JP2004026073A

JP2004026073A - 車輌の旋回特性推定装置

Info

Publication number: JP2004026073A
Application number: JP2002187678A
Authority: JP
Inventors: Mitsutaka Tanimoto; 谷本　充隆; Satoru Osaku; 大作　覚
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2002-06-27
Filing date: 2002-06-27
Publication date: 2004-01-29
Anticipated expiration: 2022-06-27
Also published as: EP1375281B1; DE60309384D1; US7031808B2; US20040002795A1; DE60309384T2; JP3829934B2; EP1375281A1

Abstract

【課題】規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を適正に推定し車輌の旋回特性を適正に推定する。
【解決手段】車輌が旋回を開始すると（Ｓ２０）、操舵角θの如き旋回走行データに基づいて各制御サイクル毎に伝達関数を推定するためのパラメータａ及びｂが推定されることによりスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊが演算され（Ｓ４０）、車輌が旋回を終了すると（Ｓ６０）、今回の旋回が推定に適した旋回であるか否かが判定され（Ｓ７０）、Ｋｈ及びＴｐの推定に適した旋回であると判定されたときには、スタビリティファクタＫｈの推定値Ｔｐｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊがバッファメモリに記憶され（Ｓ８０）、Ｋｈ及びＴｐの推定に適した旋回ではないと判定されたときには、各演算値が破棄される（Ｓ９０）。
【選択図】　　　　図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の旋回特性推定装置に係り、更に詳細には車輌が旋回する際の規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置の一つとして、例えば特開平１０−２５８７２０号公報に記載されている如く、車輌の走行中にセンサにより車速、操舵角、ヨーレートを検出し、これらの検出値に基づき車輌の旋回特性としてスタビリティファクタを推定する車輌の旋回特性推定装置が従来より知られている。
【０００３】
かかる旋回特性推定装置によれば、車輌の実際の旋回状況に基づきスタビリティファクタが推定されるので、一定値に設定されたスタビリティファクタを使用して車輌の規範ヨーレートが演算される場合に比して、規範ヨーレートを正確に演算し、これにより規範ヨーレート及び車輌の実際のヨーレートに基づく車輌の制御を正確に実行することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の旋回特性推定装置に於いては、車輌の横加速度の大きさが所定値以下であるときにのみスタビリティファクタを演算するようになっているが、上述の公開公報には、車輌の規範ヨーレートと車輌の実際のヨーレートとの間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタの如き車輌の旋回特性を推定する場合については言及されておらず、従って上述の従来の旋回特性推定装置にはこの点に於いて改善の余地がある。
【０００５】
例えば車輌の規範ヨーレートと車輌の実際のヨーレートとの間の伝達関数を一次遅れの伝達関数として推定し、該伝達関数に基づきスタビリティファクタの如き車輌の旋回特性を推定する場合には、伝達関数を適正に推定する必要があり、伝達関数を適正に推定するためには伝達関数が推定に適した車輌走行データに基づいて推定されなければならない。
【０００６】
しかるに車輌の実際の旋回走行状況に於いては、車輌走行データが必ずしも伝達関数を適正に推定するに適したデータとは限らず、そのため伝達関数の推定が適正に行われないことに起因して車輌の旋回特性を適正に推定することができない場合がある。また伝達関数を一次遅れの伝達関数として推定する場合には、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを選別しなければならない。
【０００７】
本発明は、車輌が旋回する際の規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する際に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを選別することにより、伝達関数を適正に推定し、もって車輌の旋回特性を適正に推定することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち車輌が旋回する際の車輌走行データに基づき規範旋回状態量を推定し、規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置であって、旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定し、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性を採用しないことを特徴とする車輌の旋回特性推定装置によって達成される。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、車輌の旋回指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの車輌走行データに基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定するよう構成される（請求項２の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記基準値は車輌の実質的に直進走行状態に対応する値であるよう構成される（請求項３の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、前記車輌走行データの大きさの最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定するよう構成される（請求項４の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１乃至４の構成に於いて、推定された車輌の旋回特性を利用して車輌の挙動を判定する挙動判定手段を有し、前記旋回特性推定装置は推定された車輌の旋回特性の信頼度を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して前記挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くするよう構成される（請求項５の構成）。
【００１３】
【発明の作用及び効果】
上記請求項１の構成によれば、旋回状態が限界旋回状態であるか否かが判定され、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性が採用されないので、旋回状態が限界旋回状態である状況に於ける車輌走行データに基づき規範旋回状態量が不正確に推定され規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数が不正確に推定されることに起因して車輌の旋回特性が不正確に推定されることを確実に防止することができる。
【００１４】
また上記請求項２の構成によれば、車輌の旋回指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの車輌走行データに基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かが判定されるので、走行データの連続性を確保しながら伝達関数の推定に適した走行データを確実に選別することができる。
