JP2003526530A - 部品移動用マニピュレータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 部品移動用マニピュレータ装置が、ドライブ手段（１３）によってピボット軸（１６）廻りに揺動運動を行うように駆動することができる少なくとも一つのピボットアーム（１５）を有し、ピボットアーム（１５）はピボット運動中グリッパ（７）を支えるグリッパキャリア（６）に作用し、予め定められたマニピュレーションパス（５）に沿ってそのアライメントを変えることなく動かす。グリッパキャリア（６）はカムフォロア（３５）に接続され、マニピュレーションパス（５）の所望のコースを規定し、ピボット軸（１６）廻りに延びているパスデファイニングカム（３６）と係合する。更に、マニピュレーションパス（５）に沿って円形の経路から少なくとも部分的に離脱するために、グリッパキャリア（６）はピボット軸（１６）廻りの環状の運動と組み合わされた半径方向の運動を行えるようにピボット軸（１６）に関して半径方向に動き得るように取り付けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、部品移動用マニピュレータ装置に関するもので、ドライブ手段によ
ってピボット軸廻りに揺動運動を行うように駆動することができる少なくとも一
つのピボットアームを含み、該ピボットアームはそのピボット運動過程でグリッ
パキャリアに作用し、グリッパを支持するため、該グリッパがその空間における
アライメントを変えることなく予め定めたマニピュレーションパスに沿って動か
される。

【０００２】 このタイプのマニピュレータ装置は、例えば、ドイツ特許公報２９６１８４１
８Ｕ１号（実用新案）に開示されている。それは、第１の位置で拾い上げられて
第２の位置に移動され、そこで下に置かれる部品の移動に用いられる。それ故に
、そのような装置はピック・アンド・プレイスと呼ばれる。移動操作中に移動さ
れる各部品は、マニピュレータ装置のグリッパキャリアに取り付けられた適切な
グリッパによって保持され、ドライブ手段によって引き起こされたマニピュレー
ションパスに沿う同じ動きをするが、その位置が変わるだけで空間上のアライメ
ントは変わらない。

【０００３】 前記ドイツ特許公報２９６１８４１８Ｕ１号に従うマニピュレータ装置の場合
、グリッパキャリアは二つのピボットアームを含む平行四辺形システムの構成要
素であり、それによるマニピュレーションパスは単純な円形パスである。この装
置では、基本原理は操作に信頼性があり多種多様のマニピュレータ業務を実行で
きるが、非円形のマニピュレーションパスの要望があるときには限界があること
を示し、例えば、互いに平行な直線経路末端部分を有する実質上Ｕ字状のマニピ
ュレーションパスの場合、スタート時点で部品を動かし移動操作の終了時点で更
にある距離直線運動することがあり、例えば、ねじや短いシャフトをそれらの保
持場所から拾い上げ、それら用に設けられた穴に挿入する場合などである。

【０００４】 同様の問題が、ドイツ特許公報９１０５６６６Ｕ１号（実用新案）に開示され
たマニピュレータ装置に生じ、スタンピング装置の構成部品の形で実施されてい
る。 前記ドイツ特許公報２９６１８４１８Ｕ１号の場合、グリッパが非円形のマニ
ピュレーションパスに沿って動かされるケースについての実施例が述べられてい
るが、この可能性は明らかにグリッパ又はそれぞれグリッパキャリアの空間上の
アライメント変化を含み、実質上応用範囲を制約する。

【０００５】 ドイツ特許公報３６０３６５０Ｃ２号は、トランスファマニピュレータ装置と
呼ばれるマニピュレータ装置について述べており、グリッパが常に空間上で同じ
アライメントを維持しながら互いに平行な経路末端部分を有する非円形マニピュ
レーションパスに沿って動かされることができる。しかし、この場合に用いられ
たドライブ設計は、かなり複雑で所望の経路形状を作るために二つの流体動力シ
リンダが必要となるので全体のサイズが大きくなる。

