JP2000109230A - 紙葉類の取り出し方法及び紙葉類の取り出し装置 - Google Patents

紙葉類の取り出し方法及び紙葉類の取り出し装置

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JP2000109230A
JP2000109230A JP10282815A JP28281598A JP2000109230A JP 2000109230 A JP2000109230 A JP 2000109230A JP 10282815 A JP10282815 A JP 10282815A JP 28281598 A JP28281598 A JP 28281598A JP 2000109230 A JP2000109230 A JP 2000109230A
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take
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suction
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Katsuya Tomiyama
克哉 富山
Kenichi Ikegami
健一 池上
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NEC Robotics Engineering Ltd
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NEC Corp
NEC Robotics Engineering Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】一通ずつ取り出すときに紙葉類にせん断力が働
かず、紙質の弱い封書や雑誌等の書物を扱う場合でも破
損させる恐れがない。 【解決手段】エアー吹き出し機構１３により、供給台２
４に集積された紙葉類の底面側からエアーを吹き付け、
吸着ベルト１，ローラ３，真空吸着室６及び，このロー
ラ３とこの真空吸着室６とを支持するベースプレート７
を有し、吸着ベルト１を回転させることにより紙葉類の
取り出しを行う取り出し機構２０により、吸着した紙葉
類と後続の紙葉類との間に隙間をあけるように紙葉類を
吸着する位置と紙葉類を搬送する位置との間を取り出し
機構２０の一点（ローラ３）を中心にして揺動する。す
なわち、紙葉類を吸着後この吸着した紙葉類を後続する
紙葉類から遠ざかる方向への揺動の速度を紙葉類間で負
圧が生じない程度に遅くして供給台２４に集積された紙
葉類を一通ずつ吸着して取り出す。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は紙葉類の取り出し方
法及び紙葉類の取り出し装置に関し、特に立位状態で載
置された複数の紙葉類から一通ずつ取り出す紙葉類の取
り出し方法及び紙葉類の取り出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の紙葉類の取り出し方法及
び紙葉類の取り出し装置は、紙葉類を自動的に区分する
紙葉類自動区分機装置の前段に備えられ、立位状態で載
置された複数の紙葉類からこの紙葉類を一通ずつ取り出
して紙葉類自動区分機装置に供給するために用いられて
いる。
【０００３】この従来の紙葉類の取り出し装置を示す図
である図６を参照すると、従来の紙葉類の取り出し装置
は、載置された郵便物等の複数の紙葉類Ｐを一時的に集
積する供給台５９を具備し、コンベア５１は図示しない
駆動源により供給台５９上にて始動、停止が可能であ
る。センサ５３はレバー５４を介して紙葉類Ｐの有無を
検知する。図示しない駆動源を有する３個のローラ５５
は複数の孔が等間隔で設けられている吸着ベルト５２を
起動、停止させる。真空吸着室５６は図示しないブロア
により真空状態となり、吸着ベルト５２の紙葉類Ｐと反
対側の所定の位置に設けられている。分離ローラ５８
は、取り出し機構５０が紙葉類Ｐを搬送するときの搬送
方向である取り出し機構５０の下流側に吸着ベルトに対
向する様に設けられ、図示しない駆動源により搬送ベル
トと逆の方向に回転する。
【０００４】次に動作を説明する。コンベア５１は供給
台５９に載置された紙葉類Ｐを最端部の紙葉類Ｐ１が吸
着ベルト５２に接する位置、具体的にはセンサ５３がレ
バー５４を介して紙葉類Ｐ１によってＯＮとなる位置ま
で搬送する。センサ５３のＯＮにより図示しない駆動源
が駆動して吸着ベルト５２は回転する。吸着ベルトの孔
が真空吸着室５６と一致する位置に移動すると紙葉類Ｐ
１は吸着ベルト５２に吸着され吸着ベルト５２との摩擦
力により取り出し機構５０の下流にある搬送路５７へ搬
送される。紙葉類Ｐ１が搬送され取り出されたことによ
りレバー５４はバネ等の力で戻りセンサ５３はＯＦＦと
なる。続いて紙葉類Ｐ２によってセンサ５３がＯＮとな
るまでコンベア５１を作動させ、以降は紙葉類Ｐ１と同
様に一通取り出しを行う。ここで、紙葉類Ｐ１と紙葉類
Ｐ２との間の摩擦力や静電気等により紙葉類Ｐ１を取り
出す際に紙葉類Ｐ２が紙葉類Ｐ１に引きずられた場合、
この引きずられた紙葉類Ｐ２に分離ローラ５８により負
荷を与えることにより紙葉類Ｐ１と紙葉類Ｐ２とを分離
して紙葉類の一通取り出しをより確実なものとしてい
る。以上の従来の紙葉類の取り出し装置と同様の技術が
特開平８−２５９０１６号公報に開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の紙葉類
の取り出し装置は、紙葉類Ｐ１と紙葉類Ｐ２との間の摩
擦力や静電気等により紙葉類Ｐ１を取り出す際に紙葉類
Ｐ２が紙葉類Ｐ１に引きずられた場合、この引きずられ
た紙葉類Ｐ２に分離ローラ５８により負荷を与えること
により紙葉類Ｐ１と紙葉類Ｐ２とを分離しているため、
吸着ベルト側の吸引力と分離ローラによる摩擦力とによ
り紙葉類にせん断力が働くので、紙質の弱い封書や雑誌
等の書物を破損させる恐れがあるという問題点がある。
【０００６】本発明の目的はこのような従来の欠点を除
去するため、紙葉類を一通ずつ取り出すときに紙葉類に
せん断力が働かず、紙質の弱い封書や雑誌等の書物を扱
う場合でも破損させる恐れのない紙葉類の取り出し方法
及び紙葉類の取り出し装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の紙葉類の取り出
し方法は、立位状態で載置された複数の紙葉類の底面側
からエアーを吹き付けるとともに前記紙葉類を取り出す
取り出し機構を揺動させて複数の前記紙葉類を一通ずつ
前記取り出し機構に吸着させて取り出すようにしてい
る。
