DE112009005281B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Drehcharakteristik eines Fahrzeugs - Google Patents

Abstract

Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug, das aufweist:
Erhalten einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs;
Erhalten einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrzeugs;
Erhalten eines gelenkten Winkels (δ) von Vorderrädern (12 FL, 12FR) des Fahrzeugs;
Erhalten einer Lateralbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs;
Berechnen einer Standardgierrate eines stabilen Zustands (γt) auf der Grundlage der erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit (V), des erhaltenen gelenkten Winkels (δ) und der erhaltenen Lateralbeschleunigung (Gy);
gekennzeichnet durch
Berechnen von mehreren transienten Gierraten (γtrn) auf der Grundlage der berechneten Standardgierrate (γt) unter Verwendung der folgenden Gleichung: $$\mathrm{\gamma }\text{trn}=\frac{1}{1+\text{TpnVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}\text{,}$$

in der die transiente Gierrate (γtrn) mit einer Verzögerung erster Ordnung in Bezug auf die Standardgierrate (γt) ausgedrückt wird und in der s den Laplace-Operator repräsentiert, wobei die Gleichung eine Zeitkonstante der Verzögerung erster Ordnung aufweist, wobei jede transiente Gierrate (γtrn) auf der Grundlage eines entsprechenden unterschiedlichen Bezugswertes (Tpn) eines Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) berechnet wird, der ein Koeffizient ist, der in der Zeitkonstanten der Verzögerung erster Ordnung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) multipliziert ist;
Berechnen jeweiliger Differenzen zwischen jeder transienten Gierrate (γtr) und der erhaltenen tatsächlichen Gierrate;
Auswählen eines Bezugswertes (Tpn) aus den Bezugswerten, der der transienten Gierrate (γtrn) entspricht, die eine minimale Differenz zu der tatsächlichen Gierrate aufweist, als einen geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) einer Lenkantwort, der die Drehcharakteristik repräsentiert; und
Erneuern jedes Bezugswertes (Tpn) auf der Grundlage des geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp).

Description

• TECHNISCHES GEBIET
• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Schätzen der Drehcharakteristik eines Fahrzeugs und insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, die einen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkungsantwort, die die Drehcharakteristik eines Fahrzeugs repräsentiert, auf der Grundlage einer Standardgierrate des Fahrzeugs und einer transienten Gierrate des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug dreht, schätzen.
• STAND DER TECHNIK
• Hier soll angenommen werden, dass eine tatsächliche Gierrate eines Fahrzeugs eine Beziehung mit einer Verzögerung erster Ordnung zu einer Standardgierrate des Fahrzeugs aufweist und dass ein Koeffizient, der mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit in einer Zeitkonstante der Verzögerung erster Ordnung multipliziert wird, als ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort bezeichnet wird. Ein Stabilitätsfaktor des Fahrzeugs und ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort t repräsentieren eine Drehcharakteristik des Fahrzeugs. Ein Stabilitätsfaktor des Fahrzeugs und ein Lenkantwortzeitkonstantenkoeffizient können unter Verwendung eines exogenen autoregressiven Modells (ARX) zum Schätzen von Parametern a und b einer diskreten Übertragungsfunktion von einer Standardgierrate des Fahrzeugs zu einer tatsächlichen Gierrate eines Fahrzeugs geschätzt werden.
• In der JP 2004 - 26 073 A wird beispielsweise eine Drehcharakteristikschätzvorrichtung für ein Fahrzeug beschrieben, die eine Standardgierrate eines Fahrzeugs auf der Grundlage von Fahrdaten, wenn das Fahrzeug dreht, schätzt, Parameter a und b einer diskreten Übertragungsfunktion von bzw. zwischen einer Standardgierrate des Fahrzeugs zu bzw. und einer tatsächlichen Gierrate eines Fahrzeugs schätzt, einen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort auf der Grundlage des Parameters a und einen Stabilitätsfaktor des Fahrzeugs auf der Grundlage der Parameter a und b schätzt.
• Die US 7 031 808 B2 offenbart ein Drehcharakteristikschätzverfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, das einen Wert, der einem Standard-Kurvenfahrzustand entspricht, auf der Grundlage von Fahrzeugfahrdaten einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs schätzt, eine Übertragungsfunktion zwischen dem Wert, welcher dem Standard-Kurvenfahrzustand entspricht, und einem Wert, der einem Ist-Kurvenfahrzustand entspricht, schätzt und das Kurvenfahrverhalten des Fahrzeugs auf der Grundlage der Übertragungsfunktion schätzt, wobei auf der Grundlage der Fahrzeugfahrdaten ab dem Zeitpunkt, an dem sich ein Kurvenfahrindexwert des Fahrzeugs von einem Referenzwert erhöht, bis zu dem Zeitpunkt, an dem der Kurvenfahrindexwert zu dem Referenzwert zurückkehrt, bestimmt wird, ob sich das Fahrzeug in einem kritischen Kurvenfahrzustand befindet, verhindert wird, dass das geschätzte Kurvenfahrverhalten verwendet wird, wenn bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in dem kritischen Kurvenfahrzustand befindet, und das Kurvenfahrverhalten des Fahrzeugs ein Wert ist, der sich auf einen Stabilitätsfaktor und eine Zeitkonstante eines Lenkansprechens bezieht.
• Die US 5 627 756 A offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Kurvenverhaltens eines Fahrzeugs durch selektives veränderbares Bremsen von jedem von vorderen linken, vorderen rechten, hinteren linken und hinteren rechten Fahrzeugrädern in Übereinstimmung mit einer Annahme des Kurvenverhaltens des Fahrzeugs, wobei Betriebsparameter des Fahrzeugs, die eine Lateralbeschleunigung einer Fahrzeugkarosserie, eine Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Giergeschwindigkeit der Fahrzeugkarosserie beinhalten, erfasst werden, und eine Kurvenverhaltensannahme auf der Grundlage mindestens einer zeitlichen Integration einer Abweichung zwischen der Lateralbeschleunigung und einem Produkt der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Giergeschwindigkeit in Übereinstimmung mit einem Stabilitätsindex des Kurvenverhaltens verändert wird, um einen Fehler der Kurvenverhaltensannahme aufgrund eines Erfassungsfehlers der Betriebsparameter zu minimieren.
• Bei herkömmlichen Drehcharakteristikschätzvorrichtungen für ein Fahrzeug wie beispielsweise derjenigen, die in der oben beschriebenen JP 2004 - 26 073 A beschrieben ist, werden viele Daten von Standardgierraten und tatsächlichen Gierraten benötigt, um die Parameter a und b zu schätzen. Aus diesem Grund besteht das Problem, dass es eine lange Zeit dauert, einen Stabilitätsfaktor des Fahrzeugs und einen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort zu schätzen.
• BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
• Im Hinblick auf ein derartiges oben beschriebenes Problem bei herkömmlichen Drehcharakteristikschätzvorrichtungen ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Lenkantwortzeitkonstantenkoeffizienten innerhalb einer kürzeren Zeit als bei herkömmlichen Vorrichtungen mittels Einstellen von geschätzten Werten eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort durch Lernen auf der Grundlage einer transienten Gierrate eines Fahrzeugs zu schätzen, die eine Beziehung einer Verzögerung erster Ordnung zu einer Standardgierrate eines stabilen Zustands des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs aufweist, so dass sich eine transiente Gierrate des Fahrzeugs einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs annähert. Die Aufgabe wird durch ein Drehcharakteristikschätzverfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Drehcharakteristikschätzvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 12 gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
• Erfindungsgemäß wird der geschätzte Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort derart eingestellt, dass sich eine transiente Gierrate des Fahrzeugs einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs annähert, was es möglich macht, den geschätzten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort anzunähern. Daher ist es nicht notwendig, Parameter einer diskreten Übertragungsfunktion zwischen einer Standardgierrate des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs zu schätzen, so dass eine Schätzung eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort innerhalb einer kürzeren Zeit als bei herkömmlichen Vorrichtungen erhalten werden kann.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren den geschätzten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort mittels Verringern einer Differenz einer Größe bzw. Größendifferenz zwischen einer transienten Gierrate des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs derart einstellt, dass sich die entsprechende transiente Gierrate des Fahrzeugs einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs annähert.
• Gemäß dieser Konfiguration wird eine Größendifferenz zwischen einer transienten Gierrate des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs verringert, so dass der geschätzte Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort derart eingestellt werden kann, dass er sich einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort annähert.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren drei transiente Gierraten des Fahrzeugs unter Verwendung eines ersten Bezugswerts, der ein gespeicherter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort ist, eines zweiten Bezugswerts, der größer als der erste Bezugswert ist, und eines dritten Bezugswerts, der kleiner als der erste Bezugswert ist, berechnet und denjenigen Bezugswert aus den drei Bezugswerten auswählt, der einem minimalen Wert aus Gierratenabweichungsindexwerten entspricht, die Indexdifferenzen einer Größe zwischen transienten Gierraten des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs sind, um den ausgewählten Bezugswert auf einen geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort einzustellen.
• Gemäß dieser Konfiguration wird ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort auf denjenigen Bezugswert aus den ersten bis dritten Bezugswerten eingestellt, der einem minimalen Gierratenabweichungsindexwert entspricht. Daher kann ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort auf einen Wert eingestellt werden, der von den ersten bis dritten Bezugswerten am nächsten bei einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort liegt.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren den geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort auf einen erneuerten ersten Bezugswert einstellt, drei transiente Gierraten des Fahrzeugs unter Verwendung des erneuerten ersten Bezugswerts, eines erneuerten zweiten Bezugswerts, der größer als der erneuerte erste Bezugswert ist, und eines erneuerten dritten Bezugswerts, der kleiner als der erneuerte erste Bezugswert ist, berechnet und denjenigen Bezugswert aus den drei erneuerten Bezugswerten auswählt, der einem minimalen Wert aus Gierratenabweichungsindexwerten entspricht, um den ausgewählten Bezugswert auf einen erneuerten geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort einzustellen.
• Gemäß dieser Konfiguration wird ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort auf denjenigen Bezugswert aus den erneuerten ersten bis dritten Bezugswerten eingestellt, der einem minimalen Gierratenabweichungsindexwert entspricht. Daher kann ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort erhalten werden, der näher bei einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort als ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort liegt, der aus den ersten bis dritten Bezugswerten ausgewählt wird. Dementsprechend kann mittels Wiederholen der Prozeduren dieser Konfiguration ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort näher bei einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort sein.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass die Differenz zwischen dem erneuerten zweiten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert kleiner als die Differenz zwischen dem zweiten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist und die Differenz zwischen dem erneuerten dritten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert kleiner als die Differenz zwischen dem dritten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist.
• Gemäß dieser Konfiguration kann sich ein geschätzter Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort noch schneller einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort als in dem Fall annähern, in dem die Differenz zwischen dem erneuerten zweiten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert nicht kleiner als die Differenz zwischen dem zweiten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist und die Differenz zwischen dem erneuerten dritten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert nicht kleiner als die Differenz zwischen dem dritten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass die Gierratenabweichungsindexwerte auf der Grundlage der Größe der Differenz zwischen einer tatsächlichen Gierrate, aus der Komponenten, die gleich oder kleiner als eine erste vorgeschriebene Frequenz sind, entfernt sind, und transienten Gierraten, aus denen Komponenten, die gleich oder kleiner als eine zweite vorgeschriebene Frequenz sind, entfernt sind, berechnet werden.
• Eine transiente Gierrate eines Fahrzeugs wird auf der Grundlage von Zustandsgrößen des Fahrzeugs hergeleitet, und diese Zustandsgrößen des Fahrzeugs und eine tatsächliche Gierrate des Fahrzeugs werden durch eine Erfassungseinrichtung erfasst. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration ist es möglich, stabile Erfassungsfehler wie beispielsweise Nullpunktverschiebungen in der Erfassungseinrichtung zum Erfassen von Zustandsgrößen des Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs zu entfernen, so dass die Genauigkeit beim Schätzen einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs verbessert werden kann.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren die erste vorgeschriebene Frequenz und/oder die zweite vorgeschriebene Frequenz entsprechend einem Indexwert der Anzahl der reziproken bzw. pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit ändert.
• Stabile Erfassungsfehler wie beispielsweise Nullpunktverschiebungen in der Erfassungseinrichtung zum Erfassen derartiger Zustandsgrößen des Fahrzeugs als einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs ändern sich entsprechend der Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit. Entsprechend der oben beschriebenen Konfiguration können stabile Erfassungsfehler entsprechend der Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit richtig entfernt werden.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren die erste vorgeschriebene Frequenz und/oder die zweite vorgeschriebene Frequenz entsprechend einer Größe einer Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs ändert.
• Der Einfluss auf eine Genauigkeit beim Schätzen eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort durch stabile Erfassungsfehler wie beispielsweise Nullpunktverschiebungen in der Erfassungseinrichtung zum Erfassen derartiger Zustandsgrößen des Fahrzeugs als einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs ändert sich entsprechend der Größe einer Fahrzeuggeschwindigkeitsänderung, d. h. der Größe einer Längsbeschleunigung eines Fahrzeugs. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration können stabile Erfassungsfehler entsprechend der Größe einer Längsbeschleunigung eines Fahrzeugs richtig entfernt werden.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass die Gierratenabweichungsindexwerte als Werte berechnet werden, in denen die Größe der Differenzen zwischen transienten Gierraten und einer tatsächlichen Gierrate auf die Größe von Lenkwinkelabweichungen der Vorderräder übertragen werden.
• Obwohl die Größe einer Differenz zwischen einer transienten Gierrate eines Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs von einer Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt, wird der Wert, in dem die Größe einer Differenz zwischen einer transienten Gierrate eines Fahrzeugs und einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs auf die Größe einer Lenkwinkelabweichung der Vorderräder übertragen wird, nicht von einer Fahrzeuggeschwindigkeit abhängen. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der geschätzte Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort auf der Grundlage der Gierratenabweichungsindexwerte, die nicht von einer Fahrzeuggeschwindigkeit abhängen, hergeleitet werden, so dass ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort ohne Beeinflussung durch die Fahrzeuggeschwindigkeit geschätzt werden kann. Man beachte, dass eine Lenkwinkelabweichung der Vorderräder eine Differenz zwischen Lenkwinkeln bzw. gelenkten Winkeln der Vorderräder zum Erzielen einer transienten Gierrate eines Fahrzeugs und einem tatsächlichen Lenkwinkel bzw. gelenkten Winkel der Vorderräder ist.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren einen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort individuell für eine Drehung im Uhrzeigersinn und eine Drehung gegen den Uhrzeigersinn schätzt.
• Gemäß dieser Konfiguration kann ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort sowohl für ein Drehen im Uhrzeigersinn als auch ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn sogar dann geschätzt werden, wenn sich eine Drehcharakteristik entsprechend der Drehrichtung des Fahrzeugs beispielsweise aufgrund dessen, dass der Schwerpunkt nicht in der Mitte einer Lateralrichtung des Fahrzeugs liegt oder sich die Position des Schwerpunkts stark in einer Lateralrichtung des Fahrzeugs ändert, unterscheidet.
• Die oben beschriebene Konfiguration kann derart beschaffen sein, dass das Verfahren einen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort individuell für jeden Bereich einer Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs schätzt.
• Die Größe einer Differenz zwischen der transienten Gierrate des Fahrzeugs und der tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs ändert sich entsprechend einer Größe der Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort für jeden Bereich einer Lateralbeschleunigung geschätzt werden, so dass ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort ohne Beeinflussung durch eine Größe einer Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs geschätzt werden kann.
• Figurenliste
• 1 ist ein schematisches Diagramm, das eine erste Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt, wobei die Vorrichtung für eine Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung verwendet wird.
• 2 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
• 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer zweiten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 4 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen einer Lenkfrequenz fs und einer Grenzfrequenz fhc einer Hochpassfilterprozedur zeigt.
• 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer dritten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 6 ist eine Grafik, die eine Beziehung zwischen einer Lenkfrequenz fs, einer Grenzfrequenz fhc einer Hochpassfilterprozedur und einem Absolutwert einer Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs zeigt.
• 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer vierten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 8 ist ein Flussdiagramm, das eine erste Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer fünften Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 9 ist ein Flussdiagramm, das die zweite Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß der fünften Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 10 ist ein Flussdiagramm, das eine erste Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer sechsten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 11 ist ein Flussdiagramm, das die zweite Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß der sechsten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• 12 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einem nicht erfindungsgemäßen ersten Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung zeigt.
• 13 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterroutine zum Schätzen und Speichern eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 200, der in 12 gezeigt ist, zeigt.
• 14 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einem nicht erfindungsgemäßen zweiten Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung zeigt.
• 15 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterroutine zum Schätzen und Speichern eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 200, der in 14 gezeigt ist, zeigt.
• 16 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterroutine zum Schätzen und Speichern eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 205, der in 14 gezeigt ist, zeigt.
• 17 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einem nicht erfindungsgemäßen dritten Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung zeigt.
• 18 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterroutine zum Schätzen und Speichern eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 200, der in 17 gezeigt ist, zeigt.
• 19 ist ein Flussdiagramm, das eine Unterroutine zum Schätzen und Speichern eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 205, der in 17 gezeigt ist, zeigt.
• 20 ist ein beispielhaftes Diagramm, das ein Zweiradmodell eines Fahrzeugs zum Schätzen eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort zeigt.
• BESTER MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
• Die vorliegende Erfindung wird nun im Detail mit Bezug auf bevorzugte Ausführungsformen durch Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.
• In einem Zweiradmodell eines Fahrzeugs, das in 20 gezeigt ist, werden die Masse und das Gierträgheitsmoment eines Fahrzeugs jeweils mit M und I bezeichnet; die Abstände zwischen einem Schwerpunkt 102 des Fahrzeugs und jeweils einer Vorderradachse und einer Hinterradachse werden jeweils mit Lf und Lr bezeichnet; und eine Radbasis des Fahrzeugs wird mit L (= Lf + Lr) bezeichnet. Kurvenfahrtkräfte eines Fahrzeugvorderrads 100f und eines Fahrzeughinterrads 100r werden jeweils mit Ff und Fr bezeichnet, und Kurvenfahrtenergien des Vorderrads und des Hinterrads werden jeweils mit Kf und Kr bezeichnet. Der tatsächliche Lenkwinkel des Vorderrads 100f wird mit δ bezeichnet; die Schlupfwinkel des Vorderrads und des Hinterrads werden jeweils mit β_f und β_r bezeichnet; und der Schlupfwinkel der Fahrzeugkarosserie wird mit β bezeichnet. Die Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs wird mit Gy bezeichnet, die Gierrate des Fahrzeugs wird mit γ bezeichnet, die Fahrzeuggeschwindigkeit wird mit V bezeichnet, und die Gierwinkelbeschleunigung des Fahrzeugs (Differenzwert bzw. Differenzialwert der Gierrate γ wird mit γd bezeichnet. Die unten beschriebenen Gleichungen 1 bis 6 werden aus den Kräfte- und Momentengleichgewichten und Ähnlichem hergeleitet. $$\text{MGy}=\text{Ff}+\text{Fr}$$

