JP2000097278A - 機械装置の動作制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 間欠的に重量の大きな構成要素を移動させる
機械装置において、移動周期により設置床面に共振を発
生させることを防止する。 【解決手段】 機械装置の一例である電子部品装着装置
において、多数のパーツカセット５を搭載して重量が大
きい部品供給テーブル１２の移動は、その移動周期が設
置床面の共振周期に近似となったとき共振振動を発生さ
せる。床面の共振周期に近似となる前記移動周期は動作
プログラムから判断できるので、その移動周期になった
とき、移動周期をずらすように部品供給テーブルの移動
速度、タイミング等を変更する動作制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、重量の大きな構成
要素を間欠的に移動させる機械装置において、前記構成
要素の移動周期が機械装置を設置した床面の共振周期に
近似となったとき共振振動を発生させることを防止する
機械の制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１は、機械装置の一例である電子部品
実装装置の要部構成を示すもので、装着ヘッド１は、複
数の吸着ノズル４を搭載したロータリーヘッドをヘッド
駆動モータ１０及び間欠回転装置１１によって間欠回転
させ、部品供給装置２から電子部品を吸着保持した前記
吸着ノズル４を部品装着位置に移動させて電子部品を回
路基板７に装着する。前記部品供給装置２は、テーピン
グ包装された電子部品を収容したパーツカセット５を電
子部品の種類別に複数台搭載して部品供給位置に所要の
電子部品を供給する。また、前記回路基板７はＸＹテー
ブル３上に搭載され、ＸＹテーブル３の移動により所定
位置が部品装着位置に移動され、前記吸着ノズル４によ
り所定位置に電子部品が装着される。

【０００３】上記構成を平面的な配置関係で示すと、図
２に示すようになる。前記装着ヘッド１は複数の吸着ノ
ズル４を搭載し、ヘッド駆動モータ１０及び間欠回転装
置１１により吸着ノズル４の配置間隔で間欠回転駆動さ
れる。この装着ヘッド１の間欠回転により部品供給位置
に移動した吸着ノズル４は、そのＺ軸方向への昇降動作
により部品供給装置２から電子部品を吸着保持し、間欠
回転により順次回転移動して部品装着位置に移動したと
き、その下降動作により保持した電子部品を回路基板７
上に装着する。また、部品供給装置２は、複数のパーツ
カセット５を部品供給テーブル１２上に搭載して、部品
供給モータ１３により部品供給テーブル１２がＸ軸方向
に駆動されることにより、所要の電子部品を収容したパ
ーツカセット５を部品供給位置に移動させる。また、Ｘ
Ｙテーブル３は搭載された回路基板７をＸ軸モータ８及
びＹ軸モータ９によりＸ−Ｙ平面で移動させて電子部品
の装着位置を装着ヘッド１の部品装着位置の直下に移動
させる。

【０００４】装着ヘッド１は複数の吸着ノズル４の１つ
が部品供給位置に、対角方向にある他の１つが部品装着
位置に移動したとき、その回転を停止させるので、この
ときに回路基板７に対する電子部品の装着動作と、部品
供給装置２からの電子部品の取り出し動作とが行われ
る。一方、装着ヘッド１の回転動作中には、ＸＹテーブ
ル３は次に電子部品が装着される位置を部品装着位置の
下に移動させ、部品供給装置２は次に装着ヘッド１に供
給する電子部品を収容したパーツカセット５を部品供給
位置に移動させる。このような装着ヘッド１及び部品供
給装置２、ＸＹテーブル３の動作は、実装プログラムに
基づいて制御されるので、部品供給装置２から供給され
る所定の電子部品を回路基板７の所定位置に順次装着す
ることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記電子部品実装装置
のような大型の機械装置は、設置床面の強度が充分でな
い場合に床面の撓みが発生し、床面に対する荷重移動が
発生した場合に床面の撓み方が変化して床面に振動を発
生させる。また、床面を支える柱や梁の配置構造により
床面は固有の共振周期をもつ傾向にあり、設備の動作周
期がこれに一致すると、共振により床面に大きな振動を
発生させる。