【０００８】また、本発明の紙葉類の取り出し方法の前
記取り出し機構は、前記紙葉類を吸着する位置とこの吸
着した前記紙葉類を搬送する位置との間を揺動するよう
にしている。
【０００９】さらに、本発明の紙葉類の取り出し方法の
前記取り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した
前記紙葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは
遅く、前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉
類に後続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙
葉類に接近する方向へは速く揺動するようにしている。
【００１０】また、本発明の紙葉類の取り出し装置は、
立位状態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台
と、前記供給台に集積された前記紙葉類の底面側からエ
アーを吹き付けるエアー吹き出し機構と、揺動し、前記
供給台に集積された前記紙葉類を一通ずつ吸着して取り
出す取り出し機構と、を備えて構成されている。
【００１１】また、本発明の紙葉類の取り出し装置の前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自ベースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記ベースプレートと、を備えて構成されている。
【００１２】また、本発明の紙葉類の取り出し装置の前
記吸着搬送部は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着ベ
ルトと、前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に
動かすための複数のローラと、前記吸着ベルトの紙葉類
が吸着する側と反対側に位置し真空状態で紙葉類を吸い
寄せる真空吸着室と、を備えて構成されている。
【００１３】さらに、本発明の紙葉類の取り出し装置の
前記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前
記ベースプレートに取り付けるアームと、前記アームを
このアームを取り付けた前記一端を中心にして往復動作
させることにより、前記アームの他端に取り付いた前記
ベースプレートの前記固定した前記一点を中心に前記取
り出し機構を予め定めた角度で揺動するようにした前記
サーボモータと、を備えて構成されている。
【００１４】また、本発明の紙葉類の取り出し装置の前
記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前記
ベースプレートに取り付ける複数の腕を有するクランク
と、前記クランクの有する複数の腕のうちの前記一端を
有する前記腕をこの一端を中心にして往復動作させるこ
とにより、前記クランクの他端に取り付いた前記ベース
プレートの前記固定した前記一点を中心に前記取り出し
機構を予め定めた角度で揺動するようにした前記サーボ
モータと、を備えて構成されている。
【００１５】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。
【００１６】図１は、本発明の紙葉類の取り出し装置の
第１の実施の形態を示す図である。
【００１７】図１に示す本実施の形態は、立位状態で載
置された郵便物等の複数の紙葉類Ｐを集積する供給台２
４と、揺動し、供給台２４に集積された紙葉類を一通ず
つ吸着して取り出す取り出し機構２０と、例えば取り出
し機構２０が紙葉類を吸着する位置の近辺で、供給台２
４に集積された紙葉類の底面側からコンプレッサ等によ
り紙葉類に向けてエアーを吹き付けるエアー吹き出し機
構１３と、により構成されている。
【００１８】取り出し機構２０は、この取り出し機構２
０を揺動させる揺動部と、紙葉類を吸着して搬送する吸
着搬送部と、吸着搬送部を設置し紙葉類をこの吸着搬送
部が吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベース
プレート７の上流側を揺動部と連結し自ベースプレート
７の下流側の一点（例えば、取り出し機構２０下流側の
ローラ３の中心に対応する点）をこの一点を中心にして
回転自在に固定するベースプレート７と、を具備し、吸
着搬送部は、複数の孔の組が例えば等間隔で複数組設け
られ紙葉類を吸着して搬送する吸着ベルト１と、吸着ベ
ルト１を紙葉類の搬送する方向に動かすための複数（例
えば３個）のローラ３と、吸着ベルト１の紙葉類が吸着
する側と反対側に位置し図示しないブロア等により真空
状態となり紙葉類を吸い寄せる真空吸着室６と、を備
え、揺動部は、一端をサーボモータ８に取り付け他端を
ベースプレート７に取り付けるアーム２と、このアーム
２をこのアーム２を取り付けた一端を中心にして往復動
作させることにより、アーム２の他端に取り付いたベー
スプレート７の固定した一点（例えば、取り出し機構２
０下流側のローラ３の中心に対応する点）を中心に取り
出し機構２０を予め定めた角度で揺動するようにしたサ
ーボモータ８と、を備えている。
【００１９】また、取り出し機構２０は、紙葉類を吸着
する位置とこの吸着した紙葉類を搬送する位置との間を
揺動するようにしている。
【００２０】さらに、取り出し機構２０は、紙葉類を吸
着後この吸着した紙葉類に後続する紙葉類から遠ざかる
方向へは遅く、紙葉類を取り出した後にこの取り出した
紙葉類に後続する紙葉類を吸着するためにこの後続の紙
葉類に接近する方向へは速く揺動するようにしている。
【００２１】なお、図１には、複数の紙葉類Ｐを取り出
し機構２０の方向へ運ぶコンベア１１と、コンベア１１
により運ばれた紙葉類により押されるレバー２３と、取
り出し機構２０の紙葉類を吸着する位置の付近にこの紙
葉類がきたときこの紙葉類により押されたレバー２３の
位置を検知してＯＮするセンサ１９と、取り出し機構２
０が紙葉類を吸着する位置の付近にあることを検知する
センサ２２と、取り出し機構２０が紙葉類を吸着後に後
続の紙葉類との間に隙間をあける様に揺動した後に紙葉
類を搬送する位置の付近にきたことを検知するセンサ２
１と、吸着ベルト１の孔を検知する孔検知器１０と、取
り出し機構２０により搬送され取り出された紙葉類を本
紙葉類の取り出し装置に続く次装置へ搬送する搬送機構
１６を併せて示している。
【００２２】次に、本実施の形態の紙葉類の取り出し装
置の動作を図２及び図３を参照して詳細に説明する。
【００２３】図２は、本発明の第１の実施の形態の取り
出し機構の一例を示す図である。
