速度補正方法を実施するので、仮に正規速度制御ループＲ１に異常が生じたとしても、中間転写ベルト１０を目標速度にフィードバック制御することができる。
その制御は、図１及び図４に示した制御装置７０が全て行い、具体的な制御ループの切り替えは、スイッチ回路７７によって行われる。その制御装置７０は、各種判断及び処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と、各処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと、処理データを格納するデータメモリであるＲＡＭと、入出力回路(Ｉ/Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備えている。
その制御装置７０のマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図７に示すベルト速度制御処理のルーチンをスタートさせる。
まずステップ１で、ベルト駆動モータ７に対して目標速度Ｖを設定し、そのベルト駆動モータ７をＯＮにして駆動させる。次のステップ２では、そのベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号を入力したか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ３へ進んでそのベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させてこの処理を終了させるが、ＯＦＦ信号を入力していなければステップ４ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を生じているか否か、すなわちＦＧ１＝ＦＧ２＝１になっているか否かを判断する。ここで、ＦＧ１は、正規速度制御ループＲ１の処理に異常が生じているか否かを示すフラグであり、正規速度制御ループＲ１に異常が生じている場合にＦＧ１に１が設定されるようになっている。また、ＦＧ２は、異常時使用制御ループＲ２の処理に異常が生じているか否かを示すフラグであり、異常時使用制御ループＲ２に異常が生じている場合にＦＧ２に１が設定されるようになっている。
そこで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を生じていてＹＥＳの判断をしたときには、ステップ５ヘ進んでベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させ、この処理を終了させる。また、ステップ４でＮＯの判断をしたときにはステップ６ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差ΔＶ1を算出する。
次のステップ７では、そのΔＶ1が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ1が許容できる範囲の速度差にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差（例えば目標速度に対して１０％を超える場合）であればステップ１０ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ８へ進む。
そのステップ８では、速度差ΔＶ1を生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ９で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールする。
一方、ステップ７で正規速度制御ループＲ１の異常を判断してステップ１０に進んだ場合には、そこで異常検知フラグ（ＦＧ１＝１）をたててステップ１１へ進んで、異常時使用制御ループＲ２のみを使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出し、その実際の速度と目標速度Ｖとを比較して、その速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ１２では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が許容できる範囲の速度差にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差（例えば目標速度に対して１０％を超える場合）であればステップ１３ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ２の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ２＝１）をたてて、ステップ１４でベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させ、この処理を終了させる。
また、ステップ１２で、ΔＶ2が許容範囲内にあって異常範囲でなければステップ１５ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ２のみを使用して、ΔＶ2が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ１６で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ２へ戻って、そのステップ２以降の判断及び処理を繰り返す。
そして、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにするＯＦＦ信号を入力すると、ステップ２→３と進んで、この処理を終了する。
また、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を検知したときも、ステップ７→１０→１１→１２→１３→１４と進んで、この処理を終了する。
このように、この実施の形態では、正規速度制御ループＲ１が正常なときは、スケール５（図３）を基にして検知した中間転写ベルト１０の実際の速度とそのベルトの目標速度Ｖとの速度差のみに応じて中間転写ベルト１０の速度を、図１に示した制御装置７０が補正制御する。
そして、異常時使用制御ループＲ２は、正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときにのみ使用する制御ループとしている。
したがって、正規速度制御ループＲ１に異常がないときには、ベルト駆動モータ７の回転軸から間接的に中間転写ベルト１０の速度を検出する制御ループである異常時使用制御ループＲ２よりも、中間転写ベルト１０の移動速度をその内面に設けているスケール５（図３）を直接検知することにより高い検出精度が得られる正規速度制御ループＲ１を使用するので、中間転写ベルト１０を高い精度で速度制御することができる。
図８はベルト汚れによるセンサ誤検知の判断方法の一例を説明するための説明図である。
このセンサ誤検知の判断方法では、基準となるクロックＳＣＬＫを用いて中間転写ベルトの目標速度の設定を行う。図８に示した例では、ＳＣＬＫが１４個分で目標速度の設定となる場合である。
センサ６（図１）から入力する信号に関しては、まずＳＣＬＫで同期化し、同期化センサ信号を生成する。その信号がＳＣＬＫの何個分であるかを判断し、その数が目標値より多ければ中間転写ベルトの速度が遅いと判断し、少なければ速いと判断する。ここで、もし中間転写ベルト上のスケール５（図３）にトナー等による汚れが付着することによりセンサ６が誤検知をすると、同期化センサ信号がＳＣＬＫの２倍以上となってしまう。その時を、この判断方法ではベルト汚れと判断する。
その判断基準は、中間転写ベルトの目標速度との差分が目標速度に対し数％になったときとする。また、精度を上げるためにはＳＣＬＫを高くし、分解能を上げることが有効である。異常時使用制御ループＲ２（図１）の検知信号も、同様にしてベルト速度とフィードバック信号異常を判断する。
（実施の形態２）
図９は中間転写ベルトを張架する従動ローラの回転数から中間転写ベルトの速度を検出するようにした画像形成装置の転写装置付近を制御系と共に示す図１と同様な概略構成図、図１０は同じくその画像形成装置の２つの制御ループを説明するためのブロック図である。
この実施の形態による画像形成装置は、中間転写ベルト１０の移動速度を検出する箇所を、その中間転写ベルト１０を張架する従動ローラ１５とした点のみが図２で説明した画像形成装置と異なるだけであるので、画像形成装置全体の図示及び説明は省略し、相違点についてのみ説明する。
この実施の形態による画像形成装置が有する転写装置は、図１乃至図７で説明した実施の形態と同様に正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときのための異常時使用制御ループＲ３を設けている。その異常時使用制御ループＲ３は、中間転写ベルト１０を回動可能に張架する従動ローラ１５の回転数を検出する回転速度検出器であるエンコーダ８を備えており、そのエンコーダ８が検出した従動ローラ１５の回転数から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出し、その検出結果に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御ループである。