  

  $$\text{l}\mathrm{\gamma }\text{d}=\text{LfFf}-\text{LrFr}$$

  

  $$\text{Ff}=-\text{Kf}\mathrm{\beta }\text{f}$$

  

  $$\text{Fr}=-\text{Kr}\mathrm{\beta }\text{r}$$

  

  $$\mathrm{\beta }\text{f}=\mathrm{\beta }+\left(\text{Lf/V}\right)\mathrm{\gamma -\delta }$$

  

  $$\mathrm{\beta }\text{r}=\mathrm{\beta }+\left(\text{Lr/V}\right)\mathrm{\gamma }$$

  
• Auf der Grundlage der oben beschriebenen Gleichungen 1 bis 6 wird die folgende Gleichung 7 aufgestellt. $$\left(\frac{\text{Lr}}{\text{Kf}}-\frac{\text{Lf}}{\text{Kr}}\right)\frac{\text{M}}{\text{L}}\text{Gy}+\left(\frac{1}{\text{Kf}}+\frac{1}{\text{Kr}}\right)\frac{\text{l}}{\text{L}}\mathrm{\gamma }\text{d}=\mathrm{\delta -}\frac{\text{L}}{\text{V}}\mathrm{\gamma }$$

  
• Die Fahrzeuggeschwindigkeit V wird nun als konstant angenommen, und der Laplace-Operator wird mit s bezeichnet. Durch Laplace-Transformation der oben beschriebenen Gleichung 7 und Neuanordnung dieser in Bezug auf die Gierrate γ werden die folgenden Gleichungen 8 bis 10 aufgestellt, und anhand dieser Gleichungen wird eine Standardgierrate γ(s) hergeleitet. $$\mathrm{\gamma }\left(\text{s}\right)=\frac{1}{1+\text{TpVs}}\left(\frac{\mathrm{\delta }\left(\text{s}\right)}{\text{L}}-\text{KhGy}\left(\text{s}\right)\right)\text{V}$$

  

  $$\text{Kh}=\frac{\text{M}}{{\text{L}}^2}\left(\frac{\text{Lr}}{\text{Kf}}-\frac{\text{Lf}}{\text{Kr}}\right)$$

  

  $$\text{Tp}=\frac{\text{l}}{{\text{L}}^2}\left(\frac{1}{\text{Kf}}+\frac{1}{\text{Kr}}\right)$$

  
• In der obigen Gleichung 9 ist Kh ein Stabilitätsfaktor, und Tp in der obigen Gleichung 10 ist ein Koeffizient, der mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit V in einer Zeitkonstanten eines Verzögerungssystems erster Ordnung multipliziert wird, das eine Zeitkonstante aufweist, die von einer Fahrzeuggeschwindigkeit abhängt, das heißt, der Koeffizient, der in dieser Beschreibung als „Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort“ bezeichnet wird. Diese Werte sind Parameter, die eine Lenkantwort in Verbindung mit einer Gierbewegung eines Fahrzeugs, d. h. eine Drehcharakteristik eines Fahrzeugs kennzeichnen. Die oben beschriebene Gleichung 8 ist eine Gleichung zum Berechnen einer Gierrate γ eines Fahrzeugs auf der Grundlage eines tatsächlichen Lenkwinkels des Vorderrads δ, der Fahrzeuggeschwindigkeit V und der Lateralbeschleunigung Gy. Die Gierrate, die anhand des linearisierten Modells berechnet wird, wird als eine transiente Gierrate γtr bezeichnet, die eine Beziehung mit einer Verzögerung erster Ordnung zu einer Standardgierrate eines stabilen Zustands γt, die durch die folgende Gleichung 11 repräsentiert wird, aufweist. $$\mathrm{\gamma }\text{t}=\left(\frac{\mathrm{\delta }}{\text{L}}-\text{KhGy}\right)\text{V}$$

