KR101868843B1

KR101868843B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101868843B1
Application number: KR1020160160002A
Authority: KR
Inventors: 김광희
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2018-06-19
Also published as: DE102017011057A1; US10479372B2; KR20180060473A; US20180148067A1; CN108116388A; CN108116388B

Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 요레이트값과 입력된 현재 조향각값을 기초로 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값을 추정하는 추정부; 입력된 현재 횡가속도값이 추정된 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값이 아니면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하는 판단부; 및 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 공급받고, 추정부에 추정 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 종래 ESC(Electronic Stability Control) 장치는 차량의 주행 불안정성을 방지하도록 차량의 자세를 제어하였다.

이때, 종래 ESC 장치는 횡가속도값을 감지하기 위한 감지 장치인 횡가속도 센서를 이용하여 운전자의 조향 입력을 기준으로 차량의 움직임을 판단함으로써, 제어 진입 여부를 결정하였다.

일예로, 대한민국등록특허공보 10-1627649(2016.05.31)에 기재된 바와 같이, 횡가속도 센서를 포함하는 관성 센서를 이용하여 ESC 장치의 제어 진입 여부를 결정함으로써, ESC 장치의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시되었다.

그런데, 종래 횡가속도 센서를 포함하는 관성 센서는 외부 환경 또는 내부 환경에 의해 이상(abnormal) 값을 출력하면, ESC 장치의 제어 진입 상태가 달라져 운전자가 원하지 않는 방향으로 차량의 움직임이 변화하였다.

따라서, 종래 횡가속도 센서를 이용한 ESC 장치는 오작동을 미연에 방지하는데에 한계가 있어 차량의 안정성을 향상시키는데에 한계가 있었다.

이에 따라, 최근에는 ESC 장치의 오작동을 미연에 방지하여 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.

대한민국등록특허공보 10-1627649(2016.05.31)

본 발명의 실시 예는, ESC 장치의 오작동을 미연에 방지할 수가 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 차량 자세 제어의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는 입력부; 입력된 현재 요레이트값과 입력된 현재 조향각값을 기초로 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값을 추정하는 추정부; 입력된 현재 횡가속도값이 추정된 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값이 아니면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하는 판단부; 및 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 공급받고, 추정부에 추정 명령을 전달하며, 판단부에 판단 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.

이때, 횡가속도 추정 모델 정보는 현재 요레이트값과 현재 차량 속도값을 이용하여 제 1 횡가속도 추정값을 계산하는 제 1 횡가속도 추정 모델 정보를 포함할 수가 있다.

또한, 횡가속도 추정 모델 정보는 현재 조향각값, 현재 차량 속도값, 앞바퀴 및 뒷바퀴간의 거리값, 차량 특성 속도값을 이용하여 제 2 횡가속도 추정값을 계산하는 제 2 횡가속도 추정 모델 정보를 포함할 수가 있다.

또한, 입력부는 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 현재 횡가속도값 및 제 1 횡가속도 추정값간의 제 1 차이값을 더 입력받고; 판단부는 입력된 제 1 차이값이 설정된 제 1 기준값보다 큰 제 1 상태인지를 더 판단하며, 제 1 상태이면 제 1 판단 신호를 출력할 수가 있다.

또한, 입력부는 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 현재 횡가속도값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 2 차이값을 더 입력받고; 판단부는 입력된 제 2 차이값이 설정된 제 2 기준값보다 큰 제 2 상태인지를 더 판단하며, 제 2 상태이면 제 2 판단 신호를 출력할 수가 있다.

또한, 입력부는 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도별 현재 조향각값을 더 입력받고; 판단부는 제 2 판단 신호를 출력할 때에, 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값에 따라 제 2 차이값의 레벨별로 제 2 판단 신호의 판단 시간을 가변하여 출력할 수가 있다.