【０００６】 本発明の目的は、上述のタイプのマニピュレータ装置で、コンパクトな寸法で
ある一方、低価格の構造と技術的に簡単なドライブ機構を有し、非円形のマニピ
ュレーションパスに沿って部品を移動できるマニピュレータ装置を提供すること
にある。

【０００７】 この目的を達成するために、マニピュレーションパスの所望のコースを規定し
、ピボット軸廻りにある距離延びたパスデファイニングカムと係合するカムフォ
ロアに接続されたグリッパキャリアが提供され、円形のパスから少なくとも部分
的に離脱したマニピュレーションパスに沿って動くために、グリッパキャリアが
ピボット軸に関して半径方向に動き得るように取り付けられるので、グリッパキ
ャリアがピボット軸廻りに環状の運動と組み合わされた半径方向の運動を行うこ
とができる。

【０００８】 このことは、ピボット軸のピボット運動によって引き起こされたグリッパキャ
リアの環状の運動を、カムフォロアとパスデファイニングカムの協動による半径
方向の運動と組み合わせることができ、そのような半径方向の運動はグリッパキ
ャリアに空間上のアライメントを維持させつつ所望の非円形マニピュレーション
パスに沿って動くようにさせる。それ故に、必要に応じて環状の運動半径をピボ
ットアームのピボット角度に依存した方法で変えることができ、パスデファイニ
ングカムの適切な設計により、特に、マニピュレーションパスを実質上二つの互
いに平行な直線端末部分を有するＵ字状のコースに設定することができる。従っ
て、移動操作を受ける部品は少なくとも一つの短い直線運動の一部として拾い上
げられるか下に置かれ、マニピュレーション装置の新しい応用範囲を拡げ、例え
ば、ねじ、短いシャフト又は他の長い部品を丸穴又は長穴に直線運動の一部とし
て挿入することができる。

【０００９】 本発明の更に効果的な展開は従属請求項に記載されている。 ピボットアームとカムの係合によって生じる運動学の運動学的な設計は、パス
デファイニングカムの方向的なコースがマニピュレーションパスのコースと同じ
であり、直接関係にあることが好ましく、そのことはパスデファイニングカムの
製造をかなりの範囲で簡単にする。

【００１０】 もしもマニピュレータ装置が、実質上Ｕ字状のコースで二つの互いに平行な直
線末端部分を有するなら好都合であり、もしも少なくとも一つのピボットアーム
のピボット軸が直線カム末端部分の中央に置かれていると好都合である。このこ
とは特にコンパクトな寸法を意味する。

【００１１】 グリッパキャリアが、少なくとも一つのピボットアームに半径方向に調整可能
に取り付けられ、同時にピボットアームに連行されるように係合していると便利
である。この場合、グリッパキャリアは連行されるような関係を生ずるためにピ
ボット軸廻りに半径方向に向いたスロットに組み付けられたローラー状の係合片
を有することが好ましい。ローラー状のカムフォロアもこの場合、係合片と同軸
状になるようなアライメントに位置づけられることが好ましく、又特にコンパコ
トな寸法に導かれる。

【００１２】 マニピュレータ装置は、原則的には関節をなす平行四辺形に組み込まれた幾つ
かの特に二つのピボットアームを用いて製作することができるが、一般にただ一
つのピボットアームによる設計がより経済的であり、製作するのに技術的により
簡単である。特に、ただ一つのピボットアームがあるならば、ピボットアームに
加えて備えられたガイド手段上のグリッパキャリアに付加的な支持とガイドを設
けることが推奨される。そのようなガイド手段は、グリッパキャリアの空間上の
所望のアライメントを維持することができる。

【００１３】 付加的なガイド手段は、グリッパキャリアが一つの面内の所望のマニピュレー
ションパスに沿って動くために、グリッパキャリアに二つの互いに直角方向の運
動の自由度を専ら与え得るように設計するとよい。 グリッパキャリアの非常に正確なガイド作用は次のようにすると得られる。即
ち、グリッパキャリアが一方でピボットアームと係合し、他方でカムフォロアを
介してパスデファイニングカムと係合し、カムフォロアには第１運動方向に直線
的にガイドスライド上をスライドできるリニアガイドレールが設けられ、そのよ
うなガイドスライドは第１運動方向に直角の第２運動方向の調整のためにリニア
ガイドに取り付けられ、二つの運動方向で規定された運動面はピボットアームの
軸に直角に広がっている。

