JP2004075387A

JP2004075387A - 搬送装置及び搬送システム

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Publication number: JP2004075387A
Application number: JP2003094064A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kanamori; 金森　浩; Shoshi Taniguchi; 谷口　詔司; Yuichi Komazawa; 駒澤　雄一
Original assignee: LEMCOS KK; Asahi Seiki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: LEMCOS KK; Asahi Seiki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2002-06-20
Filing date: 2003-03-31
Publication date: 2004-03-11
Anticipated expiration: 2023-03-31
Also published as: US20030234155A1; JP3516343B1; EP1375389A1; US6889815B2

Abstract

【課題】荷物に効率良く力を伝えてスムーズに荷物を任意の方向に搬送することが可能な搬送装置及び搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置（１０，１１）に備えた送給部１５では、ツイストベース１６のうち送給ローラー１７より下方にツイストギヤ３４を配置したので、従来のツイストギヤの内側に送給ローラーを配置した構成のものに比べて、ツイストギヤ３４及び送給ローラー１７のそれぞれの形状の自由度が高まる。これにより、ツイストギヤ３４の小型化を図ることが可能になり、送給部１５，１５同士を従来より近づけて配置することができると共に、送給ローラー１７の大型化を図ることも可能になり、荷物と送給ローラー１７との接触面積を増やすことも可能になる。これにより、各送給部１５から荷物９０に効率良く力を伝えてスムーズに荷物９０を任意の方向に搬送することが可能になる。
【選択図】　図６

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送面に複数の送給部を二次元に分散配置し、各送給部が順次に荷物を送給して搬送面上の所定の位置に移動する搬送装置及び搬送システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
図２２には、この種の従来の搬送装置に備えた送給部１が示されており、この送給部１では、垂直軸を中心に回転するツイストギヤ２の内側に回転軸３を備え、その回転軸３に送給ローラー４及び出力側ベベルギヤ５を固定して備える。そして、出力側ベベルギヤ５に下方から噛合した入力側ベベルギヤ６をサーボモータにて駆動して送給ローラー４を回転させる一方、ツイストギヤ２に側方から噛合した平ギヤ７をサーボモータで駆動してツイストギヤ２を回転させる構成になっている（特許文献１参照）。これにより、搬送装置の搬送面上で荷物を任意の方向に向けて搬送することを目的としている。
【０００３】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開平６−２９８３２１号公報（第［００１１］，［００１２］、第１図、第３図、第６図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の搬送装置では、ツイストギヤ２の内側に送給ローラー４を備えた構成になっているので、ツイストギヤ２と送給ローラー４とが互いに形状の制約を受け、以下のような問題が生じていた。即ち、ツイストギヤ２は送給ローラー４を収容するために小型化が困難になり、送給部１，１同士の間隔が大きくなる。また、送給ローラー４は、ツイストギヤ２に収容可能とするために大型化が困難になり、荷物と送給ローラー４との接触面積を広くすることができず、送給ローラー４から荷物に力を効率良く伝達することができない。これらのため、従来の搬送装置では、実際には搬送面上で荷物を任意の方向に搬送することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、荷物に力を効率良く伝えてスムーズに荷物を任意の方向に搬送することが可能な搬送装置及び搬送システムの提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る搬送装置は、荷物を搬送するための搬送面に複数の送給部を二次元に分散配置し、各送給部が順次に荷物を送給して搬送面上の所定の位置に移動する搬送装置において、複数の送給部を保持した固定ベースと、各送給部に設けられて、搬送面に垂直な軸を中心に回転するツイストベースと、ツイストベースの上部に軸支されて、搬送面に平行な軸を中心に回転する送給ローラーと、ツイストベースを駆動するためのツイスト用サーボモータと、送給ローラーを駆動するための送給用サーボモータと、ツイストベースのうち送給ローラーより下方に固定されて、ツイスト用サーボモータにギヤ連結されたツイストギヤと、ツイストギヤの中心を貫通し、上端部が送給ローラーにギヤ連結されかつ下端部が送給用サーボモータにギヤ連結された垂直シャフトとを備えたものである。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載の搬送装置において、ツイストベースのうち送給ローラーに対して下側かつ平行に配置されて、送給ローラーにギヤ連結されたアイドルシャフトを備え、そのアイドルシャフトと垂直シャフトの上端部とをベベルギヤでギヤ連結したものである。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１乃至２の何れかに記載の搬送装置において、固定ベースには、上方に開放した装着孔が形成され、送給部は、装着孔に着脱可能なユニットにされて、そのユニットが装着孔内に上方から挿入されるとツイストギヤがツイスト用サーボモータにギヤ連結されかつ垂直シャフトが送給用サーボモータにギヤ連結された状態に自重によって保持されるように構成したものである。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項３に記載の搬送装置において、固定ベースに備えた所定の壁部を挟んで上面側にツイストギヤが配置される一方、下面側に前記垂直シャフトの下端部が配置されたものである。