【００１５】
また上記請求項３の構成によれば、基準値は車輌の実質的に直進走行状態に対応する値であるので、走行データの連続性を確実に確保することができると共に、車輌が旋回状態にあるときの走行データを有効に利用することができる。
【００１６】
また上記請求項４の構成によれば、車輌走行データの大きさの最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定されるので、旋回状態が限界旋回状態であるか否かを確実に判定することができる。
【００１７】
また上記請求項５の構成によれば、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くされるので、車輌の挙動が悪化していないにも拘わらず推定された車輌の旋回特性の信頼性が低いことに起因して車輌の挙動が悪化したと判定される虞れを低減することができる。
【００１８】
【課題解決手段の好ましい態様】
図１５に示された車輌の二輪モデルに於いて、車輌の質量及びヨー慣性モーメントをそれぞれＭ及びＩとし、車輌の横加速度をＧｙとし、前輪１００ｆ及び後輪１００ｒのコーナリングフォースをそれぞれＦｆ及びＦｒとし、前輪１００ｆの実舵角をδとし、車輌の重心１０２と前輪車軸及び後輪車軸との間の距離をそれぞれＬｆ及びＬｒとし、車輌のホイールベースをＬ（＝Ｌｆ＋Ｌｒ）とし、車輌のヨーレートをγとし、前輪及び後輪のスリップ角をそれぞれβｆ及びβｒとし、前輪及び後輪のコーナリングパワーをＫｆ及びＫｒとし、車体のスリップ角をβとし、車速をＶとし、車輌のヨー角速度（ヨーレートγの微分値）をγｄとすると、車輌の力及びモーメントの釣合い等により下記の式１〜６が成立する。
【００１９】
ＭＧｙ＝Ｆｆ＋Ｆｒ　　……（１）
Ｉγｄ＝ＬｆＦｆ−ＬｂＦｒ　　……（２）
Ｆｆ＝Ｋｆβｆ　　……（３）
Ｆｒ＝Ｋｒβｒ　　……（４）
βｆ＝δ−β＋（Ｌｆ／Ｖ）γ　　……（５）
βｒ＝−β＋（Ｌｒ／Ｖ）γ　　……（６）
【００２０】
上記式１〜６より下記の式７が成立する。
【数１】

【００２１】
車速Ｖが実質的に一定であると仮定し、ラプラス演算子をｓとして上記式７をラプラス変換し、ヨーレートγについて整理することにより、下記の式８〜１０が得られる。
【００２２】
【数２】

【００２３】
上記式９のＫｈはスタビリティファクタであり、上記式１０のＴｐは車速依存の時定数をもつ一次遅れ系の車速Ｖにかかる係数（本明細書に於いては操舵応答時定数係数と呼ぶ）である。これらの値は車輌のヨー運動に関する操舵応答を特徴付けるパラメータ、即ち車輌の旋回特性である。また上記式８は前輪の実舵角δ、車速Ｖ、横加速度Ｇｙより車輌のヨーレートγを演算する式であり、この線形化モデルより演算されるヨーレートをヨーレートについての規範旋回状態量、即ち規範ヨーレートとする。
【００２４】
上記式８に於けるスタビリティファクタＫｈ及び操舵応答時定数係数Ｔｐを推定するための推定モデルとして、ＡＲＸ（ａｕｔｏ−ｒｅｇｒｅｓｓｉｖｅ　ｅｘｏｇｅｎｏｕｓ　ｍｏｄｅｌ）を使用し、推定アルゴリズムに逐次最小二乗法を使用する。上記式８により一次遅れ系であることが解っているので、ｕ（ｋ）を時刻ｋでの入力とし、ｙ（ｋ）を出力とし、ｅ（ｋ）を白色雑音として、ＡＲＸモデルを下記の式１１の通りとする。
ｙ（ｋ）＋ａｙ（ｋ−１）＝ｂｕ（ｋ）＋ｅ（ｋ）　　……（１１）
【００２５】
ここで時間シフトオペレータｚ^−１を使用すると、上記式１１は下記の式１２の通り変形することができ、従って下記の式１３が成立する。
【数３】

【００２６】
上記式１３のｕ（ｋ）に前輪の実舵角δ、車速Ｖ、横加速度Ｇｙに基づいて上記式８に従って演算される規範ヨーレートを与え、ｙ（ｋ）に実ヨーレートγを与え、規範ヨーレートから実ヨーレートへの離散時間伝達関数のパラメータａ及びｂを推定することにより、上記式８に於けるスタビリティファクタＫｈ及び操舵応答時定数係数Ｔｐを推定することができる。
【００２７】
従って本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、規範旋回状態量は車輌の規範ヨーレートであり、実旋回状態量は車輌の実ヨーレートであるよう構成される（好ましい態様１）。
【００２８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、車輌の旋回特性はスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値であるよう構成される（好ましい態様２）。
【００２９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、規範ヨーレートと実ヨーレートとの間の伝達関数のパラメータを推定し、その推定結果に基づき車輌の旋回特性を推定するよう構成される（好ましい態様３）。
【００３０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、規範旋回状態量は操舵輪の規範舵角であり、実旋回状態量は操舵輪の実舵角であるよう構成される（好ましい態様４）。
【００３１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、旋回状態が非限界旋回状態であるときに推定された旋回特性を記憶し、車輌の旋回毎の旋回特性の変化を判定し、旋回特性の変化が所定の範囲内であるときには最新の旋回特性を含む旋回特性に基づき最終的に推定された旋回特性を決定するよう構成される（好ましい態様５）。
【００３２】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項２の構成に於いて、車輌の旋回指標値は車輌のヨーレート、操舵角、車輌の横加速度の少なくとも何れかであるよう構成される（好ましい態様６）。
【００３３】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項４の構成に於いて、車輌走行データの大きさは車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、前後加速度の絶対値の少なくとも何れかを含むよう構成される（好ましい態様７）。
【００３４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様７の構成に於いて、車輌走行データの大きさは車速と車輌の横加速度との積の絶対値、車輌のヨーレートの絶対値、車輌の横加速度の絶対値、操舵角の絶対値、平均車速、前後加速度の絶対値であるよう構成される（好ましい態様８）。
【００３５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項５の構成に於いて、規範旋回状態量は車輌の規範ヨーレートであり、実旋回状態量は車輌の実ヨーレートであるよう構成される（好ましい態様９）。
【００３６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様９の構成に於いて、挙動判定手段は車輌の規範ヨーレートと車輌の実ヨーレートとの偏差の大きさに基づき車輌の挙動を判定するよう構成される（好ましい態様１０）。
【００３７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様９の構成に於いて、車輌の旋回特性はスタビリティファクタ及び操舵応答の時定数に関連する値であり、車輌の旋回毎に推定されたスタビリティファクタの変化に基づきスタビリティファクタの信頼度を判定するよう構成される（好ましい態様１１）。
【００３８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１０の構成に於いて、挙動判定手段は車輌の規範ヨーレートと車輌の実ヨーレートとの偏差の大きさが基準値よりも大きいか否かにより車輌の挙動を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して基準値を大きくすることにより、挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くするよう構成される（好ましい態様１２）。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施の形態（以下単に実施形態という）について詳細に説明する。
