JP2003225880A - 物品の吸着搬送用吸盤 - Google Patents
物品の吸着搬送用吸盤Info
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- JP2003225880A JP2003225880A JP2002027902A JP2002027902A JP2003225880A JP 2003225880 A JP2003225880 A JP 2003225880A JP 2002027902 A JP2002027902 A JP 2002027902A JP 2002027902 A JP2002027902 A JP 2002027902A JP 2003225880 A JP2003225880 A JP 2003225880A
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 吸盤と物品の被吸着面との間に空気リークが
生じても吸着力維持能力が大きく、また、横揺れに対す
る外れ防止能力のある吸着搬送用吸盤を提供する。 【解決手段】物品を吸着搬送するための吸盤１は、吸気
管４の下端周りに開口して固着された小吸盤３と、この
小吸盤３を囲んで吸気管４の下端周りに前記小吸盤３と
同心状に開口して固着された大吸盤２とで構成されてい
る。小吸盤３と大吸盤２は蛇腹状の伸縮体で構成してあ
る。吸盤１は、吸気管４の下端周りに同心状に二重に開
口した大小吸盤２、３で構成されているので、吸着され
る物品Ｓは大小両吸盤２、３によって吸着され、小吸盤
３の周囲で大吸盤２が物品Ｓを上から抑える作用を生
じ、吸盤１で吸着保持された物品Ｓの横揺れが防がれ
る。また、吸着される物品Ｓの表面に凹凸があって、大
小吸盤２、３の一方の接触面から空気漏れが生じても、
その吸気漏れを大小吸盤２、３の他方が補完し、吸着力
を維持できる。
生じても吸着力維持能力が大きく、また、横揺れに対す
る外れ防止能力のある吸着搬送用吸盤を提供する。 【解決手段】物品を吸着搬送するための吸盤１は、吸気
管４の下端周りに開口して固着された小吸盤３と、この
小吸盤３を囲んで吸気管４の下端周りに前記小吸盤３と
同心状に開口して固着された大吸盤２とで構成されてい
る。小吸盤３と大吸盤２は蛇腹状の伸縮体で構成してあ
る。吸盤１は、吸気管４の下端周りに同心状に二重に開
口した大小吸盤２、３で構成されているので、吸着され
る物品Ｓは大小両吸盤２、３によって吸着され、小吸盤
３の周囲で大吸盤２が物品Ｓを上から抑える作用を生
じ、吸盤１で吸着保持された物品Ｓの横揺れが防がれ
る。また、吸着される物品Ｓの表面に凹凸があって、大
小吸盤２、３の一方の接触面から空気漏れが生じても、
その吸気漏れを大小吸盤２、３の他方が補完し、吸着力
を維持できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はカップ型あるいは箱
型容器入り商品等の物品（本発明ではこれらを総称して
物品と呼ぶ）の搬送に使用して好適な吸着搬送用吸盤に
関する。
型容器入り商品等の物品（本発明ではこれらを総称して
物品と呼ぶ）の搬送に使用して好適な吸着搬送用吸盤に
関する。
【０００２】
【従来の技術】生産段階又は集積段階で物品を別のライ
ンへ移動したり、積重ねたりするために吸盤付きの吸着
搬送手段が使用されてきている。図１０は吸着搬送手段
に使用されている従来の一般的な吸盤の縦断面図を示し
ている。図１０において、４０は真空源に通じる吸気
管、４１は吸気管先端の吸気口、４２は吸気管４０の先
端近くに固着された吸盤装着部、４３は吸盤で、ネジ嵌
め等により吸盤装着部４２に固定して設けられている。
ンへ移動したり、積重ねたりするために吸盤付きの吸着
搬送手段が使用されてきている。図１０は吸着搬送手段
に使用されている従来の一般的な吸盤の縦断面図を示し
ている。図１０において、４０は真空源に通じる吸気
管、４１は吸気管先端の吸気口、４２は吸気管４０の先
端近くに固着された吸盤装着部、４３は吸盤で、ネジ嵌
め等により吸盤装着部４２に固定して設けられている。
【０００３】吸盤４３は一般にゴム製で緩傾斜のラッパ
状に形成されて吸気管４０の先端に１個ずつ設けられて
いる。Ｓは吸着される物品である。このような吸盤４３
を備えた吸着搬送手段は、図１１のように、やや大きい
物品Ｓを吊上げる場合、安定した吸着を行うために物品
１個に対し複数個の吸盤４３で吸着させるように使われ
る。
状に形成されて吸気管４０の先端に１個ずつ設けられて
いる。Ｓは吸着される物品である。このような吸盤４３
を備えた吸着搬送手段は、図１１のように、やや大きい
物品Ｓを吊上げる場合、安定した吸着を行うために物品
１個に対し複数個の吸盤４３で吸着させるように使われ
る。
【０００４】また、図１２のように、小さい物品Ｓを吊
上げる場合には、物品１個に対し１個の吸盤４３を使用
し、搬送中の物品Ｓの揺れ動きによる吸着はずれを防止
するために、吸盤４３の周辺部に横揺れ防止ガイド４４
を設けて使用している。ところが、図１０に示すよう