【００１０】
請求項５の発明は、請求項１乃至４の何れかに記載の搬送装置において、隣合った送給部のツイストギヤ同士をアイドルギヤで連結して、複数の送給部の間で１つのツイスト用サーボモータを共通の駆動源としたものである。
【００１１】
請求項６の発明は、請求項５に記載の搬送装置において、固定ベースのうち送給部の周りに、ツイストギヤ同士を連結するアイドルギヤの取付部を複数設けたものである。
【００１２】
請求項７の発明は、請求項１乃至６の何れかに記載の搬送装置において、隣り合った送給部の垂直シャフトの下端部同士をアイドルギヤで連結して、複数の送給部の間で１つの送給用サーボモータを共通の駆動源としたものである。
【００１３】
請求項８の発明は、請求項７に記載の搬送装置において、固定ベースのうち送給部の周りに、垂直シャフトの下端部同士を連結するアイドルギヤの取付部を複数設けたものである。
【００１４】
請求項９の発明は、請求項１乃至８の何れかに記載の搬送装置において、一直線上に複数の送給部を配置し、それら送給部の下方を横切る共通駆動シャフトと、各送給部のツイストベースの回転中心に挿通された垂直シャフトとを設け、垂直シャフトの下端部と共通駆動シャフトとをベベルギヤを用いて連結すると共に、垂直シャフトの上端部と送給ローラーの回転シャフトとをベベルギヤを用いて連結し、複数の送給ローラーの間で１つの送給用サーボモータを共通の駆動源としたものである。
【００１５】
請求項１０の発明は、請求項１乃至９の何れかに記載の搬送装置において、送給ローラーは、円柱状をなしてツイストベースの上部に複数平行に設けられ、複数の送給ローラーをアイドルギヤで連結したものである。
【００１６】
請求項１１の発明は、請求項１乃至１０の何れかに記載の搬送装置において、複数の送給部は互いに独立して駆動される一の送給部と他の送給部とに分けたものである。
【００１７】
請求項１２の発明は、請求項１乃至１１の何れかに記載の搬送装置において、複数の送給部は、縦横の複数列に分散配置したものである。
【００１８】
請求項１３の発明は、請求項１２に記載の搬送装置において、搬送面は正方形をなし、複数の送給部は縦横に同数列をなして分散配置したものである。
【００１９】
請求項１４の発明は、請求項１乃至１３の何れかに記載の搬送装置において、ツイスト用サーボモータ及び送給用サーボモータのコントローラを備え、そのコントローラは、搬送面に進入した荷物の初期位置情報と、送給ローラーの向き及び回転量に係る送給条件情報とに基づき、荷物の位置を演算するように構成したものである。
【００２０】
請求項１５の発明は、請求項１４に記載の搬送装置において、コントローラは、搬送面に進入した荷物の初期位置情報と、搬送面における荷物の搬送先である終着位置情報とに基づいて搬送面における荷物の搬送経路を決定するように構成したものである。
【００２１】
請求項１６の発明は、請求項１４又は１５に記載の搬送装置において、コントローラには、搬送面における荷物の搬送経路に関するレイアウトデータを記録したデータ記憶手段と、データ記憶手段に記憶したレイアウトデータを変更操作するためのデータ変更手段を備えたものである。
【００２２】
請求項１７の発明は、請求項１６に記載の搬送装置において、レイアウトデータには、搬送面に荷物が進入する進入位置データと、搬送面から荷物が退出する退出位置データを含むものである。
【００２３】
請求項１８の発明は、請求項１４乃至１７の何れかに記載の搬送装置において、搬送面における複数の位置から荷物を進退可能とし、コントローラは、荷物の進退位置に応じて搬送経路を決定するように構成されたものである。
【００２４】
請求項１９の発明は、請求項１４乃至１８の何れかに記載の搬送装置において、コントローラには、荷物の種類を判別する荷物判別手段と、荷物判別手段の判別結果に基づき、荷物の種類に応じた異なる搬送先を決定する搬送先決定手段とを備えたものである。
【００２５】
請求項２０の発明は、請求項１４乃至１９の何れかに記載の搬送装置において、コントローラは、送給ローラーと荷物との接線速度のベクトルを用いて荷物の位置を演算するように構成したものである。
【００２６】
請求項２１の発明は、請求項２０に記載の搬送装置において、送給ローラーと荷物との接触部分の中心をツイストベースの回転中心に配置したものである。
【００２７】
請求項２２の発明は、請求項１４乃至２１の何れかに記載の搬送装置において、コントローラは、別の搬送装置のコントローラとの間で情報を送受信するための信号送受信手段を備えて、別の搬送装置との間で荷物が進退するときに、別の搬送装置のコントローラとの間で荷物に関する情報を送受信するように構成したものである。
【００２８】
請求項２３の発明は、請求項１４乃至２２の何れかに記載の搬送装置において、搬送面に垂直な方向に検出領域を備えて荷物の通過を検出する複数の荷物検出センサを設け、コントローラは、荷物検出センサの検出結果に応じて荷物の位置及び／又は大きさ及び／又は姿勢を判別するように構成したものである。
【００２９】
請求項２４の発明は、請求項１４乃至２３の何れかに記載の搬送装置において、荷物検出センサは、搬送面の下方に埋設したものである。
【００３０】
請求項２５の発明は、請求項１４乃至２４の何れかに記載の搬送装置において、コントローラは、必要に応じて荷物の姿勢を変更しながら移動するように構成したものである。
【００３１】
請求項２６の発明に係る搬送システムは、請求項１４乃至２５の何れかに記載の搬送装置を複数連結してなり、それら搬送装置間で荷物を移動可能としたものである。
【００３２】
請求項２７の発明は、請求項２６に記載の搬送システムにおいて、複数の搬送装置に備えたコントローラが接続されたメインコントローラを設け、複数の搬送装置を協調制御するように構成したものである。
【００３３】
【発明の実施の形態】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図１〜図１６に基づいて説明する。
図１（Ａ）の平面図に示すように本発明を適用した搬送システム１０は、本発明の「搬送装置」としての複数の搬送モジュール１１を連続して並べた構成になっており、上面に載置された荷物９０をスライド搬送することができる。まずは、各搬送モジュール１１の構造に関して説明する。
【００３４】