【００１４】 ユーザーがマニピュレータ装置をリセット及び調整できるためには、突き合わ
せ手段が設けられているのが最も良く、突き合わせ手段はグリッパキャリアに沿
ったマニピュレーションパスの長さをリセットすることができ、グリッパキャリ
アと協動するように取り付けられることが好ましい。更に、グリッパキャリアが
各末端位置に到達するとグリッパキャリアのブレーキを減衰させるために、グリ
ッパキャリアのマニピュレーションパスの末端にショックアブソーバを設けると
良い。

【００１５】 更に有利な展開は、パスデファイニングカムが幾つかの、例えば、プレート状
のカムキャリアの成分からなり、パスデファイニングカムのコース又は形状に影
響を及ぼすために少なくとも部分的に互いに調整することができることである。
このようにして、例えば、始点と終点の間で移動され動かされる部品の変位の長
さを適合させるために、例えば、少なくとも一つのカム部分の長さをリセットす
ることができる。

【００１６】 少なくとも一つのピボットアームに回転運動を生じさせるドライブ手段として
、マニピュレータ装置の直接の成分として構成された流体動力ロータリードライ
ブを利用すると好都合である。 取付手段がグリッパキャリアに設けられていることが好ましく、そのような取
付手段はグリッパの取り外し可能な取付を可能にするので、必要な場合にはグリ
ッパキャリアを所定位置に残したままグリッパのより簡単な交換が可能である。

【００１７】 本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。 図中で一般に符号１で示されるマニピュレータ装置は、任意の種類、特に、ね
じ、ボルト等のような幅よりも長さの方が大きい部品の連続的な移動を可能にし
ている。図では、そのような移動されるべき部品は一点鎖線で２で示される。

【００１８】 マニピュレータ装置１は、部品２を２個の間をあけた末端位置３と４との間で
移動作業で移動させられるように設計されており、移動経路は一点鎖線で示され
るマニピュレーションパス５のコースに一致し、そのようなマニピュレーション
パスは駆動されるグリッパキャリア６によって辿られ、グリッパキャリア６には
適切な種類のグリッパ７が取り付けられており、移動されるべき部品を解放可能
なように保持している。

【００１９】 グリッパ７は、例えば、中央部のグリッピングジョー８を備えたトング状のグ
リッパで、必要に応じて部品２を把持しあるいは解放するために電気的かより好
ましくは流体動力で駆動されることができる。グリッパ７の更に可能な設計は、
例えば、サクショングリッパ又はマグネチックグリッパであり、移動されるべき
部品を吸引力又は磁力により保持できるものである。

【００２０】 マニピュレータ装置１は、好ましくは平板状のキャリアボディー１２をベース
として含み、キャリアボディー１２の後ろ側にはドライブ手段１３が取り付けら
れ、ドライブ手段１３は具体的には１個の流体動力ロータリードライブの形状を
している。ドライブ手段１３のドライブ軸１４は、キャリアボディー１２を挿通
し、キャリアボディー１２の前面において半径方向に延びるピボットアーム１５
を有する。

【００２１】 流体動力ロータリードライブの代わりに、電気的に作動するロータリードライ
ブを有することも可能である。 ドライブ手段１３を作動させることにより、ドライブ軸１４をその長さ方向の
軸廻りに往復回転運動させ、その長さ方向の軸は同時にピボット軸１６を構成し
、ピボット軸１６にピボットアーム１５が固定され、ピボットアーム１５は従っ
てドライブ軸１４の回転により駆動されて、ピボット軸１６の廻りに揺動するピ
ボット運動１７を行うことができる。