この実施の形態において、制御装置７０のマイクロコンピュータが行う処理は、図７で説明したフローチャートと同じであるため、その図示と詳しい説明は省略する。
この実施の形態では、図７のステップ１１からステップ１６で行う異常時使用制御ループＲ３を使用しての中間転写ベルト１０の実際の速度検出に、中間転写ベルト１０を張架している従動ローラ１５の回転数を検出するエンコーダ８を使用する点のみが、図７で説明した実施の形態と異なる。
すなわち、この実施の形態では、制御装置７０のマイクロコンピュータは、図７で説明したルーチンでステップ１１まで進むと、そこで異常時使用制御ループＲ３のみを使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出するが、その際に図９に示したように従動ローラ１５の回転数をエンコーダ８で検出しそれにより、中間転写ベルト１０の実際の速度を検出する。
その後の処理及び判断は図７で説明したときと同様であり、その実際の速度と目標速度Ｖとを比較して、その速度差ΔＶ2を算出して、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否かを判断し、それが異常範囲になければ異常時使用制御ループＲ３のみを使用して、ΔＶ2が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行って、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールする。
このように、この実施の形態では、異常時使用制御ループＲ３を使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出するのに、中間転写ベルト１０を張架している従動ローラ１５の回転数を検出するので、ベルト駆動モータ７の回転軸の回転数を検出する場合に比べて中間転写ベルト１０に近い部位でその中間転写ベルト１０の実際の速度を間接的に検出できるため検知精度が向上する。
図１１は正規速度制御ループと異常時使用制御ループがそれぞれ検出したベルトの実際の速度と目標速度との各速度差に応じてベルトの速度を制御するようにした転写装置を有する画像形成装置の実施形態を説明するためのフロー図である。
なお、この実施形態における転写装置及び画像形成装置は、図１及び図２で説明したものと各機構部分及び制御系は同一であるため、その図示及び説明は省略し（必要に応じて図１及び図２を参照）、制御装置（図１の制御装置７０と同様な構成のもの）のマイクロコンピュータがベルト移動速度補正方法に沿って実行する処理についてのみ説明する。
この実施形態では、上記制御装置のマイクロコンピュータは、正規速度制御ループＲ１と、異常時使用制御ループＲ２が共に正常で、スケール５を基にして検出した中間転写ベルト１０の実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差ΔＶ1が所定値を超える場合には、その第１の速度差ΔＶ1と、異常時使用制御ループＲ２により検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差ΔＶ2との合成値に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する。すなわち、この実施形態では、上記制御装置が第１の速度差と第２の速度差ΔＶ2との合成値に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御手段として機能する。
その制御装置のマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図１１に示すベルト速度制御処理のルーチンをスタートさせる。
そのルーチンがスタートすると、まずステップ２１で、ベルト駆動モータ７に対して目標速度Ｖを設定し、そのベルト駆動モータ７をＯＮにして駆動させる。次のステップ２２では、そのベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号を入力したか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ２３へ進んでそのベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させてこの処理を終了させるが、ＯＦＦ信号を入力していなければステップ２４ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を生じているか否か、すなわちＦＧ１＝ＦＧ２＝１になっているか否かを判断する。
そこで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を生じていてＹＥＳの判断をしたときには、ステップ２５ヘ進んでベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させ、この処理を終了させる。また、ステップ２４でＮＯの判断をしたときにはステップ２６ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差となる第１の速度差ΔＶ1を算出する。
次のステップ２７では、そのΔＶ1が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ1が、目標速度に対して許容できる例えば１０％以内にあるか否かを判断し、その許容範囲を超える速度差であればステップ３０ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ２８へ進む。そのステップ２８では、異常時使用制御ループＲ２を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差となる第２の速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ２９では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が、目標速度に対して許容できる例えば１０％以内にあるか否かを判断し、その許容範囲を超える速度差であればステップ４１ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ３１へ進む。
そこでは、ΔＶ1が目標速度に対して許容できる範囲内の値で設定する所定値（詳しい説明は後述する）を超えているか否かを判断し、超えていなければステップ４２ヘ進むが、超えていればステップ３２へ進む。
そして、そのステップ３２では、第１の速度差ΔＶ1と第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶを算出し、次のステップ３３で速度差ΔＶ1，ΔＶ2を生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、合成値ΔＶに応じてベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ３４で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールする。
一方、ステップ２７の判断で、ΔＶ1が異常範囲にあることによりステップ３０ヘ進んだときには（正規速度制御ループＲ１の異常時）、そこで異常検知フラグ（ＦＧ１＝１）をたてて、ステップ３５へ進んで、異常時使用制御ループＲ２のみを使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出し、その実際の速度と目標速度Ｖとを比較して、その速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ３６では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が許容できる範囲の速度差（例えば目標速度に対して１０％以内）にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差であればステップ３７ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ２の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ２＝１）をたてて、ステップ３８でベルト駆動モータ７をＯＦＦにして停止させ、この処理を終了させる。
また、ステップ３６で、ΔＶ2が許容範囲内にあって異常範囲でなければステップ３９ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ２のみを使用して、ΔＶ2が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ４０で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ２２へ戻って、そのステップ２２以降の判断及び処理を繰り返す。
さらに、ステップ２９の判断で、ΔＶ2が異常範囲にあってステップ４１ヘ進んだときには、そこで異常時使用制御ループＲ２の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ２＝１）をたて、次のステップ４２で正規速度制御ループＲ１のみを使用して、ΔＶ1が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ベルト駆動モータ７を制御する制御量の演算を行う。また、次のステップ４３で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ２２へ戻って、そのステップ２２以降の判断及び処理を繰り返す。
