JP2014101096A - 車両のスタビリティファクタ演算装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置30は、車両の横方向加速度Gyが変化する状況下で取得可能なスタビリティファクタ演算値のばらつきを評価し、ばらつきが小さいと評価された複数のスタビリティファクタ演算値の少なくとも一つの値に応じて車両のスタビリティファクタを決定する。
【選択図】図1
Description
上記課題を解決する車両のスタビリティファクタ演算装置は、車両の横方向加速度(Gy)が変化する状況下(S102、S202:YES)で取得可能なスタビリティファクタ演算値(Kh_cal、ΔDYr)のばらつきを評価する評価部(30、S109、S209)と、ばらつきが小さいと評価された複数のスタビリティファクタ演算値(Kh_cal、ΔDYr)の少なくとも一つの値に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する決定部(30、S111、S211)と、を備えるようにした。
以下、車両の制動システムの第1の実施形態を図1〜図5に従って説明する。
図1に示すように、車両の制動システムには、複数(例えば、4つ)の車輪10に制動力を付与する制動装置20と、スタビリティファクタ演算装置の一例としての制御装置30とが設けられている。この制動装置20は、ブースタ、マスタシリンダ及びリザーバを有する液圧発生装置21と、ブレーキアクチュエータ22とを備えている。そして、運転手がブレーキペダル23を操作すると、液圧発生装置21のマスタシリンダ内の液圧が上昇し、この液圧に応じた液量のブレーキ液がブレーキアクチュエータ22の図示しない液圧回路を介して車輪10毎に設けられた制動機構24のホイールシリンダ内に流入する。これにより、制動機構24がホイールシリンダ内の液圧に応じた制動力を車輪10に付与するようになる。
車両の旋回時などのように横方向加速度Gyが変化する状況下では、所定サイクル毎にスタビリティファクタ演算値Kh_calが演算される。そして、スタビリティファクタ演算値Kh_calの演算回数である演算回数カウントCntが規定回数CntThよりも大きくなると、評価対象となる複数のスタビリティファクタ演算値Kh_calのばらつき度合が評価される。
比較例では、図2に示す処理ルーチンからステップS108,S109の各処理が省略されることとなる。この場合、演算した複数のスタビリティファクタ演算値Kh_calのばらつきの大小を評価することなく、最大度数Fmaxに対応するスタビリティファクタ演算値Kh_cal1が車両のスタビリティファクタKhに決定されることとなる。
(1)車両が横滑りしている場合においては、車両の横方向加速度Gyが変化する状況下でスタビリティファクタ演算値Kh_calを演算すると、これら各スタビリティファクタ演算値Kh_calのばらつきが大きくなる。その一方で、車両が横滑りしていない場合においては、車両の横方向加速度Gyが変化する状況下でスタビリティファクタ演算値Kh_calを演算すると、これら各スタビリティファクタ演算値Kh_calのばらつきが小さくなる。
次に、第2の実施形態を図5〜図8に従って説明する。なお、第2の実施形態は、制御装置30が実行する処理ルーチンの内容が第1の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第1の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
図6に示す処理ルーチンは、予め設定された所定サイクル毎に実行される処理ルーチンである。この処理ルーチンにおいて、制御装置30は、今回の横方向加速度Gy及び前回の横方向加速度Gy_hを取得する(ステップS201)。そして、制御装置30は、今回の横方向加速度Gyと前回の横方向加速度Gy_hとの差(=|Gy−Gy_h|)が基準判定値GyTh以下である場合(ステップS202:NO)には本処理ルーチンを一旦終了し、差が基準判定値GyThよりも大きい場合(ステップS202:YES)にはその処理を次のステップS203に移行する。
(5)車両が横滑りしている場合においては、車両の横方向加速度Gyが変化する状況下でスタビリティファクタ演算値を演算したとしても、演算された複数のスタビリティファクタ演算値が大きくばらつく。その一方で、車両が横滑りしていない場合においては、車両の横方向加速度Gyが変化する状況下でスタビリティファクタ演算値を演算したとすると、演算された複数のスタビリティファクタ演算値のばらつきが小さくなる。
・第1の実施形態において、最大度数Fmaxに対応するスタビリティファクタ演算値Kh_cal1に応じて車両のスタビリティファクタKhを決定するのであれば、スタビリティファクタKhをスタビリティファクタ演算値Kh_cal1としなくてもよい。例えば、スタビリティファクタ演算値Kh_cal1と、最大度数Fmaxに継いで2番目に大きい度数に対応するスタビリティファクタ演算値Kh_calとに基づいてスタビリティファクタKhを決定するようにしてもよい。
(イ)車両の横方向加速度(Gy)の変化が検知される(S102:YES)毎にスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)を演算するスタビリティ演算部(30、S103)と、
演算されたスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)と度数(F)との関係を示す度数分布を作成する作成部(30、S104)と、