  
• Erste Ausführungsform
• 1 ist ein schematisches Diagramm, das eine erste Ausführungsform einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt, wobei die Vorrichtung für eine Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung verwendet wird.
• In 1 bezeichnet 50 eine gesamte Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug 10. Die Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Teil der Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung 50. Das Fahrzeug 10 weist ein rechtes Vorderrad 12FR, ein linkes Vorderrad 12FL, ein rechtes Hinterrad 12RR und ein linkes Hinterrad 12RL auf. Die rechten und linken Vorderräder 12FR, 12FL, die lenkbare Räder sind, werden jeweils durch eine nicht dargestellte Lenkvorrichtung vom Zahnstangentyp über rechte und linke Spurstangen 18R und 18L gelenkt. Die Lenkvorrichtung wird als Antwort auf einen Lenkbetrieb eines Lenkrads 14, der von einem Fahrer durchgeführt wird, angetrieben.
• Bremskräfte der linken und rechten Vorderräder 12FL, 12FR und der linken und rechten Hinterräder 12RL, 12RR werden mittels Steuern jeweiliger Bremsdrücke jeweiliger Radzylinder 24FL, 24FR, 24RL, 24RR durch eine Hydraulikschaltung 22 einer Bremsvorrichtung 20 gesteuert. Die Hydraulikschaltung 22 enthält ein Reservoir, eine Ölpumpe und verschiedene Ventileinheiten etc., obwohl diese nicht dargestellt sind. Ein Druck in einem jeweiligen Radzylinder wird gewöhnlich durch einen Druck in einem Hauptzylinder 28, der durch Betätigen eines Bremspedals 26 durch einen Fahrer angetrieben wird, gesteuert und wird, wie es später genauer beschrieben wird, nach Bedarf von einer elektronischen Steuereinheit 30 gesteuert.
• Die Radzylinder der Räder 12FR bis 12RL sind mit Drucksensoren 32FR bis 32RL zum Erfassen von Drücken Pi (i = fr, fl, rr, rl) in den jeweiligen Radzylindern versehen. Eine Lenksäule, mit der das Lenkrad 14 gekoppelt ist, ist mit einem Lenksensor 34 zum Erfassen eines Lenkwinkels θ versehen.
• Das Fahrzeug 10 weist einen Gierratensensor 36 zum Erfassen einer tatsächlichen Gierrate γ des Fahrzeugs, einen Längsbeschleunigungssensor 38 zum Erfassen einer Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs, einen Lateralbeschleunigungssensor zum Erfassen einer Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs und Raddrehzahlsensoren 42FR bis 42RL zum Erfassen von Raddrehzahlen Vwi (i = fr, fl, rr, rl) der Räder auf. Man beachte, dass der Lenksensor 34, der Gierratensensor 36 und der Beschleunigungssensor 40 jeweils einen Lenkwinkel, eine tatsächliche Gierrate und eine Seitenbeschleunigung als positive Werte erfassen, wenn das Fahrzeug nach links dreht.
• Wie es gezeigt ist, werden der elektronischen Steuereinheit 30 Signale, die Drücke Pi, die von den Drucksensoren 32FR bis 32RL erfasst werden, angeben, ein Signal, das einen Lenkwinkel θ angibt, der von dem Lenkwinkelsensor 34 erfasst wird, ein Signal, das eine tatsächliche Gierrate γ angibt, die von dem Gierratensensor 36 erfasst wird, ein Signal, das eine Längsbeschleunigung Gx angibt, die von dem Längsbeschleunigungssensor 38 erfasst wird, ein Signal, das eine Lateralbeschleunigung Gy angibt, die vom Lateralbeschleunigungssensor 40 erfasst wird, und Signale, die Raddrehzahlen Vwi angeben, die von den Raddrehzahlsensoren 42FR bis 42RL erfasst werden, zugeführt.
• Obwohl es in der Figur nicht im Detail gezeigt ist, enthält die elektronische Steuereinheit 30 einen Mikrocomputer, der eine CPU, einen ROM, einen EEPROM, einen RAM, einen Pufferspeicher und Eingabe/Ausgabe-Ports enthält, und diese Komponenten sind über einen bidirektionalen gemeinsamen Bus miteinander verbunden. Der ROM speichert Anfangswerte eines Stabilitätsfaktors Kh und eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, die verwendet werden, um eine Standardgierrate γt zu berechnen. Diese Anfangswerte werden für jedes Fahrzeug, wenn dieses versendet wird, eingestellt. Der EEPROM speichert einen geschätzten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort und Ähnliches. Wie es später im Detail erläutert wird, wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mittels Berechnung auf der Grundlage von Fahrdaten, wenn das Fahrzeug dreht, erneuert.
• Nachdem das Fahrzeug das Drehen gestartet hat, berechnet die elektronische Steuereinheit 30 gemäß einem Flussdiagramm, das in 2 gezeigt ist und beschrieben wird, eine Standardgierrate eines stabilen Zustands γt auf der Grundlage von Drehfahrdaten wie beispielsweise einem Lenkwinkel und berechnet fünf transiente Gierraten γtrn (n = 1 - 5), die eine Beziehung mit einer Verzögerung erster Ordnung zu der Standardgierrate des stabilen Zustands γt für fünf Bezugswerte eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, die jeweils unterschiedliche Größen aufweisen, aufweisen.
• Wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, berechnet die elektronische Steuereinheit 30 einen geschätzten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf der Grundlage eines Bezugswerts eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der einem minimalen Wert aus den Größendifferenzen zwischen einer tatsächlichen Fahrzeuggierrate γ und transienten Gierraten γtrn entspricht, und speichert den Wert in dem Pufferspeicher. Nach der Berechnung eines geschätzten Werts eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort erneuert die elektronische Steuereinheit 30 einen Standardwert Tp0 und einen Bezugswertabstand ΔTp zum Berechnen von fünf Bezugswerten eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf der Grundlage des geschätzten Werts.
• Außerdem berechnet die elektronische Steuereinheit 30 eine Sollgierrate γtt entsprechend einer transienten Gierrate γtr unter Verwendung eines geschätzten Werts eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der in dem EEPROM gespeichert ist, und berechnet eine Gierratenabweichung Δγ, die eine Differenz zwischen einer erfassten Gierrate γ und der Sollgierrate γtt ist. Die elektronische Steuereinheit 30 bestimmt, ob sich das Fahrzeugdrehverhalten verschlechtert hat, durch Feststellen, ob die Größe der Gierratenabweichung Δγ einen Bezugswert γο (eine positive Konstante) überschreitet. Wenn sich das Fahrzeugdrehverhalten verschlechtert hat, steuert die elektronische Steuereinheit 30 die Fahrzeugbewegung zum Stabilisieren des Fahrzeugdrehverhaltens. In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass die Fahrzeugbewegungssteuerung, die von der elektronischen Steuereinheit 30 durchgeführt wird, eine beliebige Steuerung sein kann, solange sie eine Fahrzeugbewegung auf der Grundlage der Sollgierrate γtt steuert, die unter Verwendung eines geschätzten Werts eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort berechnet wird.
• Im Folgenden wird eine Rechenroutine zum Schätzen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort gemäß der ersten Ausführungsform mit Bezug auf das Flussdiagramm der 2 beschrieben. Die Steuerung gemäß dem Flussdiagramm der 2 wird gestartet, wenn ein nicht dargestellter Zündschalter eingeschaltet wird, und wird wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt. Dasselbe gilt für die später beschriebenen Ausführungsformen.
• Zunächst wird die Steuerung in Schritt 10 gestartet, und in Schritt 20 werden Signale, die einen Lenkwinkel θ etc. repräsentieren, die von den zugeordneten Sensoren erfasst werden, ausgelesen.
• In Schritt 30 wird eine Tiefpassfilterprozedur für jedes Signal, das einen Lenkwinkel θ etc. angibt, durchgeführt, um hochfrequentes Rauschen zu entfernen. In diesem Zusammenhang kann die Tiefpassfilterprozedur beispielsweise eine Tiefpassfilterung erster Ordnung mit einer Grenzfrequenz von 3,4 Hz sein.
• In Schritt 40 wird ein Stabilitätsfaktor Kh auf seinen Anfangswert eingestellt, der im Voraus eingestellt wurde, als das Fahrzeug versendet wurde. Man beachte, dass in dem Fall, in dem ein Stabilitätsfaktor auf der Grundlage von Fahrzeugfahrdaten geschätzt wird, der Stabilitätsfaktor Kh auf einen geschätzten Wert eingestellt werden kann.
• In Schritt 50 wird eine Fahrzeuggeschwindigkeit V auf der Grundlage von Fahrzeugraddrehzahlen Vwi berechnet, ein Lenkwinkel bzw. gelenkter Winkel δ von Vorderrädern wird auf der Grundlage des Lenkwinkels θ berechnet, und eine Standardgierrate γt wird entsprechend der oben beschriebenen Gleichung berechnet.
• In Schritt 60 werden fünf Bezugswerte Tpn (n = 1 - 5) entsprechend den folgenden Gleichungen 12 bis 16 auf der Grundlage eines Standardwerts Tp0 eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der in Schritt 150 in einem vorherigen Zyklus erneuert wurde, und eines Bezugswertabstands ΔTp, der in Schritt 160 in einem vorherigen Zyklus erneuert wurde, eingestellt. In dem Fall, in dem der Standardwert Tp0 und der Bezugswertabstand ΔTp noch nicht erneuert wurden, werden die fünf Bezugswerte auf die Anfangswerte, die in dem EEPROM gespeichert sind, eingestellt. $$\text{Tp1}=\text{Tp0}-2\Delta \text{Tp}$$

  

  $$\text{Tp2}=\text{Tp0}-\Delta \text{Tp}$$

  

  $$\text{Tp3}=\text{Tp0}$$

  

  $$\text{Tp4}=\text{Tp0}+\Delta \text{Tp}$$

  

  $$\text{Tp5}=\text{Tp0}+2\Delta \text{Tp}$$

  
• In Schritt 70 werden fünf transiente Gierraten γtrn (n = 1 - 5) entsprechend der folgenden Gleichung 17, die den obigen Gleichungen 8 und 11 entspricht, für die fünf Bezugswerte Tpn berechnet. $$\mathrm{\gamma }\text{trn}=\frac{1}{1+\text{TpnVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• In Schritt 70 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ, die in Schritt 30 tiefpassgefiltert wurde, und der transienten Gierrate γtrn, die in Schritt 70 berechnet wurde, durchgeführt, um einen Einflüsse einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren zu entfernen. In diesem Zusammenhang kann die Hochpassfilterprozedur beispielsweise eine Hochpassfilterung erster Ordnung mit einer Grenzfrequenz von 0,2 Hz sein.
• Da die Tiefpassfilterprozedur in Schritt 30 durchgeführt wird, wie es oben beschrieben wurde, erzeugt die oben beschriebene Hochpassfilterprozedur Ergebnisse, die durch Durchführen einer Bandpassfilterungsprozedur der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn erhalten werden. Daher werden die tatsächliche Gierrate γ und die transienten Gierraten γtrn, die in Schritt 80 hochpassgefiltert wurden, als eine bandpassgefilterte tatsächliche Gierrate γbpf und bandpassgefilterte transiente Gierraten γtrbpfn (n = 1 - 5) bezeichnet.
• In Schritt 90 erfolgt eine Bestimmung dahingehend, ob sich das Fahrzeug in einer Drehfahrbedingung befindet. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 100. In diesem Zusammenhang kann die Bestimmung, ob sich das Fahrzeug in einer Drehfahrbedingung befindet, durch Bestimmen, ob der Absolutwert der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs gleich oder größer als ein Bezugswert ist, Bestimmen, ob der Absolutwert der tatsächlichen Gierrate γ des Fahrzeugs gleich oder größer als ein Bezugswert ist, oder Bestimmen, ob der Absolutwert des Produkts aus der tatsächlichen Gierrate γ des Fahrzeugs und der Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder größer als ein Bezugswert ist, bei einer Bedingung, bei der das Fahrzeug mit einer Fahrzeuggeschwindigkeit von nicht kleiner als einem Bezugswert fährt, durchgeführt werden.
• In Schritt 100 wird bestimmt, ob Einstellungen hinsichtlich integrierter Werte Δγan (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte, die in Schritt 120 berechnet werden, auszuführen sind. Wenn die Antwort positiv ist, werden die integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte in Schritt 110 gelöscht bzw. auf 0 eingestellt. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 120.
• Es kann selbstverständlich auch eine Bestimmung dahingehend getroffen werden, dass Einstellungen hinsichtlich integrierter Werte Δγan auszuführen sind, wenn eine der folgenden Bedingungen (A1) und (A2) erfüllt ist.
• (A1) Ein Standardwert Tp0 eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort wurde in Schritt 150 in dem vorherigen Zyklus erneuert.
• (A2) Ein Bezugswertabstand ΔTp wurde in Schritt 160 in dem vorherigen Zyklus erneuert.
• Außerdem wird in dem Fall, in dem ein Stabilitätsfaktor Kh in Schritt 40 gesetzt wird, die folgende Bedingung (A3) als eine zusätzliche Bestimmungsbedingung hinzugefügt, und es erfolgt eine Bestimmung, dass Einstellungen hinsichtlich integrierter Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte auszuführen sind, wenn eine der Bedingungen (A1) bis (A3) erfüllt ist.
• (A3) Ein Absolutwert der Abweichung ΔKh ist gleich oder größer als ein Bezugswert für eine Stabilitätsfaktorabweichung, wobei die Abweichung ΔKh die Abweichung zwischen dem Stabilitätsfaktor Kh, als integrierte Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte in dem letzten Zyklus eingestellt wurden, und dem Stabilitätsfaktor Kh, der in Schritt 40 in dem derzeitigen Zyklus geschätzt wird, ist.
• In Schritt 120 werden integrierte Werte Δγan (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte entsprechend der folgenden Gleichung 18 als die integrierten Werte berechnet, in denen die jeweiligen Größen einer Abweichung zwischen einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf und bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpfn auf die Größe einer Lenkwinkelabweichung der Vorderräder übertragen wird. $$\Delta \mathrm{\gamma }\text{an}=\text{derzeitiger }\Delta \mathrm{\gamma }\text{an }+\left|\mathrm{\gamma }\text{trbpfn}-\mathrm{\gamma }\text{bpf}\right|\frac{\text{L}}{\text{V}}$$