【００４０】
図１は本発明による車輌の挙動制御装置に適用された旋回特性推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【００４１】
図１に於て、１０ＦＬ及び１０ＦＲはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０ＲＬ及び１０ＲＲはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１０ＦＬ及び１０ＦＲは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８Ｌ　及び１８Ｒ　を介して操舵される。
【００４２】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４ＦＲ、２４ＦＬ、２４ＲＲ、２４ＲＬの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置３０により制御される。
【００４３】
車輪１０ＦＲ〜１０ＲＬのホイールシリンダにはそれぞれ対応するホイールシリンダの圧力Ｐｉ（ｉ＝ｆｒ、ｆｌ、ｒｒ、ｒｌ）を検出する圧力センサ３２ＦＲ〜３２ＲＬが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。
【００４４】
また車輌１２にはそれぞれ車輌のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３６、車輌の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ３８、車輌の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ４０が設けられている。尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３６及び横加速度センサ４０は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート及び横加速度を検出する。
【００４５】
図示の如く、圧力センサ３２ＦＲ〜３２ＲＬにより検出された圧力Ｐｉを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、ヨーレートセンサ３６により検出されたヨーレートγを示す信号、前後加速度センサ３８により検出された前後加速度Ｇｘを示す信号、横加速度センサ４０により検出された横加速度Ｇｙを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００４６】
尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＥＥＰＲＯＭとＲＡＭとバッファメモリと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。ＥＥＰＲＯＭは上記式８による規範ヨーレートγ（ｓ）の演算に使用されるスタビリティファクタＫｈの初期値Ｋｈｉ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの初期値Ｔｐｉを記憶しており、これらの初期値は車輌の出荷時に車輌毎に設定され、後に詳細に説明する如く車輌が非限界旋回状態にあるときの車輌の旋回走行データに基づいて演算される推定値に書き換えられることによって適宜更新される。
【００４７】
電子制御装置３０は、後述の如く図２に示されたフローチャートに従い、車輌が旋回を開始すると、操舵角の如き旋回走行データに基づいて各制御サイクル毎に上述の如く上記式１３のパラメータａ及びｂを推定することによりスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値を演算すると共に、旋回適否判定指標値を演算し、車輌が旋回を終了すると、旋回適否判定指標値に基づき当該旋回がスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定に適した旋回であるか否かを判定し、Ｋｈ及びＴｐの推定に適した旋回であると判定されたときにはスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊを演算し、それらをバッファメモリに記憶する。
【００４８】
尚バッファメモリは、車輌の旋回開始より旋回終了までを一旋回として各旋回毎にそれぞれ最大でｎ個のスタビリティファクタの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐｊ（演算された順にｊ＝１，２，…，ｎ）を記憶し、ｎ個以上の各推定値が演算されるようになると、最も古い推定値を破棄し、常にｎ個のスタビリティファクタの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐｊを記憶する。
【００４９】
電子制御装置３０は、後述の如く図３に示されたフローチャートに従い、新たなスタビリティファクタの推定値Ｋｈｊが演算されバッファメモリに記憶されると、最新の推定値を含む推定値について移動平均値Ｋｈａを演算してバッファメモリに記憶し（最大ｍ個）、図１４に示されている如く、推定に適した旋回であると判定された旋回毎に移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋ及び移動分散値Ｂｋ（ＫｈａとＫｈｊとの差の二乗和の移動平均値に相当する値）を演算し、移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋ若しくは移動分散値Ｂｋが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋ（０≦Ｒｋ≦１）を演算する。
【００５０】
そして電子制御装置３０は、挙動制御に供されるスタビリティファクタＫｈを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｋｈｉに対する重みをＷｋ１とし、移動平均値Ｋｈａに対する重みをＷｋ２として、信頼度Ｒｋが高いほど重みＷｋ１が小さく重みＷｋ２が大きくなるよう、信頼度Ｒｋに基づいて重みＷｋ１及びＷｋ２を演算し、また後述の如くヨーレート検出値γと目標ヨーレートγｔとの偏差であるヨーレート偏差Δγの大きさに基づく車輌の挙動制御の必要性を判定するための基準値をγｏとして、信頼度Ｒｋが高いほど基準値γｏが小さくなるよう、信頼度Ｒｋに基づいて基準値γｏを演算する。尚重みＷｋ１及びＷｋ２の値は０以上１以下であり、それらの和は１である。
【００５１】
更に電子制御装置３０は、信頼度Ｒｋが１である状況が所定の回数以上継続し、バッファメモリに記憶されているスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａのうちの最大値と最小値との偏差ΔＫｈａが基準値未満であるときには、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉを最後に演算された移動平均値Ｋｈａに書き換えて更新する。
【００５２】
同様に、電子制御装置３０は、後述の如く図４に示されたフローチャートに従い、新たな旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐｊが演算されバッファメモリに記憶されると、最新の推定値を含む推定値について移動平均値Ｔｐａを演算してバッファメモリに記憶し（最大ｍ個）、推定に適した旋回であると判定された旋回毎に移動平均値Ｔｐａの変化勾配Ａｔ及び移動分散値Ｂｔ（ＴｐａとＴｐｊとの差の二乗和の移動平均値に相当する値）を演算する。
【００５３】
