JP2002026591A - 部品実装方法及び該方法を実施する部品実装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 実装ヘッドに用いられるパルスモータの脱調
を検出し、安定した部品実装を実現できる部品実装方
法、並びに実装装置を提供する。 【解決手段】 部品実装サイクル内のいずれかのタイミ
ングにおいて、パルスモータ２を一旦所定原点位置に復
帰させ、当該原点位置復帰を検出することによりパルス
モータ２の脱調の有無を検出する。パルスモータ２に加
え実装ヘッドの部品保持部である吸着ノズル４も同時に
原点位置復帰させて検出すれば、パルスモータ２が原点
位置で脱調している場合においてもその検出が可能とな
る。更に、前記原点位置復帰の検出とは異なるタイミン
グにおいて、パルスモータ２及び／又は吸着ノズル４を
原点位置から所定角度ずれた位置に位置決めしてこれを
検出することにより、パルスモータ２と吸着ノズル４と
が共に原点位置で脱調している場合も含め、より確実に
パルスモータ２の脱調が検出ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子回路基板など
の回路形成体上に電子部品などの部品を実装する部品実
装方法、及び当該部品実装方法を実施する部品実装装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子回路基板などの回路形成体上に電子
部品などの部品を実装する部品実装技術分野において
は、近年の生産性向上要求に対応して部品一点当たりの
実装時間の短縮化が望まれており、部品の取り出しから
実装を行なう実装ヘッドの移動速度が飛躍的に高速化さ
れつつある。一方、市場の要求からは、移動体通信機器
やパーソナルコンピュータなどの更なる小型・軽量化に
伴って回路形成体上での部品実装密度が高まり、回路形
成体に実装される部品同士の隣接間隔を一段と小さくす
ることが要望されている。これらを背景として、より高
速に、より精度高く部品実装を実施できる部品実装方法
並びに部品実装装置の開発が、本技術分野において重要
な課題となっている。

【０００３】従来の技術において、部品供給部から取り
出した部品を回路形成体の所定位置に正確に実装するた
め、当該部品の保持状態を認識し、認識された情報に基
づいて当該保持された部品の保持角度を補正した後に実
装している。例えば前記実装ヘッドが円周上に複数基配
備され、この円周上を間欠回転運動する間に部品の取り
出しから実装までを順次行なうインデックス型部品実装
装置において、実装ヘッドは外部の動力源から動力伝達
を受けて、実装ヘッドに保持された部品を実装可能な所
定姿勢に角度補正している。この際、外部の動力源は、
実装ヘッドに係合して動力伝達を行なうことから、前記
角度補正を行なうタイミングは、係合が可能な実装ヘッ
ドの間欠回転運動の停止時間中のみに制限されていた。
これに対して上述のような市場の高速化、高精度化の要
求に対応するため、近年では前記角度補正に上述のよう
な外部動力を用いず、実装ヘッドが個々に回転動力源を
備え、実装ヘッドの移動中であっても補正動作を可能に
するよう提案されている。これによって、実装ヘッドに
保持状態にある部品を認識した後、実装までの移動時間
を、角度補正の時間として有効使用することができ、高
速化、高精度化要求に対応するものとしている。

【０００４】上述のような個々の実装ヘッドに配備され
る角度補正のための回転動力源として、精度向上の観点
から云えば一般には制御の容易なサーボモータを用いる
ことが良策である。しかしながら、実装ヘッドの部品保
持部は、部品の取り出し・実装の際に上下振動し、この
振動がサーボモータに直接伝わるのを回避するため、例
えばサーボモータの回転軸にベルトをかけて駆動力を上
下可動部材に伝達させるなどの方式が見られる。この方
法は構造が複雑となることから、更なる対応策として、
振動に強いパルスモータと減速機を組み合わせて使用す
る方式が提案されている。パルスモータを使用した場
合、電気的にその分解能を向上させる新しい技術である
マイクロステップ技術が導入されることなどにより、更
なる精度向上の可能性をもたらす。

【０００５】以下、図面を参照しながら、従来技術によ
る部品実装方法、並びにその部品実装方法を実施する部
品実装装置の一例を説明する。図９は、従来技術にかか
る部品実装装置の主要構成要素を示すもので、間欠回転
運動をするインデックスユニット５１には複数の実装ヘ
ッド５２が円周状に配備され、各実装ヘッド５２には部
品の吸着・実装を行なう部品保持部である吸着ノズル５
３が取り付けられている。本実装ヘッド５２は、吸着保
持された部品を所定姿勢に改めるために吸着ノズル５３
の回転角度補正をする動力源を個々に備えている。部品
供給装置５４へは実装されるべき部品が供給され、当該
部品は吸着ノズル５３によって順次取り出される。部品
認識装置５５は、部品の吸着状態を認識し、この認識情
報は前記の吸着ノズル５３の回転角度補正の基礎とされ
る。ＸＹステージ５６は、部品を実装すべき電子回路基
板などの回路形成体を図に示すＸＹ方向に位置決めし、
これを規正している。そして、制御装置５７は、前記認
識情報に基づく必要な補正量の演算と各可動要素の制御
とを行なう。