に、吸盤４３を吸着させた物品Ｓの被吸着面に溝４５等
の隙間があると、吸盤４３内にその隙間から空気がリー
クし、吸盤４３内に充分な真空が生起されず、吸盤４３
が外れ易くなる。
上げる場合には、物品１個に対し１個の吸盤４３を使用
し、搬送中の物品Ｓの揺れ動きによる吸着はずれを防止
するために、吸盤４３の周辺部に横揺れ防止ガイド４４
を設けて使用している。ところが、図１０に示すよう
に、吸盤４３を吸着させた物品Ｓの被吸着面に溝４５等
の隙間があると、吸盤４３内にその隙間から空気がリー
クし、吸盤４３内に充分な真空が生起されず、吸盤４３
が外れ易くなる。
【０００５】このため、図１１のように複数個の吸盤４
３で吸着する場合も、図１２のように１個の吸盤４３で
吸着する場合も、吸盤４３部で空気リークが生じた場合
に吸着力を維持し得るように、必要以上の大きい容量及
び吸引空気流量の吸着真空源を使用しなければならない
という問題があった。また、図１２のように、横揺れ防
止ガイド４４を併用すると、構造が複雑化し、吸着ヘッ
ド部が重くなり、吸着搬送用吸盤を高速で横移動し難く
なるという問題がある。
３で吸着する場合も、図１２のように１個の吸盤４３で
吸着する場合も、吸盤４３部で空気リークが生じた場合
に吸着力を維持し得るように、必要以上の大きい容量及
び吸引空気流量の吸着真空源を使用しなければならない
という問題があった。また、図１２のように、横揺れ防
止ガイド４４を併用すると、構造が複雑化し、吸着ヘッ
ド部が重くなり、吸着搬送用吸盤を高速で横移動し難く
なるという問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の吸着
搬送用吸盤が前記した問題点を有していた点に鑑み、吸
盤と物品の被吸着面との間に空気リークが生じても吸着
力維持能力が大きく、また、横揺れに対する外れ防止能
力のある吸着搬送用吸盤を提供することを課題としてい
る。
搬送用吸盤が前記した問題点を有していた点に鑑み、吸
盤と物品の被吸着面との間に空気リークが生じても吸着
力維持能力が大きく、また、横揺れに対する外れ防止能
力のある吸着搬送用吸盤を提供することを課題としてい
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は、物品を吸着搬送するための吸盤であっ
て、前記吸盤を、吸気管の下端周りに開口して固着され
た小吸盤と、この小吸盤を囲んで前記吸気管の下端周り
に同小吸盤と同心状に開口して固着された大吸盤とを設
けて構成した物品の吸着搬送用吸盤を提供する。
め、本発明は、物品を吸着搬送するための吸盤であっ
て、前記吸盤を、吸気管の下端周りに開口して固着され
た小吸盤と、この小吸盤を囲んで前記吸気管の下端周り
に同小吸盤と同心状に開口して固着された大吸盤とを設
けて構成した物品の吸着搬送用吸盤を提供する。
【０００８】本発明による吸盤は、吸気管の下端周りに
同心状に二重に開口した大小吸盤で構成されているの
で、吸着される物品は大小両方の吸盤によって吸着さ
れ、小吸盤の周囲で大吸盤が物品を上から抑える作用を
生じ、吸盤で吸着保持された物品の横揺れが防がれる。
同心状に二重に開口した大小吸盤で構成されているの
で、吸着される物品は大小両方の吸盤によって吸着さ
れ、小吸盤の周囲で大吸盤が物品を上から抑える作用を
生じ、吸盤で吸着保持された物品の横揺れが防がれる。
【０００９】また、吸着される物品の表面に凹凸があっ
て、大小吸盤の一方の接触面から空気漏れが生じても、
その吸気漏れを大小吸盤の他方が補完し、吸着力を維持
できる。本発明による吸着搬送用吸盤では、大小吸盤に
対する吸気系を、大小吸盤に共通の吸気系にして、吸気
系の構造を簡単に構成してもよいが、大小吸盤に個別の
吸気系を設け、大小吸盤に個別に吸着力が確実に作用す
るようにしてもよい。
て、大小吸盤の一方の接触面から空気漏れが生じても、
その吸気漏れを大小吸盤の他方が補完し、吸着力を維持
できる。本発明による吸着搬送用吸盤では、大小吸盤に
対する吸気系を、大小吸盤に共通の吸気系にして、吸気
系の構造を簡単に構成してもよいが、大小吸盤に個別の
吸気系を設け、大小吸盤に個別に吸着力が確実に作用す
るようにしてもよい。
【００１０】また、本発明による吸着搬送用吸盤におい
て、大小吸盤を蛇腹状の伸縮体で構成すると、吸盤は伸
縮し易くなって、搬送すべき物品を吸着するときに吸盤
内部に働く真空によって吸盤は容易に伸縮し、物品を確
実に吸着することができて好ましい。
て、大小吸盤を蛇腹状の伸縮体で構成すると、吸盤は伸
縮し易くなって、搬送すべき物品を吸着するときに吸盤
内部に働く真空によって吸盤は容易に伸縮し、物品を確
実に吸着することができて好ましい。
【００１１】更にまた、本発明による吸着搬送用吸盤で
は、小吸盤と大吸盤をそれぞれゴムなどの可撓材でラッ
パ状に形成した容易に製造可能なものにして前記したと
同様の作用、効果を奏しうるものとしてもよい。この場
合も、小吸盤と大吸盤に対しては共通の吸気系で吸引力