そして電子制御装置３０は、移動平均値Ｔｐａの変化勾配Ａｔ若しくは移動分散値Ｂｔが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｔｐａの信頼度Ｒｔ（０≦Ｒｔ≦１）を演算し、挙動制御に供される旋回応答時定数係数Ｔｐを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｔｐｉに対する重みをＷｔ１とし、移動平均値Ｔｐａに対する重みをＷｔ２として、信頼度Ｒｔが高いほど重みＷｔ１が小さく重みＷｔ２が大きくなるよう、信頼度Ｒｔに基づいて重みＷｔ１及びＷｔ２を演算する。尚重みＷｔ１及びＷｔ２の値も０以上１以下であり、それらの和も１である。
【００５４】
更に電子制御装置３０は、信頼度Ｒｔが１である状況が所定の回数以上継続し、バッファメモリに記憶されている旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａのうちの最大値と最小値との偏差ΔＴｐａが基準値未満であるときには、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉを最後に演算された移動平均値Ｔｐａに書き換えて更新する。
【００５５】
また電子制御装置３０は、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉ及び最後に演算された移動平均値Ｋｈａの重みＷｋ１及びＷｋ２に基づく重み和としてスタビリティファクタＫｈを演算し、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉ及び最後に演算された移動平均値Ｔｐａの重みＷｔ１及びＷｔ２に基づく重み和として旋回応答時定数係数Ｔｐを演算し、これらのスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐを使用して上記式８に従って規範ヨーレートγ（ｓ）を目標ヨーレートγｔとして演算する。
【００５６】
そして電子制御装置３０は、ヨーレート検出値γと目標ヨーレートγｔとの偏差としてヨーレート偏差Δγを演算し、該ヨーレート偏差Δγの大きさが上記基準値γｏを越えているか否かの判別により車輌の旋回挙動が悪化しているか否かを判定し、車輌の旋回挙動が悪化しているときには車輌の旋回挙動が安定化するよう挙動制御を実行する。
【００５７】
次に図２に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫｈの推定演算ルーチンについて説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００５８】
まずステップ１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては例えばヨーレートセンサ３６により検出された車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γｓ（０に近い正の定数）未満の状況より基準値γｓ以上の状況へ変化したか否かの判別により、車輌が旋回を開始したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。
【００５９】
ステップ３０に於いてはスタビリティファクタＫｈ、旋回応答時定数係数Ｔｐ等の初期値の読み込みが行われる。例えば前サイクルの後述のステップ８０に於いてスタビリティファクタＫｈの演算値等が記憶されなかったときにはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉ等が読み込まれ、前サイクルのステップ８０に於いてスタビリティファクタＫｈの演算値等が記憶されたときにはそれらの値が読み込まれる。
【００６０】
ステップ４０に於いてはステアリングギヤ比をＮｓとして前輪の実舵角δがθ／Ｎｓとして演算され、上記式１３に於ける内部演算パラメータａ及びｂが推定されることによりそれぞれ上記式９及び１０により表わされるスタビリティファクタＫｈ及び操舵応答時定数係数Ｔｐが演算され、ステップ５０に於いては旋回適否判定指標値として、車速Ｖと横加速度Ｇｙとの積の絶対値ＶＸＧＹ、ヨーレートγの絶対値ＹＲ、横加速度Ｇｙの絶対値ＧＹ、操舵角θの絶対値ＳＴＲ、平均車速ＶＸ、前後加速度Ｇｘの絶対値ＧＸが演算される。
【００６１】
ステップ６０に於いては例えば車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γｓ未満になったか否かの判別により、車輌の旋回が終了したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ４０へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ７０へ進む。
【００６２】
尚図示の実施形態に於いては、車輌の旋回が開始し終了したか否かの判別は車輌の実ヨーレートγを旋回判定指標値として行われるようになっているが、操舵角θ（又は前輪の実舵角δ）又は車輌の横加速度Ｇｙを旋回判定指標値として行われてもよく、また実ヨーレートγ、操舵角θ（又は前輪の実舵角δ）、車輌の横加速度Ｇｙの少なくとも二つの値の組合せを旋回判定指標値として行われてもよい。
【００６３】
ステップ７０に於いては車輌が旋回を開始した後旋回を終了するまでの間に上記ステップ５０に於いて演算された各旋回適否判定指標値がそれぞれ対応する条件を満たしているか否かの判別により、今回の旋回がスタビリティファクタＫｈ等を推定するに適した旋回であるか否か、換言すれば限界旋回状態ではなかったか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ９０へ進む。
【００６４】
（１）ステップ５０に於いて演算されたＶＸＧＹの最大値をｍａｘ（ＶＸＧＹ）とし、ＶＸＧＹｍｉｎ及びＶＸＧＹｍａｘを正の定数（ＶＸＧＹｍｉｎ＜ＶＸＧＹｍａｘ）として、
ＶＸＧＹｍｉｎ＜ｍａｘ（ＶＸＧＹ）＜ＶＸＧＹｍａｘ
（２）ステップ５０に於いて演算されたＹＲの最大値をｍａｘ（ＹＲ）とし、ＹＲｍｉｎ及びＹＲｍａｘを正の定数（ＹＲｍｉｎ＜ＹＲｍａｘ）として、
ＹＲｍｉｎ＜ｍａｘ（ＹＲ）＜ＹＲｍａｘ
（３）ステップ５０に於いて演算されたＧＹの最大値をｍａｘ（ＧＹ）とし、ＧＹｍｉｎ及びＧＹｍａｘを正の定数（ＧＹｍｉｎ＜ＧＹｍａｘ）として、
ＧＹｍｉｎ＜ｍａｘ（ＧＹ）＜ＧＹｍａｘ
（４）ステップ５０に於いて演算されたＳＴＲの最大値をｍａｘ（ＳＴＲ）とし、ＳＴＲｍｉｎ及びＳＴＲｍａｘを正の定数（ＳＴＲｍｉｎ＜ＳＴＲｍａｘ）として、
ＳＴＲｍｉｎ＜ｍａｘ（ＳＴＲ）＜ＳＴＲｍａｘ
（５）ステップ５０に於いて演算されたＶＸの平均値をｍｅａｎ（ＶＸ）とし、ＶＸｍｉｎ及びＶＸｍａｘを正の定数（ＶＸｍｉｎ＜ＶＸｍａｘ）として、
ＶＸｍｉｎ＜ｍｅａｎ（ＶＸ）＜ＶＸｍａｘ
（６）ステップ５０に於いて演算されたＧＸの最大値をｍａｘ（ＧＸ）とし、ＧＸｍａｘを正の定数として、
ｍａｘ（ＧＸ）＜ＧＸｍａｘ
ステップ８０に於いては上記ステップ４０に於いて演算されたスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐがそれぞれ推定値Ｋｈｊ及びＴｐｊとしてパラメータａ、ｂ及び内部演算値と共にバッファメモリに記憶され、ステップ９０に於いては上記各演算値及びパラメータが破棄される。
【００６５】
次に図３に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫｈの推定値の信頼性判定ルーチンについて説明する。尚図３に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００６６】
まずステップ１１０に於いては上記ステップ８０に於いてスタビリティファクタＫｈの新たな推定値Ｋｈｊがバッファメモリに記憶されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２３０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１２０へ進む。