【００２２】 本実施例では、グリッパキャリア６は細長いロッド又はスラット状の部品で構
成され、長さ方向に延びる直線のガイドレール１８が設けられている。このガイ
ドレールは、グリッパキャリア６の別部品の形とするか又は一体的な部品とする
ことができる。ガイドレール１８は、ピボット軸１６に直交する面に沿って延び
ている。

【００２３】 ガイドレール１８は、グリッパキャリア６がガイドキャリッジ２２の上を二重
矢印で示される第１方向２３に直線運動するためのスライド支持作用の役目をす
る。ガイドキャリッジ２２は、リニアガイド２５の上を第１方向２３の運動に直
角な運動の第２方向２４に走行する。リニアガイド２５は、本実施例では、ガイ
ドレールで構成されてキャリアボディー１２の前面に取り付けられ、リニアガイ
ド２５の上にガイドキャリッジ２２が鞍状に置かれている。

【００２４】 互いに垂直な方向２３と２４の運動を組み合わせることにより、その結果とし
て、グリッパキャリア６をピボット軸１６に直角な面２６におけるいかなる所望
の位置にも持って行くことができる。 グリッパキャリア６は、本実施例では、一つのピボットアーム１５に連行され
るような方法で接続されているので、ピボットアーム１５がピボット運動すると
きグリッパキャリア６も予め定められた方法で動かされる。その連行係合は、グ
リッパキャリア６がピボット軸１６に関して半径方向に調節できる方法でピボッ
トアームに取り付けられていることである。本実施例では、スロット２７がピボ
ットアーム１５の長さ方向従ってピボット軸１６に関して半径方向に設けられて
いる故に、グリッパキャリア６に取り付けられた係合片２８がピボットアームに
組み込まれている。係合片２８は、本実施例では、ローラーボディーの形でグリ
ッパキャリア６に回転可能に取り付けられ、その回転軸３１はピボット軸１６に
平行である。

【００２５】 もしもピボットアーム１５がピボット運動すると、現在ピボット方向に揃えら
れているスロット２７の側面が係合片２８に作用して、グリッパキャリア６がピ
ボット軸１６廻りに環状の運動３２を行うようにグリッパキャリア６をも動かす
。

【００２６】 ピボットアーム１５とスロットとの係合と、更に、グリッパキャリアに二つの
互いに直角の運動の自由度を与えるガイド手段２１によって、グリッパキャリア
６がピボット軸１６廻りに二重矢印で示される組み合わされた半径方向の運動３
３を同時に行うことができる。尚、ガイド手段２１はガイドレール１８、ガイド
キャリッジ２２及びリニアガイド２５を含む。

【００２７】 ガイド手段２１により、グリッパキャリア６はその現在位置に無関係に空間上
のアライメントを保つように常に支持されガイドされている。グリッパキャリア
６は、その空間上の位置を変えるが、勿論、一変位方向の範囲内のみにおけるも
ので角度設定やアライメントを変えるものではない。この結果、移動されるべき
部品２と係合するグリッパ７のグリップ部分３４は常に同じ方向を指すか同じ方
向に向き、本実施例では、その方向は鉛直下方である。

【００２８】 上述のマニピュレーションパス５のコースは、グリッパキャリア６に配置され
たカムフォロア３５が、ピボット軸１６廻りにある程度の距離隔たったパスデフ
ァイニングカム３６を辿ることにより定められる。従って、グリッパキャリア６
がその環状の運動３２を行う一方、カムフォロア３５は、パスデファイニングカ
ム３６上を走行し、パスデファイニングカムの形状が現在の半径方向の位置従っ
てグリッパキャリア６の半径方向の運動を、ピボット角度に応じた方法で設定す
ることを可能にする。それ故に、予め適切に定められたパスデファイニングカム
３６のコースにより、マニピュレーションパス５が所望のコースを保つことがで
きる。