を作用させてもよいし、小吸盤、大吸盤に各個別の吸引
系で吸引力を独立に確実に作用させるようにしてもよ
い。
は、小吸盤と大吸盤をそれぞれゴムなどの可撓材でラッ
パ状に形成した容易に製造可能なものにして前記したと
同様の作用、効果を奏しうるものとしてもよい。この場
合も、小吸盤と大吸盤に対しては共通の吸気系で吸引力
を作用させてもよいし、小吸盤、大吸盤に各個別の吸引
系で吸引力を独立に確実に作用させるようにしてもよ
い。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明による実施の形態に
よる吸着搬送用吸盤について具体的に説明する。
よる吸着搬送用吸盤について具体的に説明する。
【００１３】（第１実施形態）まず、図１、図２に示し
た第１実施形態による吸着搬送用吸盤について説明す
る。図１において、１は本実施形態による吸盤である。
吸盤１は、吸気管４の大吸盤装着部５にネジ嵌め等によ
り固定装着した大吸盤２と、吸気管４の下端外周にネジ
嵌め等により固定装着して大吸盤２内に設けた小吸盤３
とで構成している。大吸盤２と小吸盤３は、ともに蛇腹
状の伸縮体で伸縮し易い構造になっている。
た第１実施形態による吸着搬送用吸盤について説明す
る。図１において、１は本実施形態による吸盤である。
吸盤１は、吸気管４の大吸盤装着部５にネジ嵌め等によ
り固定装着した大吸盤２と、吸気管４の下端外周にネジ
嵌め等により固定装着して大吸盤２内に設けた小吸盤３
とで構成している。大吸盤２と小吸盤３は、ともに蛇腹
状の伸縮体で伸縮し易い構造になっている。
【００１４】図１では同心状に配設された大吸盤２と小
吸盤３は、自重で垂れ下がった状態で示し、この状態下
で小吸盤３の深さは大吸盤２の深さよりも深さＤ1 だけ
小さく構成している。Ｄは吸盤１の吸着時の物品Ｓと接
する最大縮み深さ、Ｄ2 はこのときの小吸盤３の縮代、
Ｓは大吸盤２の下端と接する位置で示した吸着される物
品である。
吸盤３は、自重で垂れ下がった状態で示し、この状態下
で小吸盤３の深さは大吸盤２の深さよりも深さＤ1 だけ
小さく構成している。Ｄは吸盤１の吸着時の物品Ｓと接
する最大縮み深さ、Ｄ2 はこのときの小吸盤３の縮代、
Ｓは大吸盤２の下端と接する位置で示した吸着される物
品である。
【００１５】図２は図１の吸盤１を２個、上下逆の姿勢
で横に並ぶ２個のカップ状をした物品Ｓと対応するよう
に、搬送手段の昇降アーム６で支持して吸着搬送手段を
構成した場合である。吸気管４で吸気しながら昇降アー
ム６を下降させ、各吸盤１が最大縮み深さＤに圧縮され
物品Ｓを吸着した状態で示している。
で横に並ぶ２個のカップ状をした物品Ｓと対応するよう
に、搬送手段の昇降アーム６で支持して吸着搬送手段を
構成した場合である。吸気管４で吸気しながら昇降アー
ム６を下降させ、各吸盤１が最大縮み深さＤに圧縮され
物品Ｓを吸着した状態で示している。
【００１６】１個の物品Ｓに対して吸盤１を１個だけ設
ける場合は、この例で示すように１個の吸盤１と吸気系
だけで構成できる。図２では吸盤２個組みの装置を示し
たが、図２の紙面と直角方向に複数列の吸盤１を配列し
た吸盤４個組み、６個組み等の装置を同様に構成でき
る。
ける場合は、この例で示すように１個の吸盤１と吸気系
だけで構成できる。図２では吸盤２個組みの装置を示し
たが、図２の紙面と直角方向に複数列の吸盤１を配列し
た吸盤４個組み、６個組み等の装置を同様に構成でき
る。
【００１７】以上のように構成された図１及び図２の装
置において、吸気管４で吸気を行いながら吸盤１が下降
されると、最初に図１で示した大吸盤２の下端周面が物
品Ｓに着床し、大吸盤２は内部が減圧されて縮み始め、
深さＤ1 まで縮むと、小吸盤３の下端外周面が物品Ｓに
着床する。更に吸気が続くと、小吸盤３内が減圧されな
がら小吸盤３と大吸盤２が共に最大縮み深さＤまで圧縮
される。
置において、吸気管４で吸気を行いながら吸盤１が下降
されると、最初に図１で示した大吸盤２の下端周面が物
品Ｓに着床し、大吸盤２は内部が減圧されて縮み始め、
深さＤ1 まで縮むと、小吸盤３の下端外周面が物品Ｓに
着床する。更に吸気が続くと、小吸盤３内が減圧されな
がら小吸盤３と大吸盤２が共に最大縮み深さＤまで圧縮
される。
【００１８】この状態で昇降アーム６を上昇させると、
物品Ｓは、小吸盤３と大吸盤２の両方に吸着されて上昇
し他の位置へ搬送される。このとき、図２中で大吸盤２
の内部２ａが外部より低圧に、小吸盤３の内部３ａは更
に低圧に減圧されているため、小吸盤３の周囲で大吸盤
２が物品Ｓを上から抑える作用を生じる。すなわち、単
一の吸盤１で物品Ｓを吸着した場合には、この作用で搬
送中の物品Ｓの横揺れが防止されるようになる。このた
め、図１２に示した従来のもののような別個の横揺れ防
止ガイド４４は不要になる。
物品Ｓは、小吸盤３と大吸盤２の両方に吸着されて上昇
し他の位置へ搬送される。このとき、図２中で大吸盤２
の内部２ａが外部より低圧に、小吸盤３の内部３ａは更
に低圧に減圧されているため、小吸盤３の周囲で大吸盤