図２に示すように、搬送モジュール１１には、例えば略テーブル状をなした固定ベース１２が備えられている。固定ベース１２には、上下に対向した上壁１８と下壁３３とが備えられ、下壁３３から下方に複数の脚体１３が垂下し、それら脚体１３は、例えば倉庫等の床面９１に固定されている。上壁１８は、図３に示すように正方形の略板状をなし、その正方形の各辺に沿って縦横に６列ずつ計３６個（＝６×６）の丸孔１９が貫通形成されている。下壁３３は、上壁１８に対応した正方形の略板状をなし、下壁３３のうち上壁１８の複数の丸孔１９に対応した位置に送給部１５が取り付けられている。そして、各送給部１５の上部が各丸孔１９を通して固定ベース１２の上面に僅かに突出し、これにより、搬送モジュール１１の搬送面１４に複数の送給部１５が二次元に配置された構造になっている。
【００３５】
なお、搬送面１４は、固定ベース１２の上面のみならず、固定ベース１２の上面から突出した各送給部１５の上端部（詳細には後述する送給ローラー１７の上部）も含む概念であり、荷物を搬送するための面をいう。また、固定ベース１２は、テーブル状に限定されるものではなく、例えば、箱状をなしたものであってもよい。
【００３６】
送給部１５は、図４に示すように、搬送面１４（図４には表れず）に垂直な鉛直線ＣＬ１を中心にして回転するツイストベース１６の上部に、１対の送給ローラー１７，１７を備えてなる。これら送給ローラー１７は、搬送面１４に平行な面内で横並びに配されて、その搬送面１４に平行な水平線ＣＬ２を中心にして、ツイストベース１６に軸支されて回転する。そして、図５に示すように、送給部１５のうち両送給ローラー１７，１７の一部が、前記丸孔１９から僅かに上方に突出して荷物９０の下面に接触するようになっている。
【００３７】
詳細には、下壁３３には、図６に示すように、各送給部１５が取り付けられる部分に装着孔３３Ａが貫通形成され、その装着孔３３Ａの縁部から軸受筒部３３Ｂが起立している。そして、軸受筒部３３Ｂの内周面と上面とに軸受３２（例えば、メタル軸受）が設けられている。
【００３８】
ツイストベース１６は、ツイスト軸体３０の上方に１対の対向壁３１，３１を起立して備える。また、ツイスト軸体３０の下端部は段付状に縮径しており、ツイスト軸体３０うちの小径部分が軸受筒部３３Ｂに挿入されて軸受３２の内周面に摺接可能に軸支されかつ、ツイスト軸体３０の軸方向の途中の段差面が軸受３２の上面に摺接可能に当接している。
【００３９】
ツイスト軸体３０の下端面には、ツイストギヤ３４が固定されている。このツイストギヤ３４は平ギヤで構成され、軸受筒部３３Ｂの下端部に収容されて軸受筒部３３Ｂの内側段差面に対向し、これによりツイストベース１６が軸受筒部３３Ｂに抜け止めされている。
【００４０】
ツイストベース１６のうちツイスト軸体３０の中心には、上下に貫通孔３５が形成されており、その貫通孔３５の両端部に嵌合したベアリングに垂直シャフト３６が軸支され、その垂直シャフト３６の上端部が対向壁３１，３１の間に突入している。
【００４１】
ツイストベース１６のうち対向壁３１，３１の下端部の間には、アイドルシャフト３８が差し渡されて回転可能に軸支されている。このアイドルシャフト３８は、ツイストベース１６の回転中心と直交し、アイドルシャフト３８と前記垂直シャフト３６の上端部とが１対のベベルギヤ３７Ａ，３７Ｂによって連結されている。
【００４２】
送給ローラー１７，１７は、対向壁３１，３１の上端部の間に差し渡されて回転可能に軸支されている。これら送給ローラー１７，１７は、アイドルシャフト３８とツイストベース１６の回転中心とを共に含む面に対して左右対称に配置されている。また、各送給ローラー１７の一端寄り位置には、くびれ部分が形成され、そのくびれ部分に小径の平歯車３９が備えられている。そして、各送給ローラー１７の平歯車３９が共に前記アイドルシャフト３８に嵌合固定されたアイドルギヤ４０に結合している。以上により、垂直シャフト３６が動力を受けて回転されるとベベルギヤ３７Ａ，３７Ｂの連結によりアイドルシャフト３８が回転し、そのアイドルシャフト３８が回転すると平歯車３９，４０の連結により両送給ローラー１７，１７が同方向に回転する。
【００４３】
本実施形態の搬送モジュール１１では、複数のツイストベース１６を機械的に連結してグループ化することができる。具体的には、図７に示すように、ツイストベース１６の下面に固定したツイストギヤ３４，３４同士を、アイドルギヤ４１で連結することにより、それらツイストベース１６が互いに連動して同じ回転動作をするグループが形成される。なお、グループを解除するときには、前記アイドルギヤ４１を取り外せばよい。
【００４４】
同様に、複数の送給部１５の間で送給ローラー１７同士を機械的に連結してグループ化することができる。具体的には、図７に示すように、送給部１５の下方に、各ツイストベース１６の回転中心と直交するように共通駆動シャフト４２を延ばして回転可能に軸支し、その共通駆動シャフト４２の途中部分に嵌合固定したベベルギヤ４３Ａと、各送給部１５における各垂直シャフト３６の下端部に嵌合固定したベベルギヤ４３Ｂとを連結することで、送給部１５の間で送給ローラー１７同士が互いに連動して同じ回転動作をするグループが形成される。また、隣り合った列の間で共通駆動シャフト４２，４２同士を、図２に示すように、タイミングベルト４４とプーリ４５とによって連結すれば、さらに、同じ回転動作をする送給ローラー１７の数を増やすことができる。なお、前記ベベルギヤ４３Ａ，４３Ｂを取り外したり、タイミングベルト４４を別々に設けることで、グループを解除することができる。
【００４５】
図６に示すように、送給部１５のツイストベース１６は、ツイスト用サーボモータ４６によって駆動され、送給ローラー１７は、送給用サーボモータ４７によって駆動される。ツイスト用サーボモータ４６は、送給部１５のグループ毎に１つずつ設けられ、同じグループのツイストベース１６を連結するアイドルギヤ４１の１つにそのツイスト用サーボモータ４６の駆動シャフトが結合されている。これにより、同じグループの複数のツイストベース１６が、１つのツイスト用サーボモータ４６を共通の駆動源として駆動され、グループ化しない場合に比べてコスト低減が図られる。
【００４６】
送給用サーボモータ４７も送給部１５のグループ毎に１つずつ設けられている。そして、図２に示すように、送給用サーボモータ４７の駆動シャフトにはプーリ４８が固定され、そのプーリ４８が、共通駆動シャフト４２，４２同士を連結するタイミングベルト４４の一部に係合されている。これにより、同じグループの複数の送給ローラー１７が、１つの送給用サーボモータ４７を共通の駆動源として駆動され、グループ化しない場合に比べてコスト低減が図られる。
【００４７】