【００２９】 本実施例では、パスデファイニングカム３６のコースは、マニピュレーション
パス５がグリッパキャリア６従ってグリッパ７を二つの互いに平行な直線経路末
端部分３７ａと３７ｂとを有する実質上Ｕ字状の形に沿って動かすように選ばれ
る。上述のように本実施例に用いられた運動学的設計のために、パスデファイニ
ングカム３６とマニピュレーションパス５の形状とは互いに一致する。このこと
は製作を容易にする。何故ならば、パスデファイニングカム３６の形状がマニピ
ュレーションパス５の形状を１：１に定めることができるからである。

【００３０】 従って、本実施例では、パスデファイニングカム３６は二つの互いに平行な直
線経路末端部分３８ａと３８ｂとを有する実質上Ｕ字状のコースを有し、カム末
端部分３８ａと３８ｂの端部がグリップ部分３４と同じ方向、即ち本実施例の場
合、鉛直下方に向くのが好都合である。パスデファイニングカム３６と従ってマ
ニピュレーションパス５も又、下方に向いたＵ字開口のあるＵ字状のコースを有
する。

【００３１】 単独のピボットアーム１５のピボット軸１６は、本実施例では、パスデファイ
ニングカム３６の二つの末端部分３８ａと３８ｂの間の中央に置かれるのが最も
良い。これは、結果としてマニピュレータ装置の幅と又高さの両方向を特に小さ
い寸法に導く。

【００３２】 グリッパキャリア６は、それ故に、一方でピボットアーム１５と係合し、他方
でガイド作用のあるカムフォロア３５を介してパスデファイニングカム３６と係
合する。パスデファイニングカム３６は、本実施例では、カム形状又はコースを
辿るスロット３９の側面によって定められ、そのようなスロット３９は、カムキ
ャリア４２の上に形成され、カムキャリア４２は、本実施例では、キャリアボデ
ィー１２の前面に取り付けられている。カムフォロア３５は、スロット３９に前
方から挿入され、スロット３９は、溝状の構造が形成されるようにキャリアボデ
ィー１２又はカムキャリア４２の対応する壁によって閉じられることができる。

【００３３】 カムフォロア３５は、本実施例では、ローラーボディーで構成され、転がり軸
受け上に係合片２８のように支えられ、スロット３９に僅かな遊びを持って取り
付けられ、スロット３９の側面を転がることができる。 カムフォロア３５は、対応するか全く同じ回転軸３１が存在するように、係合
片２８に同軸状に取り付けられることが好ましい。カムフォロア３５と係合片２
８は、グリッパキャリア６上に固定されたベアリングシャフト４３に一緒に取り
付けることができる。この場合、次のような配置が好ましい。即ち、細長い部材
の形に設計されたグリッパキャリア６が、従ってグリッパキャリア６とキャリア
ボディー１２との間にあるピボットアーム１５を超えて延び、ベアリングシャフ
ト４３がスロット２７を挿通し、スロット２７において係合片２８を支え、そし
て、係合片２８の下方でカムフォロア３５を支えている。

【００３４】 カムキャリア４２は、本実施例では、幾つかのプレート状のキャリア４４を含
み、キャリアボディー１２の前面で、運動面２６に平行に一つの面内に取り付け
られている。これらのカムキャリア４４は、パスデファイニングカム３６のコー
スに影響を及ぼすために、少なくともお互いに部分的にこの面内で位置を変える
ことができる。本実施例では、特定のカム部分の長さを変えることができるとい
う利点があり、それは以下で可変長さカム部分４５と呼ばれる。

【００３５】 パスデファイニングカム３６のＵ字状の形において、可変長さカム部分４５は
、本実施例では、直線形状を有するＵの字の脚部の間を走る接続部分に相当する
。 そのＵ字型形状は、それ故に、二つの互いに平行な直線カム末端部分３８ａと３
８ｂ、その間に置かれた可変長さカム部分４５及び可変長さカム部分４５とそれ
ぞれのカム末端部分３８ａと３８ｂとの間の弓形の移り変わり部分４６ａと４６
ｂとからなる。