【０００６】図３は、上記電子部品実装装置の稼働に伴
う床面振動の発生を説明するもので、部品供給装置２の
動作に伴う床面振動の発生を示している。電子部品実装
装置の中で最も移動質量が大きいのが部品供給装置２
で、部品供給モータ１３により部品供給テーブル１２の
駆動動作が床面振動を発生させる主要因となっている。

【０００７】部品供給モータ１３はパーツカセット５を
搭載した部品供給テーブル１２のうち所要の電子部品を
収容したパーツカセット５を部品供給位置に移動させる
ので、図３（ａ）に示すように、該当するパーツカセッ
ト５が部品供給位置の近くにある場合ｈと、離れた位置
にある場合ｉ、ｊとでは、部品供給モータ１３の動作時
間が変わることになる。この部品供給モータ１３による
パーツカセット５の移動と、装着ヘッド１のヘッド駆動
モータ１０による吸着ノズル４の移動とは一致させる必
要があるため、パーツカセット５の移動時間を要する場
合には、図３（ｂ）に示すように、ヘッド駆動モータ１
０は減速するように制御される。従って、装着ヘッド１
の回転は、図３（ｃ）に示すように、部品供給装置２の
動作に同期するように変化する。このように部品供給装
置２の動作に合わせて各部の動作が同期運転されるの
で、装置の動作周期Ｂが床面の共振周期と一致した場合
に床面に振動が発生し、部品供給装置２においてパーツ
カセット５の移動時間、即ち、部品供給モータ１３の回
転時間が図３（ａ）に示すようにｉ、ｊと共振周期に近
い値で進行するとき、床面振動の振幅Ｃが拡大して大き
な振動を発生させる。

【０００８】床面の振動は建物の耐久性に影響を与える
ばかりでなく、機械設備の安定稼働に悪影響を及ぼすこ
とになる。

【０００９】本発明の目的とするところは、電子部品実
装装置のように間欠的に重量物を移動させる機械装置が
設置場所に振動を発生させることを防止する動作制御方
法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本願の第１発明は、重量の大きな構成要素を間欠的に
移動させる機構を備えた機械装置の設置場所が前記構成
要素の移動周期に伴って共振することを防止する機械装
置の動作制御方法において、機械装置の動作順序を設定
した動作プログラムから前記構成要素の移動周期が設置
場所の共振周期に近い値となることが予測されたとき、
前記構成要素の移動タイミング、移動速度、移動加速度
の少なくとも１つを変更するように動作制御することを
特徴とする。

【００１１】上記動作制御方法によれば、共振発生の要
因となる構成要素の移動周期が共振周期と近い値となる
状態は、動作プログラムに設定された動作順序から予測
できるので、このときには前記構成要素の移動が共振周
期から外れるように動作制御すると、共振を発生させる
移動周期は共振周期から外れるので、共振の発生は防止
される。

【００１２】また、上記目的を達成する本願の第２発明
は、重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる機構を
複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の移動
周期に伴って共振することを防止する機械装置の動作制
御方法において、機械装置の動作順序を設定した動作プ
ログラムから前記構成要素の移動周期が設置場所の共振
周期に近い値となることが予測されたとき、前記構成要
素の移動周期に影響を与える他の構成要素の移動タイミ
ング、移動速度、移動加速度の少なくとも１つを変更す
るように動作制御することを特徴とする。

【００１３】上記動作制御方法によれば、共振発生の要
因となる構成要素の移動周期が共振周期と近い値となる
状態が予測できたとき、前記構成要素の移動周期に影響
を与える他の構成要素、例えば、前記構成要素が同期し
て動作する他の構成要素の動作が変化するように動作制
御すると、前記構成要素の動作も変化して共振周期から
外れるので、共振を発生させる移動周期は共振周期から
外れて共振の発生は防止される。