なお、１つずつの各送給部１５のツイストベース１６及び送給ローラー１７にそれぞれ１つずつのツイスト用サーボモータ４６及び送給用サーボモータ４７を設ける構成にしてもよく、そのような構成にすれば、荷物９０の搬送方向の自由度が高まり、搬送経路のバリエーションを増やすことができる。
【００４８】
図８に示すように、固定ベース１２の上壁１８には、複数の荷物検出センサ４９が埋設されている。これら荷物検出センサ４９は、例えば、搬送面１４に各送給部１５を囲む格子状のラインを描いたときに、それらラインの交差部分に配置されている。そして、搬送面１４に垂直な方向に検出領域を備えて荷物９０の通過を検出（例えば、オン）する。なお、各荷物検出センサ４９は、近接スイッチ、レーザセンサ等で構成することができる。
【００４９】
コントローラ５０は、例えば図９に示すようにＣＰＵ６１を備え、そのＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶したメインプログラムを所定周期でランし、所定の搬送経路に沿って荷物９０を搬送するように送給部１５を駆動すべく、サーボモータ４６，４７のサーボアンプ８０に駆動命令を出力する。詳細には以下のようである。
【００５０】
ＣＰＵ６１は、荷物９０の初期位置と、その荷物９０と送給ローラー１７との接線速度のベクトルとに基づき荷物９０の位置を演算する。ここで、接線速度のベクトルは、荷物９０の移動速度のベクトルでもあり、各送給部１５におけるツイストベース１６の回転中心を始点とし、両送給ローラー１７，１７の並び方向を向き、さらに送給ローラー１７の回転速度に比例した大きさを有する。従って、接線速度のベクトルは送給ローラー１７の向き及び回転速度によって特定される。
【００５１】
そして、例えば、図１０に示すように、搬送面１４の所定の位置に設定した原点Ｐ０と、荷物９０の初期位置Ｐ１とを繋いだベクトルＶ１を求め、前記初期位置Ｐ１における荷物９０の移動速度のベクトルＶ２（即ち、送給ローラー１７との接線速度のベクトル）と前記ベクトルＶ１との和を求める。すると、ベクトルＶ１とベクトルＶ２の和として、原点Ｐ０と到達位置Ｐ２とを繋ぐベクトルＶ３が求まる。これにより、初期位置Ｐ１に位置した状態から単位時間後の荷物９０の到達位置Ｐ２の座標が算出される。さらに、到達位置Ｐ２における荷物９０の移動速度のベクトルＶ４と前記ベクトルＶ３との和により、次の単位時間後の到達位置Ｐ３が求められ、以下同様にして、荷物９０の通過点を繋ぐ搬送経路が求められる。そこで、ＣＰＵ６１では、荷物９０の初期位置と終着位置とから予め搬送経路を決定し、その搬送経路を分割した各通過目標点における荷物９０の移動速度のベクトルを算出する。そして、それらベクトルに基づいて送給部１５のサーボモータ４６，４７を駆動する。これにより、荷物９０が搬送経路に沿って移動することができる。
【００５２】
図９に示すように、コントローラ５０には、荷物９０の搬送経路に関するレイアウトデータを記録した例えばＥＥＰＲＯＭ６３（本発明の「データ記憶手段」に相当する）が設けられている。レイアウトデータには、搬送面１４に荷物９０が進入する進入位置データと、搬送面１４から荷物９０が退出する退出位置データとが含められ、荷物９０の進入位置と退出位置とを所定の形態の線で結んで搬送経路が形成されている。搬送経路のレイアウトの具体例として、図１１（Ａ）に示すように、同図における搬送面１４の左上端部を荷物９０の進入位置とし、右下端部が荷物９０の退出位置とする場合には、それら進入と退出の各位置が、レイアウトデータのうちの進入位置データ及び退出位置データとして記憶される。
【００５３】
また、それら進入位置と退出位置とを繋ぐ搬送経路として、図１１（Ｂ）に示すように、主たる搬送方向（同図の左右方向）の途中位置で、進入位置から斜めに経路を採り、そこから主たる搬送方向と同方向に経路を採ってもよい。或いは、図１１（Ｃ）に示すように、荷物９０を主たる搬送方向と直交する方向に経路を採った後で、主たる搬送方向と同方向に経路を採ってもよい。ここで、搬送経路は、必ずしも一方側に向けて荷物９０を連続移動させるものでなくてもよく、例えば自動車の車庫入れのように、搬送面１４上で荷物９０の行き帰りを繰り返させて、所定の位置に搬送させる構成としてもよい。
【００５４】
コントローラ５０には、レイアウトデータを入力するためのコンソール６５（本発明の「データ変更手段」に相当する）が備えられている。また、このコンソール６５を操作することで、前記データメモリに記憶されたレイアウトデータを更新することができる。
【００５５】
コントローラ５０のＣＰＵ６１は、例えば、ＲＯＭ６２に記憶した荷物判別プログラム（本発明の「荷物判別手段」に相当する）を所定周期でランすることで、荷物検出センサ４９の検出結果に応じて荷物９０の位置、大きさ及び姿勢を判別することができる。具体的には、複数の荷物検出センサ４９のうち荷物９０が上方に位置してオンした荷物検出センサ４９群から荷物９０の形状を判別することができる。このとき、オンした荷物検出センサ４９群は荷物９０の移動に伴って推移していく。従って、荷物９０の移動時間と、オンした荷物検出センサ４９群の位置及びオン時間とに基づいて、荷物９０の位置、大きさ及び姿勢を検出することができる。
【００５６】
また、荷物９０が例えば段ボール箱のような形状が単純なものでは、図１２に示すように、少なくとも２つの異なる位置の荷物検出センサ４９がオンしたことをもって、荷物９０の輪郭線を検出することができる。そして、４つの輪郭線Ｌ１〜Ｌ４に囲まれた部分を荷物９０として検出することができる。なお、上記のようにして求めた荷物９０の平面形状から図心を求め、その図心を荷物９０の代表点としてもよい。
【００５７】
上記した荷物判別プログラムの判別結果は、前記メインプログラムに受け取られ、そのメインプログラムにより、例えば、設定上（レイアウトデータ上）の進入位置と実際の進入位置とのずれを算出する。そして、ずれが生じていた場合には、荷物９０の搬送経路や搬送姿勢を補正する。また、メインプログラムでは、必要に応じて荷物９０の姿勢を変更させながら移動する。ここで、荷物９０の姿勢変更は、図１３に示すように荷物９０の主たる搬送方向（図１３の左右方向）に直交した方向で、荷物９０の下面の両側に接触する送給ローラー１７の回転速度を異ならせることで、送給ローラー１７の回転速度が速い側（同図の上側）を主たる搬送方向の前側に移動するように回転させることができる。
【００５８】
なお、荷物判別プログラムによる判別結果に基づき、荷物９０の種類に応じた異なる搬送先を決定するプログラム（本発明の「搬送先決定手段」に相当する）も設けてもよい。具体的には、例えば図１（Ｂ）に示すように、荷物９０を大、中、小に分けて判別可能な場合に、それら荷物の大きさに応じて、主たる搬送方向の左端、中央、右端に分けて荷物を搬送してもよい。