【００２４】図３は、本発明の第１の実施の形態の動作
の一例を示すタイミング図である。
【００２５】図１において、はじめに、取り出し機構２
０を紙葉類を吸着する位置に設定する。供給台２４に載
せられた複数の紙葉類Ｐはコンベア１１により取り出し
機構２０方向へ搬送される。紙葉類Ｐによりレバー２３
が押されセンサ１９がＯＮとなるとコンベア１１が停止
する。いま、取り出し機構２０側から順に例えば紙葉類
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・とすると、紙葉類Ｐ１は真空吸
着室６の負圧により吸着ベルト１の孔に吸着される。セ
ンサ１９がＯＮの状態で取り出し可能となり、本紙葉類
の取り出し装置に続く次装置やこの次装置へ紙葉類を搬
送する取り出し機構２０の下流に位置する搬送機構１６
と同期をとった一定周期ｔｓのタイミングでサーボモー
タ８を回転させて、取り出し機構２０をセンサ２１が検
知する位置まで揺動させる。この揺動の角度は実験等に
より決めるが、２度から５度が良い。しかし、この角度
に限る物ではない。紙葉類Ｐ１は吸着ベルト１に吸着し
た状態を保ち、取り出し機構２０が揺動することで後続
の紙葉類Ｐ２から分離される。このときの取り出し機構
２０が揺動する速度は紙葉類Ｐ１とＰ２の間に負圧が生
じない程度の速さになるようにサーボモータ８を動作さ
せる。この速さは本紙葉類の取り出し装置等を使用し実
験により決める。エアー吹き出し機構１３は、吸着ベル
ト１に吸着された紙葉類Ｐ１と後続の紙葉類Ｐ２との隙
間に常時エアーを供給し、紙葉類間の密着性を低減して
分離をより確実なものにする。センサ２１が取り出し機
構２０を検知してＯＮになると、ローラ３は図示しない
駆動源により吸着ベルト１を回転させて紙葉類Ｐ１を搬
送方向に取り出す。孔検知器１０が吸着ベルト１の孔
（吸着孔）を検知するとローラ３は停止し吸着ベルト１
は止まる。吸着ベルト１上には例えば２つ一組の孔が等
間隔で２ヶ所にあいており、一方の組の孔が孔検知器１
０に検知されているときに他の組の孔は紙葉類Ｐを吸着
する位置で停止している。センサ２１が取り出し機構２
０を検知した後、サーボモータ８は、吸着ベルト１が紙
葉類Ｐを取り出すのに要する時間ｔｄの後に逆回転を行
い、紙葉類Ｐを吸着する位置に取り出し機構２０を戻
す。このときの揺動の速度は次の紙葉類の吸着を迅速に
行うため、できる限り速いものとする。この速さは本紙
葉類の取り出し装置等を使用し実験により決める。セン
サ２２が、紙葉類を吸着する位置に取り出し機構２０が
いることを検知しＯＮすると、サーボモータ８を停止さ
せて次の取り出しに備える。以上の動作を繰り返して行
うことにより紙葉類を一通ずつ高速に取り出す。
【００２６】以上の説明では、ベースプレート７を、こ
のベースプレート７の上流側を揺動部と連結しベースプ
レート７の下流側の一点をこの一点を中心にして回転自
在に固定し、センサ２２とセンサ２１とをベースプレー
ト７の上流側に設置し、サーボモータ８を回転して取り
出し機構２０を揺動するようにしていたが、ベースプレ
ート７を、ベースプレート７の下流側を揺動部と連結し
ベースプレート７の上流側の一点をこの一点を中心にし
て回転自在に固定し、センサ２２とセンサ２１とをベー
スプレート７の下流側に設置し、サーボモータ８を回転
して取り出し機構２０を揺動するようにしても良い。
【００２７】図４は、本発明の紙葉類の取り出し装置の
第２の実施の形態を示す図である。
【００２８】図４は、第１の実施の形態で説明した図１
で示した本発明の紙葉類の取り出し装置の、ベースプレ
ート７をこのベースプレート７の下流側を揺動部と連結
しベースプレート７の上流側の一点をこの一点を中心に
して回転自在に固定し、センサ２２とセンサ２１とをベ
ースプレート７の下流側に設置したときの実施の形態
の、揺動部とベースプレート７とをクランク３０によっ
て連結するようにした実施の形態を示している。
【００２９】すなわち、図４に示す本実施の形態は、立
位状態で載置された郵便物等の複数の紙葉類Ｐを集積す
る供給台２４と、揺動し、供給台２４に集積された紙葉
類を一通ずつ吸着して取り出す取り出し機構２０と、例
えば取り出し機構２０が紙葉類を吸着する位置の近辺
で、供給台２４に集積された紙葉類の底面側からコンプ
レッサ等により紙葉類に向けてエアーを吹き付けるエア
ー吹き出し機構１３と、により構成されている。
【００３０】取り出し機構２０は、この取り出し機構２
０を揺動させる揺動部と、紙葉類を吸着して搬送する吸
着搬送部と、吸着搬送部を設置し紙葉類をこの吸着搬送
部が吸着して搬送する方向である自ベースプレート７の
下流側を揺動部と連結し自ベースプレート７の上流側の
一点（例えば、揺動中心３１）をこの一点を中心にして
回転自在に固定するベースプレート７と、を具備し、吸
着搬送部は、複数の孔の組が例えば等間隔で複数組設け
られ紙葉類を吸着して搬送する吸着ベルト１と、吸着ベ
ルト１を紙葉類の搬送する方向に動かすための複数（例
えば３個）のローラ３と、吸着ベルト１の紙葉類が吸着
する側と反対側に位置し図示しないブロア等により真空
状態となり紙葉類を吸い寄せる真空吸着室６と、を備
え、揺動部は、一端をサーボモータ８に取り付け他端を
ベースプレート７に取り付ける複数の腕を有するクラン
ク３０と、クランク３０の有する複数の腕のうちの前記
一端を有する腕をこの一端を中心にして往復動作させる
ことにより、クランク３０の他端に取り付いたベースプ
レート７の固定した一点（例えば、揺動中心３１）を中
心に取り出し機構２０を予め定めた角度で揺動するよう
にしたサーボモータ８と、を備えている。
【００３１】また、取り出し機構２０は、紙葉類を吸着
する位置とこの吸着した紙葉類を搬送する位置との間を
揺動するようにしている。
【００３２】さらに、取り出し機構２０は、紙葉類を吸
着後この吸着した紙葉類に後続する紙葉類から遠ざかる
方向へは遅く、紙葉類を取り出した後にこの取り出した
紙葉類に後続する紙葉類を吸着するためにこの後続の紙
葉類に接近する方向へは速く揺動するようにしている。
【００３３】なお、図４には、複数の紙葉類Ｐを取り出
し機構２０の方向へ運ぶコンベア１１と、コンベア１１
により運ばれた紙葉類により押されるレバー２３と、取
り出し機構２０の紙葉類を吸着する位置の付近にこの紙
葉類がきたときこの紙葉類により押されたレバー２３の
位置を検知してＯＮするセンサ１９と、取り出し機構２
０が紙葉類を吸着する位置の付近にあることを検知する
図示しないセンサ２２と、取り出し機構２０が紙葉類を
吸着後に後続の紙葉類との間に隙間をあける様に揺動し
た後に紙葉類を搬送する位置の付近にきたことを検知す
る図示しないセンサ２１と、吸着ベルト１の孔を検知す
る孔検知器１０と、取り出し機構２０により搬送され取