  
• Man beachte, dass die integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte entsprechend der folgenden Gleichung 19 als die integrierten Werte der Größenabweichungen zwischen einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf und bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpfn berechnet werden können. $$\Delta \mathrm{\gamma }\text{an}=\text{derzeitiger }\Delta \mathrm{\gamma }\text{an }+\left|\mathrm{\gamma }\text{trbpfn}-\mathrm{\gamma }\text{bpf}\right|$$

  
• In Schritt 130 wird bestimmt, ob eine Schätzung eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort erlaubt ist. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 140.
• In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass, wenn die folgende Bedingung (B1) oder (B2) erfüllt ist, bestimmt wird, dass die Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort erlaubt ist.
• (B1) Eine Zeit von nicht weniger als einer Bezugszeit ist seit dem Löschen der integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte zu 0 in Schritt 110 in dem vorherigen Zyklus verstrichen.
• (B2) Der minimale Wert unter den fünf integrierten Werten Δγa1 bis Δγa5 der Gierratenabweichungsindexwerte ist nicht kleiner als ein Bezugswert.
• In Schritt 140 wird der minimale Wert Δγam aus den fünf integrierten Werten Δγa1 bis Δγa5 der Gierratenabweichungsindexwerte bestimmt (m ist eine Zahl aus 1 - 5). Ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort wird auf einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tpm einer Lenkantwort eingestellt, der dem minimalen Wert Δγam aus den integrierten Werten der Gierratenabweichungsindexwerte entspricht.
• In Schritt 150 wird ein Standardwert Tp0 des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der verwendet wird, um fünf Bezugswerte Tpn in Schritt 60 in dem nächsten Zyklus einzustellen, auf den Zeitkonstantenkoeffizienten Tp (= Tpm) einer Lenkantwort, der in Schritt 140 geschätzt wird, erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert.
• In Schritt 160 wird ein Bezugswertabstand ΔTp auf einen größeren aus Ka* (derzeitiger Bezugswertabstand ΔTp) und dem Überwachungsminimalwert ΔTpmin erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert, wobei Ka ein Koeffizient ist, der größer als 0 und kleiner als 1 ist, und der Überwachungsminimalwert eines Bezugswertabstands ΔTp gleich ΔTpmin (eine positive Konstante) ist.
• In Schritt 170 wird bestimmt, ob der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert werden darf. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück. Wenn die Antwort positiv ist, wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 180 in dem EEPROM gespeichert, um den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der in dem EEPROM gespeichert ist, zu erneuern.
• In diesem Zusammenhang wird darauf hingewiesen, dass, wenn die Größe der Differenz zwischen dem erneuerten Bezugswertabstand ΔTp und dem Überwachungsminimalwert ΔTpmin nicht größer als ein Bezugswert der Differenz (eine positive Konstante) ist, bestimmt wird, dass der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert werden darf.
• Gemäß dem Betrieb der ersten Ausführungsform, die die oben beschriebene Konfiguration aufweist, wird in Schritt 50 eine Standardgierrate eines stabilen Zustands γt berechnet, und in Schritt 60 werden fünf Bezugswerte, die unterschiedliche Größen aufweisen, eingestellt. In Schritt 70 werden transiente Gierraten γtrn für die fünf Bezugswerte Tpn auf der Grundlage der Standardgierrate des stabilen Zustands γt berechnet.
• In Schritt 120 werden integrierte Werte Δγa1 bis ΔγaS der Gierratenabweichungsindexwerte als die integrierten Werte berechnet, bei denen die Größe jeweiliger Abweichungen zwischen einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf und bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpfn auf die Größe einer Lenkwinkelabweichung der Vorderräder übertragen wird.
• In Schritt 140 wird der minimale Wert Δγam aus den fünf integrierten Werten Δγa1 bis Δγa5 der Gierratenabweichungsindexwerte bestimmt, und es wird ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tpm einer Lenkantwort eingestellt, der dem minimalen Wert Δγam aus den integrierten Werten der Gierratenabweichungsindexwerte entspricht.
• Somit werden gemäß der ersten Ausführungsform transiente Gierraten γtrn für die fünf Bezugswerte Tpn berechnet, und es wird ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf einen Bezugswert eingestellt, der die Größe der Abweichung zwischen einer tatsächlichen Gierrate γ und transienten Gierraten γtrn minimal macht. Der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort kann auf einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort eingestellt werden, der am nächsten bei einer tatsächlichen Gierrate γ liegt, d. h. einen Bezugswert, der am nächsten bei einem tatsächlichen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort liegt.
• Gemäß der ersten Ausführungsform wird in Schritt 150 ein Standardwert Tp0 auf den Zeitkonstantenkoeffizienten Tp (= Tpm) einer Lenkantwort, der in Schritt 140 geschätzt wird, erneuert. In Schritt 160 wird ein Bezugswertabstand ΔTp erneuert, so dass dessen Größe kleiner wird. Außerdem werden in Schritt 60 fünf Bezugswerte, die eine unterschiedliche Größe aufweisen, auf der Grundlage eines erneuerten Standardwerts Tp0 des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort und eines Bezugswertabstands ΔTp eingestellt.
• Daher ist es möglich, die Größe der jeweiligen Differenzen zwischen transienten Gierraten γtrn und einer tatsächlichen Gierrate γ graduell zu verringern, um dadurch zu bewirken, dass die transienten Gierraten γtrn näher bei einer tatsächlichen Gierrate γ liegen.
• Außerdem wird gemäß der ersten Ausführungsform eine Standardgierrate eines stabilen Zustands γt auf der Grundlage eines Lenkwinkels θ etc., die in Schritt tiefpassgefiltert werden, berechnet. In Schritt 80 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn, die in Schritt 70 berechnet werden, auf der Grundlage der Standardgierrate eines stabilen Zustands γt durchgeführt.
• Daher ist es möglich, hochfrequentes Rauschen, das in Signalen enthalten ist, die einen erfassten Lenkwinkel θ etc. angeben, und außerdem Einflüsse aufgrund einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren zu entfernen. Da die Differenzen zwischen einer tatsächlichen Gierrate und transienten Gierraten ohne Beeinflussung durch eine Nullpunktverschiebung in den Sensoren berechnet werden können, kann ein Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort noch genauer im Vergleich zu einem Fall geschätzt werden, in dem keine Hochpassfilterprozedur hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn durchgeführt wird. Die Anzahl der Hochpassfilterprozeduren kann verringert werden, so dass die Rechenlast der elektronischen Steuereinheit 30 im Vergleich zu einem Fall verringert werden kann, in dem Hochpassfilterprozeduren eines Lenkwinkels θ und einer Lateralbeschleunigung Gy, die verwendet werden, um eine Standardgierrate eines stabilen Zustands γt zu berechnen, durchgeführt werden.
• Man beachte, dass Bandpassfilterprozeduren hinsichtlich einer tatsächlichen Gierrate γ und transienten Gierraten γtrn ohne Tiefpassfilterprozeduren hinsichtlich eines Lenkwinkels θ etc. durchgeführt werden können. In diesem Fall kann die Anzahl der Berechnungen, die für Filterprozeduren benötigt werden, im Vergleich zu der oben beschriebenen ersten Ausführungsform verringert werden, während auf wirksame Weise hochfrequentes Rauschen beseitigt wird, so dass die Rechenlast der elektronischen Steuereinheit 30 weiter verringert werden kann.
• Außerdem wird gemäß der ersten Ausführungsform ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf der Grundlage der integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte berechnet, der auf den Größen der Abweichungen zwischen einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf und bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpfn basiert. Daher ist es möglich, im Vergleich zu dem Fall, in dem ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf der Grundlage der Größe der Abweichungen zwischen einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf und bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpfn berechnet wird, das Risiko zu verringern, dass der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort aufgrund von momentanen Schwankungen einer tatsächlichen Gierrate γ und transienten Gierraten γtrn nicht genau berechnet wird.
• Außerdem werden gemäß der ersten Ausführungsform integrierte Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte als die integrierten Werte berechnet, in denen die Größen jeweiliger Abweichungen zwischen einer tatsächlichen Gierrate γbpf und transienten Gierraten γtrbpfn auf die Größe einer Lenkwinkelabweichung der Vorderräder übertragen wird. Dementsprechend kann der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort ohne Einfluss durch eine Fahrzeuggeschwindigkeit V geschätzt werden. Daher kann der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort im Vergleich zu dem Fall, in dem integrierte Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte beispielsweise integrierte Werte der Größe jeder Abweichung zwischen einer tatsächlichen Gierrate γbpf und transienten Gierraten γtrbpfn sind, genau geschätzt werden. Es ist ebenfalls möglich, lästige Prozeduren zum Schätzen des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort für jede Fahrzeuggeschwindigkeit V oder zum Ändern des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort, der verwendet wird, um eine Sollgierrate γtt für jede Fahrzeuggeschwindigkeit V zu berechnen, zu vermeiden, um die Anzahl der benötigten Berechnungen und die Kapazität der Speichervorrichtung zu verringern.
• Außerdem wird gemäß der ersten Ausführungsform in Schritt 100 bestimmt, ob Einstellungen hinsichtlich integrierter Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte auszuführen sind, und wenn das Ergebnis der Bestimmung positiv ist, werden die integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte in Schritt 110 gelöscht bzw. zu 0 gesetzt. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass die vorherigen integrierten Werte Δγan der Gierrate die Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in einer Situation beeinflussen, in der ein Standardwert Tp0 des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort oder ein Bezugswertabstand ΔTp erneuert wurde.
• Außerdem wird gemäß der ersten Ausführungsform in Schritt 130 bestimmt, ob eine Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort erlaubt ist, und wenn die Antwort positiv ist, werden die Steuerungen des Schritts 140 und der anschließenden Schritte ausgeführt. Daher kann verhindert werden, dass eine Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort und eine Erneuerung eines Standardwerts Tp0 des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort oder eines Bezugswertabstands ΔTp unnötig häufig und bei einer Bedingung durchgeführt werden, bei der integrierte Werte der Gierratenabweichungsindexwerte klein sein.
• Außerdem wird gemäß der ersten Ausführungsform in Schritt 170 bestimmt, ob der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort gespeichert werden darf, und wenn die Antwort positiv ist, wird in Schritt 180 der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert. Daher kann der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM in einer Stufe gespeichert werden, in der der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort im Wesentlichen mit einem tatsächlichen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort übereinstimmt. Das heißt, es ist möglich, die Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort zu wiederholen, bis der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort im Wesentlichen mit einem tatsächlichen Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort übereinstimmt, um zu bewirken, dass sich die transienten Gierraten γtrn graduell einer tatsächlichen Gierrate γ annähern.
• Weiterhin wird gemäß der ersten Ausführungsform in Schritt 90 bestimmt, ob sich das Fahrzeug in der Drehfahrbedingung befindet, und wenn die Antwort positiv ist, werden die Steuerprozeduren des Schritts 100 und der anschließenden Schritte ausgeführt. Daher ist es möglich, zu verhindern, dass der Schritt 100 und die folgenden Schritte unnötigerweise durchgeführt werden und der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort bei einer Bedingung nicht richtig geschätzt wird, bei der sich das Fahrzeug nicht dreht und dementsprechend eine genaue Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort unmöglich ist.
• Zweite Ausführungsform
• 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer zweiten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt. In 3 werden Schritte, die identisch mit denjenigen der 2 sind, mit denselben Schrittnummern bezeichnet. Dasselbe gilt in den Flussdiagrammen der Ausführungsformen, die später beschrieben werden.
• In dieser zweiten Ausführungsform wird in Schritt 72 nach Beendigung des Schritts 70 die Anzahl der reziproken bzw. pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit als eine Lenkfrequenz fs berechnet. Eine Grenzfrequenz fhc einer Hochpassfilterprozedur in Schritt 80 wird ebenfalls auf der Grundlage der Lenkfrequenz fs anhand eines Kennlinienfelds, das der Grafik, die in 4 gezeigt ist, entspricht, berechnet, so dass sich, wenn sich die Lenkfrequenz fs verringert, die Grenzfrequenz fhc verringert.
• In der Hochpassfilterprozedur hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn in Schritt 80 wird die Grenzfrequenz auf die Grenzfrequenz fhc, die in Schritt 72 berechnet wird, eingestellt.
• In der oben beschriebenen ersten Ausführungsform ist die Grenzfrequenz fhc der Hochpassfilterprozedur in Schritt 80 konstant. Wenn dementsprechend die Grenzfrequenz fhc so hoch eingestellt wird, dass der Einfluss einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren sicher entfernt werden kann, besteht das Risiko, dass der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort bei einer Bedingung nicht geschätzt werden kann, bei der die Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit klein ist. Wenn im Gegensatz dazu die Grenzfrequenz fhc klein eingestellt wird, besteht das Risiko, dass der nachteilige Einfluss einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren bei einer Bedingung nicht entfernt werden kann, bei der die Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit groß ist.
• Gemäß der zweiten Ausführungsform wird die Grenzfrequenz fhc variabel entsprechend der Lenkfrequenz fs eingestellt, so dass, wenn die Lenkfrequenz fs niedriger ist, die Grenzfrequenz fhc ebenfalls niedriger ist. Daher kann verhindert werden, dass der Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort bei einer Bedingung getrotzt wird, bei der die Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit klein ist, während der Einfluss einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren bei einer Bedingung effektiv entfernt wird, bei der die Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit groß ist.
• Man beachte, dass, auch wenn die Grenzfrequenz fhc auf der Grundlage der Lenkfrequenz fs aus dem Kennlinienfeld berechnet wird, diese auch durch eine Funktion der Lenkfrequenz fs berechnet werden kann.
• Dritte Ausführungsform
• 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer dritten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• In dieser dritten Ausführungsform wird in Schritt 74 nach Beendigung des Schritts 70 die Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit als eine Lenkfrequenz fs berechnet. Eine Grenzfrequenz fhc einer Hochpassfilterprozedur wird ebenfalls auf der Grundlage der Lenkfrequenz fs und einer Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs anhand eines Kennlinienfelds, das der Grafik, die in 6 gezeigt ist, entspricht, berechnet, so dass sich, wenn sich die Lenkfrequenz fs verringert, die Grenzfrequenz fhc verringert, und wenn sich der Absolutwert der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs erhöht, die Grenzfrequenz fhc ebenfalls erhöht.
• In der Hochpassfilterprozedur hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn in Schritt 80 wird die Grenzfrequenz auf die Grenzfrequenz fhc eingestellt, die in Schritt 74 berechnet wird.
• Hier wird angenommen, dass Fehler einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren in Bezug auf die Gierrate γ des Fahrzeugs, die Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs und den Lenkwinkel der Vorderräder jeweils γ0, Ty0 und δ0 sind. Dann sind die erfassten Werte der Gierrate γ des Fahrzeugs, der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs und des Lenkwinkels der Vorderräder jeweils γ + γ0, Gy + Gy0 und δ + δ0. Dementsprechend kann unter der Annahme, dass der Entwurfswert und der echte Wert des Stabilitätsfaktors jeweils Khde und Khre sind, die Abweichung Δγt zwischen der Standardgierrate eines stabilen Zustands γt und der erfassten Gierrate γ, wenn sich das Fahrzeug in einer stabilen Drehbedingung befindet, durch die folgende Gleichung 20 ausgedrückt werden. $$\begin{array}{c}\Delta \mathrm{\gamma }\text{t}=\left(\frac{\text{V}\left(\mathrm{\delta +\delta }0\right)}{\text{L}}-\text{Khde}\left(\text{Gy}+\text{Gy}0\right)\text{V}\right)-\left(\frac{\text{V}\mathrm{\delta }}{\text{L}}-\text{KhreGyV}+\mathrm{\gamma 0}\right)\\ =\left(\frac{\text{V}\left(\mathrm{\delta +\delta }0\right)}{\text{L}}-\text{Khde}\left(\text{Gy}+\text{Gy}0\right)\text{V}\right)-\left(\mathrm{\gamma }+\mathrm{\gamma }0\right)\\ =\left(\text{Khre}-\text{Khde}\right)\text{GyV}+\frac{\text{V}\mathrm{\delta 0}}{\text{L}}-\text{KhdeGy0L}-\mathrm{\gamma 0}\end{array}$$

