JP2008094241A - シミュレーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】実車による制動試験に近いABS制動シミュレーションを行うことができるシミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】シミュレーションシステムは、ABS制動シミュレーションを行うHILSによって構成され、車両の運動を表現する車両モデル1及びタイヤの運動を表現するタイヤモデル2を有するソフトウェア3と、車両モデル1と情報の受渡しを行うブレーキの油圧系部品4及び車両モデル1からの情報に応じて油圧系部品4を制御するABS制御ユニット5を有するハードウェア6とを具える。車両モデル1は、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報をタイヤモデル2に供給し、タイヤモデル2は、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出する。
【選択図】図1
【解決手段】シミュレーションシステムは、ABS制動シミュレーションを行うHILSによって構成され、車両の運動を表現する車両モデル1及びタイヤの運動を表現するタイヤモデル2を有するソフトウェア3と、車両モデル1と情報の受渡しを行うブレーキの油圧系部品4及び車両モデル1からの情報に応じて油圧系部品4を制御するABS制御ユニット5を有するハードウェア6とを具える。車両モデル1は、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報をタイヤモデル2に供給し、タイヤモデル2は、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出する。
【選択図】図1
Description
本発明は、ABS制動シミュレーションを行うシミュレーションシステムに関する。
ABS制動シミュレーションを行う場合、マジックフォーミュラやTM−Easyのようなタイヤモデルが一般的に用いられている(例えば、特許文献1)。これらのタイヤモデルは、室内試験機によって計測したタイヤ単体の各種特性値、依存性等を係数として表したものであり、比較的広い範囲をカバーしたタイヤモデルとして一般的に用いられている。
特開2001−349808号公報
しかしながら、これらのタイヤモデルでは、タイヤμ(又は前後力)をスリップ率及び上下荷重のみで定義していることに加えて、実際の路面形状とは異なる路面上で計測された特性を係数化しているため、シミュレーションの精度に影響が及ぼされる。
本発明の目的は、実車による制動試験に近いABS制動シミュレーションを行うことができるシミュレーションシステムを提供することである。
本発明によるシミュレーションシステムは、
ABS制動シミュレーションを行うシミュレーションシステムであって、
車両の運動を表現する車両モデル及びタイヤの運動を表現するタイヤモデルを有するソフトウェアと、
前記車両モデルと情報の受渡しを行う油圧系部品及び前記車両モデルからの情報に応じて前記油圧系部品を制御するABS制御ユニットを有するハードウェアとを具え、
前記車両モデルが、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報を前記タイヤモデルに供給し、
前記タイヤモデルが、前記タイヤのスリップ率、前記車両の上下荷重及び前記車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出することを特徴とする。
ABS制動シミュレーションを行うシミュレーションシステムであって、
車両の運動を表現する車両モデル及びタイヤの運動を表現するタイヤモデルを有するソフトウェアと、
前記車両モデルと情報の受渡しを行う油圧系部品及び前記車両モデルからの情報に応じて前記油圧系部品を制御するABS制御ユニットを有するハードウェアとを具え、
前記車両モデルが、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報を前記タイヤモデルに供給し、
前記タイヤモデルが、前記タイヤのスリップ率、前記車両の上下荷重及び前記車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出することを特徴とする。
本発明によれば、車両モデルが、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報をタイヤモデルに供給し、タイヤモデルが、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出する。このように、タイヤμを求める際にタイヤμが依存性を有するタイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度を用いており、また、これらから算出されるタイヤμも実際の路面で計測した値であるので、実車の制動試験に近いABS制動シミュレーションを行うことができる。好適には、前記タイヤμを、近似及び重回帰分析を用いて算出する。
本発明によるシミュレーションシステムの実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明によるシミュレーションシステムを示す図である。このシミュレーションシステムは、ABS制動シミュレーションを行うHILS(Hardware-In-the-Loop Simulator)によって構成され、車両の運動を表現する車両モデル1及びタイヤの運動を表現するタイヤモデル2を有するソフトウェア3と、車両モデル1と情報の受渡しを行うブレーキの油圧系部品4及び車両モデル1からの情報に応じて油圧系部品4を制御するABS制御ユニット5を有するハードウェア6とを具える。
図1は、本発明によるシミュレーションシステムを示す図である。このシミュレーションシステムは、ABS制動シミュレーションを行うHILS(Hardware-In-the-Loop Simulator)によって構成され、車両の運動を表現する車両モデル1及びタイヤの運動を表現するタイヤモデル2を有するソフトウェア3と、車両モデル1と情報の受渡しを行うブレーキの油圧系部品4及び車両モデル1からの情報に応じて油圧系部品4を制御するABS制御ユニット5を有するハードウェア6とを具える。
本実施の形態では、車両モデル1として、車両運動シミュレーションソフトCarSimを使用し、予測精度の良否に大きく左右するタイヤのμ特性について実車制動に近い特性を表現したタイヤモデル2を、MATLAB/Simulinkにより外部モデルとして作成し、モデル化が困難な油圧系部品4及びABS制御ユニット5を実機を用いて構成し、全てを閉ループでつないだシミュレーションモデルを構築している。
車両モデル1より算出されるタイヤのスリップ率S、車両の上下荷重Fz及び車体速度Vvをタイヤモデル2に供給し、タイヤモデル2は、タイヤのスリップ率S、車両の上下荷重Fz及び車体速度Vvの情報に基づいて、実路面にて計測したABS制動中のタイヤμを算出する。