そして、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにするＯＦＦ信号を入力すると、ステップ２２→２３と進んで、この処理を終了する。
また、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に異常を検知したときも、ステップ２７→３０→３５→３６→３７→３８と進んで、この処理を終了する。
このように、この実施の形態では、正規速度制御ループＲ１のみに異常があったときには、異常時使用制御ループＲ２のみで中間転写ベルト１０の速度を補正制御する。
また、異常時使用制御ループＲ２のみで中間転写ベルト１０の速度を補正制御している途中で、その異常時使用制御ループＲ２に異常があったときには中間転写ベルト１０の駆動を停止させる。
さらに、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に正常であって、第１の速度差ΔＶ1と第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶに応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御している途中で異常時使用制御ループＲ２に異常があったときには、正規速度制御ループＲ１のみで中間転写ベルト１０の速度を補正制御する。
したがって、中間転写ベルト１０に設けているスケール５（図３参照）が、仮にトナー等で汚れたとしても、異常時使用制御ループＲ２に異常がなければ中間転写ベルト１０を引き続き正常な移動速度で駆動し続けることができる。
さらに、この実施の形態では、上述したように正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２が共に正常で、その正規速度制御ループＲ１による第１の速度差ΔＶ1が所定値を超える場合にのみ第１の速度差ΔＶ1と第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶに応じて中間転写ベルト１０の速度を制御するようにしている。そして、その所定値は、許容できる第１の速度差ΔＶ1（上記の例では１０％）内の値に設定する。
ここで、所定値とは、中間転写ベルト１０の速度制御を行う場合に、合成値ΔＶを使用するか否かを判断するために用いる値であり、例えば、第１の速度差ΔＶ1が１０％である場合には、所定値として１０％以内の値を定めることができる。
このようにするのは、例えば正規速度制御ループＲ１の第１の速度差ΔＶ1と、異常時使用制御ループＲ２の第２の速度差ΔＶ2が共に１０％以内にあることにより共に正常な状態にはあるが、第１の速度差ΔＶ1が仮に８％で第２の速度差ΔＶ2が１０％（Ｒ２は速度の検出部位が中間転写ベルト１０から離れているので誤差が大きくなる）であったとすると、この場合ΔＶ1とΔＶ2の合成値ΔＶで中間転写ベルト１０の速度を制御すると、合成値ΔＶをΔＶ1とΔＶ2の平均値で扱うと９％になってしまい、正規速度制御ループＲ１の第１の速度差ΔＶ1のみで制御した場合に比べて速度制御の精度が悪くなってしまうからである。
そこで、この実施の形態では、その正規速度制御ループＲ１による第１の速度差ΔＶ1が所定値を超える場合にのみ、第１の速度差ΔＶ1と第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶに応じて中間転写ベルト１０の速度を制御するベルト移動速度補正方法を実施している。それにより、ΔＶ1だけで制御するときよりもΔＶ1とΔＶ2の合成値ΔＶに応じて中間転写ベルト１０の速度を制御したときの方が速度制御の精度が良くなるときだけ、合成値ΔＶに応じた制御が行われる。
（実施の形態３）
図１２は異常時使用制御ループを２つ設けた転写装置を有する画像形成装置の制御ループを説明するためのブロック図であり、図１０と対応する部分には同一の符号を付してある。
この実施の形態による画像形成装置は、図１０の実施形態に対し中間転写ベルト１０の移動速度を検出する箇所を、その中間転写ベルト１０を張架する従動ローラ１５の部分に加え、それと異なる検出箇所のベルト駆動モータ７の部分にも設け、異常時使用制御ループを異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３の２つにした点が異なるだけであるので、その画像形成装置全体の図示（必要に応じて図２を参照）及び説明は省略し、相違点についてのみ説明する。
そして、その２つの異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３は、それぞれが中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度をそれぞれ補正制御する制御ループとして機能する。
さらに、この実施の形態では、２つの異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３は、いずれも正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときにのみ使用する制御ループであり、その使用順位は中間転写ベルト１０の実際の速度の検出箇所がその中間転写ベルト１０に近い制御ループ順に選択されていくようにしている。そして、その使用するループの選択制御は、制御装置７０（図５の制御装置７０と制御内容が異なるだけで構成は同じであるため、説明の簡略化上同一の符号を付す）が行う。
すなわち、この実施の形態では、この制御装置７０が使用ループ選択手段として機能する。
図１３はその制御装置７０が有するマイクロコンピュータが行う使用ループ選択処理に関するルーチンを示すフロー図である。
そのマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図１３に示す使用ループ選択処理のルーチンをスタートさせる。
まず、ステップ５１で、前述した各実施の形態と同様な方法で正規速度制御ループＲ１が異常であるか否かを判断し、異常がなく正常であればステップ５２へ進んで、使用する制御ループを正規速度制御ループＲ１として選択し、このルーチンを終了する。また、正規速度制御ループＲ１に異常があればステップ５３へ進んで、正規速度制御ループＲ１の次に中間転写ベルト１０の速度の検出部位がその中間転写ベルト１０に近い従動ローラ１５から中間転写ベルト１０の速度を検出する異常時使用制御ループＲ３が異常であるか否かを判断する。
そこで、異常時使用制御ループＲ３に異常がなく正常であればステップ５４へ進んで、使用する制御ループを異常時使用制御ループＲ３として選択し、このルーチンを終了する。また、異常時使用制御ループＲ３に異常があればステップ５５へ進んで、速度検出部位が最も遠い制御ループとなる異常時使用制御ループＲ２が異常であるか否かを判断する。
そのステップ５５で、異常時使用制御ループＲ２に異常がなく正常であればステップ５６へ進んで、使用する制御ループを異常時使用制御ループＲ２として選択し、このルーチンを終了する。また、異常時使用制御ループＲ２に異常があればステップ５７へ進んで、中間転写ベルト１０を駆動するベルト駆動モータ７をＯＦＦにして、それを停止させ、このルーチンを終了する。
このように、この実施の形態では、３つの制御ループを、中間転写ベルト１０の実際の速度の検出箇所がその中間転写ベルト１０に近い制御ループ順に選択していくベルト移動速度補正方法を実施するので、中間転写ベルト１０の実際の速度を、常に最も高い精度の制御ループを使用して検出することができる。したがって、高い精度のベルト移動速度補正制御ができる。
（実施の形態４）
図１４はベルト速度補正停止手段を設けた転写装置を有する画像形成装置の制御装置が有するマイクロコンピュータが行うベルト速度補正停止処理を示すフロー図である。
なお、この実施の形態による画像形成装置の全体構成は図２で説明したものと同様であるためその図示を省略する。また、制御装置の構成も、図１，図９，図１２の各実施形態で説明した制御装置７０と同様であり、それが行う制御内容のみが異なるだけであるので、その図示も省略する。そして、必要に応じて図１，図９，図１２で使用した符号を使用して説明する。
この実施の形態による制御装置のマイクロコンピュータは、ベルト速度補正停止手段としても機能するものであり、単色の画像を形成するモード時には、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２（図９のＲ３も同じ）のいずれも使用しないように制御する。
すなわち、そのマイクロコンピュータは、図１４に示すベルト速度補正停止処理を所定のタイミングでスタートさせると、まずステップ６１で１色だけの単色（黒以外も含む）の画像を形成するモードが選択されているか否かを判断し、ＮＯの判断で、単色でなく複数色のカラーによる画像形成モードが選択されているときにはステップ６２へ進んで、前述した各実施の形態で説明した正規速度制御ループと異常時使用制御ループを使用して行うベルト速度補正処理のサブルーチンを実行させるように処理し、このルーチンを終了する。
