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Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinheit zum Umsetzen von Teilen, mit einem Grundteil und einem Handhabungsarm, wobei der Handhabungsarm entlang einer ersten Bewegungsachse in linearer Richtung und entlang einer zur ersten Bewegungsachse quer verlaufenden zweiten Bewegungsachse gegenüber einem Grundteil verstellbar geführt ist, wobei zur Führung des Handhabungsarms am Grundteil eine Führungskulisse und am Handhabungsarm wenigstes ein Kulissenfolger vorgesehen ist, und wobei am Grundteil ein entlang der zweiten Bewegungsachse geführter Schlitten vorgesehen ist und am Schlitten der Handhabungsarm entlang der ersten Bewegungsachse geführt gelagert ist. Am Grundteil können dabei zwei unabhängig voneinander in Richtung der zweiten oder ersten Bewegungsachse verstellbare Anschlagelemente vorgesehen sein, mit denen die vordere und/oder die hintere untere Betriebslage des Handhabungsarms vorgebbar sind.
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Derartige Handhabungseinheiten sind aus dem bekannten Stand der Technik beispielsweise aus
DE 200 04 746 U1 vorbekannt. Ähnliche Handhabungseinheiten sind gezeigt in der
DE 20 2005 005 507 U1 oder der
DE 200 047 46 U1 . Am freien Ende des Handhabungsarms können insbesondere Greifvorrichtungen angebracht sein, um Teile zu greifen und von einer Position in eine andere Position umzusetzen.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Flexibilität bekannter Handhabungseinheiten zu vergrößern, insbesondere sollen Betriebslagen auf einfache Art und Weise verstellbar sein, wobei die Handhabungseinheit gleichzeitig kompakt aufgebaut sein soll.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Handhabungseinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Eine derartige Handhabungseinheit sieht folglich vor, dass am Handhabungsarm wenigstens ein Anschlagabschnitt und wenigstens ein zwischen dem Anschlagabschnitt und dem freien Ende des Handhabungsarms oder zwischen dem Anschlagabschnitt und der Längsachse des Handhabungsarms liegender Aussparungsabschnitt derart vorgesehen sind, dass bei Bewegung des Handhabungsarms in Richtung der vorderen unteren oder hinteren unteren Betriebslage das erste bzw. zweite Anschlagelement aufgrund eines mittel- oder unmittelbaren Zusammenwirkens mit dem Anschlagabschnitt als Anschlag wirkt und das zweite bzw. erste Anschlagelement aufgrund des Zusammenwirkens mit dem Aussparungsabschnitt nicht als Anschlag wirkt. Hierdurch kann erreicht werden, dass auf vergleichsweise kleinem Bauraum die beiden Anschlagelemente benachbart voneinander angeordnet werden können, wobei die beiden Anschlagelemente zudem unabhängig voneinander verstellbar sind.
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Dabei ist vorteilhaft, wenn der Anschlagabschnitt von einem am Handhabungsarm vorgesehenen, sich in Längsrichtung des Handhabungsarms erstreckenden Steg gebildet wird. Der Steg kann vorzugsweise seitlich am Handhabungsarm abstehend ausgebildet sein. In diesem Fall liegt der – Aussparungsabschnitt dann zwischen dem freien Ende des Handhabungsarms und dem Anschlagabschnitt.
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Der Anschlagabschnitt kann allerdings auch von einem sich quer zur Längsachse des Handhabungsarms erstreckenden, am Handhabungsarm angeordneten Querträger gebildet sein, wobei dann der Aussparungsabschnitt zwischen der Längsachse des Handhabungsarms und dem Anschlagabschnitt am Querträger liegt. Eine solche Ausführungsform bietet sich insbesondere als Weiterentwicklung der in der
DE 200 04 746 U1 gezeigten Handhabungseinheit an, wobei dann die beiden Anschlagelemente benachbart zueinander angeordnet bzw. beide auf einer Seite des Handhabungsarms angeordnet werden können. Zudem ist vorteilhaft, wenn am Grundteil wenigstens zwei unabhängig voneinander in Richtung der zweiten oder ersten Bewegungsachse verstellbare Anschlagelemente derart vorgesehen sind, dass über das erste Anschlagelement bei ausgefahrenem Handhabungsarm die untere vordere Betriebslage und über das zweite Anschlagelement bei eingefahrenem Handhabungsarm die untere hintere Betriebslage einstellbar ist. Aufgrund des Vorsehens von den beiden unabhängig voneinander verstellbaren Anschlagelementen kann folglich die Höhe des freien Ende des Handhabungsarms in den beiden Betriebslagen eingestellt werden.