り出された紙葉類を本紙葉類の取り出し装置に続く次装
置へ搬送する搬送機構１６を併せて示している。
【００３４】次に、本実施の形態の紙葉類の取り出し装
置の動作を図３及び図５を参照して詳細に説明する。
【００３５】図５は、本発明の第２の実施の形態の取り
出し機構の一例を示す図である。
【００３６】この動作は第１の実施の形態の紙葉類の取
り出し装置の動作と同様である。すなわち、図４におい
て、はじめに、取り出し機構２０を紙葉類を吸着する位
置に設定する。供給台２４に載せられた複数の紙葉類Ｐ
はコンベア１１により取り出し機構２０方向へ搬送され
る。紙葉類Ｐによりレバー２３が押されセンサ１９がＯ
Ｎとなるとコンベア１１が停止する。いま、取り出し機
構２０側から順に例えば紙葉類Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・・
とすると、紙葉類Ｐ１は真空吸着室６の負圧により吸着
ベルト１の孔に吸着される。センサ１９がＯＮの状態で
取り出し可能となり、本紙葉類の取り出し装置に続く次
装置やこの次装置へ紙葉類を搬送する取り出し機構２０
の下流に位置する搬送機構１６と同期をとった一定周期
ｔｓのタイミングでサーボモータ８を回転させて、取り
出し機構２０をセンサ２１が検知する位置まで揺動させ
る。この揺動の角度は実験等により決めるが、２度から
５度が良い。しかし、この角度に限る物ではない。紙葉
類Ｐ１は吸着ベルト１に吸着した状態を保ち、取り出し
機構２０が揺動することで後続の紙葉類Ｐ２から分離さ
れる。このときの取り出し機構２０が揺動する速度は紙
葉類Ｐ１とＰ２の間に負圧が生じない程度の速さになる
ようにサーボモータ８を動作させる。この速さは本紙葉
類の取り出し装置等を使用し実験により決める。エアー
吹き出し機構１３は、吸着ベルト１に吸着された紙葉類
Ｐ１と後続の紙葉類Ｐ２との隙間に常時エアーを供給
し、紙葉類間の密着性を低減して分離をより確実なもの
にする。センサ２１が取り出し機構２０を検知してＯＮ
になると、ローラ３は図示しない駆動源により吸着ベル
ト１を回転させて紙葉類Ｐ１を搬送方向に取り出す。孔
検知器１０が吸着ベルト１の孔（吸着孔）を検知すると
ローラ３は停止し吸着ベルト１は止まる。吸着ベルト１
上には例えば２つ一組の孔が等間隔で２ヶ所にあいてお
り、一方の組の孔が孔検知器１０に検知されているとき
に他の組の孔は紙葉類Ｐを吸着する位置で停止してい
る。センサ２１が取り出し機構２０を検知した後、サー
ボモータ８は、吸着ベルト１が紙葉類Ｐを取り出すのに
要する時間ｔｄの後に逆回転を行い、紙葉類Ｐを吸着す
る位置に取り出し機構２０を戻す。このときの揺動の速
度は次の紙葉類の吸着を迅速に行うため、できる限り速
いものとする。この速さは本紙葉類の取り出し装置等を
使用し実験により決める。センサ２２が、紙葉類を吸着
する位置に取り出し機構２０がいることを検知しＯＮす
ると、サーボモータ８を停止させて次の取り出しに備え
る。以上の動作を繰り返して行うことにより紙葉類を一
通ずつ高速に取り出す。
【００３７】以上の説明では、ベースプレート７を、こ
のベースプレート７の下流側を揺動部と連結しベースプ
レート７の上流側の一点をこの一点を中心にして回転自
在に固定し、センサ２２とセンサ２１とをベースプレー
ト７の下流側に設置し、サーボモータ８を回転して取り
出し機構２０を揺動するようにしていたが、ベースプレ
ート７を、このベースプレート７の上流側を揺動部と連
結しベースプレート７の下流側の一点をこの一点を中心
にして回転自在に固定し、センサ２２とセンサ２１とを
ベースプレート７の上流側に設置し、サーボモータ８を
回転して取り出し機構２０を揺動するようにしても良
い。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したように、紙葉類の取り出し
装置によれば、エアー吹き出し機構により、供給台に集
積された紙葉類の底面側からエアーを吹き付け、取り出
し機構により、紙葉類を吸着後この吸着した紙葉類に後
続する紙葉類から遠ざかる方向へは遅く紙葉類を取り出
した後にこの取り出した紙葉類に後続する紙葉類を吸着
するためにこの後続の紙葉類に接近する方向へは速く、
紙葉類を吸着する位置と紙葉類を搬送する位置との間を
取り出し機構の一点を中心にして回転し揺動して供給台
に集積された紙葉類を一通ずつ吸着して取り出している
ため、エアー吹き出し機構により、供給台に集積された
紙葉類の底面側からエアーを吹き付けているので、紙葉
類の密着性が低減でき紙葉類間の分離がより確実にな
る。また、取り出し機構により、紙葉類を吸着後この吸
着した紙葉類に後続する紙葉類から遠ざかる方向へ遅く
揺動しているので、吸着した紙葉類と後続する紙葉類と
の間の隙間があきやすく紙葉類がより分離しやすくな
る。このため、紙葉類がより確実に分離できるので、紙
葉類を一通ずつ取り出すときに、紙葉類にせん断力が働
かず、紙質の弱い封書や雑誌等の書物を扱う場合でも破
損させる恐れがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の紙葉類の取り出し装置の第１の実施の
形態を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態の取り出し機構の一
例を示す図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態の動作の一例を示す
タイミング図である。
【図４】本発明の紙葉類の取り出し装置の第２の実施の
形態を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態の取り出し機構の一
例を示す図である。
【図６】従来の紙葉類の取り出し装置を示す図である。
【符号の説明】
１ 吸着ベルト ２ アーム ３ ローラ ６ 真空吸着室 ７ ベースプレート ８ サーボモータ １０ 孔検知器 １１ コンベア １３ エアー吹き出し機構 １６ 搬送機構 １９ センサ ２０ 取り出し機構 ２１ センサ ２２ センサ ２３ レバー ２４ 供給台 ３０ クランク ３１ 揺動中心 ５１ コンベア ５２ 吸着ベルト ５３ センサ ５４ レバー ５５ ローラ ５６ 真空吸着室 ５７ 搬送路 ５８ 分離ローラ ５９ 供給台
【手続補正書】
【提出日】平成１１年８月２６日（１９９９．８．２
６）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の紙葉類の取り出
し方法は、立位状態で載置された複数の紙葉類の底面側
からエアーを吹き付けるとともに前記紙葉類を取り出す
取り出し機構を揺動させて複数の前記紙葉類を一通ずつ
前記取り出し機構に吸着させて取り出すようにし、前記