また、ステップ６１で単色で画像を形成するモードが選択されていればステップ６３へ進んで、そこで正規速度制御ループと異常時使用制御ループを使用するベルト速度補正をしないように制御して、このルーチンを終了する。
この実施の形態によれば、単色で画像を形成するモードのときには正規速度制御ループと異常時使用制御ループを使用するベルト速度補正をしないので、その分だけ１枚目の画像形成開始時期（ファーストコピー）を早めることができる。
（実施の形態５）
図１５はステッピングモータを使用して中間転写ベルトを駆動するようにした転写装置を有する画像形成装置のベルト速度補正制御に係る制御系を示すブロック図であり、図５と対応する部分には同一の符号を付してある。
なお、この実施の形態による画像形成装置の全体構成は、図２で説明した画像形成装置と同様であり、中間転写ベルト１０を駆動するベルト駆動モータ７（図１参照）がステッピングモータ１１に代わっただけであるので、その機構的な部分の図示は省略し、必要に応じて図１及び図２に付した符号を使用して説明する。
この実施の形態による転写装置は、前述した各実施の形態と同様に、４つの感光体上の各画像が重ね合わせるように順次転写されて回動する中間転写ベルト１０と、その中間転写ベルト１０の全周に亘って設けられたスケール５（図３）を読み取るセンサ６とを備えていて、そのセンサ６がスケール５を検知した情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する正規速度制御ループＲ１を有している。
また、この実施の形態では、中間転写ベルト１０を回動させるモータにステッピングモータ１１を使用している。そして、制御装置（制御手段）８０は、センサ６によるスケール５の検知結果に異常が生じたときには正規速度制御ループＲ１を使用せずにステッピングモータ１１を目標速度値で回転させて中間転写ベルト１０の速度を制御する。
その制御装置８０は、各種判断及び処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と、各処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと、処理データを格納するデータメモリであるＲＡＭと、入出力回路(Ｉ/Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備えている。
制御装置８０のモータ制御部は、正規速度制御ループＲ１を使用して中間転写ベルト１０のスケール５をセンサ６で読み取り、その信号を速度値変換部７１′（図５の第１速度値変換部７１と同一のもの）で入力し、演算器７２に出力する。その演算器７２は、中間転写ベルト１０の基本となる速度である目標速度を設定する目標速度設定部７３から目標速度に対応する信号も入力する。そして、その演算器７２は、速度値変換部７１′から入力した中間転写ベルト１０の実際の速度と、目標速度設定部７３から入力した目標速度とを比較して、そこに異常と判断できるほどの差があるときには正規速度制御ループＲ１を使用するフィードバック制御は行わず、ステッピングモータ１１を目標速度値で回転させるようにコントローラ７４を制御する。
このように、この実施の形態によれば、上述した制御内容のベルト移動速度補正方法を実施するので、簡素で低コストの制御システムでありながら、中間転写ベルト１０のスケール５がトナー等で汚れることにより正規速度制御ループＲ１が異常になったとしても、フィードバック制御することなしに、オープンループで駆動可能なステッピングモータ１１を目標速度値で回転させることにより中間転写ベルト１０を回動させ続けることができる。
（実施の形態６）
図１６はステッピングモータにより駆動される中間転写ベルトを張架する従動ローラの回転数からそのベルトの速度を検出するようにした画像形成装置のベルト速度補正制御に係る制御系を示すブロック図であり、図１５と対応する部分には同一の符号を付してある。
なお、この実施の形態による画像形成装置の全体構成も、図２で説明した画像形成装置と同様であり、中間転写ベルト１０を駆動するベルト駆動モータをステッピングモータ１１に代えただけであるので、その機構的な部分の図示は省略し、必要に応じて図１及び図２で使用した符号を使用して説明する。
この実施の形態は、図１０等で説明した実施の形態と同様に、正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときのための異常時使用制御ループＲ３を設けており、その異常時使用制御ループＲ３は、中間転写ベルト１０を回動可能に張架する従動ローラ１５（図２，図９等を参照）の回転数を検出する回転速度検出器であるエンコーダ８を備えており、そのエンコーダ８が検出した従動ローラ１５の回転数に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御ループである。
なお、従動ローラ１５の外周面には、中間転写ベルト１０に対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けている。
その摩擦力増大手段は、例えば従動ローラ１５の外周面にローレット溝を多数形成することにより中間転写ベルト１０を従動ローラ１５に対して滑りにくくしたり、従動ローラ１５の外周面に摩擦力が増大する特性を持った材料を均一にコーティングしたりするものである。
この実施の形態においても、センサ６が検知したセンサ信号と、エンコーダ８が出力する信号は共に制御装置７０が入力し、その制御装置７０は中間転写ベルト１０を補正制御するための信号をコントローラ７４から出力するが、その信号の入出力については図５及び図１０で説明した場合と同様であるので、ここではその説明を省略する。
図１７は図１６の制御装置７０が有するマイクロコンピュータが行うベルト移動速度補正処理のルーチンを示すフロー図である。
この実施の形態による制御装置７０のマイクロコンピュータは、図１７のルーチンがスタートすると、まずステップ７１で、ステッピングモータ１１に対して目標速度Ｖを設定し、そのステッピングモータ１１をＯＮにして駆動させる。次のステップ７２では、そのステッピングモータ１１をＯＦＦにする信号を入力したか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ９０へ進んでそのステッピングモータ１１をＯＦＦにして停止させてこの処理を終了させるが、ＯＦＦ信号を入力していなければステップ７３ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常を生じているか否か、すなわちＦＧ１＝ＦＧ３＝１になっているか否かを判断する。
そこで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常を生じていてＹＥＳの判断をしたときには、ステップ７４ヘ進んで、ステッピングモータ１１を回転させる目標速度値を固定し、次のステップ７５でステッピングモータ１１を固定した目標速度値で回転させるように駆動ドライバをコントロールし、再びステップ７２に戻る。
また、ステップ７３でＮＯの判断をしてステップ７６に進んだときには、そこで正規速度制御ループＲ１を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差ΔＶ1を算出する。
次のステップ７７では、そのΔＶ1が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ1が許容できる範囲の速度差にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差であればステップ８０ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ７８へ進む。そのステップ７８では、速度差ΔＶ1を生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ステッピングモータ１１を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ７９で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールする。
一方、ステップ７７で正規速度制御ループＲ１の異常を判断してステップ８０に進んだ場合には、そこで異常検知フラグ（ＦＧ１＝１）をたててステップ８１へ進んで、異常時使用制御ループＲ３のみを使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出し、その実際の速度と目標速度Ｖとを比較して、その速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ８２では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が許容できる範囲の速度差にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差（例えば目標速度に対して１０％を超える場合）であればステップ８３ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ３の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ３＝１）をたてて、再びステップ７２に戻る。