【００３６】 カムキャリア４４は、パスデファイニングカム３６を規定するスロット３９の
側面がカムの長さ方向にオーバラップするように設計されており、そのオーバラ
ップの程度は現在想定されたセッティングによって定まる。 実際の実施例では、キャリアボディー１２に動かないように固定された中央カ
ムキャリア４４ａが可変長さカム部分４５の長さの少なくとも一部を規定する。
この中央カムキャリア４４ａの両側面には外側カムキャリア４４ｂ、４４ｃがそ
れぞれ位置し、外側カムキャリア４４ｂ、４４ｃに残りのカム部分が設けられ、
キャリアボディー１２に関して可変長さカム部分４５の長さ方向に移動されるか
固定され、目標の位置にロックされることができる。セッティング次第で、矢印
で示されるオーバラップ領域４７における隣り合うスロット側面を有する部品の
間に、可変の幅方向のオーバラップが生じる。

【００３７】 所望のセッティングを得るために、二つの可動の外側カムキャリア４４は、キ
ャリアボディー１２に固定され長さ可変カム部分４５に平行に伸びたガイドレー
ル４８に着座しており、キャリアボディー１２に取り付けられたセットスクリュ
ー４９又は何か他のセッティング機構とそれぞれ協動し、無段階の位置調整を可
能にしている。

【００３８】 選ばれた各位置は、本実施例では、一つかそれ以上の取付ねじ５３でロックさ
れ、取付ねじ５３はキャリアボディー１２に後ろ側から取り付けられ、各外側カ
ムキャリア４４ａと４４ｂにねじ込まれる。取付ねじ５３をキャリアボディー１
２に取り付けるための開口部は、それぞれスロット５４の形状になっているため
に取付ねじ５３を可動カムキャリア４４ａ及び４４ｂと一緒に動かすことができ
、緩めた後新しい位置で締め付けることができる。

【００３９】 リニアガイド２５は又、キャリアボディー１２の上を走行することが好ましい
が、本実施例では、可変長さカム部分４５に平行な二つのカム末端部分３８ａと
３８ｂの端末部の前方にある領域に位置している。リニアガイド２５は、カムキ
ャリア４２と同じ面内に広がることが望ましい。

【００４０】 マニピュレータ装置1 は又、突き合わせ手段５５を備えることが好ましく、突
き合わせ手段５５はグリッパキャリア６によって動かされるマニピュレーション
パス５の長さをリセットすることができる。この目的のために、本実施例では、
各カム末端部分３８ａと３８ｂには突き合わせユニット５６ａと５６ｂとが備え
られ、それらは所望の末端位置に近づくとグリッパキャリア６と協動することが
できる。この目的からグリッパキャリア６には、本実施例では、逆突き合わせユ
ニット５７ａと５７ｂとが設けられ、逆突き合わせユニット５７ａと５７ｂはグ
リッパキャリア６上で横軸サポート５９に固定されるのが最も好都合で、突き合
わせユニット５６ａ及び５６ｂのいずれか一つと協動する。適切な調整の可能性
、例えば、調整ねじを用いると位置の無段階調整が可能になる。

【００４１】 マニピュレーション装置１は、更に、ショックアブソーバ５８を備えることが
好ましく、ショックアブソーバ５８は突き合わせ手段５５のようにマニピュレー
ションパス５の末端部に設けられ、グリッパキャリア6 に沿って動かされ、突き
合わせ手段によって設定された末端位置に到達すると衝撃を減衰するためにグリ
ッパキャリア6と協動することができる。ショックアブソーバ５８は、単純な緩
衝装置とすることができるが油圧ショックアブソーバの形が好ましい。本実施例
では、各突き合わせユニット５６ａと５６ｂは一つのショックアブソーバの構成
部品の形に設計されている。

【００４２】 マニピュレータ装置は、幾つかの具体的には二つのピボットアーム１５を用い
て設計できるが、原則的に、一つのピボットアーム１５だけによる設計が好まし
い。何故なら、これは製作上の利点をもたらし、より経済的な製作である小さい
寸法に通じるからである。