【００６７】
ステップ１２０に於いてはバッファメモリに記憶されているｎ個以下のスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊについて移動平均値Ｋｈａが演算され、ステップ１３０に於いては移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋが演算され、またスタビリティファクタＫｈの移動分散値Ｂｋが演算される。
【００６８】
ステップ１４０に於いては移動平均値の変化勾配Ａｋに基づき図６に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒｋ１が演算され、移動分散値Ｂｋに基づき図７に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒｋ２が演算され、最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａについての信頼度Ｒｋが下記の式１４に従って演算される。尚式１４の関数ｆは信頼度Ｒｋ１及びＲｋ２が１であるときに１となる信頼度Ｒｋ１及びＲｋ２の関数、例えばそれらの線形和である。
Ｒｋ＝ｆ（Ｒｋ１，Ｒｋ２）　　……（１４）
【００６９】
ステップ１５０に於いては信頼度Ｒｋに基づき図８に示されたグラフに対応するマップよりＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉに対する重みＷｋ１及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋｈａに対する重みＷｋ２が演算され、ステップ１６０に於いては信頼度Ｒｋに基づき図９に示されたグラフに対応するマップより後述の挙動制御（図５）に於けるヨーレート偏差Δγについての基準値γｏが演算される。
【００７０】
ステップ１７０に於いては信頼度Ｒｋが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１８０に於いてカウンタのカウント値Ｃｋが１インクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ１９０に於いてカウンタのカウント値Ｃｋが０にリセットされる。
【００７１】
ステップ２００に於いてはカウンタのカウント値Ｃｋが基準値Ｃｋｏ（上記ｍよりも小さい正の一定の整数）を越えているか否かの判別、即ち信頼度Ｒｋが１である状況が所定の回数Ｃｋｏ以上継続したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図３に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ２１０へ進む。
【００７２】
ステップ２１０に於いてはバッファメモリに記憶されているｍ個以下のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａのうち、信頼度Ｒｋが１であるときのＣｋｏ個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａの最大値Ｋｈａｍａｘとそれらの最小値Ｋｈａｍｉｎとの偏差をΔＫｈａとして、偏差ΔＫｈａが基準値Ｄｋ（正の定数）未満であるか否かの判別、即ちバッファメモリに記憶されているＣｋｏ個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａの分散が小さいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図３に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ２２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉが上記ステップ１２０に於いて演算された最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａに書き換えられる。
【００７３】
ステップ２３０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉに対する重みＷｋ１及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋｈａに対する重みＷｋ２がそれぞれ前回値に維持され、ステップ２４０に於いては後述の挙動制御（図５）に於けるヨーレート偏差Δγについての基準値γｏが前回値に維持される。
【００７４】
次に図４に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値の信頼性判定ルーチンについて説明する。尚図４に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図４に於いて、図３に示されたステップに対応するステップには図３に於いて付されたステップ番号より２００多いステップ番号が付されている。
【００７５】
まずステップ３１０に於いては上記ステップ８０に於いて旋回応答時定数係数Ｔｐの新たな推定値Ｔｐｊがバッファメモリに記憶されたか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ４３０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉに対する重みＷｔ１及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔｐａに対する重みＷｔ２がそれぞれ前回値に維持され、肯定判別が行われたときにはステップ３２０へ進む。
【００７６】
ステップ３２０に於いてはバッファメモリに記憶されているｎ個以下の旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊについて移動平均値Ｔｐａが演算され、ステップ３３０に於いては移動平均値Ｔｐａの変化勾配Ａｔが演算され、また旋回応答時定数係数Ｔｐの移動分散値Ｂｔが演算される。
【００７７】
ステップ３４０に於いては移動平均値の変化勾配Ａｔに基づき図１０に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒｔ１が演算され、移動分散値Ｂｔに基づき図１１に示されたグラフに対応するマップより信頼度Ｒｔ２が演算され、最新の旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐａについての信頼度Ｒｔが下記の式１５に従って演算される。尚式１５の関数ｆも信頼度Ｒｔ１及びＲｔ２が１であるときに１となる信頼度Ｒｔ１及びＲｔ２の関数、例えばそれらの線形和である。
Ｒｔ＝ｆ（Ｒｔ１，Ｒｔ２）　　……（１５）
【００７８】
ステップ３５０に於いては信頼度Ｒｔに基づき図１２に示されたグラフに対応するマップよりＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉに対する重みＷｋ１及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔｐａに対する重みＷｋ２が演算され、しかる後上記ステップ１５０に対応するステップが実行されることなくステップ３７０へ進む。
【００７９】
ステップ３７０に於いては信頼度Ｒｔが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３８０に於いてカウンタのカウント値Ｃｔが１インクリメントされ、否定判別が行われたときにはステップ３９０に於いてカウンタのカウント値Ｃｔが０にリセットされる。
【００８０】
ステップ４００に於いてはカウンタのカウント値Ｃｔが基準値Ｃｔｏ（上記ｍよりも小さい正の一定の整数）を越えているか否かの判別、即ち信頼度Ｒｔが１である状況が所定の回数Ｃｔｏ以上継続したか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図４に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ４１０へ進む。