  
• Durch Multiplizieren von L/V auf beiden Seiten der obigen Gleichung 20, um die Gierratenabweichung Δγt in die Lenkwinkelabweichung Δδt der Vorderräder umzuwandeln, kann die letztere durch die folgende Gleichung 21 ausgedrückt werden. $$\Delta \mathrm{\delta }\text{t}=\left(\text{Khre}-\text{Khde}\right)\text{GyL}+\mathrm{\delta }0-\text{KhdeGy0L}-\frac{\mathrm{\gamma 0}\text{L}}{\text{V}}$$

  
• Dementsprechend ist der Einfluss der Nullpunktverschiebung in den Sensoren „δ0- KhdeGy0L - γ0L/V“. Während „δ0 - KhdeGy0L“ konstant ist, ändert sich γ0L/V entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V. Daher erhöht sich, wenn die Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V größer ist, das heißt, wenn die Größe der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs größer ist, der Einfluss der Nullpunktverschiebung in den Sensoren gegenüber dem Indexwert der Gierratenabweichung, und wenn im Gegensatz dazu die Größe der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs niedriger ist, verringert sich der Einfluss der Nullpunktverschiebung in den Sensoren gegenüber dem Indexwert der Gierratenabweichung.
• Gemäß der dritten Ausführungsform wird die Grenzfrequenz fhc ebenso variabel entsprechend der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs eingestellt, so dass sich, wenn der Absolutwert der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs höher ist, die Grenzfrequenz fhc einer Hochpassfilterprozedur erhöht. Daher ist es möglich, nicht nur denselben Betrieb und dieselbe Wirkung wie in der zweiten Ausführungsform zu erzielen, sondern ebenfalls auf wirksame Weise den Einfluss einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren unabhängig von der Änderung der Fahrzeuggeschwindigkeit V zu entfernen.
• Man beachte, dass, auch wenn die Grenzfrequenz fhc auf der Grundlage der Lenkfrequenz fs und dem Absolutwert der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs anhand des Kennlinienfelds berechnet wird, diese auch anhand einer Funktion der Lenkfrequenz fs und des Absolutwerts der Längsbeschleunigung Gx des Fahrzeugs berechnet werden kann.
• Vierte Ausführungsform
• 7 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptabschnitt einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer vierten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigt.
• In dieser vierten Ausführungsform wird, wenn in Schritt 90 bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug in einer Drehbedingung befindet, der Schritt 95 vor dem Schritt 100 ausgeführt. In Schritt 95 wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einer Bedingung befindet, die eine Schätzung eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mit hoher Zuverlässigkeit ermöglicht. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 100.
• Es kann beispielsweise bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug in der Bedingung befindet, die eine Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mit hoher Zuverlässigkeit ermöglicht, wenn sämtliche unten aufgeführten Bedingungen (C1) bis (C3) erfüllt sind.
• (C1) Der Absolutwert der Lenkwinkelgeschwindigkeit θd, die ein zeitlicher Differenzialwert der Lenkwinkelgeschwindigkeit θ ist, ist nicht kleiner als ein Bezugswert einer Lenkwinkelgeschwindigkeit.
• (C2) Die Straße ist nicht rau.
• (C3) Das Fahrzeug wird nicht gebremst.
• Die Bedingung C1 basiert auf der Annahme, dass der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort eine transiente Drehcharakteristik des Fahrzeugs repräsentiert und dass dieser bei einer Bedingung, bei der die Größe der Lenkwinkelgeschwindigkeit klein ist, nicht genau geschätzt werden kann. Die Bedingung C2 basiert auf der Annahme, dass die tatsächliche Gierrate γ bei einer rauen Straße Rauschen enthält und der Reifengriff auf die Straßenoberfläche schwanken kann. Außerdem basiert die Bedingung C3 auf der Annahme, dass die Berechnung der Standardgierrate eines stabilen Zustands γt gemäß der oben beschriebenen Gleichung 11 voraussetzt, dass kein Einfluss einer Bremskraft vorhanden ist.
• Gemäß der vierten Ausführungsform kann daher der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort noch genauer im Vergleich zu den ersten bis dritten Ausführungsformen geschätzt werden, bei denen nicht bestimmt wird, ob sich das Fahrzeug in der Bedingung befindet, die eine Schätzung eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mit hoher Zuverlässigkeit erlaubt.
• Fünfte Ausführungsform
• Die 8 und 9 sind Flussdiagramme, die jeweils eine erste Hälfte und eine zweite Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer fünften Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigen.
• In dieser fünften Ausführungsform wird in Schritt 52 nach Beendigung des Schritts 50 bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einer Drehbedingung im Uhrzeigersinn befindet. Wenn die Antwort positiv ist, werden in den Schritten 60 bis 180 die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 der ersten Ausführungsform sind, für ein Drehen im Uhrzeigersinn des Fahrzeugs ausgeführt. Wenn im Gegensatz dazu die Antwort negativ ist, werden die Schritte 65 bis 185, deren Steuerprozeduren dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 der ersten Ausführungsform sind, für ein Drehen des Fahrzeugs gegen den Uhrzeigersinn ausgeführt.
• Das heißt, in Schritt 60 werden fünf Bezugswerte Tprn (n = 1 - 5) für ein Drehen im Uhrzeigersinn entsprechend den Bezugswerten Tpn eingestellt, und in Schritt 70 werden fünf transiente Gierraten γtrrn (n = 1 - 5) für die fünf Bezugswerte Tprn berechnet.
• In Schritt 80 wird eine Hochpassfilterprozedur hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrrn durchgeführt. In Schritt 100 wird bestimmt, ob Einstellungen der integrierten Werte Δγarn (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte, die in Schritt 120 berechnet werden, auszuführen sind. Wenn die Antwort positiv ist, werden die integrierte Werte Δγarn der Gierratenabweichungsindexwerte in Schritt 110 zu 0 gelöscht. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 120.
• In Schritt 120 werden integrierte Werte Δγarn (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte für ein Drehen im Uhrzeigersinn berechnet. In Schritt 140 wird der minimale Wert Δγarm aus den fünf integrierten Werten Δγar1 bis Δγar5 der Gierratenabweichungsindexwerte bestimmt (m ist eine beliebige Zahl aus 1 - 5). Ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für eine Drehen im Uhrzeigersinn wird auf einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tprm einer Lenkantwort eingestellt, der dem minimalen Wert Δγarm aus den integrierten Werten der Gierratenabweichungsindexwerte entspricht.
• In Schritt 150 wird ein Standardwert TprO, der verwendet wird, um fünf Bezugswerte Tprn in Schritt 60 in dem nächsten Zyklus einzustellen, auf den Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr (= Tprm) einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn, der in Schritt 140 geschätzt wurde, erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert.
• In Schritt 160 wird ein Bezugswertabstand ΔTpr auf einen größeren aus Ka* (derzeitiger Bezugswertabstand ΔTpr) und dem Überwachungsminimalwert ΔTpmin erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert.
• Wenn die Antwort in Schritt 170 positiv ist, wird in Schritt 180 der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn in dem EEPROM gespeichert, um den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn, der in dem EEPROM gespeichert ist, zu erneuern.
• In den Schritten 65 bis 185 werden die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 sind, für eine Drehen gegen den Uhrzeigersinn des Fahrzeugs durch Ersetzen von „r“, das ein Drehen im Uhrzeigersinn angibt, durch „I“, das ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn angibt, ausgeführt.
• Die Drehcharakteristik für ein Drehen im Uhrzeigersinn und die Drehcharakteristik für ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn können sich voneinander unterscheiden. In dem Fall beispielsweise, in dem der Schwerpunkt aufgrund der Verteilungssituation von Insassen oder Lasten nicht in der Mitte einer seitlichen Richtung bzw. Lateralrichtung des Fahrzeugs liegt oder sich der Schwerpunkt aufgrund des Einsteigens und Aussteigens von Insassen oder eines Beladens und Entladens von Gütern weit in der Lateralrichtung des Fahrzeugs bewegt, unterscheiden sich die Drehcharakteristika entsprechend der Drehrichtung des Fahrzeugs.
• Gemäß der fünften Ausführungsform ist es möglich, nicht nur denselben Betrieb und dieselbe Wirkung wie in der ersten Ausführungsform zu erzielen, sondern ebenfalls aus dem Grund, dass ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort für jede Drehrichtung geschätzt wird, Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr und Tpl einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn und ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn sogar dann mit hoher Zuverlässigkeit zu schätzen, wenn sich die Drehcharakteristika entsprechend der Drehrichtung des Fahrzeugs unterscheiden.
• Sechste Ausführungsform
• Die 10 und 11 sind Flussdiagramme, die jeweils eine erste Hälfte und eine zweite Hälfte einer Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einer sechsten Ausführungsform der Drehcharakteristikschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, die als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut ist, zeigen.
• In dieser sechsten Ausführungsform wird in Schritt 54 nach Beendigung des Schritts 50 bestimmt, ob der Absolutwert der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs größer als ein erster Bezugswert Gy1 (eine positive Konstante) ist. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 56.
• In Schritt 56 wird bestimmt, ob der Absolutwert der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs größer als ein zweiter Bezugswert Gy2 (eine positive Konstante, die größer als der erste Bezugswert Gy1 ist) ist. Wenn die Antwort negativ ist, werden in den Schritten 60 bis 180 die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 der ersten Ausführungsform sind, für den Fall ausgeführt, in dem der Absolutwert der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs größer als der erste Bezugswert Gy1 und kleiner als der zweite Bezugswert Gy2 (ein erster Bereich einer Lateralbeschleunigung Gy) ist. Wenn im Gegensatz die Antwort positiv ist, werden in den Schritten 65 bis 185 die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 der ersten Ausführungsform sind, für den Fall ausgeführt, in dem der Absolutwert der Lateralbeschleunigung Gy des Fahrzeugs größer als der zweite Bezugswert Gy2 (ein zweiter Bereich der Lateralbeschleunigung Gy) ist.
• Das heißt, in Schritt 60 werden fünf Bezugswerte Tp1n (n = 1 - 5) für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy eingestellt, und in Schritt 70 werden fünf transiente Gierraten γtr1n (n = 1 - 5) für die fünf Bezugswerte Tp1n berechnet.
• In Schritt 80 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtr1n durchgeführt. In Schritt 100 wird bestimmt, ob Einstellungen hinsichtlich der integrierten Werte Δγa1n (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte, die in Schritt 120 berechnet werden, auszuführen sind. Wenn die Antwort positiv ist, werden die integrierten Werte Δγa1n der Gierratenabweichungsindexwerte in Schritt 110 gelöscht bzw. zu 0 gesetzt. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 120.
• In Schritt 120 werden die integrierten Werte Δγa1n (n = 1 - 5) der Gierratenabweichungsindexwerte für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy berechnet. In Schritt 140 wird der minimale Wert Δγa1m aus den fünf integrierten Werten Δγa11 bis Δγa15 der Gierratenabweichungsindexwerte bestimmt (m ist ein beliebiger Wert aus 1 - 5). Ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy wird auf einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1m einer Lenkantwort eingestellt, der dem minimalen Wert Δγa1m aus den integrierten Werten der Gierratenabweichungsindexwerte entspricht.
• In Schritt 150 wird ein Bezugswert TprO, der verwendet wird, um fünf Bezugswerte Tp1n in Schritt 60 in dem nächsten Zyklus einzustellen, auf den Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 (= Tp1m) einer Lenkantwort, der in Schritt 140 geschätzt wurde, erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert.
• In Schritt 160 wird ein Bezugswertabstand ΔTp1 auf einen größeren aus Ka* (derzeitiger Bezugswertabstand ΔTp1) und dem Überwachungsminimalwert ΔTpmin erneuert und in dem Pufferspeicher gespeichert.
• Wenn die Antwort in Schritt 170 positiv ist, wird in Schritt 180 der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert, um den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy, der in dem EEPROM gespeichert ist, zu erneuern.
• In den Schritten 65 bis 185 werden die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 60 bis 180 sind, für den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy durch Ersetzen von „1“, die den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy angibt, durch „2“, die den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy angibt, ausgeführt.
• Im Allgemeinen kann sich eine Drehcharakteristik entsprechend der Größe der Lateralbeschleunigung Gy ändern. Gemäß der sechsten Ausführungsform ist es möglich, nicht nur denselben Betrieb und dieselbe Wirkung wie in der ersten Ausführungsform zu erzielen, sondern aufgrund dessen, dass ein Zeitkonstantenkoeffizient einer Lenkantwort für jeden Bereich der Lateralbeschleunigung Gy geschätzt wird, einen Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mit hoher Genauigkeit für jeden Bereich der Lateralbeschleunigung Gy sogar dann zu schätzen, wenn sich die Lateralbeschleunigung Gy in ihrer Größe stark ändert.
• Erstes nicht erfindungsgemäßes Beispiel
• 12 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß dem ersten nicht erfindungsgemäßen Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung, die für eine Fahrzeugbewegungssteuervorrichtung ausgelegt ist, zeigt.
• In diesem ersten Beispiel werden der Schritt 60 und die Schritte 100 bis 180 der ersten Ausführungsform nicht ausgeführt. Dementsprechend wird in Schritt 70 eine transiente Gierrate γtr entsprechend der folgenden Gleichung 22, die der obigen Gleichung 17 entspricht, berechnet. Außerdem schreitet die Steuerung, wenn die Antwort in Schritt 90 positiv ist, zum Schritt 200, in dem ein Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort entsprechend dem Flussdiagramm der 13 geschätzt wird. $$\mathrm{\gamma }\text{tr}=\frac{1}{1+\text{TpVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• Wie es in 13 gezeigt ist, wird in Schritt 210 bestimmt, ob der Absolutwert einer Phasendifferenz Dy zwischen einer bandpassgefilterten transienten Gierrate γtrbpf und einer bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf größer als ein Bezugswert Dy0 (eine positive Konstante) ist. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück, da eine Erhöhungs- oder Verringerungseinstellung des geschätzten Werts des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort nicht notwendig ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 220.
• In Schritt 220 wird bestimmt, ob die Phase der transienten Gierrate γtrbpf derjenigen der tatsächlichen Gierrate γbpf vorauseilt. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 240, während, wenn die Antwort positiv ist, die Steuerung zum Schritt 230 schreitet.