【００１４】また、上記目的を達成する本願の第３発明
は、重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる機構を
複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の移動
周期に伴って共振することを防止する機械装置の動作制
御方法において、機械装置の動作順序を設定した動作プ
ログラムから前記構成要素の移動周期が設置場所の共振
周期に近い値となることが予測されたとき、共振を発生
させる主要因となる主構成要素と略同一の移動軸方向に
駆動される他の構成要素の移動が、前記主構成要素の移
動方向と反対方向になるように動作制御することを特徴
とする。

【００１５】上記動作制御方法によれば、共振を発生さ
せる主要因となる主構成要素と略同一方向に駆動される
他の構成要素の移動を主構成要素の移動方向と反対方向
になるように動作制御すると、主構成要素の移動による
機械装置の重心変化は他の構成要素の逆方向への移動に
より相殺されるので、共振を発生させる揺れは抑制され
て共振は防止される。

【００１６】また、上記目的を達成する本願の第４発明
は、重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる機構を
備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の移動周期に
伴って共振することを防止する機械装置の動作制御方法
において、機械装置を設置した床面の振動を検出する振
動測定手段を配置して、この振動測定手段により検出さ
れた振動が所定値を越えたときの前記構成要素の移動周
期に基づいて、前記構成要素の移動タイミング、移動速
度、移動加速度の少なくとも１つを変更するように動作
制御することを特徴とする。

【００１７】上記動作制御方法によれば、共振発生の要
因となる構成要素の移動周期は振動検出手段により検出
された所定値以上の振動から判断できるので、この移動
周期となるときに前記構成要素の移動が共振周期から外
れるように動作制御すると、共振を発生させる移動周期
は共振周期から外れるので、共振の発生は防止される。

【００１８】また、上記目的を達成する本願の第５発明
は、重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる機構を
複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の移動
周期に伴って共振することを防止する機械装置の動作制
御方法において、機械装置を設置した床面の振動を検出
する振動測定手段を配置して、この振動測定手段により
検出された振動が所定値を越えたときの前記構成要素の
移動周期に基づいて、前記構成要素の移動周期に影響を
与える他の構成要素の移動タイミング、移動速度、移動
加速度の少なくとも１つを変更するように動作制御する
ことを特徴とする機械装置の動作制御方法。

【００１９】上記動作制御方法によれば、共振発生の要
因となる構成要素の移動周期は振動検出手段により検出
された所定値以上の振動から判断できるので、この移動
周期となるときに前記構成要素の移動周期に影響を与え
る他の構成要素、例えば、前記構成要素が同期して動作
する他の構成要素の動作が変化するように動作制御する
と、前記構成要素の動作も変化して共振周期から外れる
ので、共振を発生させる移動周期は共振周期から外れて
共振の発生は防止される。

【００２０】また、上記目的を達成する本願の第６発明
は、重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる機構を
複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の移動
周期に伴って共振することを防止する機械装置の動作制
御方法において、機械装置を設置した床面の振動を検出
する振動測定手段を配置して、この振動測定手段により
検出された振動が所定値を越えたときの前記構成要素の
移動周期に基づいて、共振を発生させる主要因となる主
構成要素と略同一の移動軸方向に駆動される他の構成要
素の移動が、前記主構成要素の移動方向と反対方向にな
るように動作制御することを特徴とする。

【００２１】上記動作制御方法によれば、共振発生の要
因となる構成要素の移動周期は振動検出手段により検出
された所定値以上の振動から判断できるので、この移動
周期となるときに共振を発生させる主要因となる主構成
要素と略同一方向に移動する他の構成要素の移動を主構
成要素の移動方向と反対方向になるように動作制御する
と、主構成要素の移動による機械装置の重心変化は他の
構成要素の逆方向への移動により相殺されるので、共振
を発生させる揺れは抑制されて共振は防止される。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の一実施形態について説明し、本発明の理解に供する。
尚、以下に示す実施形態は本発明を具体化した一例であ
って、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【００２３】本実施形態は、振動防止の動作制御方法を
適用する機械装置として電子部品実装装置の例を示すも
ので、その構成は先に図１、図２として示したものと同
一である。