또한, 판단부는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 낮은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 제 1 판단 시간으로 출력하고; 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 중간 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 제 1 판단 시간보다 길게 설정된 제 2 판단 시간으로 출력하며; 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 높은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 제 2 판단 시간보다 길게 설정된 제 3 판단 시간으로 출력할 수가 있다.

또한, 입력부는 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 제 1 횡가속도값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 3 차이값을 더 입력받고; 판단부는 입력된 제 3 차이값이 설정된 제 3 기준값보다 작은 제 3 상태인지를 더 판단하며, 제 3 상태이면 제 3 판단 신호를 출력할 수가 있다.

또한, 제어부는 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, ESC(Electronic Stability Control) 장치에 구동 명령을 전달하지 않을 수가 있다.

또한, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, 설정된 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치를 구동시키도록 현재 횡가속도값을 보상시키는 보상부를 더 포함할 수가 있다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는 입력 단계; 입력된 현재 요레이트값과 입력된 현재 조향각값을 기초로 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값을 추정하는 추정 단계; 및 입력된 현재 횡가속도값이 추정된 횡가속도 추정 모델 정보의 횡가속도 추정값이 아니면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하는 판단 단계를 포함할 수가 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, ESC 장치의 오작동을 미연에 방지할 수가 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량 자세 제어의 효율성을 더욱 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 카운팅 신호와 제 2 카운팅 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 파형.
도 4는 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 차이값이 설정된 제 1 기준값보다 큰 상태인지를 판단하여 제 1 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 5는 도 2에 도시한 판단부에서 제 2 차이값이 설정된 제 2 기준값보다 큰 상태인지를 판단하여 제 2 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 6은 도 2에 도시한 판단부에서 현재 차량 속도별 현재 조향각값에 따라 제 2 차이값의 레벨별로 제 2 판단 신호의 판단 시간을 가변하여 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 7은 도 2에 도시한 판단부에서 제 3 차이값이 설정된 제 3 기준값보다 작은 상태인지를 판단하여 제 3 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 3은 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 카운팅 신호와 제 2 카운팅 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 파형이고, 도 4는 도 2에 도시한 판단부에서 제 1 차이값이 설정된 제 1 기준값보다 큰 상태인지를 판단하여 제 1 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프이다.

도 5는 도 2에 도시한 판단부에서 제 2 차이값이 설정된 제 2 기준값보다 큰 상태인지를 판단하여 제 2 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프이고, 도 6은 도 2에 도시한 판단부에서 현재 차량 속도별 현재 조향각값에 따라 제 2 차이값의 레벨별로 제 2 판단 신호의 판단 시간을 가변하여 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프이다.

도 7은 도 2에 도시한 판단부에서 제 3 차이값이 설정된 제 3 기준값보다 작은 상태인지를 판단하여 제 3 판단 신호를 출력하는 과정을 보여주기 위한 그래프이다.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 추정부(103) 및 판단부(104)와 제어부(106)를 포함한다.

입력부(102)는 감지 장치(10)로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는다.

이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 요레이트값을 감지하기 위한 요레이트 센서(미도시), 현재 조향각값을 감지하기 위한 조향각 센서(미도시), 현재 횡가속도값을 감지하기 위한 횡가속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.

추정부(103)는 입력부(102)에 입력된 현재 요레이트값과 입력부(102)에 입력된 현재 조향각값을 기초로 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값을 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 추정한다.

여기서, 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)는 제 1 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1) 및 제 2 횡가속도 추정 모델 정보(Model 2)를 포함할 수가 있다.

제 1 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1)는 현재 요레이트값과 현재 차량 속도값을 이용하여 제 1 횡가속도 추정값을 계산할 수가 있다.

일예로, 제 1 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1)는 다음 <수식 1>과 같이 나타낼 수가 있다.

<수식 1>

이때,

은 계산된 제 1 횡가속도 추정값일 수가 있고,

는 요레이트값일 수가 있으며,

는 차량 속도값일 수가 있다.