取り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した前記
紙葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは遅
く、前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉類
に後続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙葉
類に接近する方向へは速く揺動するようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】本発明の紙葉類の取り出し装置は、立位状
態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台と、前記
供給台に集積された前記紙葉類の底面側からエアーを吹
き付けるエアー吹き出し機構と、揺動し、前記供給台に
集積された前記紙葉類を一通ずつ吸着して取り出す取り
出し機構と、を備え、前記取り出し機構は、前記紙葉類
を吸着後この吸着した前記紙葉類に後続する前記紙葉類
から遠ざかる方向へは遅く、前記紙葉類を取り出した後
にこの取り出した紙葉類に後続する前記紙葉類を吸着す
るためにこの後続の紙葉類に接近する方向へは速く揺動
するようにしている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】また、本発明の紙葉類の取り出し装置の前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自べースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記べースプレートと、を備え、前記揺動部は、一端
をサーボモータに取り付け他端を前記ベースプレートに
取り付けるアームと、前記アームをこのアームを取り付
けた前記一端を中心にして往復動作させることにより、
前記アームの他端に取り付いた前記べースプレートの前
記固定した前記一点を中心に前記取り出し機構を予め定
めた角度で揺動するようにした前記サーボモータと、を
備えて構成されている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】さらに、本発明の紙葉類の取り出し装置の
前記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺
動部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、
前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
が吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプ
レートの上流側を前記揺動部と連結し自べースプレート
の下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定
する前記べースプレートと、を備え、前記揺動部は、一
端をサ一ボモータに取り付け他端を前記ベースプレート
に取り付ける複数の腕を有するクランクと、前記クラン
クの有する複数の腕のうちの前記一端を有する前記腕を
この一端を中心にして往復動作させることにより、前記
クランクの他端に取り付いた前記べースプレートの前記
固定した前記一点を中心に前記取り出し機構を予め定め
た角度で揺動するようにした前記サーボモータと、を備
えて構成されている。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月２９日（１９９９．１１．
２９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の紙葉類の取り出
し方法は、紙葉類を取り出す取り出し機構を前記紙葉類
を吸着する位置とこの吸着した前記紙葉類を搬送する位
置との間を揺動させて、立位状態で載置された複数の紙
葉類から前記紙葉類を一通ずつ前記取り出し機構に吸着
させて取り出すようにし、前記取り出し機構は、前記紙
葉類を吸着後この吸着した前記紙葉類に後続する前記紙
葉類から遠ざかる方向へは遅く、前記紙葉類を取り出し
た後にこの取り出した紙葉類に後続する前記紙葉類を吸
着するためにこの後続の紙葉類に接近する方向へは速く
揺動するようにするとともに、この取り出し機構が前記
紙葉類を吸着した後にこの吸着した前記紙葉類を搬送す
るときの搬送する方向である前記取り出し機構の下流側
を中心にして揺動するようにしている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００８】また、本発明の紙葉類の取り出し方法は、
前記立位状態で載置された複数の前記紙葉類の底面側か
らエアーを吹き付けるようにしている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００９】本発明の第１の紙葉類の取り出し装置は、
立位状態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台
と、揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通
ずつ吸着して取り出す取り出し機構と、を備え、前記取
り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した前記紙
葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは遅く、
前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉類に後
続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙葉類に
接近する方向へは速く揺動するようにするとともに、前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自べースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記べースプレートと、を有し、前記揺動部は、一端
をサーボモータに取り付け他端を前記ベースプレートに
取り付けるアームと、前記アームをこのアームを取り付
けた前記一端を中心にして往復動作させることにより、
前記アームの他端に取り付いた前記べースプレートの前
記固定した前記一点を中心に前記取り出し機構を予め定
めた角度で揺動するようにした前記サーボモータと、を
備えて構成されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】本発明の第２の紙葉類の取り出し装置は、