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Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass zwei Anschlag- und zwei Aussparungsabschnitte vorgesehen sind, wobei zwischen den beiden Aussparungsabschnitten die beiden Anschlagabschnitte liegen. Hierdurch kann auf kleinem Bauraum eine variable Einstellung der Anschläge bereitgestellt werden. Dabei ist vorteilhaft, wenn der Handhabungsarm Steg- und/oder Aussparungsabschnitte derart aufweist, dass bei Bewegung des Handhabungsarms in Richtung der vorderen unteren Betriebslage das erste Anschlagelement aufgrund eines mittel- oder unmittelbaren Zusammenwirkens mit einem Anschlagabschnitt als Anschlag wirkt und das zweite Anschlagelement aufgrund des Zusammenwirkens mit einem Aussparungsabschnitt nicht als Anschlag wirkt, und/oder dass bei Bewegung des Handhabungsarms in Richtung der hinteren unteren Betriebslage das zweite Anschlagelement aufgrund eines mittel- oder unmittelbaren Zusammenwirkens mit einem Anschlagabschnitt als Anschlag wirkt und das erste Anschlagelement aufgrund des Zusammenwirkens mit einem Aussparungsabschnitt nicht als Anschlag wirkt. Dadurch kann gewährleistet werden, dass in den unteren Betriebslagen immer nur ein Anschlagelement als tatsächlicher Anschlag wirkt. Aufgrund des Zusammenwirkens des jeweils anderen Anschlagelements mit einem Aussparungsabschnitts dient das jeweils andere Anschlagelement gerade nicht als Anschlag. Die Anschlagabschnitte erstrecken sich vorzugsweise in Längsrichtung des Handhabungsarms.
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Bei einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass am Schlitten in Richtung der zweiten Bewegungsachse verlagerbar angeordnete Zwischenglieder derart vorgesehen sind, dass in der vorderen unteren Betriebslage der Handhabungsarm zum einen über einen Anschlagabschnitt mit einem Zwischenglied zusammenwirkt und das Zwischenglied gegen das erste Anschlagelement wirkt und zum anderen das andere Zwischenglied in einem Aussparungsabschnitt eingreift, so dass das zweite Anschlagelement nicht als Anschlag beaufschlagt wird, und/oder dass in der hinteren unteren Betriebslage der Handhabungsarm zum einen über einen Anschlagabschnitt mit dem anderen Zwischenglied zusammenwirkt und das Zwischenglied gegen das zweite Anschlagelement wirkt und zum anderen das andere Zwischenglied in einem Aussparungsabschnitt eingreift, so dass das erste Anschlagelement nicht als Anschlag beaufschlagt wird. Durch Vorsehen der Zwischenglieder kann folglich auf einfache und dennoch funktionssichere Art und Weise gewährleistet werden, dass in der jeweiligen Betriebslage immer nur ein Anschlagelement tatsächlich als Anschlag wirkt. Das jeweils andere Anschlagelement beaufschlagt ein Zwischenglied, welches in einen zugehörigen Aussparungsabschnitt eingreift.
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Vorteilhafterweise umfassen die Zwischenglieder eine Stange und eine Platte, wobei die Platte dem Anschlagelement zugewandt ist und die Stange dem Handhabungsarm zugewandt ist. Das freie Ende der Stange wirkt dann gegen den Anschlagabschnitt des Handhabungsarms beziehungsweise taucht in den Aussparungsabschnitt ein.
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Um zu gewährleisten, dass das Zwischenglied eine definierte Position einnimmt, ist vorteilhaft, wenn das Zwischenglied in Richtung hin zum Anschlagelement federbeaufschlagt im Schlitten angeordnet ist.