• In Schritt 230 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf einen kleineren aus einer Summe Tpf + Δtpb und einem vorläufig eingestellten maximalen Wert Tpmax des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort eingestellt, wobei die Summe Tpf + Δtpb der geschätzte Wert Tpf des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort des vorherigen Zyklus plus einem Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb, der in Schritt 260 in einem vorherigen Zyklus eingestellt wurde, ist.
• In Schritt 240 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf einen größeren aus einem Wert Tpf - ΔTpb und einem vorläufig eingestellten minimalen Wert Tpmin des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort (eine positive Konstante von kleiner als Tpmax) eingestellt, wobei der Wert Tpf - ΔTpb der geschätzte Wert Tpf des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort des vorherigen Zyklus abzüglich des Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwerts ΔTpb ist.
• In Schritt 250 wird bestimmt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort des derzeitigen Zyklus und dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tpf des vorherigen Zyklus kleiner als ein Bezugswert Tpe (eine positive Konstante) zum Bestimmen des Speicherns ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 270, während, wenn die Antwort negativ ist, die Steuerung zum Schritt 260 schreitet.
• In Schritt 260 wird der „geschätzte Wert Tpf des vorherigen Zyklus“ für die Steuerung des nächsten Zyklus neu auf den geschätzten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort geschrieben, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb wird neu in ein Produkt aus dem Koeffizienten Kb und dem derzeitigen Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb geschrieben, wobei Kb ein Koeffizient von größer als 0 und kleiner als 1, beispielsweise 0,5 ist.
• In Schritt 270 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert. In Schritt 280 wird der geschätzte Wert Tpf des vorherigen Zyklus gelöscht bzw. auf 0 gesetzt, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb wird ebenfalls gelöscht bzw. auf 0 gesetzt.
• Somit ist gemäß dem ersten Beispiel, wenn die Phase der transienten Gierraten γtrbpf derjenigen der tatsächlichen Gierrate γbpf vorauseilt, die Antwort in Schritt 220 positiv, und es wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 230 erhöhend eingestellt. Wenn im Gegensatz dazu die Phase der transienten Gierraten γtrbpf hinter derjenigen der tatsächlichen Gierrate γbpf nacheilt, ist die Antwort in Schritt 220 negativ, und es wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in Schritt 240 verringernd eingestellt.
• Daher ist es gemäß dem ersten Beispiel möglich, den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort einzustellen, so dass sich die Phasendifferenz zwischen der transienten Gierrate γtr und der tatsächlichen Gierrate γ verringert, um den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort anzunähern. Dementsprechend ist es möglich, den Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort auf einen Wert zu schätzen, der nahe bei einem echten Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort liegt.
• Gemäß dem ersten Beispiel wird in Schritt 50 eine Standardgierrate γt eines stabilen Zustands auf der Grundlage eines Lenkwinkels θ etc., die in Schritt 30 tiefpassgefiltert werden, berechnet. In Schritt 80 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn, die in Schritt 70 berechnet werden, auf der Grundlage der Standardgierrate γt des stabilen Zustands durchgeführt.
• Daher ist es wie in den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen möglich, hochfrequentes Rauschen, das in Signalen enthalten ist, die den erfassten Lenkwinkel θ etc. angeben, ebenso wie Einflüsse aufgrund einer Nullpunktverschiebung in den Sensoren zu entfernen. Dementsprechend kann ein Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort noch genauer im Vergleich zu einem Fall geschätzt werden, in dem keine Hochpassfilterprozedur hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtrn durchgeführt wird.
• Gemäß dem ersten Beispiel wird in Schritt 90 bestimmt, ob sich das Fahrzeug in der Drehfahrbedingung befindet, und wenn die Antwort positiv ist, werden die Steuerprozeduren der Schritte 200 und der anschließenden Schritte ausgeführt. Daher ist es wie in den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen möglich, zu verhindern, dass der Schritt 200 und die anschließenden Schritte unnötigerweise durchgeführt werden und dass der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort bei einer Situation ungenau geschätzt wird, bei der sich das Fahrzeug nicht dreht und dementsprechend eine genaue Schätzung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort unmöglich ist.
• Gemäß dem ersten Beispiel ist, insbesondere wenn die Größe der Differenz zwischen dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort des derzeitigen Zyklus und dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tpf des vorherigen Zyklus nicht kleiner als ein Bezugswert Tpe zum Bestimmen des Speicherns ist, die Antwort in Schritt 250 negativ. In Schritt 260 wird der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb durch Neuschreiben dieses Werts als ein Produkt aus dem Koeffizienten Kb und dem derzeitigen Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb verringert.
• Daher ist es möglich, noch effizienter die Phasendifferenz zwischen der transienten Gierrate γtr und der tatsächlichen Gierrate γ im Vergleich zu dem Fall zu verringern, in dem der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb nicht verringert wird, so dass der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort noch effizienter einem echten Wert angenähert werden kann.
• Gemäß dem ersten Beispiel ist, wenn die Größe der Differenz zwischen dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort des derzeitigen Zyklus und dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tpf des vorherigen Zyklus kleiner als ein Bezugswert Tpe zum Bestimmen des Speicherns wird, die Antwort in Schritt 250 positiv. In Schritt 270 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert.
• Daher ist es im Vergleich zu dem Fall, in dem Schritt 250 nicht durchgeführt wird, möglich, noch wirksamer zu verhindern, dass der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort in dem EEPROM in einer Stufe gespeichert wird, in der sich ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort noch nicht an einen echten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort angenähert hat, und die Häufigkeit der Schätzung und der Erneuerung des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort zu verringern.
• Außerdem ist gemäß dem ersten Beispiel, wenn der Absolutwert der Phasendifferenz Dy zwischen den bandpassgefilterten transienten Gierraten γtrbpf und der bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf kleiner als der Bezugswert Dy0 ist, die Antwort in Schritt 210 und in Schritt 220 negativ, und es werden die folgenden Schritte nicht ausgeführt.
• Daher ist es möglich, zu verhindern, dass das Schätzen und das Erneuern des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort unnötigerweise in einer Situation wiederholt werden, in der ein geschätzter Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort nahe bei einem echten Wert eines Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort liegt.
• Zweites nicht erfindungsgemäßes Beispiel
• 14 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einem zweiten nicht erfindungsgemäßen Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung, die als eine Modifikation des ersten Beispiels aufgebaut ist, zeigt.
• In diesem zweiten Beispiel wird der Schritt 52 wie in der oben beschriebenen fünften Ausführungsform nach Beendigung des Schritts 50 durchgeführt. Wenn die Antwort in Schritt 52 positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 70, während, wenn die Antwort negativ ist, die Steuerung zum Schritt 75 schreitet.
• In Schritt 70 wird eine transiente Gierrate γtrr für ein Drehen im Uhrzeigersinn auf der Grundlage eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn, wie es im Folgenden beschrieben wird, entsprechend der folgenden Gleichung 23, die der obigen Gleichung 17 entspricht, berechnet. $$\mathrm{\gamma }\text{trr}=\frac{1}{1+\text{TprVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• In Schritt 80 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierrate γtrr durchgeführt, um eine hochpassgefilterte tatsächliche Gierrate γbpf und eine hochpassgefilterte transiente Gierrate γtrrbpf zu berechnen.
• Wenn die Antwort in Schritt 90 positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 200. Es wird ein Zeitkonstantenkoeffizient Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn entsprechend dem Flussdiagramm der 15 geschätzt, und der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort wird in dem EEPROM gespeichert.
• Auf ähnliche Weise wird in Schritt 75 eine transiente Gierrate γtrl für ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn auf der Grundlage eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tpl einer Lenkantwort für ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn, wie es unten beschrieben wird, entsprechend der folgenden Gleichung 24, die der obigen Gleichung 17 entspricht, berechnet. $$\mathrm{\gamma }\text{trl}=\frac{1}{1+\text{TplVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• In Schritt 85 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierrate γtrl durchgeführt, um eine hochpassgefilterte tatsächliche Gierrate γbpf und eine hochpassgefilterte transiente Gierrate γtrlbpf zu berechnen.
• Der Schritt 95 wird auf dieselbe Weise wie der Schritt 90 durchgeführt. Wenn die Antwort in Schritt 95 positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 205. Es wird ein Zeitkonstantenkoeffizient Tpl einer Lenkantwort für ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn entsprechend dem Flussdiagramm der 16 geschätzt, und der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpl einer Lenkantwort wird in dem EEPROM gespeichert.
• Wie es in 15 gezeigt ist, wird in Schritt 210 bestimmt, ob der Absolutwert der Phasendifferenz Dyr zwischen der bandpassgefilterten transienten Gierrate γtrrbpf für ein Drehen im Uhrzeigersinn und der bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf größer als der Bezugswert Dy0 ist. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück, da eine Erhöhungs- oder Verringerungseinstellung des geschätzten Werts des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort nicht notwendig ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 220.
• In Schritt 220 wird bestimmt, ob die Phase der transienten Gierrate γtrbpf derjenigen der tatsächlichen Gierrate γbpf vorauseilt. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 240, während, wenn die Antwort positiv ist, die Steuerung zum Schritt 230 schreitet.
• In Schritt 230 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn auf einen kleineren aus einer Summe Tprf + ΔTprb und dem vorläufig eingestellten maximalen Wert Tpmax des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort eingestellt, wobei die Summe Tprf + ΔTprb der geschätzte Wert Tprf des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn des vorherigen Zyklus plus einem Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTprb für ein Drehen im Uhrzeigersinn, der in Schritt 260 in dem vorherigen Zyklus eingestellt wurde, ist.
• In Schritt 240 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn auf einen größeren aus einem Wert Tprf - ΔTprb und dem vorläufig eingestellten minimalen Wert Tpmin des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort eingestellt, wobei der Wert Tprf - ΔTprb der geschätzte Wert Tprf des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn des vorherigen Zyklus abzüglich des Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwerts ΔTprb ist.
• In Schritt 250 wird bestimmt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort des derzeitigen Zyklus und dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tpf des vorherigen Zyklus kleiner als der Bezugswert Tpe zum Bestimmen des Speicherns ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 270, während, wenn die Antwort negativ ist, die Steuerung zum Schritt 260 schreitet.
• In Schritt 260 wird „der geschätzte Wert Tprf des vorherigen Zyklus“ für die Steuerung des nächsten Zyklus neu auf den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort geschrieben, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTprb wird neu auf ein Produkt aus dem Koeffizienten Kb und dem derzeitigen Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTprb geschrieben.
• In Schritt 270 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert. In Schritt 280 wird der geschätzte Wert Tprf des vorherigen Zyklus gelöscht bzw. zu 0 gesetzt, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTprb wird ebenfalls gelöscht bzw. zu 0 gesetzt.
• In den Schritten 215 bis 285 werden die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 210 bis 280 sind, für ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn des Fahrzeugs durch Ersetzen von „r“, das ein Drehen im Uhrzeigersinn angibt, durch „I“, das ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn angibt, ausgeführt.
• Somit ist es gemäß dem zweiten Beispiel möglich, nicht nur denselben Betrieb und dieselbe Wirkung wie in dem ersten Beispiel zu erzielen, sondern außerdem die Zeitkonstantenkoeffizienten Tpr und Tpl einer Lenkantwort für ein Drehen im Uhrzeigersinn und ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn mit hoher Zuverlässigkeit sogar dann zu schätzen, wenn sich die Drehcharakteristika entsprechend der Drehrichtung des Fahrzeugs unterscheiden.
• Drittes nicht erfindungsgemäßes Beispiel
• 17 ist ein Flussdiagramm, das eine Routine zum Berechnen eines Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort durch Schätzen gemäß einem dritten nicht erfindungsgemäßen Beispiel einer Drehcharakteristikschätzvorrichtung, die als eine Modifikation des ersten Beispiels aufgebaut ist, zeigt.
• In diesem dritten Beispiel werden nach Beendigung des Schritts 50 die Schritte 54 und 56 wie in der oben beschriebenen sechsten Ausführungsform durchgeführt. Wenn die Antwort in Schritt 56 negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 70, während, wenn die Antwort positiv ist, die Steuerung zum Schritt 75 schreitet.
• In Schritt 70 wird eine transiente Gierrate γtr1 für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy entsprechend der folgenden Gleichung 25, die der obigen Gleichung 17 entspricht, berechnet. $$\mathrm{\gamma }\text{tr1}=\frac{1}{1+\text{Tp1Vs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• In Schritt 80 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierraten γtr1 durchgeführt, um eine hochpassgefilterte tatsächliche Gierrate γbpf und eine hochpassgefilterte transiente Gierrate γtr1bpf zu berechnen.
• Wenn die Antwort in Schritt 90 positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 200. Es wird ein Zeitkonstantenkoeffizient Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy entsprechend dem in 18 gezeigten Flussdiagramm geschätzt, und der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort wird in dem EEPROM gespeichert.
• Auf ähnliche Weise wird in Schritt 75 eine transiente Gierrate γtr2 für den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy entsprechend der folgenden Gleichung 26, die der oben beschriebenen Gleichung 17 entspricht, berechnet. $$\mathrm{\gamma }\text{tr2}=\frac{1}{1+\text{Tp2Vs}}\mathrm{\gamma }\text{t}$$