２が物品Ｓを上から抑える作用を生じる。すなわち、単
一の吸盤１で物品Ｓを吸着した場合には、この作用で搬
送中の物品Ｓの横揺れが防止されるようになる。このた
め、図１２に示した従来のもののような別個の横揺れ防
止ガイド４４は不要になる。
【００１９】また、図２の状態で、物品Ｓの表面の凹凸
や溝等により小吸盤３に空気漏れを生じた場合は、小吸
盤３のリ−ク分を大吸盤２が補完し、吸着力が安定して
維持できるようになる。このときにも大吸盤２の大きい
圧縮代の反力分が物品抑え力として働き横揺れ防止の作
用を維持できる。
や溝等により小吸盤３に空気漏れを生じた場合は、小吸
盤３のリ−ク分を大吸盤２が補完し、吸着力が安定して
維持できるようになる。このときにも大吸盤２の大きい
圧縮代の反力分が物品抑え力として働き横揺れ防止の作
用を維持できる。
【００２０】反対に大吸盤２側に空気漏れを生じた場合
は、小吸盤３側が吸着力で吸着状態を維持できる。小吸
盤３と大吸盤２の両方に吸着時の空気漏れを生じる割合
は少ないためこの構成の吸盤１によって吸着力維持能力
が著しく改善される。このため、吸盤部から空気リーク
を前提とした必要以上の大きい容量、吸引空気流量の真
空源を備える必要はなくなり、設備費用の軽減が図れ
る。
は、小吸盤３側が吸着力で吸着状態を維持できる。小吸
盤３と大吸盤２の両方に吸着時の空気漏れを生じる割合
は少ないためこの構成の吸盤１によって吸着力維持能力
が著しく改善される。このため、吸盤部から空気リーク
を前提とした必要以上の大きい容量、吸引空気流量の真
空源を備える必要はなくなり、設備費用の軽減が図れ
る。
【００２１】（第２実施形態）次に、図３に示す第２実
施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この実
施形態は、二重に構成した小吸盤と大吸盤に個別の吸気
系を設けて吸盤装置を構成した場合である。図３におい
て、１１はこの実施例による吸盤である。吸盤１１は、
小吸盤用吸気管１４の下端の吸気口１４ａ周りに固着さ
れた蛇腹式の小吸盤３と、小吸盤用吸気管１４周りに固
着した吸気路７内臓の大吸盤装着部８と、内部の吸気路
７と連通するよう大吸盤装着部８に接続して小吸盤用吸
気管１４と平行に設けた大吸盤用吸気管９と、大吸盤装
着部８の外周に固着し吸気路７の吸気口７ａ及び小吸盤
３を囲って設けた蛇腹式の大吸盤２とを備えて構成して
いる。１０は小吸盤用吸気管１４と大吸盤用吸気管９を
支持する吸着搬送手段の水平な支持部材である。
施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この実
施形態は、二重に構成した小吸盤と大吸盤に個別の吸気
系を設けて吸盤装置を構成した場合である。図３におい
て、１１はこの実施例による吸盤である。吸盤１１は、
小吸盤用吸気管１４の下端の吸気口１４ａ周りに固着さ
れた蛇腹式の小吸盤３と、小吸盤用吸気管１４周りに固
着した吸気路７内臓の大吸盤装着部８と、内部の吸気路
７と連通するよう大吸盤装着部８に接続して小吸盤用吸
気管１４と平行に設けた大吸盤用吸気管９と、大吸盤装
着部８の外周に固着し吸気路７の吸気口７ａ及び小吸盤
３を囲って設けた蛇腹式の大吸盤２とを備えて構成して
いる。１０は小吸盤用吸気管１４と大吸盤用吸気管９を
支持する吸着搬送手段の水平な支持部材である。
【００２２】蛇腹式の小吸盤３と大吸盤２は、図３のよ
うに自由に垂れ下がった状態に構成する。図３では小吸
盤３が下へ距離Ｄ3 突き出た状態に構成している。大吸
盤２と小吸盤３の下端高さは同じに構成してもよく、反
対に大吸盤２が下へ距離Ｄ3突き出るように構成しても
よい。Ｓは小吸盤３の下端と接する位置で示した吸着さ
れる物品、Ｄ4 は小吸盤３と大吸盤２とが共に物体Ｓと
接して吸着する場合の圧縮代、Ｄはこのときの小吸盤３
と大吸盤２の最大縮み深さである。
うに自由に垂れ下がった状態に構成する。図３では小吸
盤３が下へ距離Ｄ3 突き出た状態に構成している。大吸
盤２と小吸盤３の下端高さは同じに構成してもよく、反
対に大吸盤２が下へ距離Ｄ3突き出るように構成しても
よい。Ｓは小吸盤３の下端と接する位置で示した吸着さ
れる物品、Ｄ4 は小吸盤３と大吸盤２とが共に物体Ｓと
接して吸着する場合の圧縮代、Ｄはこのときの小吸盤３
と大吸盤２の最大縮み深さである。
【００２３】以上のように構成された図３の吸着盤にお
いて、吸盤１１が吸気管１４と吸気管９で吸気されなが
ら物品Ｓに向かって下降されると、最初に小吸盤３が図
３のように物品Ｓに着床し、吸気管１４による吸引力で
圧縮され始める。なお、図３のように、小吸盤３が大吸
盤２より下へ距離Ｄ3 突き出た状態に構成すると、この
小吸盤３の着床と圧縮状態を監視できる。
いて、吸盤１１が吸気管１４と吸気管９で吸気されなが
ら物品Ｓに向かって下降されると、最初に小吸盤３が図
３のように物品Ｓに着床し、吸気管１４による吸引力で
圧縮され始める。なお、図３のように、小吸盤３が大吸
盤２より下へ距離Ｄ3 突き出た状態に構成すると、この
小吸盤３の着床と圧縮状態を監視できる。