【００５９】
図９に示すように、コントローラ５０には、別の搬送モジュール１１のコントローラ５０との間で情報を送受信するためのＩ／Ｏポート６６（本発明の「信号送受信手段」に相当する）が備えられている。そして、図１（Ａ）に示すように複数の搬送モジュール１１のコントローラ５０同士を通信可能に接続することができる。これにより、例えば、一の搬送モジュール１１と他の搬送モジュール１１との間で荷物９０が進退するときに、例えば上流の搬送モジュール１１のコントローラ５０から下流の搬送モジュール１１のコントローラ５０に、荷物９０の受け渡しのタイミングや姿勢、向き、大きさ等の情報を送受信する。これにより、荷物９０のスムーズな受け渡しが可能になる。
【００６０】
以上は、搬送モジュール１１単体の構成説明である。搬送システム１０は、複数の搬送モジュール１１が所定の形態に複数組み合わされ、それら搬送モジュール１１のコントローラ５０同士を接続して構成される。図１、図１４〜図１６には、搬送モジュール１１を縦横に所望の形態に自由に並べて、幅や長さ更には形状を異ならせた搬送システム１０が例示されている。ここで、各搬送モジュール１１は正方形をなして縦横が同じ大きさであるから、縦横の何れの方向に搬送モジュール１１を配置しても搬送モジュール１１同士の側辺が面一になって並び、設置作業を容易に行うことができる。
【００６１】
なお、搬送システム１０を構成する全部の搬送モジュール１１のコントローラ５０をメインコントローラ（図示せず）に接続し、そのメインコントローラが全ての搬送モジュール１１の動作を一括制御する構成にしてもよい。この場合、搬送システム１０は、本発明に係る「搬送システム」に相当すると共に、「搬送装置」にも相当する。また、搬送システム１０を、本発明に係る「搬送装置」として捉えた場合には、メインコントローラが本発明に係る「コントローラ」に相当することになる。さらに、各搬送モジュール１１のコントローラ５０同士を接続せずに、個々の搬送システム１０に制御させてもよい。
【００６２】
次に、上記構成からなる本実施形態の作用・動作等を説明する。
本実施形態では、搬送モジュール１１が荷物９０を上下左右に限定されない全ての方向に自由に搬送することができるから、物理的な障害を設けずに搬送システム１０上にいくつもの搬送経路を設定することができる。具体的には、図１４に示すように搬送モジュール１１をライン状に配列した搬送システム１０において、同図の矢印で示すように、搬送システム１０の長手方向の所望の位置で、荷物９０を側方の収集場所に集めることができる。また、例えば、搬送システム１０の長手方向に対して斜めに枝分かれしたホッパー８１に向けて、荷物を排出することもできる。さらには、図１（Ａ）に示すように、荷物９０を回転させて向きを整えたり、搬送方向の前後に並んだ２つの荷物９０の間で、送給ローラー１７の回転速度を異ならせることにより、それら荷物９０，９０同士の間隔を変更することもできる。これらにより、荷物９０同士の間隔を最小限に狭めて、効率がよい搬送を行うことができる。
【００６３】
また、図１５の矢印に示すように、複数の荷物９０を搬送経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３に沿って同時に平行に移動させることもでき、それら搬送経路Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を途中で合流させたり、分岐させたりすることもできる。
【００６４】
さらに、例えば、平坦な敷地においてフォークリフトにて荷物を搬送整理するような搬送形態にすることも可能である。即ち、図１６に示すように、荷物９０の大きさに対して十分に広い範囲で搬送モジュール１１を並べて搬送エリアを構成すると共に、その搬送エリア上に複数に枝分かれした搬送経路を設定して、複数種類の荷物を搬送エリアにおける所定の位置に集めることもできる。また、同図に示すように搬送エリアの複数の位置から荷物９０を進退可能にすることで、搬出入の効率を向上させることもできる。また、上記した全ての場合において、コントローラ５０に記憶したレイアウトデータを変更するだけで、搬送経路のレイアウト変更を容易に行うことができる。
【００６５】
このように本実施形態の搬送システム１０及び搬送モジュール１１によれば、ツイストベース１６及び送給ローラー１７をサーボモータ４６，４７で駆動することで、荷物９０を所望の位置に移動することができ、搬送経路を決めるための自由度が高くなる。しかも、コンソール６５の操作により、搬送経路のレイアウトデータを変更することができ、これにより設備の移動を行わずに搬送経路のレイアウト変更を容易に行うことができる。また、必要に応じて荷物９０を姿勢変更させながら移動させるから、姿勢変更と移動とを別々に行う場合に比べて搬送効率が向上する。
【００６６】
さらに、本実施形態の搬送モジュール１１に備えた送給部１５では、ツイストベース１６のうち送給ローラー１７より下方にツイストギヤ３４を配置したので、従来のツイストギヤの内側に送給ローラーを配置した構成のものに比べて、ツイストギヤ３４及び送給ローラー１７のそれぞれの形状の自由度が高まる。これにより、ツイストギヤ３４の小型化を図ることが可能になり、送給部１５，１５同士を従来より近づけて配置することができると共に、送給ローラー１７の大型化を図ることも可能になり、荷物と送給ローラー１７との接触面積を増やすことも可能になる。これにより、各送給部１５から荷物９０に効率良く力を伝えてスムーズに荷物９０を任意の方向に搬送することが可能になる。
【００６７】
また、送給ローラー１７と垂直シャフト３６とにアイドルシャフト３８をギヤ連結し、そのアイドルシャフト３８にベベルギヤ３７Ａを軸支したので、送給ローラー１７，１７の回転軸にベベルギヤを設けなくてもよくなり、送給ローラー１７，１７の形状の自由度が増す。このことによっても、送給ローラー１７，１７を対にして設け、荷物と送給ローラー１７，１７との接触面積を増やすことが可能になる。さらに、１つの送給部１５に対して送給ローラー１７を複数（具体的には２つ）に設けたから、このことによっても荷物９０と送給ローラー１７との接触面積を増やすことができる。
【００６８】
＜第２実施形態＞
本実施形態は、図１７〜図２１に示されている。以下、前記第１実施形態と異なる構成に関してのみを説明し、第１実施形態と同一の構成の部位に関しては、第１実施形態と同一の符号を付して重複説明を省略する。
【００６９】