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Zur Verstellung des Anschlagelements kann das Anschlagelement eine Gewindehülse aufweisen, die in jeweils eine am Grundteil vorgesehene Gewindebohrung einschraubbar ist. Auf diese Art und Weise kann eine vertikale Verstellung des Anschlagelements einfach erfolgen.
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Besonders vorteilhaft ist, wenn die Anschlagelemente Stoßdämpfer zur Dämpfung des Anschlags des Schlittens bei Erreichen der jeweiligen unteren Betriebslage umfassen oder als solche ausgebildet sind. Die Anschlagelemente können insbesondere ein Aufschlagglied umfassen, welches entgegen einer Dämpfungskraft in axialer Richtung verlagerbar ist.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn ein erster Antrieb zum Verstellen des Handhabungsarms entlang der ersten Bewegungsachse und ein zweiter Antrieb zum Verstellen des Handhabungsarms entlang der zweiten Bewegungsachse vorgesehen sind. Bei den beiden Antrieben handelt es sich insbesondere um Linearantriebe. Die Antriebe sind vorzugsweise grundsätzlich unabhängig voneinander ansteuerbar. Eine derartige Handhabungseinheit hat den Vorteil, dass die Bewegungsabläufe in Richtung der ersten Bewegungsachse und in Richtung der zweiten Bewegungsachse aufgrund des Vorsehens der zwei unterschiedlichen Antriebe unabhängig erfolgen können. Insbesondere kann lediglich ein Antrieb angesteuert werden, oder es können auch beide Antriebe gleichzeitig angesteuert werden, je nachdem, welche Bewegungsbahnen abgefahren werden sollen. Zudem ist möglich, dass der Handhabungsarm in einer vorgebbaren Warteposition auch angehalten werden kann.
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Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass wenigstens einer der beiden Antriebe derart ansteuerbar ist, dass er den Handhabungsarm in Richtung der ihm zugehörigen Bewegungsachse bereits beaufschlagt, bevor durch den in der Kulissenführung geführten Kulissenfolger eine Bewegung des Handhabungsarm in diese Bewegungsachse möglich ist. Hierdurch kann eine Art Vorspannung realisiert werden, welche zur Folge hat, dass dann, wenn die Kulissenführung eine Bewegung in die jeweilige Bewegungsachse zulässt, diese Bewegung aufgrund der Vorspannung sehr schnell eingeleitet wird. Insgesamt kann hierdurch eine starke Beschleunigung des Kulissenfolgers in der Kulissenführung beziehungsweise des Handhabungsarms in die jeweilige Bewegungsachse erfolgen. Mit einer derartigen Handhabungseinheit können folglich erhöhte Geschwindigkeiten beim Umpositionieren von Teilen erzielt werden.
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Dabei ist denkbar, dass der erste Antrieb zwischen dem Handhabungsarm und dem Schlitten zum Bewegen des Handhabungsarms entlang der ersten Bewegungsachse und/oder dass der zweite Antrieb zwischen dem Schlitten und dem Grundteil zum Bewegen des Schlittens entlang der zweiten Bewegungsachse vorgesehen ist. Aufgrund der unabhängigen Ausbildung der Antriebe können diese unabhängig voneinander jeweils an den entsprechenden Bauteilen angeordnet sein.
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Als vorteilhaft hat sich herausgestellt, wenn der erste und/oder der zweite Antrieb als druckbeaufschlagbare Zylinder-Kolben-Einheiten ausgebildet sind. Derartige Antriebe beanspruchen vergleichsweise wenig Bauraum, können große Kräfte erzeugen und lassen sich zur Erzeugung einer entsprechenden Vorspannkraft entsprechend ansteuern.
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Vorteilhaft ist, wenn der Kolben des ersten Antriebs fest am Handhabungsarm angeordnet ist und wenn der Zylinder des ersten Antriebs vom Schlitten gebildet wird. Entsprechend vorteilhaft ist, wenn der Kolben des zweiten Antriebs fest am Grundteil angeordnet ist und wenn der Zylinder des zweiten Antriebs vom Schlitten gebildet wird.