【００２４】小吸盤３が深さＤ3 圧縮されると、図４の
ように大吸盤２が物品Ｓに着床し、小吸盤３と大吸盤２
がそれぞれ吸気管４及び９による吸引力で深さＤ4 位置
まで圧縮されて最大縮み深さＤに達し、図５のように物
品Ｓを吸着した状態が得られる。
ように大吸盤２が物品Ｓに着床し、小吸盤３と大吸盤２
がそれぞれ吸気管４及び９による吸引力で深さＤ4 位置
まで圧縮されて最大縮み深さＤに達し、図５のように物
品Ｓを吸着した状態が得られる。
【００２５】この状態のもとで、吸盤１１が上昇され物
品Ｓを他の位置へ搬送する。物品Ｓが単一の吸盤１１で
吸着されて搬送中に物品Ｓに揺れが生じる場合、物品Ｓ
には小吸盤３の吸着部を中心として全周方向に大吸盤２
の独立した吸気系９による吸着力で強い揺れ防止力が作
用し揺れが抑制される。このため従来の別個の横揺れ防
止ガイドが不要になる。
品Ｓを他の位置へ搬送する。物品Ｓが単一の吸盤１１で
吸着されて搬送中に物品Ｓに揺れが生じる場合、物品Ｓ
には小吸盤３の吸着部を中心として全周方向に大吸盤２
の独立した吸気系９による吸着力で強い揺れ防止力が作
用し揺れが抑制される。このため従来の別個の横揺れ防
止ガイドが不要になる。
【００２６】小吸盤３及び大吸盤２が物品Ｓ上面の凹凸
や溝を跨いで着床し空気漏れが生じた場合、小吸盤３及
び大吸盤２が各独立の吸気系４及び９により小吸盤３ま
わりを二重に吸気し吸盤２個分の大きい吸引力が作用す
ることで、吸着力がより確実に維持できる。このため必
要以上に大きい容量、吸引空気量の真空源を備える必要
がなくなる。他の作用効果は第１実施形態の場合と同様
である。
や溝を跨いで着床し空気漏れが生じた場合、小吸盤３及
び大吸盤２が各独立の吸気系４及び９により小吸盤３ま
わりを二重に吸気し吸盤２個分の大きい吸引力が作用す
ることで、吸着力がより確実に維持できる。このため必
要以上に大きい容量、吸引空気量の真空源を備える必要
がなくなる。他の作用効果は第１実施形態の場合と同様
である。
【００２７】（第３実施形態）次に、図６に示した第３
実施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この
第３実施形態は、図１の第１実施形態における小吸盤３
と大吸盤２を、それぞれゴム等の可撓材でラッパ状に構
成した場合である。
実施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この
第３実施形態は、図１の第１実施形態における小吸盤３
と大吸盤２を、それぞれゴム等の可撓材でラッパ状に構
成した場合である。
【００２８】図６において、２１はこの実施形態による
吸盤、１２はラッパ状の大吸盤、１３はラッパ状の小吸
盤である。大吸盤１２と小吸盤１３は同心状に配設さ
れ、また、大吸盤１２は下端高さを小吸盤１３よりも僅
かな高さＤ5 下へ突出させた状態に設けている。Ｄは大
吸盤１２及び小吸盤１３の最大縮み深さ、Ｓは大吸盤１
２と接する位置で示した吸着される物品である。その他
の構成で、第１実施形態（図１）及び第２実施形態（図
３）と同様の部分には、第１実施形態及び第２実施形態
で付した符号と同じ符号を付してあり、それらについて
の説明は省略する。
吸盤、１２はラッパ状の大吸盤、１３はラッパ状の小吸
盤である。大吸盤１２と小吸盤１３は同心状に配設さ
れ、また、大吸盤１２は下端高さを小吸盤１３よりも僅
かな高さＤ5 下へ突出させた状態に設けている。Ｄは大
吸盤１２及び小吸盤１３の最大縮み深さ、Ｓは大吸盤１
２と接する位置で示した吸着される物品である。その他
の構成で、第１実施形態（図１）及び第２実施形態（図
３）と同様の部分には、第１実施形態及び第２実施形態
で付した符号と同じ符号を付してあり、それらについて
の説明は省略する。
【００２９】以上のように構成された 吸盤２１が吸気
管４で吸気されながら物品Ｓに向かって降下されると、
最初に図６のように大吸盤１２が物品Ｓに着床し内部が
減圧されながら大吸盤１２が扁平に圧縮撓み変形され始
める。僅かな深さＤ5 の変形で小吸盤１３が着床し、小
吸盤１３が大吸盤１２と共に圧縮撓み変形し、最大縮み
深さＤに達した状態で図７のように吸着が完了する。
管４で吸気されながら物品Ｓに向かって降下されると、
最初に図６のように大吸盤１２が物品Ｓに着床し内部が
減圧されながら大吸盤１２が扁平に圧縮撓み変形され始
める。僅かな深さＤ5 の変形で小吸盤１３が着床し、小
吸盤１３が大吸盤１２と共に圧縮撓み変形し、最大縮み
深さＤに達した状態で図７のように吸着が完了する。
【００３０】このとき、大吸盤１２の内部は外部より低
く減圧された状態、小吸盤１３の内部はそれよりさらに
低く減圧された状態になり、吸盤２１で物品Ｓが持上げ
られ他の位置へ搬送される。物品Ｓを単一の吸盤２１で
吸着搬送する途中で、物品Ｓが横揺れする時、大吸盤１
２が物品Ｓの横揺れを抑制する。また、小吸盤１３又は
大吸盤１２の何れか一方に着床面からの空気漏れを生じ
たとき、他方の吸盤が補完することで、第１実施形態の