제 2 횡가속도 추정 모델 정보(Model 2)는 현재 조향각값, 현재 차량 속도값, 앞바퀴 및 뒷바퀴간의 거리값, 차량 특성 속도값을 이용하여 제 2 횡가속도 추정값을 계산할 수가 있다.

<수식 2>

이때,

은 계산된 제 2 횡가속도 추정값일 수가 있고,

는 조향각값일 수가 있으며,

는 차량 속도값일 수가 있고,

은 앞바퀴 및 뒷바퀴간의 거리값일 수가 있으며,

는 차량 특성 속도값일 수가 있다.

판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 횡가속도값이 추정부(103)에 의해 추정된 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값이 아닌 것으로 판단하면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단한다.

일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 입력된 현재 횡가속도값(LS) 및 추정부(103)에 의해 추정된 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값(ES)간의 차이값(DV)이 설정된 기준 차이값 범위안에 있는지를 판단할 수가 있다.

이때, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 차이값(DV)이 설정된 기준 차이값 범위안에 있는 것으로 판단하면 일정 시간 동안(t1~t2 시점) 차이값(DV)을 카운팅하는 제 1 카운팅 신호(CT1)를 출력할 수가 있고, 차이값(DV)이 설정된 기준 차이값 범위를 벗어난 것으로 판단하면 일정 시간 이후(t2 시점 이후)에는 차이값(DV)을 카운팅하지 않는 제 2 카운팅 신호(CT2)를 출력할 수가 있다.

또한, 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(V1,V2,V3)에 따른 현재 횡가속도값 및 제 1 횡가속도 추정값간의 제 1 차이값(D1-1, D1-2, D1-3)을 더 입력받을 수가 있다.

여기서, 제 1 차이값(D1-1, D1-2, D1-3)은 현재 차량 속도(V1,V2,V3)가 저속에서 고속으로 갈수록 높아진다.

이때, 판단부(104)는 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 1 차이값((D1-1, D1-2, D1-3)이 설정된 제 1 기준값보다 큰 제 1 상태인지를 더 판단할 수가 있고, 제 1 상태이면 제 1 판단 신호를 출력할 수가 있다.

또한, 도 2 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(V4,V5,V6)에 따른 현재 횡가속도값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)을 더 입력받을 수가 있다.

여기서, 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)은 현재 차량 속도(V4,V5,V6)가 저속에서 고속으로 갈수록 높아진다.

이때, 판단부(104)는 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 2 차이값((D2-1, D2-2, D2-3)이 설정된 제 2 기준값보다 큰 제 2 상태인지를 더 판단할 수가 있고, 제 2 상태이면 제 2 판단 신호를 출력할 수가 있다.

또한, 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도별 현재 조향각값(A, B, C)을 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 제 2 판단 신호를 출력할 때에, 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(A, B, C)에 따라 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 제 2 판단 신호의 판단 시간(DT1, DT2, DT3)을 가변하여 출력할 수가 있다.

일예로, 판단부(104)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(A)이 설정된 낮은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단하면, 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(DT1, DT2, DT3)중 제 1 판단 시간(DT1')으로 출력할 수가 있다.

또한, 판단부(104)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(B)이 설정된 중간 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단하면, 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(DT1, DT2, DT3)중 제 1 판단 시간(DT1')보다 길게 설정된 제 2 판단 시간(DT2')으로 출력할 수가 있다.

또한, 판단부(104)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(C)이 설정된 높은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단하면, 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(DT1, DT2, DT3)중 제 2 판단 시간(DT2')보다 길게 설정된 제 3 판단 시간(DT3')으로 출력할 수가 있다.

이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 입력되지 않은 것으로 판단하면, 제 1 판단 시간(DT1')보다 짧게 설정된 제 2 판단 신호의 일정 판단 시간(DTR)으로 출력할 수가 있다.