【００２４】図１に示した電子部品実装装置は、前述し
たように実装プログラムに基づいて動作制御され、図４
に示すような実装順序に従って装着ヘッド１、部品供給
装置２、ＸＹテーブル３それぞれの動作が同期するよう
に制御される。図４に示すブロック番号は実装順序を示
し、各ブロック番号毎に回路基板７の所定位置を部品装
着位置に移動させるためのＸＹテーブル３の移動方向が
Ｘ方向への移動座標、Ｙ方向への移動座標として設定さ
れ、指定されたＸ−Ｙ座標位置に装着する電子部品を収
容したパーツカセット５の配置番号がＺ番号として設定
されている。図２に示すように、部品供給装置２は部品
供給モータ１３により部品供給テーブル１２を図示Ｘ軸
方向に駆動して、実装プログラムに指定されたＺ番号の
パーツカセット５を部品供給位置に移動させる。この部
品供給位置でＺ番号で設定されたパーツカセット５から
電子部品を吸着保持した吸着ノズル４が装着ヘッド１の
回転により部品装着位置に移動したときには、ＸＹテー
ブル３は回路基板７の所定位置をＸ−Ｙ座標で示された
部品装着位置に移動させるので、電子部品を所定位置に
装着することができる。

【００２５】図２に示すように、複数のパーツカセット
５は所定の配列間隔ｐで部品供給テーブル１２上に搭載
されており、部品供給テーブル１２上が部品供給モータ
１３によりＸ軸方向に駆動されることにより、実装順に
部品供給位置に移動するように動作制御される。複数の
パーツカセット５は、図２に示すＸ軸方向に配列されて
いるため、所要のパーツカセット５が部品供給位置に移
動して停止し、次のパーツカセット５が部品供給位置に
移動するために移動を開始するまでの移動周期は、図２
に示すように、パーツカセット５が配列間隔Ｐの間を移
動する移動ピッチによって異なる。

【００２６】このように多数のパーツカセット５を搭載
した部品供給テーブル１２を部品供給モータ１３により
間欠的に移動させるように構成された部品供給装置２
は、電子部品実装装置の中で最も質量の大きな重量物を
間欠移動させる構造要素となり、部品供給テーブル１２
の移動周期が電子部品実装装置を設置した床面の共振周
期に近い状態になると共振に伴う振動を発生させる。こ
の共振に伴う振動発生の様子は、先に図３に示した通り
である。

【００２７】本実施形態では、前記部品供給テーブル１
２の移動周期が床面の共振周期に近い状態になることを
検知する方法について、以下に第１及び第２の実施例と
して説明し、更に、この共振振動の発生が予測できたと
き、共振振動の発生を防止するための動作制御の方法を
第３〜第６の実施例として以下に説明する。

【００２８】（第１の実施例）電子部品実装装置を設置
した床面の共振周期が既知である場合、例えば、共振周
期が１６０ｍｓｅｃであり、共振範囲を±１０ｍｓｅｃ
とすると、図５に示す移動ピッチＰ２の移動周期１５０
ｍｓｅｃが、床面に共振を発生させる可能性のある移動
周期となる。このようにパーツカセット５が移動する距
離によって共振を発生させる可能性が予測できるので、
電子部品装着装置の実装プログラムから前記共振周期に
近似となる移動周期を生じるパーツカセット５の移動ピ
ッチがあるときには、後述する共振防止の動作制御を実
行する。

【００２９】（第２の実施例）電子部品実装装置を設置
した床面の共振周期が不明である場合、振動検出手段と
して、例えば振動振幅計を電子部品実装装置または床面
に設置する。電子部品実装装置を動作させて振動振幅計
により検出された振幅が所定値を越えたときの部品供給
テーブル１２の移動ピッチを記憶する。例えば、図３
（ｄ）に示した振幅Ｃが検出されたとき、これが部品供
給テーブル１２を移動ピッチＰ２で移動させたのが原因
と判断されたときには、以降の動作制御において、実装
プログラムから前記共振周期に近似となる移動周期を生
じるパーツカセット５の移動ピッチがあるときに、後述
する共振防止の動作制御を実行する。