【００４３】 グリッパ７については、グリッパ７がグリッパキャリア６上で特別の仕事に対
する交換の必要性が生じた場合に、取り外し可能に取り付けられていることが好
ましいことに注目すべきである。適切な取付手段が６０で示される。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明によるマニピュレータ装置の実施例の正面斜視図である。

【図２】 図１のマニピュレータ装置の正面を示す図である。

【図３】 図１と図２のマニピュレータ装置を矢印ＩＩＩの方向から見た図で
ある。

【図４】 マニピュレータ装置を矢印ＩＶの方向からみた側面図である。

【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書

【提出日】平成１４年２月７日（２００２．２．７）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 トーウオート ゲルハルト ドイツ共和国 70794 フィルダシュタッ ト ランゲ シュトラーセ 109／１ (72)発明者 アイゼレ ハイニ ヴィルヘルム ドイツ共和国 71394 ケルネン−シュテ ッテン アルテ エスリンガー シュトラ ーセ 15 Ｆターム(参考） 3C007 BS00 CV08 CW04 CW05 HT33 3F072 AA21 HA06 KD01 KD28

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ドライブ手段（１３）によってピボット軸（１６）廻りに揺動
   運動を行うように駆動することができる少なくとも一つのピボットアーム（１５
   ）を含み、該ピボットアーム（１５）はそのピボット運動過程でグリッパキャリ
   ア（６）に作用し、グリッパ（７）をその空間におけるアライメントを変えるこ
   となく予め定めたマニピュレーションパス（５）に沿って動かすように支える部
   品移動用マニピュレータ装置であって、前記グリッパキャリア（６）が前記マニ
   ピュレーションパス（５）の所要のコースを規定するパスデファイニングカム（
   ３６）に係合し、前記ピボット軸（１６）廻りに一定の距離を隔てたカムフォロ
   ア（３５）に接続され、少なくとも部分的に円形の経路から逸脱する前記マニピ
   ュレーションパス（５）に沿って動くために、前記グリッパキャリア（６）が前
   記ピボット軸（１６）に関して半径方向に動き得るように取り付けられているた
   めに、前記グリッパキャリア（６）が前記ピボット軸（１６）廻りの環状の運動
   （３２）と組み合わされた半径方向の運動（３３）を行えることを特徴とする部
   品移動用マニピュレータ装置。
2. 【請求項２】 前記パスデファイニングカム（３６）のコースが、前記グリッ
   パキャリア（６）によって動かされる前記マニピュレーションパス（５）の二つ
   の互いに平行な直線経路末端部分（３７ａと３７ｂ）のある実質上Ｕ字状をなす
   ように設計されていることを特徴とする、請求項１記載の部品移動用マニピュレ
   ータ装置。
3. 【請求項３】 前記パスデファイニングカム（３６）の方向的なコースは、前
   記マニピュレーションパス（５）のコースに一致するように運動学的に設計され
   ていることを特徴とする、請求項１又は２記載の部品移動用マニピュレータ装置
   。
4. 【請求項４】 前記パスデファイニングカム（３６）が、二つの互いに平行な
   直線カム末端部分（３８ａと３８ｂ）のあるＵ字状のコースを有し、少なくとも
   一つのピボットアーム（１５）の前記ピボット軸（１６）は、好ましくは前記カ
   ム末端部分（３８ａと３８ｂ）の中央に置かれていることを特徴とする、請求項
   ２と組み合わせた請求項３記載の部品移動用マニピュレータ装置。
5. 【請求項５】 前記グリッパキャリア（６）が、少なくとも一つのピボットア
   ーム（１５）上で前記ピボット軸（１６）に関して半径方向に調節可能に取り付
   けられており、前記ピボットアーム（１５）に好ましくは連行されるように係合
   していることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載の部品移動用マ
   ニピュレータ装置。