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Eine vorteilhafte Bewegungsbahn ergibt sich dann, wenn die Führungskulisse im Wesentlichen die Form eines auf dem Kopf stehenden Us hat und einen ersten vertikalen Abschnitt, einen sich daran anschließenden ersten Bogenabschnitt, einen sich daran anschließenden horizontalen Abschnitt, einen sich daran anschließenden zweiten Bogenabschnitt und einen sich daran anschließenden zweiten vertikalen Abschnitt aufweist. Über eine derartige Kulissenform kann folglich von einer unteren hinteren Betriebslage der Handhabungsarme in eine vordere untere Betriebslage überführt werden.
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Zur Hublagenerkennung des Schlittens und zur Ansteuerung wenigstens des zweiten Antriebs sind vorteilhafterweise am Grundteil entsprechende Schaltelemente vorgesehen. Zudem können zur Hublagenerkennung des Handhabungsarms und zur Ansteuerung des ersten Schlittens zusätzlich auch am Schlitten entsprechende Schaltelemente vorgesehen sein. Grundsätzlich ist ausreichend, lediglich die Hublage des Schlittens zu erkennen und in Abhängigkeit der Hublage des Schlittens die beiden Antriebe anzusteuern.
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Dabei ist vorteilhaft, wenn am Grundteil wenigstens drei Schaltelemente zur Erkennung von drei übereinander liegenden Hublagen des Schlittens derart vorgesehen sind, dass eine hintere untere Betriebslage erkannt werden kann und dass bei Erkennen der hinteren unteren Betriebslage der zweite Antrieb zum Anheben des Schlittens angesteuert wird. Folglich wird hier ausgehend von einer hinteren unteren Ausgangslage der Schlitten angehoben.
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Vor Erreichen einer oberen Betriebslage kann vorzugsweise eine Vorschublage erkannt werden, wobei bei Erkennen der Vorschublage parallel, also zusätzlich zum zweiten Antrieb, auch der erste Antrieb zum Ausfahren des Handhabungsarms angesteuert wird. Die Vorschublage ist dabei vorzugsweise derart angeordnet, dass ein Bewegen des Handhabungsarms entlang der ersten Bewegungsachse noch nicht möglich ist. Dadurch wird erreicht, dass der Handhabungsarm in Richtung der ersten Bewegungsachse mit einer Kraft vorgespannt wird, so dass dann, wenn eine Bewegung in Richtung der ersten Bewegungsachse aufgrund der Führungskulisse möglich wird, diese Bewegung in Richtung der ersten Bewegungsachse mit einer hohen Beschleunigung erfolgt.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer das in den Figuren dargestellte Ausführungsbeispiel näher beschrieben und erläutert ist.
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Es zeigen:
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1 eine perspektivische Ansicht einer Handhabungseinheit;
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2 die Vorderansicht der Handhabungseinheit;
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3 die Seitenansicht von rechts der Handhabungseinheit;
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4 die Rückansicht der Handhabungseinheit;
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5 die Draufsicht der Handhabungseinheit auf 1 entlang des Schnitts S4-S4 aus 9;
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6 die Unteransicht der Handhabungseinheit;
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7 den Handhabungsarm der Handhabungseinheit in Draufsicht;
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8 das Grundteil der Handhabungseinheit in Vorderansicht;
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9 einen Schnitt durch die Handhabungseinheit entlang der Linie S1-S1 in 2;
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10 einen Schnitt durch die Handhabungseinheit entlang der Linie S2-S2 in 2;
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11 einen Schnitt entlang der Linie S3-S3 der 10;
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12 einen Querschnitt durch 9; und
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13 den Handhabungsarm einer weiteren Ausführungsform.
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In den 1 bis 12 ist eine Handhabungseinheit 10 dargestellt, die ein Grundteil 12, einen Schlitten 14 und einen Handhabungsarm 16 umfasst. Der Handhabungsarm ist entlang einer ersten Bewegungsachse 18 in linearer Richtung verstellbar im Schlitten 14 geführt. Der Schlitten 14 ist seinerseits entlang einer zur ersten Bewegungsachse 18 quer verlaufenden zweiten Bewegungsachse 20 am Grundteil 12 verstellbar geführt.