図１７に示すように、「搬送装置」としての本実施形態の搬送モジュール１１に備えた固定ベース１２の下壁３３’は平板で構成され、送給部１５’が取り付けられる装着孔３３Ａの回りに複数のアイドルギヤ取付孔３３Ｆを備える。また、下壁３３’の上面及び装着孔３３Ａの内面が摺動メタル３２Ｍに覆われている。アイドルギヤ取付孔３３Ｆは、例えば、縦横で隣り合った装着孔３３Ａ，３３Ａの間に配置されている。そして、アイドルギヤ取付孔３３Ｆには、上面側からギヤ支持軸４１Ｓが挿入組み付けられ、そのギヤ支持軸４１Ｓの上端部にはアイドルギヤ４１’が回転可能に軸支される一方、ギヤ支持軸４１Ｓの下端部にはアイドルギヤ４３Ｄが回転可能に軸支されている。
【００７０】
本実施形態の送給部１５’に備えたツイストベース１６’はＵ字形をなし、そのツイストベース１６’の底壁にツイストギヤ３４’が端面を接合して固定されている。ツイストギヤ３４’は、平ギヤ部３４Ｇの下端面から下方にツイスト軸体３４Ｂを突出した構造をなし、このツイスト軸体３４Ｂが前記装着孔３３Ａ内に回転可能に嵌合されている。また、送給部１５’の自重により平ギヤ部３４Ｇの下端面３４Ａが、装着孔３３Ａの上縁部に摺動可能に当接している。これらにより、送給部１５’が下壁３３’に位置決めされた状態に保持されている。
【００７１】
ツイストギヤ３４’を上下に貫通した垂直シャフト３６の下端部には、ツイスト軸体３４Ｂより外径が小さい平ギヤ４３Ｃが固定されている。そして、図１７及び図１８に対比して示すように、送給部１５’は、ネジ締め操作等を行わずに、下壁３３’の装着孔３３Ａに上方から着脱することができる。
【００７２】
本実施形態の搬送モジュール１１’では、送給部１５’を装着孔３３Ａに挿入しただけで、下壁３３’の上面側においてツイストギヤ３４’の平ギヤ部３４Ｇがアイドルギヤ４１’と噛合してツイスト用サーボモータ４６（図１９参照）にギヤ連結されると共に、下壁３３’の下面側において平ギヤ４３Ｃがアイドルギヤ４３Ｄに噛合して、垂直シャフト３６が送給用サーボモータ４７（図１９参照）にギヤ連結された状態に自重によって保持される。これにより、送給部１５’を固定ベース１２に容易に着脱することができ、送給部１５’のメンテナンスや送給部１５’のレイアウト変更の作業効率が向上する。
【００７３】
また、ツイストギヤ３４’とツイスト用サーボモータ４６とを連結するギヤ連結機構と、垂直シャフト３６の下端部と送給用サーボモータ４７とを連結するギヤ連結機構とが、固定ベース１２の下壁３３を挟んで上面側と下面側とに分けて配置されたので、各ギヤ連結機構の構造の簡素化が図られる。
【００７４】
さらに、固定ベースのうち送給部１５’１５’の周りに複数のアイドルギヤ取付孔３３Ｆを設けてアイドルギヤ４１’，４３Ｄの配置の自由度を高くしたので、連動させる送給部１５’同士の組み合わせの自由度が高まる。
【００７５】
なお、図２０に示すように、アイドルギヤ取付孔３３Ｆには、ツイストギヤ３４’用のアイドルギヤ４１’のみを保持するギヤ支持軸４１Ｔと、図２１に示すように、垂直シャフト３６用のアイドルギヤ４３Ｄのみを保持するギヤ支持軸４１Ｗとが取り付け可能となっている。即ち、各送給部１５’のツイストギヤ３４’用のアイドルギヤ４１’と、垂直シャフト３６用のアイドルギヤ４３Ｄとを、別々の配置にしてもよい。
【００７６】
＜他の実施形態＞
本発明は、前述した構成に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような構成のものも本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００７７】
（１）前記第１実施形態では、搬送モジュール１１の搬送面１４は正方形をなしていたが、搬送面を長方形や三角形等の正方形以外の形状にしてもよい。
【００７８】
（２）前記第１及び第２の実施形態では、複数の送給部１５は縦横に同数列をなして分散配置されていたが、縦横で異なる列数にしてもよい。
【００７９】
（３）前記第１及び第２の実施形態では、送給ローラー１７，１７’は円柱形状であったが、本発明に係る「送給ローラー」は、例えば球体状であったり、楕円体状であってもよい。また、送給ローラーは、必ずしも前記実施形態のように各送給部１５，１５’に２つずつ設ける必要はなく、各送給部に対して１つずつまたは３つ以上ずつ設けてもよい。
【００８０】
【発明の作用及び効果】
請求項１の搬送装置に備えた送給部では、ツイストベースのうち送給ローラーより下方にツイストギヤを配置したので、ツイストギヤの内側に送給ローラーを配置した構成のものに比べて、ツイストギヤ及び送給ローラーのそれぞれの形状の自由度が高まる。従って、ツイストギヤの小型化を図ることが可能になり、送給部同士を従来より近づけて配置することができると共に、送給ローラーの大型化を図ることも可能になり、荷物と送給ローラーとの接触面積を増やすことができる。これらにより、荷物に効率良く力を伝えてスムーズに荷物を任意の方向に搬送することが可能になる。
【００８１】
請求項２の搬送装置では、送給ローラーと垂直シャフトとをアイドルシャフトを介してギヤ連結し、そのアイドルシャフトにベベルギヤを設けたので、送給ローラーにベベルギヤを設けなくてもよくなり、送給ローラーの形状の自由度が増す。なお、アイドルシャフトにギヤ連結される送給ローラーを複数にして、荷物と送給ローラーとの接触面積を増やしてもよい。
【００８２】
請求項３の搬送装置では、送給部を、装着孔内に上方から挿入されるとツイストギヤがツイスト用サーボモータにギヤ連結されかつ垂直シャフトが送給用サーボモータにギヤ連結された状態に自重によって保持されるユニットにしたので、固定ベースから容易に送給部を着脱することができ、送給部のメンテナンスや搬送装置における複数の送給部のレイアウト変更の作業効率が向上する。
【００８３】
請求項４の搬送装置では、ツイストギヤとツイスト用サーボモータとを連結するギヤ連結機構と、垂直シャフトの下端部と送給用サーボモータとを連結するギヤ連結機構とが、固定ベースに備えた所定の壁部の上面側と下面側とに分けて配置され、各ギヤ連結機構の構造の簡素化が図られる。
【００８４】
請求項５の搬送装置では、隣合った送給部のツイストギヤ同士をアイドルギヤで連結したことで、複数のツイストベースの間でツイスト用サーボモータを共通の駆動源とすることができ、コスト低減が可能になる。
【００８５】
請求項６及び８の搬送装置では、固定ベースのうち送給部の周りに複数のアイドルギヤの取付部を設けたので、隣り合った送給部のツイストギヤ同士及び／又は垂直シャフト同士を連結するアイドルギヤの配置の自由度が高まる。
【００８６】