ここでμ−S特性の定式化について説明すると、先ず、タイヤ単体のμ特性を速度、上下荷重の水準を振って計測し、それぞれのデータをμ=f(S)の関数で多項式近似すると、次のような12次の式となる。
μ=C12S12+C11S11+・・・+C1S (1)
(Cnは係数)
(Cnは係数)
次に、係数Cnのそれぞれを目的変数とし、車両の上下荷重Fzと車体速度Vvの両者を説明変数として重回帰分析を行うと、係数Cnは、次のような車両の上下荷重Fzと車体速度Vvの2時間数で表される。
Cn=β1+β2×Vv2+β3×Vv+β4×Fz2+β5×Fz+β6×Vv2×Fz
+β7×Vv×Fz2+β8×Vv×Fz+β4Vv2+Fx2 (2)
+β7×Vv×Fz2+β8×Vv×Fz+β4Vv2+Fx2 (2)
ここで、式(2)を式(1)に代入すると、
μ=f(S,Vv,Fz) (3)
となり、タイヤのスリップ率S、車両の上下荷重Fz及び車体速度Vvが決定されると、タイヤμ、したがって前後力を求めることができる。このようにして、対象となるタイヤ単体のμ−S特性が、車両の上下荷重Fz及び車体速度Vvを振って実路面上で計測され、その結果を近似や重回帰分析して、式(3)の予測式を求め、その予測式は、MATLAB/Simulink上で記述されてシミュレーションループに組み込まれる。その結果、本実施の形態によれば、タイヤμを求める際にタイヤμが依存性を有するタイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度を用いているので、実車による制動試験に近いABS制動シミュレーションを行うことができる。
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、幾多の変更及び変形が可能である。
例えば、上記実施の形態において、車両モデルとして、車両運動シミュレーションソフトCarSimを使用し、タイヤモデルをMATLAB/Simulinkにより外部モデルとして作成した場合について説明したが、車両モデルとして他の車両運動シミュレーションソフトを用いるとともに、タイヤモデルを、MATLAB/Simulink以外で作成することができる。
例えば、上記実施の形態において、車両モデルとして、車両運動シミュレーションソフトCarSimを使用し、タイヤモデルをMATLAB/Simulinkにより外部モデルとして作成した場合について説明したが、車両モデルとして他の車両運動シミュレーションソフトを用いるとともに、タイヤモデルを、MATLAB/Simulink以外で作成することができる。
1 車両モデル
2 タイヤモデル
3 ソフトウェア
4 油圧系部品
5 ABS制御ユニット
6 ハードウェア
2 タイヤモデル
3 ソフトウェア
4 油圧系部品
5 ABS制御ユニット
6 ハードウェア
Claims (2)
- ABS制動シミュレーションを行うシミュレーションシステムであって、
車両の運動を表現する車両モデル及びタイヤの運動を表現するタイヤモデルを有するソフトウェアと、
前記車両モデルと情報の受渡しを行う油圧系部品及び前記車両モデルからの情報に応じて前記油圧系部品を制御するABS制御ユニットを有するハードウェアとを具え、
前記車両モデルが、タイヤのスリップ率、車両の上下荷重及び車体速度の情報を前記タイヤモデルに供給し、
前記タイヤモデルが、前記タイヤのスリップ率、前記車両の上下荷重及び前記車体速度の情報に基づいて、実路面上で計測したABS制動中のタイヤμを算出することを特徴とするシミュレーションシステム。 - 前記タイヤμを、近似及び重回帰分析を用いて算出することを特徴とする請求項1記載のシミュレーションシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006277841A JP2008094241A (ja) | 2006-10-11 | 2006-10-11 | シミュレーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006277841A JP2008094241A (ja) | 2006-10-11 | 2006-10-11 | シミュレーションシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008094241A true JP2008094241A (ja) | 2008-04-24 |
Family
ID=39377555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
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Country Status (1)
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---|---|
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Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100863072B1 (ko) | 2008-07-16 | 2008-10-10 | 주식회사 대성지이-쓰리 | Abs & tcs 시뮬레이션 교육 장비 |
JP2011020674A (ja) * | 2010-09-17 | 2011-02-03 | Hitachi Automotive Systems Ltd | ブレーキ装置 |
CN103217296A (zh) * | 2013-01-27 | 2013-07-24 | 吉林大学 | 一种用于abs试验台的气路系统压容特性模拟装置 |
JP2013227008A (ja) * | 2012-03-27 | 2013-11-07 | National Traffic Safety & Environment Laboratory | 自動ブレーキシステムの評価プログラム、評価装置、及び評価方法 |
KR20150118644A (ko) * | 2014-04-14 | 2015-10-23 | 건국대학교 산학협력단 | 철도차량 제동 hils 시스템 |
JP2018119814A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 住友ゴム工業株式会社 | タイヤの制動性能評価方法 |
CN110979732A (zh) * | 2019-12-12 | 2020-04-10 | 上海科梁信息工程股份有限公司 | 防滑刹车控制系统试验台 |
-
2006
- 2006-10-11 JP JP2006277841A patent/JP2008094241A/ja not_active Withdrawn
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JP2018119814A (ja) * | 2017-01-23 | 2018-08-02 | 住友ゴム工業株式会社 | タイヤの制動性能評価方法 |
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