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Wie aus 2 deutlich wird, weist der Handhabungsarm 16 ein freies Ende 22 auf, an welchem beispielsweise eine Adapterplatte 24 anordenbar ist. Wie in 2 strichpunktiert angedeutet ist, kann das freie Ende 22, beziehungsweise die Adapterplatte 24, aus einer hinteren, beziehungsweise eingefahrenen unteren Betriebslage 26, über verschiedene Bewegungspositionen 28 bis 34 in eine vordere untere Betriebslage 36 verlagert werden. Die Verlagerung erfolgt dabei entlang einer Bewegungsbahn 38.
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Zur Realisierung der Bewegungsbahn 38 ist am Grundteil eine Führungskulisse 40 vorgesehen, in welche ein handhabungsarmseitiger Kulissenfolger 42 eingreift. Die Kulisse 40 ist dabei insbesondere in 8 deutlich zu erkennen, welche die Vorderansicht des Grundteils 12 ohne Schlitten 14 und ohne Handhabungsarm 16 zeigt. Ebenfalls in 8 ist der Kulissenfolger 42 dargestellt, der, wie aus 7 deutlich wird, am Handhabungsarm 16 angebracht ist. Der Kulissenfolger 42 ist dabei als drehgelagerte Kulissenrolle ausgeführt.
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In der 2 sind in den beiden gezeigten Betriebslagen 26 und 36 sowie den Bewegungspositionen 28 bis 34 des freien Endes 22 des Handhabungsarms 16 zugehörige Positionen 26' bis 36' des Kulissenfolgers 42 gezeigt. Die einem auf dem Kopf stehenden U entsprechende Kulissenbahn der Führungskulisse 40 entspricht der Bewegungsbahn 38 des freien Endes 22 des Handhabungsarms 16. Wie insbesondere aus 8 deutlich wird, weist die Führungskulisse 40 ausgehend von der hinteren unteren Betriebslage des Handhabungsarms 16 einen ersten vertikalen Abschnitt 44, einen sich daran anschließenden ersten Bogenabschnitt 46, einen sich daran anschließenden horizontalen Abschnitt 48, einen sich daran anschließenden zweiten Bogenabschnitt 50 und einen sich daran anschließenden zweiten vertikalen Abschnitt 52 auf. Zur Hubverstellung des Horizontalhubes des Handhabungsarms 16 kann der horizontale Abschnitt 48 der Führungskulisse 40 verlängert werden. Dazu können an der Rückseite der Einheit 10, die in 4 dargestellt ist, die dort gezeigten Schrauben 54 gelöst werden und die aus zwei Teilen bestehende Führungskulisse 40 des Grundteils 12 entlang den Langlöchern 58 aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg verfahren und durch Anziehen der Schrauben 54 festgesetzt werden.
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Wie im Schnitt gemäß 9 deutlich wird, ist der Handhabungsarm 16 über Linearlager 60 entlang der ersten Bewegungsachse 18 am Schlitten 14 geführt gelagert. Zum Bewegen des Handhabungsarms 16 entlang der ersten Bewegungsachse 18 ist ein in 5 dargestellter erster Antrieb 62 in Form einer Zylinder-Kolben-Einheit vorgesehen. Dazu ist ein fest am Handhabungsarm 16 angeordneter Kolben 64 vorgesehen, der sich in einem schlittenseitigen Zylinder 65 befindet. Der Kolben 64 ist beidseitig druckbeaufschlagbar. Je nach Druckbeaufschlagung der Druckräume kann der Kolben 64 entlang der ersten Bewegungsachse 18 zusammen mit dem Handhabungsarm 16 verfahren werden.
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Zum Verstellen des Schlittens 14 gegenüber dem Grundteil 12 ist, wie insbesondere aus 9 deutlich wird, ein zweiter Antrieb 66 vorgesehen, der ebenfalls als Zylinder-Kolben-Einheit ausgebildet ist. Der Antrieb 66 umfasst einen fest am Grundteil 12 angeordneten Kolben 68, der in einem vom Schlitten 14 gebildeten Zylinder 69 untergebracht ist. Der Kolben 68 begrenzt zwei Druckräume. Je nach Druckbeaufschlagung der Druckräume kann der Schlitten 14 gegenüber dem Grundteil 12 in Richtung der zweiten Bewegungsachse 20 verfahren werden.