【００３０】（第３の実施例）図６は、部品供給テーブ
ル１２を移動させる部品供給モータ１３の動作速度曲線
であって、図６（ａ）に示す部品供給テーブル１２を移
動させた後に停止させる移動周期Ｆが、前記第１または
第２の実施例の検知方法において床面に共振を発生させ
る可能性があると判定されているとき、電子部品実装装
置の制御手段は部品供給モータ１３の動作を次のように
制御する。

【００３１】図６（ｂ）に示すように、モータの速度及
び加速度を破線で示す設定された元の状態から、移動加
速度を減少量Ｅ、移動速度を減少量Ｄに減少させ、図６
（ａ）に示す部品供給テーブル１２の移動周期Ｆを図６
（ｂ）に示す移動周期Ｇに変更する。この部品供給テー
ブル１２の移動周期の変更によって、床面の共振周期か
ら外れるので、共振による床面の振動発生は防止され
る。

【００３２】（第４の実施例）図７（ａ）に示す部品供
給テーブル１２を移動させた後に停止させる移動周期Ｊ
が、前記第１または第２の実施例の検知方法において床
面に共振を発生させる可能性があると判定されていると
き、電子部品実装装置の制御手段は部品供給モータ１３
の動作を次のように制御する。

【００３３】図７（ｂ）に示すように、部品供給テーブ
ル１２を所定位置に移動させた後に停止させ、次に部品
供給テーブル１２を移動させるタイミングを待機時間Ｉ
だけずらすことによって、部品供給テーブル１２の移動
周期Ｊを図７（ｂ）に示す移動周期Ｋに変更する。この
部品供給テーブル１２の移動周期の変更によって、床面
の共振周期から外れるので、共振による床面の振動発生
は防止される。

【００３４】（第５の実施例）図８（ａ）は、部品供給
テーブル１２を移動させる部品供給モータ１３の動作
と、この動作に同期させたヘッド駆動モータ１０の動作
を示す速度曲線であって、部品供給テーブル１２を移動
させた後に停止させる移動周期Ｍが、前記第１または第
２の実施例の検知方法において床面に共振を発生させる
可能性があると判定されているとき、電子部品実装装置
の制御手段はヘッド駆動モータ１０の動作を次のように
動作制御する。

【００３５】図８（ｂ）に示すように、ヘッド駆動モー
タ１０の速度を破線で示す設定された元の状態から減少
量Ｌに減少させる。ヘッド駆動モータ１０による装着ヘ
ッド１の回転と、部品供給モータ１３による部品供給テ
ーブル１２の移動とは同期するように動作制御されてい
るので、ヘッド駆動モータ１０の速度が減少して所定の
吸着ノズル４の部品供給位置への移動が遅れると、部品
供給モータ１３による部品供給テーブル１２の部品供給
位置への移動も遅れるので、図８（ａ）に示す部品供給
テーブル１２の移動周期Ｍは、図８（ｂ）に示す移動周
期Ｎに変更される。この部品供給テーブル１２の移動周
期の変更によって、床面の共振周期から外れるので、共
振による床面の振動発生は防止される。

【００３６】（第６の実施例）共振を発生させる要因と
なる部品供給テーブル１２の移動は、図１に示すように
Ｘ軸方向である。そこで、この部品供給テーブル１２と
略同一方向に移動する他の構成要素を部品供給テーブル
１２の移動方向と逆方向に移動させることにより、電子
部品実装装置の重心変化を相殺して共振の発生を防止す
ることができる。部品供給テーブル１２と略同一方向に
移動する他の構成要素として、回路基板７をＸ−Ｙ方向
に移動させるＸＹテーブル３があり、Ｘ軸モータ８によ
るＸＹテーブル３の移動方向を部品供給テーブル１２の
移動方向と逆方向となるように動作制御することによっ
て重心変化の相殺を図ることができる。図９（ａ）に示
すように、部品供給テーブル１２を移動させた後に停止
させる移動周期Ｒが、前記第１または第２の実施例の検
知方法において床面に共振を発生させる可能性があると
判定されているとき、電子部品実装装置の制御手段はＸ
軸モータ８の動作を次のように動作制御する。