場合と同様の作用効果がより確実に達成される。他の作
用効果は第１実施形態の場合と同様である。
く減圧された状態、小吸盤１３の内部はそれよりさらに
低く減圧された状態になり、吸盤２１で物品Ｓが持上げ
られ他の位置へ搬送される。物品Ｓを単一の吸盤２１で
吸着搬送する途中で、物品Ｓが横揺れする時、大吸盤１
２が物品Ｓの横揺れを抑制する。また、小吸盤１３又は
大吸盤１２の何れか一方に着床面からの空気漏れを生じ
たとき、他方の吸盤が補完することで、第１実施形態の
場合と同様の作用効果がより確実に達成される。他の作
用効果は第１実施形態の場合と同様である。
【００３１】（第４実施形態）次に、図８に示した第４
実施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この
実施例は、第３実施形態（図６）の装置と、第２実施形
態（図３）の機構を組合せた形で、二重に構成した小吸
盤１３と大吸盤１２に個別の吸気系を設けて吸盤装置を
構成した場合である。
実施形態による吸着搬送用吸盤について説明する。この
実施例は、第３実施形態（図６）の装置と、第２実施形
態（図３）の機構を組合せた形で、二重に構成した小吸
盤１３と大吸盤１２に個別の吸気系を設けて吸盤装置を
構成した場合である。
【００３２】図８において、３１はこの実施形態による
吸盤である。吸盤３１は、吸気管１４の下端の吸気口１
４ａ周りに固着されたゴム等の可撓材でラッパ状に構成
した小吸盤１３と、吸気管１４周りに固着した吸気路７
内臓の大吸盤装着部８と、内部の吸気路７と連通するよ
う大吸盤装着部８に接続して吸気管１４と平行に設けた
大吸盤１２用の吸気管９と、装着部８の下部外周に固着
し内部吸気路７の吸気口７ａ及び小吸盤１３を囲って設
けたラッパ状の大吸盤１２とを備えた構成としている。
１０は吸気管４と吸気管９を支持する吸着搬送手段の水
平支持部材である。
吸盤である。吸盤３１は、吸気管１４の下端の吸気口１
４ａ周りに固着されたゴム等の可撓材でラッパ状に構成
した小吸盤１３と、吸気管１４周りに固着した吸気路７
内臓の大吸盤装着部８と、内部の吸気路７と連通するよ
う大吸盤装着部８に接続して吸気管１４と平行に設けた
大吸盤１２用の吸気管９と、装着部８の下部外周に固着
し内部吸気路７の吸気口７ａ及び小吸盤１３を囲って設
けたラッパ状の大吸盤１２とを備えた構成としている。
１０は吸気管４と吸気管９を支持する吸着搬送手段の水
平支持部材である。
【００３３】ラッパ状の小吸盤１３と大吸盤１２は、下
端高さを同一とするか又は僅かな高さＤ5 だけ何れかが
上下にずれた状態に設けられる。図８では大吸盤１２の
下端が小吸盤１３の下端より深さＤ5 下へ突出すように
構成した場合を示している。
端高さを同一とするか又は僅かな高さＤ5 だけ何れかが
上下にずれた状態に設けられる。図８では大吸盤１２の
下端が小吸盤１３の下端より深さＤ5 下へ突出すように
構成した場合を示している。
【００３４】以上のように構成された吸盤３１が吸気管
４及び９で吸気されながら物品Ｓに向かって降下される
と、最初に図８のように大吸盤１２が物品Ｓに着床し内
部が吸気管９により減圧され大吸盤１２が扁平に圧縮撓
み変形され始める。僅かな深さＤ5 の変形で小吸盤１３
が着床し、小吸盤１３が吸気管１４による減圧で大吸盤
１２と共に圧縮撓み変形し最大縮み深さＤに達した状態
で図９のように吸着が完了する。この用法のもとで、第
３実施形態の場合と同様の作用効果が、より確実に達成
される。
４及び９で吸気されながら物品Ｓに向かって降下される
と、最初に図８のように大吸盤１２が物品Ｓに着床し内
部が吸気管９により減圧され大吸盤１２が扁平に圧縮撓
み変形され始める。僅かな深さＤ5 の変形で小吸盤１３
が着床し、小吸盤１３が吸気管１４による減圧で大吸盤
１２と共に圧縮撓み変形し最大縮み深さＤに達した状態
で図９のように吸着が完了する。この用法のもとで、第
３実施形態の場合と同様の作用効果が、より確実に達成
される。
【００３５】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明は、物品
を吸着搬送するための吸盤であって、前記吸盤が、吸気
管の下端周りに開口して固着された小吸盤と、この小吸
盤を囲んで前記吸気管の下端周りに前記小吸盤と同心状
に開口して固着された大吸盤とを設けて構成された物品
の吸着搬送用吸盤を提供する。
を吸着搬送するための吸盤であって、前記吸盤が、吸気
管の下端周りに開口して固着された小吸盤と、この小吸
盤を囲んで前記吸気管の下端周りに前記小吸盤と同心状
に開口して固着された大吸盤とを設けて構成された物品
の吸着搬送用吸盤を提供する。
【００３６】本発明による吸盤は、吸気管の下端周りに
同心状に二重に開口した大小吸盤で構成されているの
で、吸着される物品は大小両方の吸盤によって吸着さ
れ、小吸盤の周囲で大吸盤が物品を上から抑える作用を
生じ、吸盤で吸着保持された物品の横揺れが防がれる。
また、吸着される物品の表面に凹凸があって、大小吸盤
の一方の接触面から吸気漏れが生じても、その吸気漏れ