請求項７及び９の搬送装置によれば、複数の送給ローラーを連結したことで、複数の送給ローラーの間で送給用サーボモータを共通の駆動源とすることができ、コスト低減が可能になる。
【００８７】
請求項１０の搬送装置では、送給ローラーは、円柱状をなして複数設けられたから、送給ローラーを１つ設けた場合に比べて荷物と送給ローラーとの接触面積が広くなり、送給ローラーから荷物へ大きな力を付与することができる。
【００８８】
請求項１１の搬送装置では、複数の送給部を、互いに独立して駆動される一の送給部と他の送給部とに分けたから、複数の荷物を同時に搬送面上の異なる位置で異なる方向に向けて搬送することができ、搬送効率が向上する。
【００８９】
請求項１２の搬送装置では、複数の送給部を縦横の複数列に分散配置したので、各コントローラにおいて送給部の位置を容易にデータ化することができる。
【００９０】
請求項１３の搬送装置では、搬送面は正方形をなし、複数の送給部は縦横に同数列をなして分散配置したから、縦横の区別をする必要がなくなり、搬送装置の配置の自由度が高まる。
【００９１】
請求項１４の搬送装置では、搬送面に進入した荷物の初期位置情報と、送給ローラーの向き及び回転量に係る送給条件情報とに基づき、コントローラが荷物の位置を演算して、荷物の位置を制御することができる。
【００９２】
請求項１５の搬送装置では、荷物の初期位置情報と、搬送面における荷物の搬送先である終着位置情報とに基づいて搬送面における荷物の搬送経路を決定することができる。
【００９３】
請求項１６の搬送装置では、データ変更手段の操作により、データ記憶手段に記憶したレイアウトデータを変更することで、従来の必要とされた設備移動を伴わずにレイアウト変更を行うことができる。
【００９４】
請求項１７の搬送装置では、レイアウトデータに荷物の進入位置データと、荷物の退出位置データとを含めたので、搬送面に連接される他の搬送装置との荷物の授受を正確に行うことができる。
【００９５】
請求項１８の搬送装置では、搬送面における複数の位置から荷物を進退可能としたことで、荷物を複数並列して搬送することができ、搬送効率が向上する。
【００９６】
請求項１９の搬送装置では、荷物の種類に応じて異なる搬送先に荷物を区分けして集めることができる。
【００９７】
送給ローラーと荷物との接線速度のベクトルを用いて荷物の位置を演算する構成にしてもよい（請求項２０の発明）。この場合、送給ローラーと荷物との接触部分の中心を、ツイストベースの回転中心に配置することで（請求項２１の発明）、前記接線速度のベクトルの始点を、前記ツイストベースの回転中心に設定することができる。これにより、ベクトルの向きが変わってもベクトルの始点位置は変わらず、ベクトル演算を容易に行うことができる。
【００９８】
請求項２２の搬送装置では、別の搬送装置との間で荷物が進退するときに、それぞれのコントローラの間で荷物に関する情報を送受信するから、両搬送装置の間で荷物の進退をスムーズに行うことができる。
【００９９】
請求項２３の搬送装置では、荷物検出センサにより判別される荷物の位置、大きさ、姿勢に応じた搬送を行うことができる。また、荷物検出センサを、搬送面の下方に埋設すれば（請求項２４の発明）、荷物検出センサを備えた搬送装置全体がコンパクトになる。
【０１００】
請求項２５の搬送装置では、必要に応じて荷物の姿勢を変更しながら移動するから、姿勢変更と移動とを別々に行う場合に比べて搬送効率が向上する。
【０１０１】
また、上述した搬送装置を複数連結して、それら搬送装置間で荷物を移動可能な搬送システムとしてもよい（請求項２６の発明）。この場合、複数の搬送装置に備えたコントローラが接続されたメインコントローラを設け、複数の搬送装置を協調制御するように構成してもよい（請求項２７の発明）。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）本発明の一実施形態に係る搬送システムの部分平面図
（Ｂ）搬送経路を変形した搬送システムの部分平面図
【図２】搬送システムを構成する搬送モジュールの側面図
【図３】搬送モジュールの平面図
【図４】搬送モジュールの内部構造を示す部分斜視図
【図５】搬送モジュールの外部構造を示す部分斜視図
【図６】送給部の側断面図
【図７】送給部の斜視図
【図８】図２のＡ−Ａ破断面における側断面図
【図９】コントローラの電気的構成を示すブロック図
【図１０】ベクトル制御の概念図
【図１１】（Ａ）荷物の送給方向を示した搬送モジュールの平面図
（Ｂ）搬送経路の一例を示した搬送モジュールの平面図
（Ｃ）搬送経路の変形例を示した搬送モジュールの平面図
【図１２】荷物の輪郭を求める方法を示した概念図
【図１３】荷物の姿勢変更の方法を示した概念図
【図１４】搬送システムの一例を示した平面図
【図１５】搬送システムの一例を示した平面図
【図１６】搬送システムの一例を示した平面図
【図１７】第２実施形態の搬送モジュールに備えた送給部の側断面図
【図１８】送給部を固定ベースの下壁から抜き取った状態の側断面図
【図１９】搬送モジュールの側面図
【図２０】アイドルギヤの支持部の構造を示した側断面図
【図２１】アイドルギヤの支持部の構造を示した側断面図
【図２２】従来の搬送装置の斜視図
【符号の説明】
１０…搬送システム
１１…搬送モジュール（搬送装置）
１２…固定ベース
１４…搬送面
１５，１５’…送給部
１６，１６’…ツイストベース
１７，１７’…送給ローラー
３３Ａ…装着孔
３４，３４’…ツイストギヤ
３５…貫通孔
３６…垂直シャフト
３７Ａ，３７Ｂ，４３Ａ，４３Ｂ…ベベルギヤ
４１…アイドルギヤ
４２…共通駆動シャフト
４６…ツイスト用サーボモータ
４７…送給用サーボモータ
４９…荷物検出センサ
５０…コントローラ
６３…ＥＥＰＲＯＭ（データ記憶手段）
６５…コンソール（データ変更手段）
６６…Ｉ／Ｏポート（信号送受信手段）
９０…荷物
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３…搬送経路
Ｖ１〜Ｖ４…ベクトル

Claims

荷物を搬送するための搬送面に複数の送給部を二次元に分散配置し、前記各送給部が順次に荷物を送給して前記搬送面上の所定の位置に移動する搬送装置において、
前記複数の送給部を保持した固定ベースと、
前記各送給部に設けられて、前記搬送面に垂直な軸を中心に回転するツイストベースと、
前記ツイストベースの上部に軸支されて、前記搬送面に平行な軸を中心に回転する送給ローラーと、
前記ツイストベースを駆動するためのツイスト用サーボモータと、
前記送給ローラーを駆動するための送給用サーボモータと、
前記ツイストベースのうち前記送給ローラーより下方に固定されて、前記ツイスト用サーボモータにギヤ連結されたツイストギヤと、
