JP4934741B2 - ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
2a,2b,2c,2d 車輪角速度検出部
3 ヨーレート検出部
4 車輪接地荷重推定部
5 制動力目標値演算部
6 前後制動力補正値演算部
7 前輪左右制動力補正値演算部
8 後輪左右制動力補正値演算部
9 制動力指令値演算部
10a,10b,10c,10d 制動力発生部
Claims (14)
- 車輪の角速度を検出する車輪角速度検出部と、
車輪の接地荷重を推定する接地荷重推定部と、
前輪と後輪の少なくとも一方の制動力の目標値を演算する目標値演算部と、
制動時の前記角速度と前記接地荷重から前輪制動力と後輪制動力の比率である前後制動力比を推定し、当該前後制動力比に基づいて前輪と後輪の少なくとも一方の制動力を制御するための前後制動力補正値を演算する前後制動力補正値演算部と、
前記制動力目標値と前記前後制動力補正値に基づいて制動力指令値を演算する指令値演算部と、
前記制動力指令値に基づいて車輪に制動力を発生する制動力発生部を備える、ブレーキ装置。 - 車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部を更に備え、
前記補正値演算部は、旋回制動時の前記角速度と前記接地荷重と前記ヨーレートから前記前後制動力比を推定し、当該前後制動力比に基づいて前記前後制動力補正値を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。 - 前記補正値演算部は、前記前後制動力比及び車両の減速度から全車輪の総制動力を推定し、前記前後制動力比と前記総制動力に基づいて前記前後制動力補正値を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。
- 制動時の前記角速度から前輪と後輪の少なくとも一方の制動力の左右差を小さくするための左右制動力補正値を演算する左右制動力補正値演算部を更に備え、
前記指令値演算部は、前記制動力目標値と前記前後制動力補正値と前記左右制動力補正値に基づいて前記制動力指令値を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。 - 前記接地荷重推定部に替えて、前記接地荷重を検出する接地荷重検出部を備える、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記目標値演算部は、ブレーキペダルの作動に応じて前記制動力目標値を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記目標値演算部は、車両挙動を安定化するための各輪の前記制動力目標値を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、静止時車輪接地荷重と前後加速度センサ値と横加速度センサ値から、前記接地荷重を演算する、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、前記接地荷重を検出する接地荷重検出部を備える、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、前記接地荷重を予め設定しておく、請求項1記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、前記静止時車輪接地荷重を予め設定しておく、請求項8記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、エンジンやモータによって発生した総駆動力と、前後加速度センサ値から、前記静止時車輪接地荷重を演算する、請求項8記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、前記前後加速度センサ値を検出する前後加速度センサ値検出部を備える、請求項8記載のブレーキ装置。
- 前記接地荷重推定部は、前記角速度と、路面傾斜角から、前記前後加速度センサ値を演算する、請求項8記載のブレーキ装置。
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