【００３７】図９（ａ）（ｂ）に示すように、Ｘ軸モー
タ８の回転方向を反転させると、部品供給テーブル１２
の移動方向とＸＹテーブル３のＸ軸方向への移動方向と
は逆になるので、電子部品実装装置の重心変化を相殺し
て共振の発生を防止することができる。但し、Ｘ軸モー
タ８の回転方向を反転させると、実装プログラムに設定
された部品装着位置に回路基板の所定位置を移動させる
ことができなくなるので、実装プログラムに設定された
動作順序を変更して最適化する動作制御が必要となる。
この最適化の制御手順を図１０に示すフローチャートを
参照して以下に説明する。尚、図１０に示すＳ１、Ｓ２
…は制御手順を示すステップ番号であって、本文中に添
記する番号と一致する。

【００３８】図１、図２に示したようなロータリーヘッ
ド方式の電子部品実装装置においては、部品供給位置で
電子部品を吸着保持した吸着ノズル４は装着ヘッド１の
間欠的な回転移動によって部品装着位置に移動すること
になるので、回路基板７への電子部品の装着は部品吸着
の時点から数ブロック遅れて実施されることになる。

【００３９】例えば、図２に示したようにロータリーヘ
ッドに１２本の吸着ノズル４を搭載し、部品供給位置と
部品装着位置とが１８０度反対の位置に設定されている
場合、電子部品の装着は部品吸着の時点から６ブロック
遅れて実行されることになる。

【００４０】即ち、部品供給モータ１３が部品供給テー
ブル１２をｎブロック目に移動させるタイミングでは、
回路基板７を搭載したＸＹテーブル３をＸ軸方向に移動
させるＸ軸モータ８はｎ−６ブロック目に動作すること
になる。この条件をもとに最適化が実行される。

【００４１】実装順序の最適化は実装プログラムの先頭
から実行するため、まず、ブロック番号をｎ＝１に初期
化する（Ｓ１）。次に、ステップＳ２〜Ｓ４の手順にお
いて最適化が必要であるか否かを判定する。部品装着は
部品吸着から６ブロック遅れて実行されるため、ｎ＝６
までＸＹテーブル３は動作しない。従って、ｎ＝６まで
は最適化不要と判定される（Ｓ２）。次に、ブロックｎ
における部品供給テーブル１２の移動距離（Ｚ_n −Ｚ
_n-1 ）が床面の共振を発生させるか否かを判定する（Ｓ
３）。床面を共振させる部品供給テーブル１２の移動距
離は、これを移動させる部品供給モータ１３の回転量に
よって決まるため、ブロックｎでの部品供給テーブル１
２の移動が共振を発生させる移動ピッチＺｆに該当する
か否かを図５に示したデータに参照して、該当しない場
合は最適化不要と判定する。次いで、ＸＹテーブル３が
部品供給テーブル１２と同じＸ軸方向に移動するか否か
を判定する（Ｓ４）。部品装着のためのＸＹテーブル３
の移動は部品吸着から６ブロック遅れて実行されるの
で、ブロックｎ−６でのＸ軸モータ８の移動（Ｘ_n-6 −
Ｘ_n-7 ）をチェックする。ここでは部品供給テーブル１
２が正方向に移動する場合を想定しているので、Ｘ軸モ
ータ８によるＸＹテーブル３の移動方向が正方向である
以外は最適化不要と判断する。尚、部品供給テーブル１
２が負方向に移動する場合は、Ｘ軸モータ８によるＸＹ
テーブル３の負方向移動である場合以外は最適化不要と
判断する。