前記ツイストギヤの中心を貫通し、上端部が前記送給ローラーにギヤ連結されかつ下端部が前記送給用サーボモータにギヤ連結された垂直シャフトとを備えたことを特徴とする搬送装置。
前記ツイストベースのうち前記送給ローラーに対して下側かつ平行に配置されて前記送給ローラーにギヤ連結されたアイドルシャフトを備え、そのアイドルシャフトと前記垂直シャフトの上端部とをベベルギヤでギヤ連結したことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記固定ベースには、上方に開放した装着孔が形成され、
前記送給部は、前記装着孔に着脱可能なユニットにされて、そのユニットが前記装着孔内に上方から挿入されると前記ツイストギヤが前記ツイスト用サーボモータにギヤ連結されかつ前記垂直シャフトが前記送給用サーボモータにギヤ連結された状態に自重によって保持されるように構成したことを特徴とする請求項１乃至２の何れかに記載の搬送装置。
前記固定ベースに備えた所定の壁部を挟んで上面側に前記ツイストギヤが配置される一方、下面側に前記垂直シャフトの下端部が配置されたことを特徴とする請求項３に記載の搬送装置。
隣合った前記送給部の前記ツイストギヤ同士をアイドルギヤで連結して、複数の前記送給部の間で１つの前記ツイスト用サーボモータを共通の駆動源としたことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の搬送装置。
前記固定ベースのうち前記送給部の周りに、前記ツイストギヤ同士を連結する前記アイドルギヤの取付部を複数設けたことを特徴とする請求項５に記載の搬送装置。
前記隣り合った前記送給部の前記垂直シャフトの下端部同士をアイドルギヤで連結して、複数の前記送給部の間で１つの前記送給用サーボモータを共通の駆動源としたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の搬送装置。
前記固定ベースのうち前記送給部の周りに、前記垂直シャフトの下端部同士を連結する前記アイドルギヤの取付部を複数設けたことを特徴とする請求項７に記載の搬送装置。
一直線上に複数の前記送給部を配置し、それら送給部の下方を横切る共通駆動シャフトと、前記各送給部の前記ツイストベースの回転中心に挿通された垂直シャフトとを設け、
前記垂直シャフトの下端部と前記共通駆動シャフトとをベベルギヤを用いて連結すると共に、前記垂直シャフトの上端部と前記送給ローラーの回転シャフトとをベベルギヤを用いて連結し、前記複数の送給ローラーの間で１つの前記送給用サーボモータを共通の駆動源としたことを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の搬送装置。
前記送給ローラーは、円柱状をなして前記ツイストベースの上部に複数平行に設けられ、前記複数の送給ローラーをアイドルギヤで連結したことを特徴とする請求項１乃至９の何れかに記載の搬送装置。
前記複数の送給部は、互いに独立して駆動される一の送給部と他の送給部とに分けたことを特徴とする請求項１乃至１０の何れかに記載の搬送装置。
前記複数の送給部は、縦横の複数列に分散配置したことを特徴とする請求項１乃至１１の何れかに記載の搬送装置。
前記搬送面は正方形をなし、前記複数の送給部は縦横に同数列をなして分散配置したことを特徴とする請求項１２に記載の搬送装置。
前記ツイスト用サーボモータ及び前記送給用サーボモータのコントローラを備え、そのコントローラは、前記搬送面に進入した前記荷物の初期位置情報と、前記送給ローラーの向き及び回転量に係る送給条件情報とに基づき、前記荷物の位置を演算するように構成したことを特徴とする請求項１乃至１３の何れかに記載の搬送装置。
前記コントローラは、前記荷物の初期位置情報と、前記搬送面における前記荷物の搬送先である終着位置情報とに基づいて前記搬送面における前記荷物の搬送経路を決定するように構成したことを特徴とする請求項１４に記載の搬送装置。
前記コントローラには、前記搬送面における前記荷物の搬送経路に関するレイアウトデータを記録したデータ記憶手段と、前記データ記憶手段に記憶した前記レイアウトデータを変更操作するためのデータ変更手段を備えたことを特徴とする請求項１４又は１５に記載の搬送装置。
前記レイアウトデータには、前記搬送面に前記荷物が進入する進入位置データと、前記搬送面から前記荷物が退出する退出位置データを含むことを特徴とする請求項１６に記載の搬送装置。
前記搬送面における複数の位置から前記荷物を進退可能とし、前記コントローラは、前記荷物の進退位置に応じて前記搬送経路を決定するように構成されたことを特徴とする請求項１５乃至１７の何れかに記載の搬送装置。
前記コントローラには、前記荷物の種類を判別する荷物判別手段と、前記荷物判別手段の判別結果に基づき、前記荷物の種類に応じた異なる搬送先を決定する搬送先決定手段とを備えたことを特徴とする請求項１４乃至１８の何れかに記載の搬送装置。
前記コントローラは、前記送給ローラーと前記荷物との接線速度のベクトルを用いて前記荷物の位置を演算するように構成したことを特徴とする請求項１４乃至１９の何れかに記載の搬送装置。
前記送給ローラーと前記荷物との接触部分の中心を前記ツイストベースの回転中心に配置したことを特徴とする請求項２０に記載の搬送装置。
前記コントローラは、別の搬送装置のコントローラとの間で情報を送受信するための信号送受信手段を備えて、前記別の搬送装置との間で荷物が進退するときに、前記別の搬送装置のコントローラとの間で前記荷物に関する情報を送受信するように構成したことを特徴とする請求項１４乃至２１の何れかに記載の搬送装置。
前記搬送面に垂直な方向に検出領域を備えて前記荷物の通過を検出する複数の荷物検出センサを設け、
前記コントローラは、前記荷物検出センサの検出結果に応じて前記荷物の位置及び／又は大きさ及び／又は姿勢を判別するように構成したことを特徴とする請求項１４乃至２２の何れかに記載の搬送装置。
前記荷物検出センサは、前記搬送面の下方に埋設したことを特徴とする請求項１４乃至２３の何れかに記載の搬送装置。
前記コントローラは、必要に応じて前記荷物の姿勢を変更しながら移動するように構成したことを特徴とする請求項１４乃至２４の何れかに記載の搬送装置。
請求項１乃至２５の何れかに記載の搬送装置を複数連結してなり、それら搬送装置間で荷物を移動可能としたことを特徴とする搬送システム。
前記複数の搬送装置に備えた前記コントローラが接続されたメインコントローラを設け、前記複数の搬送装置を協調制御するように構成したことを特徴とする請求項２６に記載の搬送システム。