또한, 도 2 및 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 입력부(102)는 감지 장치(10)로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(V7,V8,V9)에 따른 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 3 차이값(D3-1, D3-2, D3-3)을 더 입력받을 수가 있다.

여기서, 제 3 차이값(D3-1, D3-2, D3-3)은 현재 차량 속도(V7,V8,V9)가 저속에서 고속으로 갈수록 높아진다.

이때, 판단부(104)는 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값의 신뢰도를 높혀 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 3 차이값((D3-1, D3-2, D3-3)이 설정된 제 3 기준값보다 작은 제 3 상태인지를 더 판단할 수가 있고, 제 3 상태이면 제 3 판단 신호를 출력할 수가 있다.

제어부(106)는 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 공급받고, 추정부(103)에 추정 명령을 전달하며, 판단부(104)에 판단 명령을 전달한다.

이때, 제어부(106)는 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, ESC(Electronic Stability Control) 장치(30)에 구동 명령을 전달하지 않을 수가 있다.

한편, 입력부(102)와 추정부(103) 및 판단부(104)와 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값을 추정하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 추정부(103) 및 판단부(104)와 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값을 추정하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(102)와 추정부(103) 및 판단부(104)와 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값을 추정할 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 판단 수단과 추정 수단이면 가능하다.

여기서, 입력부(102)와 추정부(103) 및 판단부(104)와 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8 내지 도 12와 같다.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 8 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(800 내지 1200)은 입력 단계(S802 내지 S1202)와 추정 단계(S804 내지 S1204) 및 판단 단계(S806 내지 S1206, S808 내지 S1208)를 포함한다.

먼저, 입력 단계(S802 내지 S1202)는 감지 장치(도2의 10)로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력부(102)에서 입력받는다.

이 후, 추정 단계(S804 내지 S1204)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 요레이트값과 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 조향각값을 기초로 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값을 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 추정부(도2의 103)에서 추정한다.

이 후, 판단 단계(S806 내지 S1206)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 횡가속도값이 추정부(도2의 103)에 의해 추정된 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값이 아닌지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.

이때, 판단 단계(S808 내지 S1208)는 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 횡가속도값이 추정부(도2의 103)에 의해 추정된 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값이 아닌 것으로 판단부(도2의 104)에서 판단하면, 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단한다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(900)중 입력 단계(S905a)는 감지 장치(도2의 10)로부터 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(도4의 V1,V2,V3)에 따른 현재 횡가속도값 및 제 1 횡가속도 추정값간의 제 1 차이값(도4의 D1-1, D1-2, D1-3)을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단 단계(S905b, S905c)는 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 1 차이값(도4의 D1-1, D1-2, D1-3))이 설정된 제 1 기준값보다 큰 제 1 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있고(S905b), 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 제 1 판단 신호를 출력할 수가 있다(S905c).

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(1000)중 입력 단계(S1005a)는 감지 장치(도2의 10)로부터 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(도5의 V4,V5,V6)에 따른 현재 횡가속도값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 2 차이값(도5의 D2-1, D2-2, D2-3)을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단 단계(S1005b, S1005c)는 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 2 차이값(도5의 D2-1, D2-2, D2-3)이 설정된 제 2 기준값보다 큰 제 2 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있고(S1005b), 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 제 2 판단 신호를 출력할 수가 있다(S1005c).

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(1000)중 입력 단계(S1005a)는 감지 장치(도2의 10)로부터 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도별 현재 조향각값(도6의 A, B, C)을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단 단계(S1005c)는 제 2 판단 신호를 출력할 때에, 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(도6의 A, B, C)에 따라 제 2 차이값(D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 제 2 판단 신호의 판단 시간(DT1, DT2, DT3)을 판단부(도2의 104)에서 가변하여 출력할 수가 있다.