立位状態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台
と、揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通
ずつ吸着して取り出す取り出し機構と、を備え、前記取
り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した前記紙
葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは遅く、
前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉類に後
続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙葉類に
接近する方向へは速く揺動するようにするとともに、前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自べースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記べースプレートと、を有し、前記揺動部は、一端
をサ一ボモータに取り付け他端を前記ベースプレートに
取り付ける複数の腕を有するクランクと、前記クランク
の有する複数の腕のうちの前記一端を有する前記腕をこ
の一端を中心にして往復動作させることにより、前記ク
ランクの他端に取り付いた前記べースプレートの前記固
定した前記一点を中心に前記取り出し機構を予め定めた
角度で揺動するようにした前記サーボモータと、を備え
て構成されている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】本発明の第３の紙葉類の取り出し装置は、
立位状態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台
と、揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通
ずつ吸着して取り出す取り出し機構と、を備え、前記取
り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した前記紙
葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは遅く、
前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉類に後
続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙葉類に
接近する方向へは速く揺動するようにするとともに、前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自べースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自ベースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記ベースプレートと、を具備し、前記吸着搬送部
は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着べルトと、前記
吸着べルトを前記紙棄類の搬送する方向に動かすための
複数のローラと、前記吸着べルトの紙葉類が吸着する側
と反対側に位置し真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸
着室と、を備え、前記揺動部は、一端をサーボモータに
取り付け他端を前記ベースプレートに取り付けるアーム
と、前記アームをこのアームを取り付けた前記一端を中
心にして往復動作させることにより、前記アームの他端
に取り付いた前記ベースプレートの前記固定した前記一
点を中心に前記取り出し機構を予め定めた角度で揺動す
るようにした前記サーボモータと、を備えて構成されて
いる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】本発明の第４の紙葉類の取り出し装置は、
立位状態で載置された複数の紙葉類を集積する供給台
と、揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通
ずつ吸着して取り出す取り出し機構と、を備え、前記取
り出し機構は、前記紙葉類を吸着後この吸着した前記紙
葉類に後続する前記紙葉類から遠ざかる方向へは遅く、
前記紙葉類を取り出した後にこの取り出した紙葉類に後
続する前記紙葉類を吸着するためにこの後続の紙葉類に
接近する方向へは速く揺動するようにするとともに、前
記取り出し機構は、この取り出し機構を揺動させる揺動
部と、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、前
記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部が
吸着して搬送する方向と反対の方向である自べースプレ
ートの上流側を前記揺動部と連結し自べースプレートの
下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定す
る前記べースプレートと、を具備し、前記吸着搬送部
は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着べルトと、前記
吸着べルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすための
複数のローラと、前記吸着べルトの紙葉類が吸着する側
と反対側に位置し真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸
着室と、を備え、前記揺動部は、一端をサーボモータに
取り付け他端を前記べースプレートに取り付ける複数の
腕を有するクランクと、前記クランクの有する複数の腕
のうちの前記一端を有する前記腕をこの一端を中心にし
て往復動作させることにより、前記クランクの他端に取
り付いた前記べースプレートの前記固定した前記一点を
中心に前記取り出し機構を予め定めた角度で揺動するよ
うにした前記サーボモータと、を備えて構成されてい
る。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】本発明の第１から第４の紙葉類の取り出し
装置は、前記供給台に集積された前記紙葉類の底面側か
らエアーを吹き付けるエアー吹き出し機構を備えて構成
されている。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