6. 【請求項６】 前記グリッパキャリア（６）に接続され、好ましくはローラー
   状に設計された係合片（２８）が、前記ピボット軸（１６）に関して半径方向に
   延びる前記ピボットアーム（１５）にあるスロット（２７）に連行されるような
   係合を生ずるために組み付けられていることを特徴とする、請求項５記載の部品
   移動用マニピュレータ装置。
7. 【請求項７】 好ましくはローラ状のカムフォロア（３５）が、前記係合片（
   ２８）に同軸状に取り付けられていることを特徴とする、請求項６記載の部品移
   動用マニピュレータ装置。
8. 【請求項８】 前記グリッパキャリア（６）が、ただ一つのピボットアーム（
   １６）と係合することを特徴とする、請求項１ないし７のいずれかに記載の部品
   移動用マニピュレータ装置。
9. 【請求項９】 前記グリッパキャリア（６）が、その空間上のアライメントを
   定めるために、前記ピボットアーム（１６）に付加的に設けられたガイド手段（
   ２１）によって支持及びガイドされることを特徴とする、請求項１ないし８のい
   ずれかに記載の部品移動用マニピュレータ装置。
10. 【請求項１０】 前記ガイド手段（２１）が、前記グリッパキャリア（６）の
    二つの互いに直角な運動の自由度を専ら有するように設計されていることを特徴
    とする、請求項９記載の部品移動用マニピュレータ装置。
11. 【請求項１１】 前記グリッパキャリア（６）が、一方で少なくとも一つのピ
    ボットアーム（１６）と係合し、他方で前記カムフォロア（３５）を介して前記
    パスデファイニングカム（３６）と係合し、前記グリッパキャリアが更に、ガイ
    ドキャリッジ（２２）上のリニアガイドレール（１８）を介して第１運動方向（
    ２３）に直線的にガイドされ、ガイドキャリッジが一方で第１運動方向（２３）
    に直角の第２運動方向（２４）にリニアガイド（２５）上を走行することを特徴
    とする、請求項９又は１０記載の部品移動用マニピュレータ装置。
12. 【請求項１２】 Ｕ字状のコースを有するパスデファイニングカム（３６）と
    共に前記リニアガイド（２５）が、前記カム末端部分（３８ａと３８ｂ）の前方
    にある領域を前記カム末端部分（３８ａと３８ｂ）を斜めに横切って走行するこ
    とを特徴とする、請求項１１記載の部品移動用マニピュレータ装置。
13. 【請求項１３】 前記グリッパキャリア（６）が、その上を動かされる前記マ
    ニピュレーションパス（５）の長さをリセットするために、突き合わせ手段５５
    が設けられ、前記グリッパキャリア（６）と好ましくは協動することを特徴とす
    る、請求項１ないし１２のいずれかに記載の部品移動用マニピュレータ装置。
14. 【請求項１４】 前記グリッパキャリア（６）の前記マニピュレーションパス
    （５）の末端部に設けられたショックアブソーバ（５８）が、前記グリッパキャ
    リア（６）と協動できることを特徴とする、請求項１ないし１３のいずれかに記
    載の部品移動用マニピュレータ装置。
15. 【請求項１５】 前記パスデファイニングカム（３６）が、数個のカムキャリ
    ア（４４）構成部分からなり、前記パスデファイニングカム（３６）のコースに
    少なくとも部分的に互いに影響するようにリセットできることを特徴とする、請
    求項１ないし１４のいずれかに記載の部品移動用マニピュレータ装置。
16. 【請求項１６】 前記カムキャリア（４４）が、好ましくはプレート状のキャ
    リアボディー（１２）に取り付けられ、その上に好ましくは前記グリッパキャリ
    ア（６）に対する前記ガイド手段（２１）が設けられていることを特徴とする、
    請求項１５記載の部品移動用マニピュレータ装置。
17. 【請求項１７】 前記ドライブ手段（２１）が、流体操作又は電気的ロータリ
    ドライブで構成されていることを特徴とする、請求項１ないし１６のいずれかに
    記載の部品移動用マニピュレータ装置。
18. 【請求項１８】 グリッパ（７）が、取り外し可能に前記グリッパキャリア（
    ６）に取り付けられていることを特徴とする、請求項１ないし１７のいずれかに
    記載の部品移動用マニピュレータ装置。