JP2002512148A5

JP2002512148A5 -

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Publication number: JP2002512148A5
Application number: JP2000544540A
Authority: JP
Filing date: 1999-04-07
Publication date: 2006-06-15
Anticipated expiration: 2019-04-07

Description

【特許請求の範囲】
【請求項１】ブレーキ倍力装置が標準ブレーキング中に運転者によって加えられるブレーキペダル圧力だけによって駆動され、重大な走行状況の場合に、標準ブレーキングよりも大きな増幅係数（Λ）がブレーキ倍力装置で定められる、ブレーキ倍力装置を備えた車両の制動距離を短縮するための方法において、
制動すべき車両が事故に巻き込まれる可能性を示す危険ポテンシャル（Δ）が決定され、増幅係数（Λ）の増大が危険ポテンシャル（Δ）に応じて制御されることを特徴とする方法。
【請求項２】危険ポテンシャル（Δ）の所定の閾値（Δ_SCH）を超えたときにのみ、増幅係数（Λ）が制御装置によって増大させられることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】制御装置によって増大した増幅係数（Λ）が閾値（Δ_SCH）の範囲において、標準ブレーキング中に生じる標準増幅係数（Λ₀）にほぼ一致し、増幅係数が危険ポテンシャルの増大につれて連続的に増大させられることを特徴とする請求項２記載の方法。
【請求項４】危険ポテンシャル（Λ）が、運転者によって影響を与えることができる１つまたは複数のパラメータ（運転者危険ポテンシャルΛ _da ）及び、走行状況によって決まる１つまたは複数のパラメータ（走行状況危険ポテンシャルΛ _ds ）、又はこれらのうちどちらか一方に基づいて決定されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】危険ポテンシャル（Λ_da）を決定するために、運転者によって影響を与えることができるパラメータ、例えば次のうち少なくとも一つのパラメータ、
− 足がアクセルペダルから離れる速度、
− アクセルペダルからブレーキペダルへの変更のために必要なペダル変更時間
、
− ブレーキペダル変位、
− ブレーキペダル速度、
− ブレーキ倍力装置内に配置されたダイヤフラムの変位（ｓ_mem) 及び時間によるこの変位の微分値、又はこれらのうちどちらか一方、
− ブレーキペダル力、
− ブレーキペダル力変化、
− 操舵角度変化
が使用されることを特徴とする請求項４記載の方法。
【請求項６】例えば
【外１】

のような少なくとも２つのパラメータの組み合わせが危険ポテンシャルを決定するために使用されることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】パラメータがそれぞれ次式
【式１】

に従って重み係数ｇ_iによって重み付けされることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】危険ポテンシャル（Λ_da）が次式
【式２】

に従って計算され、ここで
【外２】

は危険状況にとって代表的なブレーキ力変化に一致し、Ｆ_pedが
【外３】

よりも大きいときにΔ＝１が当てはまり、
【外４】

が０よりも小さいときに、Δ＝０が当てはまることを特徴とする請求項４または５記載の方法。
【請求項９】危険ポテンシャル（Λ_da）が次式
【式３】

に従って計算され、ここで
【外５】

はブレーキ力変化であることを特徴とする請求項４〜８のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１０】危険ポテンシャル（Δ_ds）を決定するために、走行状況によって決まるパラメータ、例えば次のうち少なくとも一つのパラメータ、
− 車速（ｖ₀）、
− 車両加速度（ａ₀）、
− 先行する車両との車間距離（ｄ₀）、
− 先行する車両との相対速度
【外６】

、
− 先行する車両との相対加速度
【外７】

− 車輪スリップ情報
が使用されることを特徴とする請求項４〜９のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１１】危険ポテンシャル（Δ_ds）が許容最大加速度（ａ_cva）と実際の加速度（ａ_cvo）との差（ａ_cve）に基づいて決定されることを特徴とする請求項１０記載の方法。
【請求項１２】許容される最大加速度（ａ_cva）が次式
【式４】

に従って計算され、ここでｔ_Rは反応時間、ｖ₀は車速、
【外８】

は先行する車両に対する車間距離または時間によるこの車間距離の微分値であることを特徴とする請求項１１記載の方法。
【請求項１３】危険ポテンシャルが次式
【式５】

によって計算されることを特徴とする請求項１１または１２記載の方法。
【請求項１４】危険ポテンシャルが許容最大加速度（ａ_cva）に直接依存することを特徴とする請求項１０〜１３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１５】危険ポテンシャルが次式
【式６】