フロントページの続き (72)発明者 池上 健一 神奈川県横浜市神奈川区新浦島町 １丁目 １番地25 日本電気ロボットエンジニアリ ング株式会社内 Ｆターム(参考） 3F079 AA03 BA03 BA09 3F343 FA17 FB11 FC01 FC17 GA04 GB01 GC04 GD01 HA12 HB01 HD15 JB05 JB17 JB27 JD03 JD27 JD28 JD33 JD34 LA04 LA15 LC09 LC19 LD04 LD07 MA03 MA13 MA14 MA33

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 紙葉類を取り出す取り出し機構を揺動さ
    せて、立位状態で載置された複数の紙葉類から前記紙葉
    類を一通ずつ前記取り出し機構に吸着させて取り出すよ
    うにしたことを特徴とする紙葉類の取り出し方法。
  2. 【請求項２】 立位状態で載置された複数の紙葉類の底
    面側からエアーを吹き付けるとともに前記紙葉類を取り
    出す取り出し機構を揺動させて複数の前記紙葉類を一通
    ずつ前記取り出し機構に吸着させて取り出すようにした
    ことを特徴とする紙葉類の取り出し方法。
  3. 【請求項３】 前記取り出し機構は、前記紙葉類を吸着
    する位置とこの吸着した前記紙葉類を搬送する位置との
    間を揺動するようにしたことを特徴とする請求項１又は
    ２記載の紙葉類の取り出し方法。
  4. 【請求項４】 前記取り出し機構は、前記紙葉類を吸着
    後この吸着した前記紙葉類に後続する前記紙葉類から遠
    ざかる方向へは遅く、前記紙葉類を取り出した後にこの
    取り出した紙葉類に後続する前記紙葉類を吸着するため
    にこの後続の紙葉類に接近する方向へは速く揺動するよ
    うにしたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の紙
    葉類の取り出し方法。
  5. 【請求項５】 前記取り出し機構は、この取り出し機構
    が前記紙葉類を吸着した後にこの吸着した前記紙葉類を
    搬送するときの搬送する方向である前記取り出し機構の
    下流側を中心にして揺動するようにしたことを特徴とす
    る請求項１、２、３又は４記載の紙葉類の取り出し方
    法。
  6. 【請求項６】 前記取り出し機構は、この取り出し機構
    が前記紙葉類を吸着した後にこの吸着した前記紙葉類を
    搬送するときの搬送する方向と反対の方向である前記取
    り出し機構の上流側を中心にして揺動するようにしたこ
    とを特徴とする請求項１、２、３又は４記載の紙葉類の
    取り出し方法。
  7. 【請求項７】 前記取り出し機構は、予め定めた角度で
    揺動するようにしたことを特徴とする請求項１、２、
    ３、４、５又は６記載の紙葉類の取り出し方法。
  8. 【請求項８】 立位状態で載置された複数の紙葉類を集
    積する供給台と、 揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通ずつ
    吸着して取り出す取り出し機構と、 を備えたことを特徴とする紙葉類の取り出し装置。
  9. 【請求項９】 立位状態で載置された複数の紙葉類を集
    積する供給台と、 前記供給台に集積された前記紙葉類の底面側からエアー
    を吹き付けるエアー吹き出し機構と、 揺動し、前記供給台に集積された前記紙葉類を一通ずつ
    吸着して取り出す取り出し機構と、 を備えたことを特徴とする紙葉類の取り出し装置。
  10. 【請求項１０】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプ
    レートの上流側を前記揺動部と連結し自ベースプレート
    の下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定
    する前記ベースプレートと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  11. 【請求項１１】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向である自ベースプレートの下流
    側を前記揺動部と連結し自ベースプレートの上流側の一
    点をこの一点を中心にして回転自在に固定する前記ベー
    スプレートと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  12. 【請求項１２】 前記吸着搬送部は、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着ベルトと、 前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすた
    めの複数のローラと、 前記吸着ベルトの紙葉類が吸着する側と反対側に位置し
    真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸着室と、 を備えたことを特徴とする請求項１０又は１１記載の紙
    葉類の取り出し装置。
  13. 【請求項１３】 前記揺動部は、一端をサーボモータに
    取り付け他端を前記ベースプレートに取り付けるアーム
    と、 前記アームをこのアームを取り付けた前記一端を中心に
    して往復動作させることにより、前記アームの他端に取
    り付いた前記ベースプレートの前記固定した前記一点を
    中心に前記取り出し機構を予め定めた角度で揺動するよ
    うにした前記サーボモータと、 を備えたことを特徴とする請求項１０又は１１記載の紙
    葉類の取り出し装置。
  14. 【請求項１４】 前記揺動部は、一端をサーボモータに
    取り付け他端を前記ベースプレートに取り付ける複数の
    腕を有するクランクと、 前記クランクの有する複数の腕のうちの前記一端を有す
    る前記腕をこの一端を中心にして往復動作させることに
    より、前記クランクの他端に取り付いた前記ベースプレ
    ートの前記固定した前記一点を中心に前記取り出し機構
    を予め定めた角度で揺動するようにした前記サーボモー
    タと、 を備えたことを特徴とする請求項１０又は１１記載の紙
    葉類の取り出し装置。
  15. 【請求項１５】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプ
    レートの上流側を前記揺動部と連結し自ベースプレート