일예로, 판단 단계(S1005c)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(도6의 A)이 판단부(도2의 104)에 설정된 낮은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단부(도2의 104)에서 판단하면, 제 2 차이값(도6의 D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(도6의 DT1, DT2, DT3)중 제 1 판단 시간(도6의 DT1')으로 판단부(도2의 104)에서 출력할 수가 있다.

또한, 판단 단계(S1005c)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(도6의 B)이 판단부(도2의 104)에 설정된 중간 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단부(도2의 104)에서 판단하면, 제 2 차이값(도6의 D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(도6의 DT1, DT2, DT3)중 제 1 판단 시간(도6의 DT1')보다 길게 설정된 제 2 판단 시간(도6의 DT2')으로 판단부(도2의 104)에서 출력할 수가 있다.

또한, 판단 단계(S1005c)는 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값(도6의 C)이 판단부(도2의 104)에 설정된 높은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위인 것으로 판단부(도2의 104)에서 판단하면, 제 2 차이값(도6의 D2-1, D2-2, D2-3)의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간(도6의 DT1, DT2, DT3)중 제 2 판단 시간(도6의 DT2')보다 길게 설정된 제 3 판단 시간(도6의 DT3')으로 판단부(도2의 104)에서 출력할 수가 있다.

이때, 판단 단계(S1005c)는 입력부(도2의 102)에 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 입력되지 않은 것으로 판단하면, 제 1 판단 시간(도6의 DT1')보다 짧게 설정된 제 2 판단 신호의 일정 판단 시간(도6의 DTR)으로 판단부(도2의 104)에서 출력할 수가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(1100)중 입력 단계(S1105a)는 감지 장치(도2의 10)로부터 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도(도7의 V7,V8,V9)에 따른 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 3 차이값(도7의 D3-1, D3-2, D3-3)을 입력부(도2의 102)에서 더 입력받을 수가 있다.

이때, 판단 단계(S1105b, S1105c)는 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값의 신뢰도를 높혀 현재 횡가속도값의 상태를 정확하게 판단하기 위해 입력된 제 3 차이값(도7의 D3-1, D3-2, D3-3)이 설정된 제 3 기준값보다 작은 제 3 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 더 판단할 수가 있고(S1105b), 판단부(도2의 104)에서 제 3 상태인 것으로 판단하면 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 제 3 판단 신호를 출력할 수가 있다(S1105c).

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(1200)은 구동 명령 금지 단계(S1210)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 구동 명령 금지 단계(S1210)는 판단 단계(S1208) 이후에 수행할 수가 있다.

즉, 구동 명령 금지 단계(S1210)는 판단부(도2의 104)에서 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 106)에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치(도2의 30)에 구동 명령을 전달하지 않을 수가 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1302)와 추정부(1303) 및 판단부(1304)와 제어부(1306)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)는 보상부(1308)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 보상부(1308)는 판단부(1304)에서 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하면, 설정된 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치(30)를 구동시키도록 제어부(1306)의 제어에 따라 현재 횡가속도값을 보상시킨다.

이때, 입력부(1302)와 추정부(1303) 및 판단부(1304)와 제어부(1306) 및 보상부(1308)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값 추정 및 횡가속도값을 보상시키기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(1302)와 추정부(1303) 및 판단부(1304)와 제어부(1306) 및 보상부(1308)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값 추정 및 횡가속도값을 보상시키기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.

또한, 입력부(1302)와 추정부(1303) 및 판단부(1304)와 제어부(1306) 및 보상부(1308)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 입력 및 판단과 횡가속도값 추정 및 횡가속도값을 보상시킬 수 있는 모든 제어 수단과 입력 수단 및 추정 수단과 판단 수단 및 보상 수단이면 가능하다.

여기서, 입력부(1302)와 추정부(1303) 및 판단부(1304)와 제어부(1306) 및 보상부(1308)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14와 같다.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도12의 1200)과 동일하게 입력 단계(S1402)와 추정 단계(S1404) 및 판단 단계(S1406, S1408)와 구동 명령 금지 단계(S1410)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도12의 1200)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(1400)은 보상 단계(S1411)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 보상 단계(S1411)는 구동 명령 금지 단계(S1410) 이후에 수행할 수가 있다.