【００８１】
ステップ４１０に於いてはバッファメモリに記憶されているｍ個以下の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａのうち、信頼度Ｒｔが１であるときのＣｔｏ個の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａの最大値Ｔｐａｍａｘとそれらの最小値Ｔｐａｍｉｎとの偏差をΔＴｐａとして、偏差ΔＴｐａが基準値Ｄｔ（正の定数）未満であるか否かの判別、即ちバッファメモリに記憶されているＣｔｏ個の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａの分散が小さいか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図４に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ４２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉが上記ステップ３２０に於いて演算された最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａに書き換えられる。
【００８２】
次に図５に示されたフローチャートを参照して図示の実施形態に於ける車輌の挙動制御ルーチンについて説明する。尚図５に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
【００８３】
まずステップ５１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ５２０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉ及び最後に演算された移動平均値Ｋｈａの重みＷｋ１及びＷｋ２に基づく重み和として下記の式１６に従ってスタビリティファクタＫｈが演算される。
Ｋｈ＝Ｗｋ１Ｋｈｉ＋Ｗｋ２Ｋｈａ　　……（１６）
【００８４】
同様に、ステップ５３０に於いてはＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉ及び最後に演算された移動平均値Ｔｐａの重みＷｔ１及びＷｔ２に基づく重み和として下記の式１６に従って旋回応答時定数係数Ｔｐが演算される。
Ｔｐ＝Ｗｔ１Ｔｐｉ＋Ｗｔ２Ｔｐａ　　……（１７）
【００８５】
ステップ５４０に於いては上記ステップ５２０及び５３０に於いて演算されたスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐを使用して、操舵角θに基づき前輪の実舵角δが演算されると共に、実舵角δ等に基づき上記式８に従って規範ヨーレートγ（ｓ）が車輌の目標ヨーレートγｔとして演算される。
【００８６】
ステップ５５０に於いては下記の式１８に従ってヨーレートの検出値γと目標ヨーレートγｔとの偏差としてヨーレート偏差Δγが演算される。
Δγ＝γ−γｔ　　……（１８）
【００８７】
ステップ５６０に於いてはヨーレート偏差Δγの絶対値が上記ステップ１６０又は２４０に於いて設定された基準値γｏを越えているか否かの判別、即ち車輌の旋回挙動を安定化させる必要があるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのまま図５に示されたルーチンによる制御を一旦終了し、肯定判別が行われたときにはステップ５７０へ進む。
【００８８】
ステップ５７０に於いては例えば当技術分野に於いて公知の要領にてヨーレート偏差Δγの大きさを低減して車輌の旋回挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントＭｔ及び目標減速度Ｇｘｔが演算され、目標ヨーモーメントＭｔ及び目標減速度Ｇｘｔを達成するための各車輪の目標制動圧Ｐｔｉ（ｉ＝ｆｒ、ｆｌ、ｒｒ、ｒｌ）が演算され、各車輪の制動圧Ｐｉがそれぞれ対応する目標制動圧Ｐｔｉになるよう制御される。
【００８９】
以上の説明より解る如く、図示の実施形態によれば、車輌が旋回を開始しステップ２０に於いて肯定判別が行われると、ステップ４０に於いて操舵角θの如き旋回走行データに基づいて各制御サイクル毎に上述の如く上記式１３のパラメータａ及びｂが推定されることによりスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊが演算される。
【００９０】
そして車輌が旋回を終了しステップ６０に於いて肯定判別が行われると、ステップ７０に於いて旋回適否判定指標値に基づき今回の旋回がスタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定に適した旋回であるか否かが判定され、Ｋｈ及びＴｐの推定に適した旋回であると判定されたときには、ステップ８０に於いてスタビリティファクタＫｈの推定値Ｔｐｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊがバッファメモリに記憶され、Ｋｈ及びＴｐの推定に適した旋回ではないと判定されたときには、ステップ９０に於いて各演算値が破棄される。
【００９１】
従って図示の実施形態によれば、推定に適した旋回時の車輌走行データに基づいて、換言すれば車輌が限界旋回状態にはない状況での旋回走行データに基づいて上記式１３のパラメータａ及びｂを推定することができ、これによりスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊを実際の車輌の状況に即して適正に演算することができる。
【００９２】
また図示の実施形態によれば、新たなスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊがバッファメモリに記憶されると、ステップ１１０に於いて肯定判別が行われ、ステップ１２０及び１３０に於いてスタビリティファクタの推定値Ｋｈｊの移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋ及び移動分散値Ｂｋが演算され、ステップ１４０に於いて移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋ若しくは移動分散値Ｂｋが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが演算される。
【００９３】
そしてステップ１５０に於いてスタビリティファクタＫｈを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｋｈｉに対する重みをＷｋ１とし、移動平均値Ｋｈａに対する重みをＷｋ２として、信頼度Ｒｋが高いほど重みＷｋ１が小さく重みＷｋ２が大きくなるよう、信頼度Ｒｋに基づいて重みＷｋ１及びＷｋ２が演算され、挙動制御のステップ５２０に於いてスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉ及び最後に演算された移動平均値Ｋｈａの重みＷｋ１及びＷｋ２に基づく重み和として上記式１６に従ってスタビリティファクタＫｈが演算される。
【００９４】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが高いほど移動平均値Ｋｈａの重みが大きくなるようスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉ及び最後に演算された移動平均値Ｋｈａの重み和としてスタビリティファクタＫｈが演算されるので、移動平均値Ｋｈａの信頼度が考慮されることなく一定の重みにてスタビリティファクタＫｈが初期値Ｋｈｉ及び移動平均値Ｋｈａの重み和として演算される場合に比して、車輌の実際の状況に即してスタビリティファクタＫｈを演算することができる。
【００９５】