また、ステップ８２で、ΔＶ2が許容範囲内にあって異常範囲でなければステップ８４ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ３のみを使用して、ΔＶ2が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ステッピングモータ１１を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ８５で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ７２へ戻って、そのステップ７２以降の判断及び処理を繰り返す。
そして、ステッピングモータ１１をＯＦＦにするＯＦＦ信号を入力すると、ステップ７２→９０と進んで、この処理を終了する。
また、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常のときは、ステップ７７→８０→８１→８２→８３→７２→７３→７４→７５と進んで、ステッピングモータ１１を停止させることなしに、それを目標速度値で回転させて中間転写ベルト１０の速度を制御する。
このように、この実施の形態では、異常時使用制御ループＲ３は、正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときにのみ使用する制御ループであり、正規速度制御ループＲ１が正常なときは、スケール５を基にして検出した中間転写ベルト１０の実際の速度とベルトの目標速度との速度差のみに応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御するベルト移動速度補正方法を実施するので、通常時は直接中間転写ベルト１０の移動速度を正規速度制御ループＲ１のセンサ６により検出することにより最も高い精度でフィードバック信号を得ることができるため、高い精度のベルト移動速度補正ができる。
（実施の形態７）
図１８は正規速度制御ループと異常時使用制御ループがそれぞれ検出したベルトの実際の速度と目標速度との各速度差に応じてベルトの速度をステッピングモータの回転で制御するようにした転写装置を有する画像形成装置の実施形態を説明するためのフロー図である。
なお、この実施形態における転写装置及び画像形成装置は、図１及び図２で説明したものと各機構部分及び制御系が同一であるため、その図示及び説明は省略（必要に応じて図１，図２及び図１５，図１６を参照）し、制御装置（図１の制御装置７０と同様な構成のもの）のマイクロコンピュータがベルト移動速度補正方法に沿って実行する処理についてのみ説明する。
この実施の形態では、上記制御装置のマイクロコンピュータは、正規速度制御ループＲ１と、異常時使用制御ループＲ３が共に正常で、スケール５を基にして検出した中間転写ベルト１０の実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差ΔＶ1が所定値（図１１の実施形態で説明した場合と同様に設定する）を超える場合には、その第１の速度差ΔＶ1と、異常時使用制御ループＲ３により検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶに応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する。
すなわち、この実施形態では、上記制御装置が第１の速度差と第２の速度差との合成値に応じて中間転写ベルト１０の速度を補正制御する制御手段として機能する。
その制御装置のマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図１８に示すベルト速度制御処理のルーチンをスタートさせる。
まず、ステップ９１で、ステッピングモータ１１に対して目標速度Ｖを設定し、そのステッピングモータ１１をＯＮにして駆動させる。次のステップ９２では、そのステッピングモータ１１をＯＦＦにする信号を入力したか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ１０８へ進んでそのステッピングモータ１１をＯＦＦにして停止させてこの処理を終了させるが、ＯＦＦ信号を入力していなければステップ９３ヘ進んで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常を生じているか否か、すなわちＦＧ１＝ＦＧ３＝１になっているか否かを判断する。
そこで、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常を生じていてＹＥＳの判断をしたときには、ステップ９４へ進んでステッピングモータ１１を回転させる目標速度値を固定し、次のステップ９５でステッピングモータ１１を固定した目標速度値で回転させるように駆動ドライバをコントロールし、再びステップ９２に戻る。
また、ステップ９３でＮＯの判断をしてステップ９６に進んだときには、正規速度制御ループＲ１を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差となる第１の速度差ΔＶ1を算出する。
次のステップ９７では、そのΔＶ1が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ1が、目標速度に対して許容できる例えば１０％以内にあるか否かを判断し、その許容範囲を超える速度差であればステップ１００ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ９８へ進む。そのステップ９８では、異常時使用制御ループＲ３を使用して検出した中間転写ベルト１０の実際の速度と上述した目標速度Ｖとを比較し、その速度差となる第２の速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ９９では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が、目標速度に対して許容できる例えば１０％以内にあるか否かを判断し、その許容範囲を超える速度差であればステップ１１１ヘ進むが、許容範囲内にあればステップ１０１へ進む。
そこでは、ΔＶ1が目標速度に対して許容できる範囲内の値で設定する所定値（図１１の実施形態で説明した場合と同様に設定する）を超えているか否かを判断し、超えていなければステップ１１２ヘ進むが、超えていればステップ１０２へ進む。
そして、そのステップ１０２では、第１の速度差ΔＶ1と第２の速度差ΔＶ2との合成値ΔＶを算出し、次のステップ１０３で速度差ΔＶ1，ΔＶ2を生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、合成値ΔＶに応じてステッピングモータ１１を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ１０４で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールする。
一方、ステップ９７の判断で、ΔＶ1が異常範囲にあることによりステップ１００ヘ進んだときには（正規速度制御ループＲ１の異常時）、そこで異常検知フラグ（ＦＧ１＝１）をたてて、ステップ１０５へ進んで、異常時使用制御ループＲ３のみを使用して中間転写ベルト１０の実際の速度を検出し、その実際の速度と目標速度Ｖとを比較して、その速度差ΔＶ2を算出する。
次のステップ１０６では、そのΔＶ2が異常範囲にあるか否か、すなわちΔＶ2が許容できる範囲の速度差（例えば目標速度に対して１０％以内）にあるか否かを判断し、それが許容できる範囲を超える速度差であればステップ１０７ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ３の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ３＝１）をたてて、ステップ９２→１０８と進み、そこでステッピングモータ１１をＯＦＦにして停止させ、この処理を終了させる。
また、ステップ１０６で、ΔＶ2が許容範囲内にあって異常範囲でなければステップ１０９ヘ進んで、異常時使用制御ループＲ３のみを使用して、ΔＶ2が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ステッピングモータ１１を制御する制御量の演算を行う。そして、次のステップ１１０で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ９２へ戻って、そのステップ９２以降の判断及び処理を繰り返す。
さらに、ステップ９９の判断で、ΔＶ2が異常範囲にあってステップ１１１ヘ進んだときには、そこで異常時使用制御ループＲ３の異常を示す異常検知フラグ（ＦＧ３＝１）をたて、次のステップ１１２で正規速度制御ループＲ１のみを使用して、ΔＶ1が生じている中間転写ベルト１０の速度が目標速度Ｖになるように、ステッピングモータ１１を制御する制御量の演算を行う。また、次のステップ１１３で、その制御量に応じて駆動ドライバをコントロールした後にステップ９２へ戻って、そのステップ９２以降の判断及び処理を繰り返す。
そして、ステップ９２でステッピングモータ１１をＯＦＦにするＯＦＦ信号を入力すると、ステップ９２→１０８と進んでステッピングモータ１１を停止させ、この処理を終了する。
また、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常のときは、ステップ９７→１００→１０５→１０６→１０７→９２→９３→９４→９５と進んで、ステッピングモータ１１を停止させることなしに、それを目標速度値で回転させて中間転写ベルト１０の速度を制御する。