즉, 보상 단계(S1411)는 판단부(도13의 1304)에서 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하면, 설정된 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치(도13의 30)를 구동시키도록 현재 횡가속도값을 제어부(도13의 1306)의 제어에 따라 보상부(도13의 1308)에서 보상시킬 수가 있다.

도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1500)는 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1502)와 추정부(1503) 및 판단부(1504)와 제어부(1506)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1500)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300)는 식별부(1510)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(1510)는 판단부(1504)에서 현재 횡가속도값이 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값이 아닌 것으로 판단하면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값임을 제어부(1506)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(1510)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값임을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(1510)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값임을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 16과 같다.

도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 16을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1500)의 차량 제어 방법(1600)은 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도8의 800)과 동일하게 입력 단계(S1602)와 추정 단계(S1604) 및 판단 단계(S1606, S1608)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1500)의 차량 제어 방법(1600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도8의 800)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도15의 1500)의 차량 제어 방법(1600)은 제 1 식별 단계(S1607)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 제 1 식별 단계(S1607)는 판단 단계(S1606, S1608)의 사이에서 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(미도시)는 판단 단계(S1608)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

즉, 제 1 식별 단계(S1607)는 판단부(도15의 1504)에서 현재 횡가속도값이 횡가속도 추정 모델 정보(Model 1, Model 2)의 횡가속도 추정값이 아닌 것으로 판단하면, 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값임을 제어부(도15의 1506)의 제어에 따라 식별부(도15의 1510)에서 식별시킬 수가 있다.

도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.

도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700)는 차량 제어 장치(도13의 1300)와 동일하게 입력부(1702)와 추정부(1703) 및 판단부(1704)와 제어부(1706) 및 보상부(1708)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도13의 1300)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700)는 식별부(1710)를 더 포함할 수가 있다.

즉, 식별부(1710)는 보상부(1708)에서 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치(30)를 구동시키면, 현재 횡가속도값을 보상시킴을 제어부(1706)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(1710)는 ESC 장치(30)로부터 출력되는 횡가속도 보상 완료 신호를 제어부(1706)에서 공급받으면, 현재 횡가속도값이 보상 완료됨을 제어부(1706)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.

이때, 식별부(1710)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 횡가속도값을 보상시킴을 식별시킬 수가 있고, 현재 횡가속도값이 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.

또한, 식별부(1710)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 횡가속도값을 보상시킴을 식별시킬 수가 있고, 현재 횡가속도값이 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1700)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 제어 방법을 살펴보면 다음 도 18 및 도 19와 같다.

도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.

도 18 및 도 19를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17의 1700)의 차량 제어 방법(1800, 1900)은 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(도14의 1400)과 동일하게 입력 단계(S1802, S1902)와 추정 단계(S1804, S1904) 및 판단 단계(S1806, S1906, S1808, S1908)와 구동 명령 금지 단계(S1810, S1910) 및 보상 단계(S1811, S1911)를 포함한다.

이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17의 1700)의 차량 제어 방법(1800, 1900)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 장치(도13의 1300)의 차량 제어 방법(도14의 1400)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.

여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도17의 1700)의 차량 제어 방법(1800, 1900)은 제 2 식별 단계(S1813) 및 제 3 식별 단계(S1915)를 더 포함할 수가 있다.

일예로, 제 2 식별 단계(S1813)는 보상 단계(S1811) 이후에 수행할 수가 있다.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(미도시)는 보상 단계(S1811)와 동기화되어 수행할 수가 있다.