前記スタビリティ演算部(30、S103)による演算回数(Cnt)が規定回数(CntTh)を超えたときに(S106:YES)、前記作成部(30、S104)によって作成された度数分布から最大度数(Fmax)に対応するスタビリティファクタ演算値(Kh_cal1)を抽出し、同スタビリティファクタ演算値(Kh_cal1)に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する決定部(30、S111)と、を備える車両のスタビリティファクタ演算装置。
前記評価部(30、S109)によって複数のスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)のばらつきが大きいと評価されたとき(S109:NO)には車両のスタビリティファクタ(Kh)の更新を禁止し、
ばらつきが小さいと評価されたとき(S109:YES)には前記各スタビリティファクタ演算値(Kh_cal)の少なくとも一つの値に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定することが好ましい。
前記偏差演算部(30、S204)による演算回数(Cnt)が規定回数(CntTh)を超えたときに(S207:YES)、同偏差演算部(30、S204)によって演算された各偏差(DYr)を、横方向加速度(Gy)の変化に対する偏差の変化量(ΔDYr)の小さい第1の横方向加速度領域(A1)と、偏差の変化量(ΔDYr)の大きい第2の横方向加速度領域(A2)とに分類する分類部(30、S209)と、
前記第1の横方向加速度領域(A1)に分類された偏差(DYr)に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する決定部(30、S211)と、を備える車両のスタビリティファクタ演算装置。
Claims (5)
- 車両の横方向加速度(Gy)が変化する状況下(S102、S202:YES)で取得可能なスタビリティファクタ演算値(Kh_cal、ΔDYr)のばらつきを評価する評価部(30、S109、S209)と、
ばらつきが小さいと評価された複数のスタビリティファクタ演算値(Kh_cal、ΔDYr)の少なくとも一つの値に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する決定部(30、S111、S211)と、を備える
車両のスタビリティファクタ演算装置。 - 車両の横方向加速度(Gy)の変化が検知される(S102:YES)毎にスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)を演算するスタビリティ演算部(30、S103)と、
演算されたスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)と度数(F)との関係を示す度数分布を作成する作成部(30、S104)と、をさらに備え、
前記評価部(30、S109)は、前記スタビリティ演算部(30、S103)による演算回数(Cnt)が規定回数(CntTh)を超えたときに(S106:YES)、前記作成部(30、S104)によって作成された度数分布における最大度数(Fmax)を前記規定回数(CntTh)で除算した除算値(P_hist)によって前記各スタビリティファクタ演算値(Kh_cal)のばらつきを評価する
請求項1に記載の車両のスタビリティファクタ演算装置。 - 前記決定部(30、S111)は、前記評価部(30、S109)によって前記各スタビリティファクタ演算値(Kh_cal)のばらつきが小さいと評価されたとき(S109:YES)には、前記作成部(30、S104)によって作成された度数分布から最大度数(Fmax)に対応するスタビリティファクタ演算値(Kh_cal1)を抽出し(S110)、同スタビリティファクタ演算値(Kh_cal1)に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する
請求項2に記載の車両のスタビリティファクタ演算装置。 - 車両の横方向加速度(Gy)の変化が検知される(S202:YES)毎に、その時点のスタビリティファクタ(Kh)を用いて演算された規範ヨーレート(Yr_Trg)からヨーレートセンサ(SE4)によって検出されるヨーレートセンサ値(Yr_R)を差し引いた偏差(DYr)を演算する偏差演算部(30、S204)をさらに備え、
前記評価部(30、209)は、前記偏差演算部(30、S204)による演算回数(Cnt)が規定回数(CntTh)を超えたときに(S207:YES)、横方向加速度(Gy)の変化に対する偏差の変化量(ΔDYr)の変化態様によってスタビリティファクタ演算値(Kh_cal)のばらつきを評価する
請求項1に記載の車両のスタビリティファクタ演算装置。 - 前記評価部(30、S209)は、前記偏差演算部(30、S204)による演算回数(Cnt)が規定回数(CntTh)を超えたときに(S207:YES)、同偏差演算部(30、S204)によって演算された各偏差(DYr)を、偏差の変化量(ΔDYr)の小さい第1の横方向加速度領域(A1)と、偏差の変化量(ΔDYr)の大きい第2の横方向加速度領域(A2)とに分類し、
前記決定部(30、S211)は、前記第1の横方向加速度領域(A1)に分類された偏差(DYr)に応じて車両のスタビリティファクタ(Kh)を決定する
請求項4に記載の車両のスタビリティファクタ演算装置。
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