したがって、この実施の形態では、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ３が共に異常を生じたとしても、中間転写ベルト１０を停止させることなく駆動させ続けることができる。
（実施の形態８）
図１９は異常時使用制御ループを２つ設けた転写装置を有する画像形成装置の制御ループを説明するためのブロック図であり、図１６と対応する部分には同一の符号を付してある。
この実施の形態による画像形成装置は、図１６の実施形態に対し中間転写ベルト１０の移動速度を検出する箇所を、その中間転写ベルト１０を張架する従動ローラ１５の部分に加え、それと異なる検出箇所の例えばステッピングモータ１１の回転力を駆動ローラ９に伝達する駆動伝達部１４の部分にも設け、異常時使用制御ループを異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３の２つ（３つ以上にしてもよい）にした点が異なるだけであるので、その画像形成装置全体の図示及び説明は省略し、相違点についてのみ説明する。
２つの異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３は、それぞれが異なる検出箇所から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出してその実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度をそれぞれ補正制御する制御ループとして機能する。
さらに、この実施の形態では、その２つの異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３は、いずれも正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときにのみ使用する制御ループであり、その使用順位は中間転写ベルト１０の実際の速度の検出箇所がその中間転写ベルト１０に近い制御ループ順に選択されていくようになっている。そして、その使用するループの選択制御は制御装置７０（図１，図１６の制御装置７０と制御内容が異なるだけで構成は同じであるため、説明の簡略化上同一の符号を付す）が行う。
すなわち、この実施の形態では、この制御装置７０が使用ループ選択手段として機能する。
また、この制御装置７０は、正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３の全てが異常のときはステッピングモータ１１を目標速度値で回転させて中間転写ベルト１０の速度を制御する制御手段としても機能する。
図２０はその制御装置７０が有するマイクロコンピュータが行う使用ループ選択処理に関するルーチンを示すフロー図である。
そのマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図２０に示す使用ループ選択処理のルーチンをスタートさせる。
まず、ステップ１２１で、図１３で説明した場合と同様な方法で正規速度制御ループＲ１が異常であるか否かを判断し、異常がなく正常であればステップ１２２へ進んで、使用する制御ループを正規速度制御ループＲ１として選択して、このルーチンを終了する。また、正規速度制御ループＲ１に異常があればステップ１２３へ進んで、正規速度制御ループＲ１の次に中間転写ベルト１０の速度の検出部位がその中間転写ベルト１０に近い従動ローラ１５から中間転写ベルト１０の速度のを検出する異常時使用制御ループＲ３が異常であるか否かを判断する。
そこで、異常時使用制御ループＲ３に異常がなく正常であればステップ１２４へ進んで、使用する制御ループを異常時使用制御ループＲ３として選択し、このルーチンを終了する。また、異常時使用制御ループＲ３に異常があればステップ１２５へ進んで、速度検出部位が最も遠い制御ループとなる異常時使用制御ループＲ２が異常であるか否かを判断する。
そのステップ１２５で、異常時使用制御ループＲ２に異常がなく正常であればステップ１２６へ進んで、使用する制御ループを異常時使用制御ループＲ２として選択し、このルーチンを終了する。また、異常時使用制御ループＲ２に異常があればステップ１２７へ進んで、ステッピングモータ１１を目標速度値で回転させて、このルーチンを終了する。
このように、この実施の形態では、３つの制御ループを、中間転写ベルト１０の実際の速度の検出箇所がその中間転写ベルト１０に近い制御ループ順に選択していくベルト移動速度補正方法を実施するので、中間転写ベルト１０の実際の速度を正常な状態にある最も高い精度の制御ループを使用して検出することができる。したがって、高い精度のベルト移動速度補正制御ができる。
ところで、図１６乃至図１９で説明した各実施の形態において、マイクロコンピュータが、単色の画像形成時には正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３のいずれも使用しないように制御するベルト速度補正停止手段としても機能するようにするとよい。
そして、そのマイクロコンピュータが、図１４で説明したベルト速度補正停止処理を行うようにすれば、単色で画像を形成するモードのときには正規速度制御ループと異常時使用制御ループを使用するベルト速度補正をしなくなるので、その分だけ１枚目の画像形成開始時期（ファーストコピー）を早めることができる。
ところで、これまで説明してきた各実施の形態では、中間転写ベルト１０のスケール５がトナー等により汚れることにより正規速度制御ループが異常になってしまったときには、異常時使用制御ループＲ２，あるいはＲ３を使用して中間転写ベルト１０の速度をフィードバック制御したり、ステッピングモータ１１を使用しているものではそのステッピングモータ１１を目標速度値のみで回転させることにより中間転写ベルト１０を駆動させ続けるようにしている。
しかしながら、その異常時使用制御ループＲ２，Ｒ３を使用するベルトの速度制御やステッピングモータ１１を目標速度値のみで回転させる制御は、いずれも正規速度制御ループの補助的動作手段であって、中間転写ベルト１０の移動速度を直接フィードバック制御するものではないので、ベルトの移動速度を高い精度に保つのは難しい。
そこで、上述した各実施の形態の画像形成装置には、図２１に示すように、制御装置７０（あるいは制御装置８０）が、正規速度制御ループＲ１に異常が生じたときにはその正規速度制御ループＲ１に異常が発生したことを知らせるための表示を複写機本体１（図２参照）の外部の表示部１３に表示させる機能も有するようにするとよい。
そうすれば、制御装置７０（あるいは制御装置８０）は、正規速度制御ループＲ１の異常を判断したときには、モータ制御部のコントローラ７４はＦＧ１のフラグを見て、ＦＧ１＝１であれば制御装置７０又は８０（メイン制御部）へ通知し、表示部１３に正規速度制御ループＲ１に異常が発生していることを表示する。
なお、この表示内容は、センサ６によるスケール５の異常検知箇所がベルト１周に対し数ヶ所あるか否かの異常度合いや、異常検知発生頻度等に応じて、例えばセンサ６の清掃要求をするものであったり、中間転写ベルト１０の全面清掃を要求するものであったり、さらに頻繁に異常が発生するようであればそのベルトの交換を要求するものであったりするとよい。
このように、制御装置７０（あるいは制御装置８０）が、正規ループ異常発生表示手段としての機能も持つようにすれば、オペレータは表示部１３の表示を見て正規速度制御ループＲ１の異常にすぐに気がつく。
以上、この発明を間接転写方式の転写装置及び画像形成装置、さらには間接転写方式のベルト移動速度補正方法に適用した場合の各実施の形態について説明してきたが、この発明は図２２で説明したようなシートを担持しながら搬送するシート搬送ベルトを使用する直接転写方式におけるベルト移動速度補正にも同様に適用することができる。
なお、以上説明した実施の形態の転写装置および画像形成装置では、センサを従動ローラ１５の付近に設けた例を示したが、この他従動ローラ１６と従動ローラ１５の間などその他のベルトの位置に設けることもできる。また、エンコーダを従動ローラ１６に設けることもできる。
図２３は、センサ２３０１を従動ローラ１６と従動ローラ１５の間のベルトの位置に設け、かつエンコーダ２３０２を従動ローラ１６に取り付けた画像形成装置の構成図である。この場合におけるベルトの速度の補正制御については実施の形態１の制御と同様である。