【００４２】最適化が必要と判断されたときは、ステッ
プＳ５〜Ｓ９の手順が実行される。

【００４３】最適化はブロック番号の順序の入れ替えに
よって部品供給テーブル１２とＸＹテーブル３とのＸ軸
方向への移動方向が逆になるように実装プログラムを変
更する。まず、ブロックｎと入れ替え可能なブロックを
検索するため、検索の起点となるブロック番号をｍ＝ｎ
＋１とする（Ｓ５）。ブロックの入れ替えは最適化を簡
単にするため、同一の電子部品を装着する間に制限す
る。そこで、ブロックｍにおける部品供給テーブル１２
の位置Ｚｍと、ブロックｎにおける部品供給テーブル１
２の位置Ｚｎとを比較して、移動するならば最適化不可
として処理を終了する（Ｓ６）。

【００４４】次に、ブロックｍをブロックｎに入れ替え
た場合に、部品供給テーブル１２とＸＹテーブル３との
Ｘ軸方向への移動方向が逆方向になるか否かを判定する
（Ｓ７）。ブロックｍの部品供給のために部品供給テー
ブル１２が移動するとき、ＸＹテーブル３は同時にＸ
_m-6 の位置に移動する。移動前の位置はＸ_n-7 であるた
め、Ｘ_m-6 がＸ_n-7 より小さい場合に、ＸＹテーブル３
の移動は部品供給テーブル１２の移動方向と逆になると
判定される。移動方向が逆にならない場合は、ブロック
番号を１増して（Ｓ８）、ステップＳ６に戻す。移動方
向が逆になる場合、ブロックｍとブロックｎの実行順序
を入れ替える（Ｓ９）。部品吸着順序の入れ替えはブロ
ックｍにおける部品供給テーブル１２の位置Ｚｍと、ブ
ロックｎにおける部品供給テーブル１２の位置Ｚｎがス
テップＳ６においてＺｍ＝Ｚｎと判定されているため、
これは同一の電子部品であるので、回路基板７への装着
位置の入れ替えによって実行する。即ち、装着位置を示
すＸ−Ｙ座標のＸ_m-6 とＸ_{n- 6} 、Ｙ_m-6 とＹ_n-6 との入
れ替えによって装着位置の入れ替えが行われる。

【００４５】ステップＳ１０において、最適化が実装プ
ログラムの最終ブロックｎ_max まで完了したか否かを判
定し、完了した場合は処理を終了する。完了していない
場合はブロック番号を１増して（Ｓ１１）、ステップＳ
２に戻し、次ブロックの最適化を実行する。

【００４６】上記のような実装プログラムの入れ替えに
よって、部品供給テーブル１２の移動方向と逆方向にＸ
Ｙテーブル３を移動させる条件を増加させることがで
き、部品供給テーブル１２の移動周期により床面の共振
が発生することをＸＹテーブル３の移動で相殺して振動
発生を防止することができる。

【００４７】以上説明した実施形態は、電子部品実装装
置に適用した例を示したが、多くの機械装置においても
重量の大きな構成要素を間欠的に移動させる構成は珍し
くなく、このような機械装置では設置場所の床面の共振
をまねく場合があり、同様の動作制御により共振の発生
を防止することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば、動作
制御により共振の発生を防止できるので、機械装置の安
定した稼働がなされると同時に設置場所の選定条件を広
げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係る電子部品実装装置の要部構成を
示す斜視図。