즉, 제 2 식별 단계(S1813)는 보상부(도17의 1708)에서 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치(도17의 30)를 구동시키면, 현재 횡가속도값을 보상시킴을 제어부(도17의 1706)의 제어에 따라 식별부(도17의 1710)에서 식별시킬 수가 있다.

또한, 제 3 식별 단계(S1915)는 보상 단계(S1911) 이후에 수행할 수가 있다.

즉, 제 3 식별 단계(S1915)는 ESC 장치(도17의 30)로부터 출력되는 횡가속도 보상 완료 신호를 제어부(도17의 1706)에서 공급받으면, 현재 횡가속도값이 보상 완료됨을 제어부(도17의 1706)의 제어에 따라 식별부(도17의 1710)에서 식별시킬 수가 있다.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(800 내지 1200)은 입력부(102, 1302)(1502, 1702)와 추정부(103, 1303)(1503, 1703) 및 판단부(104, 1304)(1504, 1704)와 제어부(106, 1306)(1506, 1706)를 포함하여 입력 단계(S802 내지 S1202, S1402)(S1602, S1802, S1902)와 추정 단계(S804 내지 S1204, S1404)(S1604, S1804, S1904) 및 판단 단계(S806 내지 S1206, S808 내지 S1208)(S1406, S1408)(S1606, S1608, S1806, S1808, S1906, S1908)를 수행한다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(800 내지 1200)은 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면 ESC 장치(30)의 오작동을 미연에 방지할 수가 있어 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(900 내지 1100)은 입력부(102)를 포함하여 입력 단계(S905a 내지 S1105a)와 판단 단계(S905b 내지 S1105b, S905c 내지 S1105c)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(900 내지 1100)은 현재 횡가속도값의 상태를 더욱 정확하게 판단할 수가 있으므로, ESC 장치(30)의 오작동을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 차량의 안정성을 더욱 향상시킬 수가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400)은 제어부(106, 1306)를 포함하여 구동 명령 금지 단계(S1210, S1410)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400)은 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면 ESC 장치(30)의 동작을 유보할 수가 있으므로, ESC 장치(30)의 오작동을 더욱 미연에 방지할 수가 있어 차량의 안정성을 더욱 향상시킬 수가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1700) 및 그 제어 방법(1400, 1800, 1900)은 보상부(1308, 1708)를 포함하여 보상 단계(S1411, S1811, S1911)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1300, 1700) 및 그 제어 방법(1400, 1800, 1900)은 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치(30)를 구동시키도록 현재 횡가속도값을 보상시킬 수가 있으므로, 차량 자세 제어의 효율성을 더욱 향상시킬 수가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1500, 1700) 및 그 제어 방법(1600, 1800, 1900)은 식별부(1510, 1710)를 포함하여 제 1 식별 단계(S1607)와 제 2 식별 단계(S1813) 및 제 3 식별 단계(S1915)를 더 수행할 수가 있다.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1500, 1700) 및 그 제어 방법(1600, 1800, 1900)은 운전자가 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값임을 인지할 수가 있고, 운전자가 현재 횡가속도값이 보상됨을 인지할 수가 있으며, 운전자가 현재 횡가속도값이 보상 완료됨을 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 주행 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있다.