この発明の一実施形態である転写装置を制御系及び複数の感光体と共に示す概略構成図である。 同じくその転写装置を備えた画像形成装置の一例を示す全体構成図である。 ベルト速度検出用のスケール５が全周に亘って設けられた中間転写ベルトをの一部を示す平面図である。 図１の転写装置が有する２つの制御ループを説明するためのブロック図である。 同じくその２つの制御ループである正規速度制御ループＲ１と異常時使用制御ループＲ２を更に詳しく説明するためのブロック図である。 中間転写ベルトに設けたスケールを読み取るセンサとそのセンサが出力するセンサ信号を示す概略図である。 図１の制御装置が有するマイクロコンピュータが行うベルト速度制御処理のルーチンを示すフロー図である。 ベルト汚れによるセンサ誤検知の判断方法の一例を説明するための説明図である。 中間転写ベルトを張架する従動ローラの回転数から中間転写ベルトの速度を検出するようにした画像形成装置の転写装置付近を制御系と共に示す図１と同様な概略構成図である。 同じくその画像形成装置の２つの制御ループを説明するためのブロック図である。 正規速度制御ループと異常時使用制御ループがそれぞれ検出したベルトの実際の速度と目標速度との各速度差に応じてベルトの速度を制御するようにした転写装置を有する画像形成装置の実施形態を説明するためのフロー図である。 異常時使用制御ループを２つ設けた転写装置を有する画像形成装置の制御ループを説明するためのブロック図である。 図１２の転写装置の制御装置７０が有するマイクロコンピュータが行う使用ループ選択処理に関するルーチンを示すフロー図である。 ベルト速度補正停止手段を設けた転写装置を有する画像形成装置の制御装置が有するマイクロコンピュータが行うベルト速度補正停止処理を示すフロー図である。 ステッピングモータを使用して中間転写ベルトを駆動するようにした転写装置を有する画像形成装置のベルト速度補正制御に係る制御系を示すブロック図である。 ステッピングモータにより駆動される中間転写ベルトを張架する従動ローラの回転数からそのベルトの速度を検出するようにした画像形成装置のベルト速度補正制御に係る制御系を示すブロック図である。 図１６の制御装置が有するマイクロコンピュータが行うベルト移動速度補正処理のルーチンを示すフロー図である。 正規速度制御ループと異常時使用制御ループがそれぞれ検出したベルトの実際の速度と目標速度との各速度差に応じてベルトの速度をステッピングモータの回転で制御するようにした転写装置を有する画像形成装置の実施形態を説明するためのフロー図である。 異常時使用制御ループを２つ設けた転写装置を有する画像形成装置の制御ループを説明するためのブロック図である。 図１９の転写装置の制御装置が有するマイクロコンピュータが行う使用ループ選択処理に関するルーチンを示すフロー図である。 正規速度制御ループに異常が生じたときにはその異常を知らせるための表示を外部の表示部に表示させるようにした画像形成装置の実施形態を示すブロック図である。 従来の直接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。 センサを従動ローラ１６と従動ローラ１５の間のベルトの位置に設け、かつエンコーダ２３０２を従動ローラ１６に取り付けた画像形成装置の構成図である。 従来の間接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。
符号の説明
５：スケール
６：センサ
７：ベルト駆動モータ
８：エンコーダ（回転速度検出器）
９：駆動ローラ
１０：中間転写ベルト
１１：ステッピングモータ
１３：表示部
１５，１６：従動ローラ
２０：転写装置
４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ：感光体
７０，８０：制御装置
Ｒ１：正規速度制御ループ
Ｒ２，Ｒ３：異常時使用制御ループ
Ｐ：シート（記録材）

Claims (42)

  1. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、
    該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、
    該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、
    前記センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、
    該正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループと、
    を備えたことを特徴とする転写装置。
  2. 前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動させるモータの回転軸の回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記モータの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  3. 前記モータの回転力は前記ベルトを回動可能に張架すると共に該ベルトを駆動する駆動ローラに伝達され、該駆動ローラの外周面には前記ベルトに対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けていることを特徴とする請求項２に記載の転写装置。
  4. 前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動可能に張架する従動ローラの回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記従動ローラの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  5. 前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする請求項２に記載の転写装置。
  6. 前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする請求項４に記載の転写装置。
  7. 前記異常時使用制御ループは、前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用する制御ループであることを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  8. 前記制御手段は、前記正規速度制御ループが正常なときは、前記スケールに基づいて検知した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  9. 前記制御手段は、前記スケールに基づいて検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  10. 前記制御手段は、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項９に記載の転写装置。
  11. 前記制御手段は、前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合であって、前記第１の速度差が所定値を超える場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項１０に記載の転写装置。
  12. 前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、その２つ以上の制御ループはそれぞれが異なる検出箇所から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度をそれぞれ補正制御する制御ループであることを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  13. ２つ以上の前記異常時使用制御ループは、いずれも前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用される制御ループであることを特徴とする請求項１２に記載の転写装置。
  14. ２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位を前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする請求項１３に記載の転写装置。
  15. ２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位を前記ベルトの実際の速度の検出箇所が前記ベルトとして中間転写ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする請求項１４に記載の転写装置。
  16. 単色の画像形成時には前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループのいずれも使用しないように制御するベルト速度補正停止手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載の転写装置。
  17. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてモータの回転力により回動するベルトと、
    該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、
    該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、
    前記モータをステッピングモータとし、前記センサによる前記スケールの検知結果に異常が生じたときには前記正規速度制御ループを使用せずに前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御する制御手段と、
    を備えたことを特徴とする転写装置。
  18. 前記正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループを設けたことを特徴とする請求項１７に記載の転写装置。