また図示の実施形態によれば、ステップ１６０に於いて移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが高いほどヨーレート偏差Δγについての基準値γｏが小さくなるよう演算され、挙動制御のステップ５６０に於いてヨーレート偏差Δγの絶対値が基準値γｏを越えているか否かの判別により車輌の旋回挙動が悪化しているか否かが判別される。
【００９６】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが低いほど車輌の旋回挙動悪化判定の不感帯が広くされることにより挙動悪化判定が行われ難くされ、逆に移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが高いほど車輌の旋回挙動悪化判定の不感帯が狭くされることにより挙動悪化判定が行われ易くされるので、車輌の挙動が悪化していないにも拘わらずスタビリティファクタＫｈの推定精度が低いことに起因して挙動制御が不必要に早く開始されることを防止すると共に、スタビリティファクタＫｈの推定精度が高く車輌の旋回挙動を高精度に判定し得るときには挙動制御を遅れなく早期に開始し、車輌の挙動を効果的に安定化させることができる。
【００９７】
また図示の実施形態によれば、移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが最も高い１である状況がＣｋｏ回以上継続すると、ステップ２００に於いて肯定判別が行われ、信頼度Ｒｋが１である状況に於けるスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａの最大値Ｋｈａｍａｘとそれらの最小値Ｋｈａｍｉｎとの偏差ΔＫｈａが基準値Ｄｋ未満であるときには、ステップ２１０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ２２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉが最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａに書き換えられる。
【００９８】
従って図示の実施形態によれば、スタビリティファクタの推定値が漸次車輌の真のスタビリティファクタに近づき、スタビリティファクタの推定値が安定的に演算されるようになると、スタビリティファクタの初期値Ｋｈｉが最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａに書き換えられることによって更新されるので、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉを車輌の真のスタビリティファクタ又はそれに近い値に設定することができ、これによりステップ５４０〜５７０に於いて車輌の目標ヨーレートγｔを車輌の実際の状況に即して正確に演算し、車輌の挙動を正確に判定し正確に制御することができる。
【００９９】
例えば図１３はヨーレートセンサ３６により検出されるヨーレートγ、旋回の適否、スタビリティファクタの推定値Ｋｈｊの変化の一例を示している。図１３に示されている如く、ＥＥＰＲＯＭに記憶されているスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉが車輌の真のスタビリティファクタＫｈｒと異なっていても、車輌が推定に適した旋回を行う度にスタビリティファクタの推定値Ｋｈｊが演算され、その移動平均値Ｋｈａが演算され、移動平均値Ｋｈａは漸次真のスタビリティファクタＫｈｒに近づく。
【０１００】
図１４は推定に適した旋回の旋回Ｎｏを横軸にとってスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａ、挙動制御に使用されるスタビリティファクタ（ステップ５２０に於いて演算されるスタビリティファクタ）Ｋｈ、基準値γｏの変化の一例を示している。尚移動平均値Ｋｈａの変化勾配Ａｋは図１４の移動平均値Ｋｈａの傾きに相当する。図１４より、移動平均値Ｋｈａは漸次真のスタビリティファクタＫｈｒに近づくにつれて挙動制御に使用されるスタビリティファクタＫｈが真のスタビリティファクタＫｈｒに近づくと共に、これに対応して基準値γｏが漸次小さくなることが解る。
【０１０１】
また図示の実施形態によれば、新たなスタビリティファクタＫｈの推定値Ｋｈｊ及び旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊがバッファメモリに記憶されると、ステップ３１０に於いて肯定判別が行われ、ステップ３２０及び３３０に於いて旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値Ｔｐｊの移動平均値Ｔｐａの変化勾配Ａｔ及び移動分散値Ｂｔが演算され、ステップ３４０に於いて移動平均値Ｔｐａの変化勾配Ａｔ若しくは移動分散値Ｂｔが小さいほど大きくなるよう移動平均値Ｔｐａの信頼度Ｒｔが演算される。
【０１０２】
そしてステップ３５０に於いて旋回応答時定数係数Ｔｐを演算する際のＥＥＰＲＯＭ記憶初期値Ｔｐｉに対する重みをＷｔ１とし、移動平均値Ｔｐａに対する重みをＷｔ２として、信頼度Ｒｔが高いほど重みＷｔ１が小さく重みＷｔ２が大きくなるよう、信頼度Ｒｔに基づいて重みＷｔ１及びＷｔ２が演算され、挙動制御のステップ５３０に於いて旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉ及び最後に演算された移動平均値Ｔｐａの重みＷｔ１及びＷｔ２に基づく重み和として上記式１７に従って旋回応答時定数係数Ｔｐが演算される。
【０１０３】
従って図示の実施形態によれば、移動平均値Ｔｐａの信頼度Ｒｔが高いほど移動平均値Ｔｐａの重みが大きくなるよう旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉ及び最後に演算された移動平均値Ｔｐａの重み和として旋回応答時定数係数Ｔｐが演算されるので、移動平均値Ｔｐａの信頼度が考慮されることなく一定の重みにて旋回応答時定数係数Ｔｐが初期値Ｔｐｉ及び移動平均値Ｔｐａの重み和として演算される場合に比して、車輌の実際の状況に即して旋回応答時定数係数Ｔｐを演算することができる。
【０１０４】
また図示の実施形態によれば、移動平均値Ｔｐａの信頼度Ｒｔが最も高い１である状況がＣｔｏ回以上継続すると、ステップ４００に於いて肯定判別が行われ、信頼度Ｒｔが１である状況に於ける旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａの最大値Ｔｐａｍａｘとそれらの最小値Ｔｐａｍｉｎとの偏差ΔＴｐａが基準値Ｄｔ未満であるときには、ステップ４１０に於いて肯定判別が行われ、これによりステップ４２０に於いてＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉが最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａに書き換えられる。
【０１０５】
従って図示の実施形態によれば、スタビリティファクタの推定値の場合と同様、旋回応答時定数係数の推定値が漸次車輌の真の旋回応答時定数係数に近づき、旋回応答時定数係数の推定値が安定的に演算されるようになると、旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉが最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａに書き換えられることによって更新されるので、ＥＥＰＲＯＭに記憶されている旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉを車輌の真の旋回応答時定数係数又はそれに近い値に設定することができ、これによりステップ５４０〜５７０に於いて車輌の目標ヨーレートγｔを車輌の実際の状況に即して正確に演算し、車輌の挙動を正確に判定し正確に制御することができる。
【０１０６】