【図２】電子部品実装装置の要部構成の平面配置関係を
示す平面図。

【図３】電子部品実装装置の稼働による床面共振の発生
を説明する各構成要素の動作グラフ。

【図４】実装プログラムに設定された実装データの例を
示す実装順序データ。

【図５】部品供給テーブルの移動ピッチと移動周期との
関係を示すデータ。

【図６】部品供給モータの動作を（ａ）から（ｂ）に変
更して共振防止を図る動作制御方法を示すグラフ。

【図７】部品供給モータの動作を（ａ）から（ｂ）に変
更して共振防止を図る動作制御方法を示すグラフ。

【図８】ヘッド駆動モータの速度を変更することにより
部品供給モータの動作を（ａ）から（ｂ）に変更して共
振防止を図る動作制御方法を示すグラフ。

【図９】Ｘ軸モータの回転方向を変更することにより部
品供給テーブルの移動方向と逆方向にＸＹテーブルを移
動させて共振を相殺する動作制御方法を示すグラフ。

【図１０】Ｘ軸モータの回転方向を変更できるように実
装順序の入れ替えを処理する手順を示すフローチャー
ト。

【符号の説明】

１ 装着ヘッド ２ 部品供給装置 ３ ＸＹテーブル ７ 回路基板 ８ Ｘ軸モータ １０ ヘッド駆動モータ １２ 部品供給テーブル １３ 部品供給モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中野 和幸 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 佐々木 陽祐 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CC03 CD03 DD01 DD02 DD31 EE24 EE25 FG10

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の
   移動周期に伴って共振することを防止する機械装置の動
   作制御方法において、 機械装置の動作順序を設定した動作プログラムから前記
   構成要素の移動周期が設置場所の共振周期に近い値とな
   ることが予測されたとき、前記構成要素の移動タイミン
   グ、移動速度、移動加速度の少なくとも１つを変更する
   ように動作制御することを特徴とする機械装置の動作制
   御方法。
2. 【請求項２】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成
   要素の移動周期に伴って共振することを防止する機械装
   置の動作制御方法において、 機械装置の動作順序を設定した動作プログラムから前記
   構成要素の移動周期が設置場所の共振周期に近い値とな
   ることが予測されたとき、前記構成要素の移動周期に影
   響を与える他の構成要素の移動タイミング、移動速度、
   移動加速度の少なくとも１つを変更するように動作制御
   することを特徴とする機械装置の動作制御方法。
3. 【請求項３】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成
   要素の移動周期に伴って共振することを防止する機械装
   置の動作制御方法において、 機械装置の動作順序を設定した動作プログラムから前記
   構成要素の移動周期が設置場所の共振周期に近い値とな
   ることが予測されたとき、共振を発生させる主要因とな
   る主構成要素と略同一の移動軸方向に駆動される他の構
   成要素の移動が、前記主構成要素の移動方向と反対方向
   になるように動作制御することを特徴とする機械装置の
   動作制御方法。
4. 【請求項４】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を備えた機械装置の設置場所が前記構成要素の
   移動周期に伴って共振することを防止する機械装置の動
   作制御方法において、 機械装置を設置した床面の振動を検出する振動測定手段
   を配置して、この振動測定手段により検出された振動が
   所定値を越えたときの前記構成要素の移動周期に基づい
   て、前記構成要素の移動タイミング、移動速度、移動加
   速度の少なくとも１つを変更するように動作制御するこ
   とを特徴とする機械装置の動作制御方法。
5. 【請求項５】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成
   要素の移動周期に伴って共振することを防止する機械装
   置の動作制御方法において、 機械装置を設置した床面の振動を検出する振動測定手段
   を配置して、この振動測定手段により検出された振動が
   所定値を越えたときの前記構成要素の移動周期に基づい
   て、前記構成要素の移動周期に影響を与える他の構成要
   素の移動タイミング、移動速度、移動加速度の少なくと
   も１つを変更するように動作制御することを特徴とする
   機械装置の動作制御方法。
6. 【請求項６】 重量の大きな構成要素を間欠的に移動さ
   せる機構を複数に備えた機械装置の設置場所が前記構成
   要素の移動周期に伴って共振することを防止する機械装
   置の動作制御方法において、 機械装置を設置した床面の振動を検出する振動測定手段
   を配置して、この振動測定手段により検出された振動が
   所定値を越えたときの前記構成要素の移動周期に基づい
   て、共振を発生させる主要因となる主構成要素と略同一
   の移動軸方向に駆動される他の構成要素の移動が、前記
   主構成要素の移動方向と反対方向になるように動作制御
   することを特徴とする機械装置の動作制御方法。