を大小吸盤の他方が補完し、吸着力を維持できる。
同心状に二重に開口した大小吸盤で構成されているの
で、吸着される物品は大小両方の吸盤によって吸着さ
れ、小吸盤の周囲で大吸盤が物品を上から抑える作用を
生じ、吸盤で吸着保持された物品の横揺れが防がれる。
また、吸着される物品の表面に凹凸があって、大小吸盤
の一方の接触面から吸気漏れが生じても、その吸気漏れ
を大小吸盤の他方が補完し、吸着力を維持できる。
【００３７】本発明による吸着搬送用吸盤において、大
小吸盤に対する吸気系を、大小吸盤に共通の吸気系にし
たものでは、吸気系の構造を簡単になり、また、大小吸
盤に個別の吸気系を設けたものでは、大小吸盤に個別に
吸着力が確実に働く。
小吸盤に対する吸気系を、大小吸盤に共通の吸気系にし
たものでは、吸気系の構造を簡単になり、また、大小吸
盤に個別の吸気系を設けたものでは、大小吸盤に個別に
吸着力が確実に働く。
【００３８】また、本発明による吸着搬送用吸盤におい
て、大小吸盤を蛇腹状の伸縮体で構成したものでは、吸
盤が伸縮し易く、搬送すべき物品を吸着するときに吸盤
内部に働く真空によって吸盤は容易に伸縮し、物品を確
実に吸着することができる。
て、大小吸盤を蛇腹状の伸縮体で構成したものでは、吸
盤が伸縮し易く、搬送すべき物品を吸着するときに吸盤
内部に働く真空によって吸盤は容易に伸縮し、物品を確
実に吸着することができる。
【００３９】更にまた、本発明による吸着搬送用吸盤に
おいて、小吸盤と大吸盤をそれぞれゴムなどの可撓材で
ラッパ状に構成したものでは、吸盤を容易に製造でき
る。
おいて、小吸盤と大吸盤をそれぞれゴムなどの可撓材で
ラッパ状に構成したものでは、吸盤を容易に製造でき
る。
【図１】 本発明の第１実施形態による吸着搬送用吸盤
の縦断面図。
の縦断面図。
【図２】 図１の吸盤を使用した吸着搬送装置の側面
図。
図。
【図３】 本発明の第２実施形態による吸着搬送用吸盤
の縦断面図。
の縦断面図。
【図４】 第２実施形態における小吸着盤と大吸着盤が
共に物品Ｓに着床した状態を示す側面図。
共に物品Ｓに着床した状態を示す側面図。
【図５】 第２実施形態による吸着搬送用吸盤が物品を
吸着した時の状態を示す側面図。
吸着した時の状態を示す側面図。
【図６】 本発明の第３実施形態による吸着搬送用吸盤
の縦断面図。
の縦断面図。
【図７】 第３実施形態による吸着搬送用吸盤が物品を
吸着した状態を示す縦断面図。
吸着した状態を示す縦断面図。
【図８】 本発明の第４実施形態による吸着搬送用吸盤
の縦断面図。
の縦断面図。
【図９】 第４実施形態による吸着搬送用吸盤が物品を
吸着した状態を示す縦断面図。
吸着した状態を示す縦断面図。
【図１０】 従来の吸着搬送用吸盤の例を示す縦断面
図。
図。
【図１１】 従来の吸着搬送用吸盤を複数個使用した状
態を示す縦断面図。
態を示す縦断面図。
【図１２】 従来の吸着搬送用吸盤を横揺れ防止ガイド
と共に用いた状態を示す側面図。
と共に用いた状態を示す側面図。
１ 吸盤
２ 大吸盤
２ａ 大吸盤の内部
３ 小吸盤
３ａ 小吸盤の内部
４ 吸気管
５ 大吸盤装着部
６ 昇降アーム
７ 吸気路
７ａ 吸気口
８ 大吸盤装着部
９ 大吸盤用吸気管
１０ 支持部材
１１ 吸盤
１２ 大吸盤
１３ 小吸盤
１４ 小吸盤用吸気管
１４ａ 吸気口
２１ 吸盤
３１ 吸盤
４０ 吸気管
４１ 吸気口
４２ 吸盤装着部
４３ 吸盤
４４ 横揺れ防止ガイド
４５ 溝等
Claims (6)
- 【請求項１】物品を吸着搬送するための吸盤であって、
前記吸盤を、吸気管の下端周りに開口して固着された小
吸盤と、この小吸盤を囲んで前記吸気管の下端周りに前
記小吸盤と同心状に開口して固着された大吸盤とを設け
て構成したことを特徴とする物品の吸着搬送用吸盤。 - 【請求項２】請求項１に記載の吸着搬送用吸盤であっ
て、前記小吸盤及び大吸盤を、共通の吸気系で物品を吸
着するように構成したことを特徴とする物品の吸着搬送
用吸盤。 - 【請求項３】請求項１及び請求項２の何れかに記載の吸
着搬送用吸盤であって、前記小吸盤及び大吸盤をそれぞ
れ蛇腹状の伸縮体で構成したことを特徴とする物品の吸
着搬送用吸盤。 - 【請求項４】請求項１に記載の吸着搬送用吸盤であっ
て、前記小吸盤及び大吸盤をそれぞれ蛇腹状の伸縮体で
構成し、且つ各個別の吸引系で物品を吸着するように構
成したことを特徴とする物品の吸着搬送用吸盤。 - 【請求項５】請求項１に記載の吸着搬送用吸盤であっ
て、前記小吸盤及び大吸盤を共通の吸気系で物品を吸着
するよう構成し、且つ前記小吸盤及び大吸盤をそれぞれ
ゴム等の可撓材でラッパ状に構成したことを特徴とする
物品の吸着搬送用吸盤。 - 【請求項６】請求項１に記載の吸着搬送用吸盤であっ
て、前記小吸盤及び大吸盤をそれぞれゴム等の可撓材で
ラッパ状に構成し、且つ各個別の吸引系で物品を吸着す
るように構成したことを特徴とする物品の吸着搬送用吸