  
• In Schritt 85 werden Hochpassfilterprozeduren hinsichtlich der tatsächlichen Gierrate γ und der transienten Gierrate γtr2 durchgeführt, um eine hochpassgefilterte tatsächliche Gierrate γbpf und eine hochpassgefilterte transiente Gierrate γtr2bpf zu berechnen.
• Der Schritt 95 wird auf dieselbe Weise wie der Schritt 90 durchgeführt. Wenn die Antwort in Schritt 95 positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 205. Es wird ein Zeitkonstantenkoeffizient Tp2 einer Lenkantwort für den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy entsprechend dem Flussdiagramm der 19 geschätzt, und der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp2 einer Lenkantwort wird in dem EEPROM gespeichert.
• Wie es in 18 gezeigt ist, wird in Schritt 210 bestimmt, ob der Absolutwert der Phasendifferenz Dy1 zwischen der bandpassgefilterten transienten Gierrate γtr1 bpf für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy und der bandpassgefilterten tatsächlichen Gierrate γbpf größer als der Bezugswert Dy0 ist. Wenn die Antwort negativ ist, kehrt die Steuerung zum Schritt 20 zurück, da eine Erhöhungs- oder Verringerungseinstellung des geschätzten Werts des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort nicht notwendig ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 220.
• In Schritt 220 wird bestimmt, ob die Phase der transienten Gierrate γt1 bpf derjenigen der tatsächlichen Gierrate γbpf vorauseilt. Wenn die Antwort negativ ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 240, während, wenn die Antwort positiv ist, die Steuerung zum Schritt 230 schreitet.
• In Schritt 230 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy auf einen kleineren aus einer Summe Tp1f + ΔTp1b und dem vorläufig eingestellten maximalen Wert Tpmax des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort eingestellt, wobei die Summe Tp1f + ΔTp1b der geschätzte Wert Tp1f des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy des vorherigen Zyklus plus einem Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTp1b für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy, der in Schritt 260 in dem vorherigen Zyklus eingestellt wurde, ist.
• In Schritt 240 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy auf einen größeren aus einem Wert Tp1f - Tp1b und dem vorläufig eingestellten minimalen Wert Tpmin des Zeitkonstantenkoeffizienten einer Lenkantwort eingestellt, wobei der Wert Tp1f - Tp1b der geschätzte Wert Tp1f des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort für den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy des vorherigen Zyklus abzüglich des Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwerts ΔTp1b ist.
• In Schritt 250 wird bestimmt, ob der Absolutwert der Differenz zwischen dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort des derzeitigen Zyklus und dem Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1f des vorherigen Zyklus kleiner als der Bezugswert Tpe zum Bestimmen des Speicherns ist. Wenn die Antwort positiv ist, schreitet die Steuerung zum Schritt 270, während, wenn die Antwort negativ ist, die Steuerung zum Schritt 260 schreitet.
• In Schritt 260 wird „der geschätzte Wert Tp1f des vorherigen Zyklus“ für die Steuerung des nächsten Zyklus neu auf den geschätzten Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort geschrieben, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTp1b wird neu auf ein Produkt aus dem Koeffizienten Kb und dem derzeitigen Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert Tp1b geschrieben.
• In Schritt 270 wird der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp1 einer Lenkantwort in dem EEPROM gespeichert. In Schritt 280 wird der geschätzte Wert Tp1f des vorherigen Zyklus zu 0 gelöscht, und der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTp1b wird ebenfalls zu 0 gelöscht.
• In den Schritten 215 bis 285 werden die Steuerprozeduren, die dieselben wie in den Schritten 210 bis 280 sind, für den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy durch Ersetzen von „1“, die den ersten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy angibt, durch „2“, die den zweiten Bereich der Lateralbeschleunigung Gy angibt, ausgeführt.
• Gemäß dem dritten Beispiel ist es möglich, nicht nur denselben Betrieb und dieselbe Wirkung wie in dem ersten Beispiel zu erzielen, sondern ebenfalls den Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort mit hoher Genauigkeit für jeden Bereich der Lateralbeschleunigung Gy sogar dann zu schätzen, wenn sich die Lateralbeschleunigung in ihrer Größe stark ändert.
• Während in den oben beschriebenen ersten bis dritten Beispielen die transiente Gierrate γtr1bpf und Ähnliches in jedem Zyklus wie in den Ausführungsformen berechnet werden, können ein Lenkwinkel θ und Ähnliches, die in jedem Zyklus ausgelesen werden, in dem Pufferspeicher gespeichert werden; die transiente Gierrate γtr1bpf und Ähnliches können auf der Grundlage eines Lenkwinkels θ und Ähnlichem jedes Zyklus berechnet werden, nachdem das Fahrzeug das Drehen beendet hat; und die Steuerprozedur in Schritt 200 oder 250 in den ersten bis dritten Beispielen kann für diese transiente Gierrate γtr1bpf und Ähnliches durchgeführt werden.
• In den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen werden beispielsweise Bezugswerte Tpn (n = 1 - 5) auf der Grundlage eines Standardwerts Tp0 des Zeitkonstantenkoeffizienten Tp einer Lenkantwort und eines Bezugswertabstands ΔTp eingestellt. Es können jedoch drei Bezugswerte entsprechend den Gleichungen 13 bis 15 oder beispielsweise sieben oder mehr Bezugswerte berechnet werden.
• In den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen werden der Bezugswertabstand ΔTp und Ähnliches graduell verringert, aber diese können auch konstant sein.
• In den oben beschriebenen ersten bis sechsten Ausführungsformen werden, wenn bestimmt wird, dass Einstellungen hinsichtlich der integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte und Ähnlichem auszuführen sind, die integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte und Ähnliches zu 0 gelöscht. Die integrierten Werte Δγan der Gierratenabweichungsindexwerte und Ähnliches können auf einen positiven Wert eingestellt werden, der kleiner als der derzeitige Wert ist, beispielsweise einen positiven Wert in der Nähe von 0.
• In der oben beschriebenen sechsten Ausführungsform wird der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort für den ersten und zweiten Bereich, die eine unterschiedliche Größe der Lateralbeschleunigung Gy aufweisen, geschätzt. Der Zeitkonstantenkoeffizient Tp einer Lenkantwort kann jedoch auch für drei oder mehr Bereiche, die unterschiedlich große Lateralbeschleunigungen Gy aufweisen, geschätzt werden.
• In den oben beschriebenen ersten bis dritten Beispielen werden der Erhöhungs- oder Verringerungseinstellwert ΔTpb und Ähnliches graduell verringert, sie können aber konstant sein.
• Während die oben beschriebene fünfte und sechste Ausführungsform als eine Modifikation der ersten Ausführungsform aufgebaut sind, kann die Konfiguration der fünften oder sechsten Ausführungsform für die jeweiligen zweiten bis vierten Ausführungsformen verwendet werden..