    の下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定
    する前記ベースプレートと、を具備し、 前記吸着搬送部は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着
    ベルトと、 前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすた
    めの複数のローラと、 前記吸着ベルトの紙葉類が吸着する側と反対側に位置し
    真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸着室と、を備え、 前記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前
    記ベースプレートに取り付けるアームと、 前記アームをこのアームを取り付けた前記一端を中心に
    して往復動作させることにより、前記アームの他端に取
    り付いた前記ベースプレートの前記固定した前記一点を
    中心に自取り出し機構を予め定めた角度で揺動するよう
    にした前記サーボモータと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  16. 【請求項１６】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向である自ベースプレートの下流
    側を前記揺動部と連結し自ベースプレートの上流側の一
    点をこの一点を中心にして回転自在に固定する前記ベー
    スプレートと、を具備し、 前記吸着搬送部は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着
    ベルトと、 前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすた
    めの複数のローラと、 前記吸着ベルトの紙葉類が吸着する側と反対側に位置し
    真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸着室と、を備え、 前記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前
    記ベースプレートに取り付けるアームと、 前記アームをこのアームを取り付けた前記一端を中心に
    して往復動作させることにより、前記アームの他端に取
    り付いた前記ベースプレートの前記固定した前記一点を
    中心に自取り出し機構を予め定めた角度で揺動するよう
    にした前記サーボモータと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  17. 【請求項１７】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向と反対の方向である自ベースプ
    レートの上流側を前記揺動部と連結し自ベースプレート
    の下流側の一点をこの一点を中心にして回転自在に固定
    する前記ベースプレートと、を具備し、 前記吸着搬送部は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着
    ベルトと、 前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすた
    めの複数のローラと、 前記吸着ベルトの紙葉類が吸着する側と反対側に位置し
    真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸着室と、を備え、 前記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前
    記ベースプレートに取り付ける複数の腕を有するクラン
    クと、 前記クランクの有する複数の腕のうちの前記一端を有す
    る前記腕をこの一端を中心にして往復動作させることに
    より、前記クランクの他端に取り付いた前記ベースプレ
    ートの前記固定した前記一点を中心に前記取り出し機構
    を予め定めた角度で揺動するようにした前記サーボモー
    タと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  18. 【請求項１８】 前記取り出し機構は、この取り出し機
    構を揺動させる揺動部と、 前記紙葉類を吸着して搬送する吸着搬送部と、 前記吸着搬送部を設置し、前記紙葉類をこの吸着搬送部
    が吸着して搬送する方向である自ベースプレートの下流
    側を前記揺動部と連結し自ベースプレートの上流側の一
    点をこの一点を中心にして回転自在に固定する前記ベー
    スプレートと、を具備し、 前記吸着搬送部は、前記紙葉類を吸着して搬送する吸着
    ベルトと、 前記吸着ベルトを前記紙葉類の搬送する方向に動かすた
    めの複数のローラと、 前記吸着ベルトの紙葉類が吸着する側と反対側に位置し
    真空状態で紙葉類を吸い寄せる真空吸着室と、を備え、 前記揺動部は、一端をサーボモータに取り付け他端を前
    記ベースプレートに取り付ける複数の腕を有するクラン
    クと、 前記クランクの有する複数の腕のうちの前記一端を有す
    る前記腕をこの一端を中心にして往復動作させることに
    より、前記クランクの他端に取り付いた前記ベースプレ
    ートの前記固定した前記一点を中心に前記取り出し機構
    を予め定めた角度で揺動するようにした前記サーボモー
    タと、 を備えたことを特徴とする請求項８又は９記載の紙葉類
    の取り出し装置。
  19. 【請求項１９】 前記取り出し機構は、前記紙葉類を吸
    着する位置とこの吸着した前記紙葉類を搬送する位置と
    の間を揺動するようにしたことを特徴とする請求項８、
    ９、１３、１４、１５、１６、１７又は１８記載の紙葉
    類の取り出し装置。
  20. 【請求項２０】 前記取り出し機構は、前記紙葉類を吸
    着後この吸着した前記紙葉類に後続する前記紙葉類から
    遠ざかる方向へは遅く、前記紙葉類を取り出した後にこ
    の取り出した紙葉類に後続する前記紙葉類を吸着するた
    めにこの後続の紙葉類に接近する方向へは速く揺動する
    ようにしたことを特徴とする請求項８、９、１３、１
    ４、１５、１６、１７又は１８記載の紙葉類の取り出し
    装置。
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