盤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002027902A JP2003225880A (ja) | 2002-02-05 | 2002-02-05 | 物品の吸着搬送用吸盤 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002027902A JP2003225880A (ja) | 2002-02-05 | 2002-02-05 | 物品の吸着搬送用吸盤 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003225880A true JP2003225880A (ja) | 2003-08-12 |
Family
ID=27749291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002027902A Withdrawn JP2003225880A (ja) | 2002-02-05 | 2002-02-05 | 物品の吸着搬送用吸盤 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003225880A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010188465A (ja) * | 2009-02-18 | 2010-09-02 | Kanto Auto Works Ltd | ロボットハンド |
| CN102431802A (zh) * | 2011-12-09 | 2012-05-02 | 广州达意隆包装机械股份有限公司 | 一种抓手 |
| JP2013107146A (ja) * | 2011-11-18 | 2013-06-06 | Amada Co Ltd | 吸着パッド及びそれを備えた吸着装置 |
| JP2014217912A (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-20 | サンビット株式会社 | 吸着パッド、搬送ロボット及び吸着機構 |
| JP2014237195A (ja) * | 2013-06-08 | 2014-12-18 | 西部電機株式会社 | ピッキング装置 |
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| KR20180075140A (ko) * | 2016-12-26 | 2018-07-04 | 한국철도기술연구원 | 복합소재 구조물 성형을 위한 밀폐 장치 및 이를 이용한 밀폐 방법 |
| JP2018103317A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 株式会社イシダ | 吸着装置とそれが組み込まれたロボット |
| CN110231770A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-09-13 | 杨少宏 | 一种玻璃取放机构 |
| CN110963307A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 捷普电子(广州)有限公司 | 固持模组 |
| CN112758687A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-07 | 青岛盛通机械科技有限公司 | 一种柔性折弯中心组合式吸盘 |
| KR102306129B1 (ko) * | 2020-10-22 | 2021-09-28 | 서울대학교산학협력단 | 진공 흡착 컵 장치 |
| CN115303925A (zh) * | 2022-08-29 | 2022-11-08 | 深圳市拓元丰科技有限公司 | 一种真空吸盘 |
-
2002
- 2002-02-05 JP JP2002027902A patent/JP2003225880A/ja not_active Withdrawn
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR102306129B1 (ko) * | 2020-10-22 | 2021-09-28 | 서울대학교산학협력단 | 진공 흡착 컵 장치 |
| WO2022086208A1 (ko) * | 2020-10-22 | 2022-04-28 | 서울대학교산학협력단 | 진공 흡착 컵 장치 |
| CN112758687A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-05-07 | 青岛盛通机械科技有限公司 | 一种柔性折弯中心组合式吸盘 |
| CN112758687B (zh) * | 2021-01-22 | 2022-03-11 | 青岛盛通机械科技有限公司 | 一种柔性折弯中心组合式吸盘 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050405 |