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Die beiden Antriebe 62 und 66 sind unabhängig voneinander ansteuerbar.
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Wie aus den 8 und 12 deutlich wird, ist der Schlitten 14 über Linearlager 70 am Grundteil 12 geführt gelagert. Wie aus 8 deutlich wird, sind dazu am Grundteil 12 Führungsschienen 72 befestigt, welche mit schlittenseitigen Führungsschienen 74 über beispielsweise Wälzkörper korrespondieren.
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Zur gezielten Ansteuerung der beiden Antriebe 62 und 66 sind am Grundteil 12 insgesamt vier Näherungsschalter 76, 78, 80 und 82 vorgesehen, die beispielsweise in 2, 3, 4 und 6 deutlich zu erkennen sind. Am Schlitten 14 ist ein Schaltelement 84 angeordnet, das insbesondere in den 6 und 12 gut zu erkennen ist. Je nach vertikaler Lage des Schlittens ändert das Schaltelement 84 seine vertikale Position.
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In der hinteren unteren Betriebslage 26 des Handhabungsarms 16, wie sie in der 2 dargestellt ist, korrespondiert das Schaltelement 84 mit dem untersten Näherungsschalter 76, der ebenfalls in 2 oder 3 deutlich zu erkennen ist. Im Betrieb der Einheit 10 wird aufgrund dieser erkannten hinteren unteren Betriebslage, aufgrund des Schaltens des Näherungsschalters 76, der zweite Antrieb 66 zum Anheben des Schlittens 14 angesteuert. Der Schlitten 14 wird folglich angehoben. Bei Erreichen der in 2 angedeuteten Bewegungsposition 28 beziehungsweise 28' wird der Näherungsschalter 80 vom Schaltelement 84 betätigt. In dieser Vorschublage wird dann zusätzlich zum zweiten Antrieb 66 auch der erste Antrieb 62 derart angesteuert, dass der Handhabungsarm 16 in die ausgefahrene Position beaufschlagt wird. Aufgrund der Kulissenbahn kann in der Position 28 beziehungsweise 28' der Handhabungsarm noch nicht entlang der ersten Bewegungsachse 18 nach vorne bewegt werden. Aufgrund des Ansteuerns des ersten Antriebs 62 erfolgt eine Vorspannung des Handhabungsarms 16 in der ersten Bewegungsachse nach vorne. Bei weiterem Anheben des Schlittens 14 kann dann der Handhabungsarm 16 aufgrund der Vorspannung des Antriebs 62 mit sehr hoher Beschleunigung in die ausgefahrene Position bewegt werden.
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Hat der Handhabungsarm 16 seine obere Hubendlage 30 erreicht, so korrespondiert das Schaltelement 84 mit dem Näherungsschalter 82. Nach Erreichen der Position 32 beziehungsweise 32' verlässt das Schaltelement 84 den Näherungsschalter 82. Aufgrund des Ausschaltens des Näherungsschalters 82 wird der zweite Antrieb 66 umgeschaltet, so dass der Schlitten 14 nach unten bewegt wird. Erreicht das Schaltelement 84 den Näherungsschalter 78, so ist die vordere untere Betriebslage 36 beziehungsweise 36' erreicht. Ein beispielsweise an einer Platte 24 angeordneter Greifer kann dann ein Teil greifen. Nach erfolgreichem Greifen kann durch entsprechende Ansteuerung der Antriebe 62 und 66 das freie Ende des Handhabungsarms 16 aus seiner vorderen unteren Betriebslage 36 in seine hintere untere Betriebslage 26 überführt werden.
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Dadurch, dass der erste Antrieb 62 bereits in der Position 28' angesteuert wird, in welcher eine Bewegung des Handhabungsarms 16 in Richtung der ersten Bewegungsachse 18 noch nicht möglich ist, können sehr hohe Taktzeiten realisiert werden.
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Bei einer Weiterbildung der Erfindung, die in den Figuren nicht dargestellt ist, können auch am Schlitten 14 Schaltelemente vorgesehen sein, mit welchen charakteristische Positionen des Handhabungsarms entlang der ersten Bewegungsachse 18 abgefragt werden können.