Claims (12)

1. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug, das aufweist: Erhalten einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs; Erhalten einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrzeugs; Erhalten eines gelenkten Winkels (δ) von Vorderrädern (12 FL, 12FR) des Fahrzeugs; Erhalten einer Lateralbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs; Berechnen einer Standardgierrate eines stabilen Zustands (γt) auf der Grundlage der erhaltenen Fahrzeuggeschwindigkeit (V), des erhaltenen gelenkten Winkels (δ) und der erhaltenen Lateralbeschleunigung (Gy); gekennzeichnet durch Berechnen von mehreren transienten Gierraten (γtrn) auf der Grundlage der berechneten Standardgierrate (γt) unter Verwendung der folgenden Gleichung: $$\mathrm{\gamma }\text{trn}=\frac{1}{1+\text{TpnVs}}\mathrm{\gamma }\text{t}\text{,}$$

   

   in der die transiente Gierrate (γtrn) mit einer Verzögerung erster Ordnung in Bezug auf die Standardgierrate (γt) ausgedrückt wird und in der s den Laplace-Operator repräsentiert, wobei die Gleichung eine Zeitkonstante der Verzögerung erster Ordnung aufweist, wobei jede transiente Gierrate (γtrn) auf der Grundlage eines entsprechenden unterschiedlichen Bezugswertes (Tpn) eines Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) berechnet wird, der ein Koeffizient ist, der in der Zeitkonstanten der Verzögerung erster Ordnung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) multipliziert ist; Berechnen jeweiliger Differenzen zwischen jeder transienten Gierrate (γtr) und der erhaltenen tatsächlichen Gierrate; Auswählen eines Bezugswertes (Tpn) aus den Bezugswerten, der der transienten Gierrate (γtrn) entspricht, die eine minimale Differenz zu der tatsächlichen Gierrate aufweist, als einen geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) einer Lenkantwort, der die Drehcharakteristik repräsentiert; und Erneuern jedes Bezugswertes (Tpn) auf der Grundlage des geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp).
2. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei der geschätzte Wert des Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) der Lenkantwort mittels Verringern einer Größendifferenz zwischen der entsprechenden transienten Gierrate (γtrn) des Fahrzeugs und der tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs derart eingestellt wird, dass sich die entsprechende transiente Gierrate (γtrn) des Fahrzeugs der tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs annähert.
3. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 2, wobei drei transiente Gierraten (γtrn) des Fahrzeugs unter Verwendung eines ersten Bezugswerts, der ein gespeicherter Zeitkonstantenkoeffizient (Tp) der Lenkantwort ist, eines zweiten Bezugswerts, der größer als der erste Bezugswert ist, und eines dritten Bezugswerts, der kleiner als der erste Bezugswert ist, berechnet werden und derjenige Bezugswert aus den drei Bezugswerten ausgewählt wird, der einem minimalen Wert aus Gierratenabweichungsindexwerten entspricht, die Indexgrößendifferenzen zwischen den transienten Gierraten (γtrn) des Fahrzeugs und der tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs sind, um den ausgewählten Bezugswert auf einen geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) einer Lenkantwort einzustellen.
4. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei der geschätzte Zeitkonstantenkoeffizient (Tp) der Lenkantwort auf einen erneuerten ersten Bezugswert eingestellt wird; drei transiente Gierraten (γtrn) des Fahrzeugs unter Verwendung des erneuerten ersten Bezugswerts, eines erneuerten zweiten Bezugswerts, der größer als der erneuerte erste Bezugswert ist, und eines erneuerten dritten Bezugswerts, der kleiner als der erneuerte erste Bezugswert ist, berechnet werden; und derjenige Bezugswert aus den drei erneuerten Bezugswerten ausgewählt wird, der einem minimalen Wert aus Gierratenabweichungsindexwerten entspricht, um den ausgewählten Bezugswert auf einen erneuerten geschätzten Zeitkonstantenkoeffizienten (Tp) einer Lenkantwort einzustellen.
5. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 4, wobei die Differenz zwischen dem erneuerten zweiten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert kleiner als die Differenz zwischen dem zweiten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist und die Differenz zwischen dem erneuerten dritten Bezugswert und dem erneuerten ersten Bezugswert kleiner als die Differenz zwischen dem dritten Bezugswert und dem ersten Bezugswert ist.
6. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei die Gierratenabweichungsindexwerte auf der Grundlage der Größendifferenz zwischen einer tatsächlichen Gierrate, aus der Komponenten von gleich oder kleiner einer ersten vorgeschriebenen Frequenz entfernt sind, und transienten Gierraten (γtrn), aus denen Komponenten von gleich oder kleiner einer zweiten vorgeschriebene Frequenz entfernt sind, berechnet werden.
7. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die erste vorgeschriebene Frequenz und/oder die zweite vorgeschriebene Frequenz entsprechend einem Indexwert der Anzahl der pendelnden Lenkbetriebe eines Fahrers je Zeiteinheit geändert wird/werden.
8. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die erste vorgeschriebene Frequenz und/oder die zweite vorgeschriebene Frequenz entsprechend einer Größe einer Lateralbeschleunigung des Fahrzeugs geändert wird/werden.
9. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach Anspruch 3, wobei die Gierratenabweichungsindexwerte als Werte berechnet werden, in denen die Größendifferenzen zwischen transienten Gierraten (γtrn) und einer tatsächlichen Gierrate auf die Größe von Lenkwinkelabweichungen der Vorderräder (12 FL, 12FR) übertragen werden.
10. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Zeitkonstantenkoeffizient (Tp) der Lenkantwort individuell für ein Drehen im Uhrzeigersinn und ein Drehen gegen den Uhrzeigersinn geschätzt wird.
11. Drehcharakteristikschätzverfahren für ein Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Zeitkonstantenkoeffizient (Tp) der Lenkantwort individuell für jeden Bereich einer Lateralbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs geschätzt wird.
12. Drehcharakteristikschätzvorrichtung für ein Fahrzeug, die aufweist: eine Einrichtung (36) zum Erhalten einer tatsächlichen Gierrate des Fahrzeugs; eine Einrichtung (42, 30) zum Erhalten einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) des Fahrzeugs; eine Einrichtung zum Erhalten eines gelenkten Winkels (δ) von Vorderrädern (12 FL, 12FR) des Fahrzeugs; eine Einrichtung zum Erhalten einer Lateralbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs; und eine elektronische Steuereinheit (30), die ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchführt.

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