JP6037301B2 - タイヤ消散エネルギー推定装置、方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
uωi=Ri・ωi ・・・(5)
Fsx=Fx=−μFzcosθ ・・・(22)
Fsy=Fy=−μFzsinθ ・・・(23)
Vsx=uω・s ・・・(32)
Vsy=uω・tanβ ・・・(33)
次に、本発明の実施例について説明する。本発明者らは、上記で説明したタイヤの消散エネルギー推定システム10を乗用車に搭載し、スラローム走行をした場合の各タイヤの消散エネルギーを算出した。その結果を図8〜11に示す。
12 タイヤ消散エネルギー推定装置
14 ヨー角速度センサ
16 タイヤ回転角速度センサ
18 横加速度センサ
20 前後加速度センサ
22 舵角センサ
24 表示部
70 コンピュータ
Claims (10)
- 入力された車両のヨー角速度、タイヤの回転角速度、車両重心点の横方向及び前後方向の加速度、及び前輪の舵角に基づいて、タイヤの接地面を粘着域とすべり域とで定義する力学モデルにおける前記すべり域で発生する力のベクトル及び前記すべり域におけるすべり速度のベクトルを算出するベクトル算出手段と、
前記力のベクトルと前記すべり速度のベクトルとの内積を算出することにより、タイヤの消散エネルギーの時間率を算出する消散エネルギー時間率算出手段と、
を有し、
前記ベクトル算出手段は、
前記車両のヨー角速度に基づいて、前記タイヤの回転面内方向の進行速度を算出する進行速度算出手段と、
前記タイヤの垂直荷重、前記タイヤの回転角速度、及び前記タイヤの回転面内方向の進行速度に基づいて、前記タイヤの縦すべり率を算出する縦すべり率算出手段と、
前記前輪の舵角と車両重心点の前後方向及び横方向の速度と前記車両のヨー角速度とに基づいて、前記タイヤの横すべり角を算出する横すべり角算出手段と、
を含み、
前記消散エネルギー時間率算出手段は、前記タイヤの垂直荷重、前記タイヤの回転面内方向の進行速度、前記タイヤの縦すべり率、及び前記タイヤの横すべり角に基づいて、前記タイヤの消散エネルギーの時間率を算出する
タイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記タイヤの消散エネルギーの時間率を時間積分することにより前記タイヤの消散エネルギーを算出するタイヤ消散エネルギー算出手段
を備えた請求項1記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記ベクトル算出手段は、
前記車両重心点の横方向及び前後方向の加速度に基づいて、前記タイヤの垂直荷重を算出する垂直荷重算出手段、
を含む
請求項1又は請求項2記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記垂直荷重、前記タイヤの回転面内方向の進行速度、前記タイヤの縦すべり率、及び前記タイヤの横すべり角に基づいて、前記接地面全域で発生する前後力及び横力を算出する力算出手段
を備えた請求項3記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記進行速度算出手段は、前記車両のヨー角速度と、前記力算出手段からフィードバックされた前記接地面全域で発生する前後力及び横力と、に基づいて、前記タイヤの回転面内方向の進行速度を算出する
請求項4記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記横すべり角算出手段は、前記車両のヨー角速度と、前記力算出手段からフィードバックされた前記接地面全域で発生する前後力及び横力と、に基づいて、前記タイヤの横すべり角を算出する
請求項4又は請求項5記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記タイヤの消散エネルギーの時間率をタイヤ毎に表示する表示手段
を備えた請求項1〜6の何れか1項に記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 前記タイヤの消散エネルギーをタイヤ毎に表示する表示手段
を備えた請求項2〜6の何れか1項に記載のタイヤ消散エネルギー推定装置。 - 入力された車両のヨー角速度、タイヤの回転角速度、車両重心点の横方向及び前後方向の加速度、及び前輪の舵角に基づいて、タイヤの接地面を粘着域とすべり域とで定義する力学モデルにおける前記すべり域で発生する力のベクトル及び前記すべり域におけるすべり速度のベクトルを算出するベクトル算出ステップと、
前記力のベクトルと前記すべり速度のベクトルとの内積を算出することにより、タイヤの消散エネルギーの時間率を算出する消散エネルギー時間率算出ステップと、
を含み、
前記ベクトル算出ステップは、
前記車両のヨー角速度に基づいて、前記タイヤの回転面内方向の進行速度を算出する進行速度算出ステップと、
前記タイヤの垂直荷重、前記タイヤの回転角速度、及び前記タイヤの回転面内方向の進行速度に基づいて、前記タイヤの縦すべり率を算出する縦すべり率算出ステップと、
前記前輪の舵角と車両重心点の前後方向及び横方向の速度と前記車両のヨー角速度とに基づいて、前記タイヤの横すべり角を算出する横すべり角算出ステップと、
を含み、
前記消散エネルギー時間率算出ステップは、前記タイヤの垂直荷重、前記タイヤの回転面内方向の進行速度、前記タイヤの縦すべり率、及び前記タイヤの横すべり角に基づいて、前記タイヤの消散エネルギーの時間率を算出する
タイヤ消散エネルギー推定方法。 - コンピュータを、請求項1〜8の何れか1項に記載のタイヤ消散エネルギー推定装置として機能させるためのタイヤ消散エネルギー推定プログラム。
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