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Zur Dämpfung der Bewegung des Schlittens 14 in den beiden unteren Betriebslagen 26 und 36 sind am Grundteil zwei unabhängig voneinander in Richtung der zweiten Bewegungsachse 20 verstellbare Anschlagelemente 90 und 92 in Form von Stoßdämpfern vorgesehen. Wie insbesondere aus 10 deutlich wird, weisen die beiden Anschlagelemente 90, 92 eine Gewindehülse 94 auf, welche jeweils in eine grundteilseitige Gewindebohrung 96 eingeschraubt sind. Je nach Einschraubtiefe ist eine unterschiedliche axiale Einstellung möglich. Die beiden Anschlagelemente 90 und 92 weisen jeweils ein Anschlagglied 93 auf, welches gedämpft in Richtung der zweiten Bewegungsachse 20 gegenüber der Gewindehülse 94 verlagerbar ist. Über das eine Anschlagelement 90 ist die Höhe der vorderen unteren Betriebslage einstellbar. Über das andere Einstellelement 92 ist die Höhe der hinteren unteren Betriebslage einstellbar.
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Wie aus insbesondere der 7 deutlich wird, weist der Handhabungsarm 16 einen sich entlang seiner Längsachse erstreckenden seitlichen Steg 98 auf. Der Steg 98 bildet zwei Anschlagabschnitte 99 und 101 und weist zudem zwei Aussparungsabschnitte 100 und 102 auf. Aus insbesondere 7 wird deutlich, dass der Aussparungsabschnitt 100 zwischen dem freien Ende 22 des Handhabungsarms 16 und dem Anschlagabschnitte 99 liegt. Denkbar wäre, dass der Handhabungsarm nur eine solche Länge aufweist, dass der dem freien Ende 22 abgewandte Aussparungsabschnitt 102 Im Schlitten 14 sind zwei Zwischenglieder 104 und 106 vorgesehen, wobei das eine Zwischenglied 104 mit dem Anschlag 90 und das andere Zwischenglied 106 mit dem Anschlag 92 zusammenwirkt. Wie aus den 10 und 11 deutlich wird, sind die Zwischenglieder 104 und 106 kolbenartig ausgebildet und weisen eine Stange 108 und eine Platte 110 auf. Das freie Ende der Stange 108 ist dazu vorgesehen, gegen den Anschlagabschnitt 101 des Stegs 98 des Handhabungsarms 16 zu wirken. Die beiden Aussparungsabschnitte 100 und 102 sind so gewählt, dass in der vorderen unteren Betriebslage der hintere Aussparungsabschnitt 102 mit dem hinteren Zwischenglied 106 zusammenwirkt und dass in der hinteren unteren Betriebslage 26 der vordere Aussparungsabschnitt 100 mit dem vorderen Zwischenglied 104 zusammenwirkt. In der vorderen unteren Betriebslage 36 wirkt folglich, wie auch aus der 10 entnehmbar ist, der Anschlagabschnitt 99 des Stegs 98 mit dem freien Ende der Stange 108 des Zwischenstücks 104 zusammen. Die Platte 110 des Zwischenglieds 104 trifft dann in der vorderen unteren Betriebslage auf das Aufschlagglied 93 des Anschlagelements 90.
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Wie bereits ausgeführt, korrespondiert in der vorderen unteren Betriebslage 36 die Aussparung 102 mit dem anderen Zwischenglied 106, so dass das freie Ende der Stange 108 des Zwischenglieds 106 nicht vom Handhabungsarm 16 beaufschlagt wird. Wie in 11 dargestellt, taucht dann das Zwischenglied 106 in der vorderen unteren Betriebslage 36 in den Schlitten 14 ein und bietet keinen nennenswerten Widerstand und damit auch keinen Anschlag bei Erreichen der vorderen unteren Betriebslage 36. Als Anschlag in Richtung der zweiten Bewegungsachse 20 in der vorderen unteren Betriebslage ist folglich ausschließlich das Anschlagelement 90 verantwortlich, welches mit dem Anschlagabschnitt 101 zusammenwirkt.