また図示の実施形態によれば、ステップ２０に於いては例えばヨーレートセンサ３６により検出された車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γｓ（０に近い正の定数）未満の状況より基準値γｓ以上の状況へ変化したか否かの判別により、車輌が旋回を開始したか否かの判別が行われ、またステップ６０に於いては例えば車輌の実ヨーレートγの絶対値がその基準値γｓ未満になったか否かの判別により、車輌の旋回が終了したか否かの判別が行われるので、スタビリティファクタＫｈ及び旋回応答時定数係数Ｔｐを推定するための車輌の旋回走行データの連続性を確実に確保することができ、また基準値γｓが大きい値である場合に比して車輌の旋回走行データを有効に利用することができる。
【０１０７】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【０１０８】
例えば上述の実施形態に於いては、ステップ５０に於いて旋回適否判定指標値として、車速Ｖと横加速度Ｇｙとの積の絶対値ＶＸＧＹ等が演算され、ステップ７０に於いてそれらの旋回適否判定指標値が上記条件（１）〜（６）を満たしているか否かが判別されるようになっているが、上記ステップ５０に於いて演算される何れかの旋回適否判定指標値が省略されてもよい。
【０１０９】
また逆に上記ステップ５０に於いて演算される旋回適否判定指標値に加えて、例えば一旋回中の最大車速Ｖｍａｘと最小車速Ｖｍｉｎとの偏差ΔＶが所定の基準値以下であるか否か、車輌の横加速度Ｇｙと車速Ｖ及び車輌のヨーレートγの積との差Ｇｙ−Ｖγのローパスフィルタ処理値を路面のカントＣａｎｔ（車輌横方向の傾斜角）として、路面のカントＣａｎｔの絶対値の最大値が基準値以下であるか否かの判別などが追加されてもよい。
【０１１０】
また上述の実施形態に於いては、規範旋回状態量及び実旋回状態量はそれぞれ車輌の規範ヨーレート及び実ヨーレートであるが、規範旋回状態量及び実旋回状態量は規範ヨーレート及び実ヨーレートをそれぞれ車速Ｖにて除算し変換係数を乗算した値として得られる操舵輪の規範舵角及び実舵角であってもよい。
【０１１１】
また上述の実施形態に於いては、バッファメモリに最大ｍ個のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａ及び旋回応答時定数係数Ｔｐａが記憶されるようになっているが、例えば移動平均値Ｋｈａ等がローパスフィルタ処理され、その変化率の大きさに基づき移動平均値Ｋｈａ等の信頼度Ｒｋ及びＲｔが演算されるよう修正されてもよい。
【０１１２】
また上述の実施形態に於いては、信頼度Ｒｋ１及びＲｋ２の関数として移動平均値Ｋｈａの信頼度Ｒｋが演算され、信頼度Ｒｔ１及びＲｔ２の関数として移動平均値Ｔｐａの信頼度Ｒｔが演算されるようになっているが、信頼度Ｒｋ１及びＲｋ２の一方が信頼度Ｒｋとされるよう修正されてもよい。
【０１１３】
また上述の実施形態に於いては、ステップ３１０〜４１０はステップ１１０〜２２０とは独立に実行されるようになっているが、例えばステップ１９０〜２１０の実行後にステップ３２０〜４１０が実行されるよう修正されてもよい。
【０１１４】
また上述の実施形態に於いては、車輌の挙動が悪化したか否かはステップ５６０に於いてヨーレート検出値γと車輌の目標ヨーレートγｔとの偏差の大きさが基準値を越えているか否かにより判別され、その基準値γｏが信頼度Ｒｋに応じて可変設定されるようになっているが、基準値γｏは信頼度Ｒｔ又は信頼度Ｒｋ、Ｒｔの両者に応じて可変設定されてもよく、また挙動制御は当技術分野に於いて公知の任意の要領にて実行されてよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車輌の挙動制御装置に適用された旋回特性推定装置の一つの実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫｈの推定演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】図示の実施形態に於けるスタビリティファクタＫｈの推定値の信頼性判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図示の実施形態に於ける旋回応答時定数係数Ｔｐの推定値の信頼性判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図示の実施形態に於ける挙動制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】スタビリティファクタの推定値Ｋｈａの移動平均値の変化勾配Ａｋと信頼度Ｒｋ１との関係を示すグラフである。
【図７】スタビリティファクタの推定値Ｋｈａの移動分散値Ｂｋと信頼度Ｒｋ２との関係を示すグラフである。
【図８】最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａについての信頼度Ｒｋとスタビリティファクタの初期値Ｋｈｉに対する重みＷｋ１及びスタビリティファクタの推定値の移動平均値Ｋｈａに対する重みＷｋ２との関係を示すグラフである。
【図９】最新のスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａについての信頼度Ｒｋとヨーレート偏差Δγについての基準値γｏとの関係を示すグラフである。
【図１０】旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐの移動平均値の変化勾配Ａｔと信頼度Ｒｔ１との関係を示すグラフである。
【図１１】旋回応答時定数係数の推定値Ｔｐの移動分散値Ｂｔと信頼度Ｒｔ２との関係を示すグラフである。
【図１２】最新の旋回応答時定数係数の移動平均値Ｔｐａについての信頼度Ｒｔと旋回応答時定数係数の初期値Ｔｐｉに対する重みＷｔ１及び旋回応答時定数係数の推定値の移動平均値Ｔｐａに対する重みＷｔ２との関係を示すグラフである。
【図１３】ヨーレートセンサにより検出されるヨーレートγ、旋回の適否、スタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａの変化の一例を示すグラフである。
【図１４】推定に適した旋回の旋回Ｎｏを横軸にとってスタビリティファクタの移動平均値Ｋｈａ、挙動制御に使用されるスタビリティファクタＫｈ、基準値γｏの変化の一例を示すグラフである。
【図１５】規範ヨーレート、スタビリティファクタ、旋回応答時定数係数を推定するための車輌の二輪モデルを示す説明図である。
【符号の説明】
１０ＦＲ〜１０ＲＬ…車輪
２０…制動装置
２８…マスタシリンダ
３０…電子制御装置
３２ＦＲ〜３２ＲＬ…圧力センサ
３４…操舵角センサ
３６…ヨーレートセンサ
３８…前後加速度センサ
４０…横加速度センサ

Claims

車輌が旋回する際の車輌走行データに基づき規範旋回状態量を推定し、規範旋回状態量と実旋回状態量との間の伝達関数を推定し、該伝達関数に基づき車輌の旋回特性を推定する車輌の旋回特性推定装置であって、旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定し、限界旋回状態であると判定されたときには推定された旋回特性を採用しないことを特徴とする車輌の旋回特性推定装置。
車輌の旋回指標値の大きさが基準値より増大して前記基準値に戻るまでの車輌走行データに基づき旋回状態が限界旋回状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の旋回特性推定装置。
前記基準値は車輌の実質的に直進走行状態に対応する値であることを特徴とする請求項２に記載の車輌の旋回特性推定装置。
前記車輌走行データの大きさの最大値が所定の範囲内にないときに旋回状態が限界旋回状態であると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌の旋回特性推定装置。
推定された車輌の旋回特性を利用して車輌の挙動を判定する挙動判定手段を有し、前記旋回特性推定装置は推定された車輌の旋回特性の信頼度を判定し、車輌の旋回特性の信頼度が低いときにはそれが高いときに比して前記挙動判定手段により車輌の挙動が悪化したと判定され難くすることを特徴とする請求項１乃至４に記載の車輌の旋回特性推定装置。