Claims

감지 장치로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는 입력부;
상기 입력된 현재 요레이트값을 기초로 제 1 횡가속도 추정 모델 정보의 제 1 횡가속도 추정값을 추정하고, 상기 입력된 현재 조향각값을 기초로 제 2 횡가속도 추정 모델 정보의 제 2 횡가속도 추정값을 추정하는 추정부;
상기 입력된 현재 횡가속도값이 상기 추정된 제 1 횡가속도 추정 모델 정보의 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정 모델 정보의 제 2 횡가속도 추정값이 아니면, 상기 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하는 판단부; 및
상기 현재 요레이트값과 상기 현재 조향각값 및 상기 현재 횡가속도값을 공급받고, 상기 추정부에 추정 명령을 전달하며, 상기 판단부에 판단 명령을 전달하는 제어부를 포함하고,
상기 입력부는,
상기 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 3 차이값을 더 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 제 3 차이값이 설정된 제 3 기준값보다 작은 제 3 상태인지를 더 판단하며, 상기 제 3 상태이면 제 3 판단 신호를 더 출력하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 횡가속도 추정 모델 정보는 현재 요레이트값과 현재 차량 속도값을 이용하여 제 1 횡가속도 추정값을 계산하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 2 횡가속도 추정 모델 정보는 현재 조향각값, 현재 차량 속도값, 앞바퀴 및 뒷바퀴간의 거리값, 차량 특성 속도값을 이용하여 제 2 횡가속도 추정값을 계산하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 현재 횡가속도값 및 제 1 횡가속도 추정값간의 제 1 차이값을 더 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 제 1 차이값이 설정된 제 1 기준값보다 큰 제 1 상태인지를 더 판단하며, 상기 제 1 상태이면 제 1 판단 신호를 출력하는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 현재 횡가속도값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 2 차이값을 더 입력받고;
상기 판단부는,
상기 입력된 제 2 차이값이 설정된 제 2 기준값보다 큰 제 2 상태인지를 더 판단하며, 상기 제 2 상태이면 제 2 판단 신호를 출력하는 차량 제어 장치.
제 5항에 있어서,
상기 입력부는,
상기 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도별 현재 조향각값을 더 입력받고;
상기 판단부는,
상기 제 2 판단 신호를 출력할 때에, 상기 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값에 따라 상기 제 2 차이값의 레벨별로 상기 제 2 판단 신호의 판단 시간을 가변하여 출력하는 차량 제어 장치.
제 6항에 있어서,
상기 판단부는,
상기 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 낮은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 상기 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 제 1 판단 시간으로 출력하고;
상기 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 중간 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 상기 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 상기 제 1 판단 시간보다 길게 설정된 제 2 판단 시간으로 출력하며;
상기 입력된 현재 차량 속도별 현재 조향각값이 설정된 높은 차량 속도값 범위에 따른 조향각값 범위이면 상기 제 2 차이값의 레벨별로 설정된 제 2 판단 신호의 판단 시간중 상기 제 2 판단 시간보다 길게 설정된 제 3 판단 시간으로 출력하는 차량 제어 장치.
삭제
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, ESC(Electronic Stability Control) 장치에 구동 명령을 전달하지 않는 차량 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값이면, 설정된 목표 횡가속도값 범위에 맞춰 ESC 장치를 구동시키도록 상기 현재 횡가속도값을 보상시키는 보상부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
감지 장치로부터 감지된 현재 요레이트값과 현재 조향각값 및 현재 횡가속도값을 입력받는 입력 단계;
상기 입력된 현재 요레이트값을 기초로 제 1 횡가속도 추정 모델 정보의 제 1 횡가속도 추정값을 추정하고, 상기 입력된 현재 조향각값을 기초로 제 2 횡가속도 추정 모델 정보의 제 2 횡가속도 추정값을 추정하는 추정 단계; 및
상기 입력된 현재 횡가속도값이 상기 추정된 제 1 횡가속도 추정 모델 정보의 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정 모델 정보의 제 2 횡가속도 추정값이 아니면, 상기 현재 횡가속도값이 이상(abnormal) 값인 것으로 판단하는 판단 단계를 포함하고,
상기 입력 단계는,
상기 감지 장치로부터 더 감지된 일정 시간 동안의 현재 차량 속도에 따른 제 1 횡가속도 추정값 및 제 2 횡가속도 추정값간의 제 3 차이값을 더 입력받고;
상기 판단 단계는,
상기 입력된 제 3 차이값이 설정된 제 3 기준값보다 작은 제 3 상태인지를 더 판단하며, 상기 제 3 상태이면 제 3 판단 신호를 더 출력하는 차량 제어 방법.