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In der hinteren unteren Betriebslage 26 verhält es sich genau anders herum. In dieser Betriebslage 26 korrespondiert das vordere Anschlagelement 90 mit dem zugehörigen Zwischenglied 104 so, dass das Zwischenglied 104 mit dem Aussparungsabschnitt 102 zusammenwirkt. Bei Auftreffen des Zwischenglieds 104 auf das zugehörige Anschlagelement 90 taucht das Zwischenglied 104 folglich in axialer Richtung nach oben in den Schlitten 14 ein und bietet keinen nennenswerten Widerschlag und auch keinen Anschlag. In der Betriebslage 26 korrespondiert das hintere Zwischenglied 106 mit dem Anschlagabschnitt 99 des Stegs 98 des Handhabungsarms 16. Insofern kann das Zwischenglied 106 nicht in axialer Lage in den Schlitten 14 eintauchen. Es schlägt folglich bei Erreichen der Betriebslage 26 auf das Aufschlagglied 93 des hinteren Anschlagelements 92. Die Höhe der hinteren unteren Betriebslage 26 wird folglich ausschließlich durch die Einschraubtiefe des hinteren Anschlagelements 92 im Grundteil 12 vorgegeben.
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In der 7 sind die beiden Zwischenglieder 104 und 106 zum einen in der hinteren Betriebslage als 104' und 106' dargestellt sowie in der vorderen Betriebslage als 104'' und 106''
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Deutlich zu erkennen ist, wie in der hinteren Betriebslage das Zwischenglied 104' in die Aussparung 100 eingreift und das Zwischenglied 106' gegen den Anschlagabschnitt 99 wirkt. Ferner ist deutlich erkennbar, wie in der vorderen Betriebslage das Zwischenglied 104'' gegen den Anschlagabschnitt 101 des Handhabungsarms 16 wirkt und das Zwischenglied 106'' in dem Aussparungsabschnitt 102 eingreift. Dann, wenn die Zwischenglieder 104 beziehungsweise 106 in einem zugehörigen Aussparungsabschnitt 100 beziehungsweise 102 eingreifen, wirken diese Zwischenglieder nicht als Anschlag.
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Die Zwischenglieder tauchen vielmehr in der jeweiligen Betriebslage in den zugehörigen Aussparungsabschnitt.
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Wie insbesondere aus 10 deutlich wird, durchgreifen die Stangen 108 der Zwischenglieder 104 und 106 im Schlitten 14 vorgesehene Durchgangsbohrungen 114. Ferner weisen die Zwischenglieder 104 und 106 im Bereich ihres freien Endes zur Verliersicherung Sicherungsscheiben 116 auf.
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Um eine definierte Lage der beiden Zwischenglieder 104 und 106 zu gewährleisten, sind diese mittels Schraubenfedern 112 in ihrer axial unteren Lage vorgespannt gehalten.
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In der
13 ist der Handhabungsarm
16 einer Ausführungsform gezeigt, wie sie in der
DE 200 04 746 U1 beschrieben ist. Am Handhabungsarm
16 ist ein Querträger
200 vorgesehen, entsprechend dem Querträger
59 aus der
DE 200 04 746 U1 . Der Querträger
200 weist einen Aussparungsabschnitt
202 und einen Anschlagabschnitt
204 auf, wobei der Aussparungsabschnitt
202 zwischen der Längsachse L des Handhabungsarms
16 und dem Anschlagabschnitt
204 am Querträger
200 angeordnet ist. In der
13 ist die vordere obere Zwischenposition gezeigt. Der Handhabungsarm
16 ist um den Hub x in horizontaler Richtung in die hintere Lage verlagerbar. In der vorderen unteren Betriebslage wirkt das Anschlagelement A1 gegen den Anschlagabschnitt
204 und das Anschlagelement A2 greift aufgrund entsprechend gewählter Länge des Querträgers
200 ins Leere. In der hinteren unteren Betriebslage taucht das Anschlagelement A1 in den Aussparungsabschnitt
202 und das Anschlagelement A2 wirkt gegen den Anschlagabschnitt
204. Beide Anschlagelemente A1 und A2 sind unabhängig voneinander höhenverstellbar, so dass die Hubendlagen des Handhabungsarms
16 höhenverstellbar sind.