によって計算され、ここでａ_cvaは許容最大加速度、ａ_mは可能な最大減速度、ａ₀は０．１〜０．３ｇだけａ_mよりも小さな減速度であることを特徴とする請求項１４記載の方法。
【請求項１６】危険ポテンシャルを計算するための関数がその移行範囲において滑らかであることを特徴とする請求項４〜１５のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１７】ブレーキペダルが操作されるときにのみ、増幅係数（Λ）が増大させられることを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１８】増幅係数（Λ）の増大が、ブレーキペダル力（Ｆ_ped）またはそれに対応する量に比例して行われる（静的適応）ことを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１９】増幅係数（Λ）の増大が、ブレーキペダル力（Ｆ_ped）の変化（＝時間による第１回目の微分）またはそれに対応する量に比例して行われる（動的適応）ことを特徴とする請求項１〜１７のいずれか一つに記載の方法。
【請求項２０】一旦決定された増幅係数（Λ_ref）が、ブレーキの操作の終了まで、すなわちプレーキペダルから足が離れるまで、低下しないことを特徴とする請求項１〜１９のいずれか一つに記載の方法。
【請求項２１】危険ポテンシャルが予め定めた予圧閾値よりも大きくなり、許容最大加速度（ａ_cva）が０よりも小さいときに、予圧機能が開始され、この予圧機能がブレーキ倍力装置内で所定の予圧（Ｐ_Preload）を生じ、この予圧がブレーキを操作するのに不充分なブレーキ圧力をブレーキ管路内に生じるような大きさであることを特徴とする請求項１〜２０のいずれか一つに記載の方法。
【請求項２２】危険ポテンシャル（Δ）が予め定めた警報信号閾値よりも大きいときに、車室内で警報信号が発せられることを特徴とする請求項１〜２１のいずれか一つに記載の方法。
【請求項２３】車両が事故に巻き込まれた可能性を示す危険ポテンシャル（Δ）が決定され、危険ポテンシャル（Δ）が交通警報信号閾値を上回ると、後続の交通に警報する信号が出力されることを特徴とする特に請求項１〜２２のいずれか一つに記載の、交通で車両を制御するための方法。
【請求項２４】ブレーキ倍力装置が標準ブレーキング中に運転者によって加えられるブレーキペダル圧力だけによって駆動され、重大な走行状況の場合に、標準ブレーキングよりも大きな増幅係数（Λ）がブレーキ倍力装置で定められる、ブレーキ倍力装置を備えた車両の制動距離を短縮するための装置において、制動すべき車両が事故に巻き込まれる可能性を示す危険ポテンシャル（Δ）が決定され、増幅係数（Λ）の増大が危険ポテンシャル（Δ）に応じて制御されることを特徴とする装置。

危険状況を認識した運転者は、事故を回避するために車両の個々の操作要素を特有の方法で操作する。例えば、運転者は右足をアクセルペダルから非常に迅速に離し、ブレーキペダルを操作する。更に、普通では行わないような急激な操舵運動を行い得る。従って、運転者危険ポテンシャルΔ_daを決定するために、次の物理的な量のうち少なくとも一つを用いることができる：
− アクセルペダルから足を離す速度、
− 運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに変更するために必要なぺダル
変更時間、
− ブレーキペダル変位、
− ブレーキペダル速度、
− ブレーキペダル力Ｆ_ped、
− ブレーキペダル力の変化

− 操舵角度の変化。

危険ポテンシャルを決定するためにブレーキペダル変位またはそれに対応する量を使用する場合、ブレーキ倍力装置の電気的な制御装置の使用時にブレーキ倍力装置の操作棒とペダルが自動的に操作され、それによってブレーキペダル変位が単独では妥当性のある客観的な評価のためにもはや役立たないことを考慮すべきである。更に、ブレーキペダルがしばしば速い速度で短時間だけ、および小さな力で操作されることが判った。この場合、速いペダル速度は危険ポテンシャルのための妥当な指示パラメータではない。ペダル速度を危険ポテンシャルを示すパラメータとして使用する場合には、このパラメータは好ましくは、例えばブレーキペダル力またはブレーキペダル変位のような他のパラメータと組み合わせられる。ブレーキペダル変位が低コストで測定できないので、ブレーキペダル変位に対応する、ブレーキ倍力装置内のダイヤフラムの移動ｓ_memを、危険ポテンシャルを示すパラメータとして使用すると合目的である。従って、簡単に測定可能で、危険ポテンシャルを実体的に評価する測定量として、次式

それによって、危険ポテンシャルの決定は、ブレーキ適応と組み合わせて、しかもブレーキ適応から独立して、運転者及び交通、又はこれらのうちどちらか一方に警告するために使用可能である。それによって、事故を回避するための予防策が提供される。

危険ポテンシャルΔ_dsの決定は上記の方法で行われる。しかし、危険ポテンシャルから、目標値増幅係数Λ_refが計算されないで、目標圧力Ｐ_refがブレーキペダル位置、ブレーキ圧力等の変化（＝時間による１階微分値）に依存して直接計算されるので、例えばブレーキペダル圧力の増大につれて目標圧力Ｐ_refが大きく増大する。この場合、目標圧力Ｐ_refを決定するために、物理的な量の、時間による１階微分値が使用されることが重要である。この微分値は運転者によって行われるペダル操作と関連するので、ペダル操作の変化はブレーキ圧力の大きな上昇または低下を生じる。