  19. 前記異常時使用制御ループは、前記ベルトを回動可能に張架する従動ローラの回転数を検出する回転速度検出器を備えており、該検出器が検出した前記従動ローラの回転数に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御ループであることを特徴とする請求項１８に記載の転写装置。
  20. 前記従動ローラの外周面には前記ベルトに対する滑りを防止するための摩擦力増大手段を設けていることを特徴とする請求項１９に記載の転写装置。
  21. 前記回転速度検出器はエンコーダであることを特徴とする請求項１９に記載の転写装置。
  22. 前記異常時使用制御ループは、前記正規速度制御ループに異常が生じたときに使用される制御ループであることを特徴とする請求項１８に記載の転写装置。
  23. 前記制御手段は、前記正規速度制御ループが正常なときは、前記スケールを基にして検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差のみに応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項１７に記載の転写装置。
  24. 前記制御手段は、前記スケールを基にして検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項１８に記載の転写装置。
  25. 前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合に、前記第１の速度差と、前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項２４に記載の転写装置。
  26. 前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループが共に正常な場合であって、前記第１の速度差が所定値を超える場合に、前記第１の速度差と前記第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御することを特徴とする請求項２５に記載の転写装置。
  27. 前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、その２つ以上の異常時使用制御ループはそれぞれが異なる検出箇所から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度をそれぞれ補正制御する制御ループであることを特徴とする請求項１８に記載の転写装置。
  28. ２つ以上の前記異常時使用制御ループは、いずれも前記正規速度制御ループに異常が生じたときにのみ使用する制御ループであることを特徴とする請求項２７に記載の転写装置。
  29. ２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位は前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする請求項２８に記載の転写装置。
  30. ２つ以上の前記異常時使用制御ループの使用順位は前記ベルトの実際の速度の検出箇所が前記ベルトとそて中間転写ベルトに近い制御ループ順に選択していくように制御する使用ループ選択手段を設けたことを特徴とする請求項２９に記載の転写装置。
  31. 前記制御手段は、前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループの全てが異常のときは前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御することを特徴とする請求項１９に記載の転写装置。
  32. 単色の画像形成時には前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループのいずれも使用しないように制御するベルト速度補正停止手段を設けたことを特徴とする請求項１９に記載の転写装置。
  33. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトと、
    該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、
    該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する制御手段と、を備え、
    前記制御手段は、
    前記センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、該正規速度制御ループとは別個に前記ベルトの速度を補正制御する異常時使用制御ループと、を有する転写装置
    を備えたことを特徴とする画像形成装置。
  34. 前記正規速度制御ループに異常が生じたときには該正規速度制御ループに異常が発生したことを知らせるための表示を外部の表示部に表示させる正規ループ異常発生表示手段を設けたことを特徴とする請求項３３に記載の画像形成装置。
  35. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてモータの回転力により回動するベルトと、
    該ベルトの全周に亘って設けられたスケールを読み取るセンサと、
    該センサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループと、
    前記モータをステッピングモータとし、前記センサによる前記スケールの検知結果に異常が生じたときには前記正規速度制御ループを使用せずに前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御する制御手段と、を有する転写装置、
    を備えたことを特徴とする画像形成装置。
  36. 前記正規速度制御ループに異常が生じたときには該正規速度制御ループに異常が発生したことを知らせるための表示を外部の表示部に表示させる正規ループ異常発生表示手段を設けたことを特徴とする請求項３３に記載の画像形成装置。
  37. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されて回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、
    前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記スケール及びセンサを使用しない異常時使用制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御するベルト移動速度補正方法。
  38. 前記正規速度制御ループが正常なときは、前記正規速度制御ループを使用して検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との速度差のみに応じて前記ベルトの速度を補正制御する請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法。
  39. 前記正規速度制御ループと、前記異常時使用制御ループがいずれも正常で、前記正規速度制御ループを使用して検出した前記ベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第１の速度差が所定値を超える場合には、その第１の速度差と、前記異常時使用制御ループにより検出したベルトの実際の速度とベルトの目標速度との第２の速度差との合成値に応じて前記ベルトの速度を補正制御する請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法。
  40. 前記異常時使用制御ループは２つ以上あり、前記正規速度制御ループに異常が生じたときには２つ以上ある前記異常時使用制御ループを、前記ベルトの実際の速度の検出箇所が該ベルトに近い制御ループの順に使用しすることを特徴とする請求項３７に記載のベルト移動速度補正方法。
  41. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてステッピングモータの回転力により回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、
    前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御するベルト移動速度補正方法。
  42. 複数の感光体上の各画像が直接あるいは担持した記録材上に重ね合わせるように順次転写されてステッピングモータの回転力により回動するベルトの全周に亘って設けられたスケールをセンサで読み取り、そのセンサが前記スケールを検知した情報から前記ベルトの実際の速度を検出してその実際の速度に応じて前記ベルトの速度を補正制御する正規速度制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、
    前記正規速度制御ループに異常が生じたときには前記スケール及びセンサを使用しない異常時使用制御ループを使用して前記ベルトの速度を補正制御し、前記正規速度制御ループと前記異常時使用制御ループが共に異常のときは前記ステッピングモータを目標速度値で回転させて前記ベルトの速度を制御するベルト移動速度補正方法。
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