【０００６】図１０は、図９に示す構成にかかる部品実
装装置の主要構成要素の一部を、図９のＺ方向から見た
状態を示す模式図であり、図９と同一の要素には同一符
号を付してある。本図においては、インデックスユニッ
ト５１に１２基の実装ヘッド５２が円周状に取り付けら
れた例を示しており、インデックスユニット５１の間欠
回転運動により、個々の実装ヘッド５２は、矢印５８の
方向へ順次間欠回転運動を行なう。この間に停止する個
々のステーション（以下、各個別のステーションでは
「ＳＴ」と略す。）における実装ヘッド５２の主な動作
は、図１０において、ＳＴ１１で実装ヘッド５２の吸着
ノズル５３（図７参照）を選択してこれを装着し、ＳＴ
１２で部品供給装置５４から前記選択した吸着ノズル５
３により部品を吸着してこれを取り出す。次に、ＳＴ１
３では部品認識装置５５によって吸着ノズル５３に保持
された部品の吸着姿勢を認識し、その認識の結果によっ
て得られた補正回転角に応じて、ＳＴ１３からＳＴ１４
における部品実装までの間に前記吸着ノズル５３の角度
補正を行う。その後、ＳＴ１４において、この位置でＸ
Ｙステージ５６に規正された回路形成体に実装ヘッド５
２が対向し、前記角度補正により所定角度に位置合わせ
された部品を前記回路形成体上に実装する。

【０００７】図１１は、サーボモータを用いた実装ヘッ
ド５２ａの構成例を示している。図において、サーボモ
ータ６１の回転は、その回転駆動軸に取り付けられた駆
動側プーリ６２からベルト６３を介して被駆動側プーリ
６４に伝えられ、更にその回転は、被駆動側プーリ６４
の回転軸に嵌装されて軸方向上下運動と回転伝達とが可
能なスプラインシャフト６５を介して吸着ノズル５３ａ
に伝達される。なお、部品の吸着及び実装時における吸
着ノズル５３ａおよびスプラインシャフト６５の上下運
動は、図示しないボイスコイルモータなどの動力源によ
り駆動される。このように、サーボモータ６１を用いた
場合には、サーボモータ６１にかかる振動を避けるため
にベルト６３などの伝達部品を用いる必要があり、サー
ボモータ６１自身の遅れに加えてベルト６３の伸びによ
る伝達精度誤差が含まれ、部品の位置決め精度が悪くな
るという問題点を有していた。

【０００８】図１２は、パルスモータを用いた実装ヘッ
ド５２ｂの構成例を示している。図において、パルスモ
ータ７１の出力軸は減速機７２に直結され、減速機７２
の出力軸側に吸着ノズル５３ｂが取り付けられている。
部品の認識結果に基づく角度補正は、制御装置５７（図
７参照）の指令に基づいてパルスモータ７１が必要量回
転し、その回転が減速機７２を介して吸着ノズル５３ｂ
に伝達されることにより実行される。なお、部品の吸着
及び実装時における吸着ノズル５３ｂの上下運動時に
は、図示しないボイスコイルモータなどの動力源により
パルスモータ７１及び減速機７２と共に駆動される。こ
のように、パルスモータ７１を用いる実装ヘッド５２ｂ
においては、図１１に示すサーボモータ６１におけるベ
ルト６３などの伝達部材が不用となり、したがってその
伝達精度誤差から位置決め精度が悪くなるという問題点
を回避できる。しかしながらパルスモータ７１を用いる
場合には、その宿命とも言える脱調を起こす危険性をは
らんでおり、このために誤実装を起こす可能性を払拭で
きないという新たな問題点を生じさせている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】したがって本発明は、
パルスモータを使用する場合の前記脱調にかかわる問題
点を解消し、パルスモータを備えた実装ヘッドを使用し
ながら、その脱調を事前に検出し、安定した部品実装を
実現することができる部品実装方法、並びに当該部品実
装方法を実施する部品実装装置を提供することを目的と
している。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、部品実装のサ
イクルの間にパルスモータの予め定められた原点を一旦
予め定められた原点位置に復帰させてこれを確認するこ
とにより、パルスモータの脱調を検出しようとするもの
で、具体的には以下の内容を含む。すなわち、請求項１
に記載の本発明は、部品供給装置から部品を取り出して
保持し、当該部品の保持状態を認識して保持角度の補正
量を検出し、前記検出の結果に応じてパルスモータの回
転駆動により当該部品に必要な角度補正を与え、回路形
成体の所定位置に当該部品を実装する部品実装方法であ
って、１つの部品の取り出しから次の部品の取り出しま
での部品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおい
て、前記パルスモータの予め定められた原点を一旦予め
定められた原点位置に復帰させ、当該原点位置復帰を検
出することにより、前記パルスモータの脱調の有無を検
出することを特徴とする部品実装方法に関する。部品実
装サイクルの間にパルスモータを１度原点位置に戻し、
これを確認することによってパルスモータの脱調を検出
するものである。部品実装時にはパルスモータは分解能
の確立で原点以外の位置にあることから、前記原点位置
復帰の確認により、パルスモータの脱調が確認できる。

【００１１】請求項２に記載の本発明は、部品供給装置
から部品を取り出して保持し、当該部品の保持状態を認
識して保持角度の補正量を検出し、前記検出の結果に応
じてパルスモータの回転駆動により当該部品に必要な角
度補正を与え、回路形成体の所定位置に当該部品を実装
する部品実装方法であって、１つの部品の取り出しから
次の部品の取り出しまでの部品実装サイクル内のいずれ
かのタイミングにおいて、部品を取り出して保持する部
品保持部の予め定められた原点を一旦予め定められた原
点位置に復帰させ、当該原点位置復帰を検出することに
より、前記パルスモータの脱調の有無を検出することを
特徴とする部品実装方法に関する。部品実装サイクルの
間に部品保持部を１度原点位置に戻し、これを確認する
ことによってパルスモータの脱調を検出するものであ
る。パルスモータと部品保持部との間に介在する減速機
による減速のため、部品実装時には部品保持部はパルス
モータ分解能の減速比倍の確立で原点位置以外にあるこ
とから、前記原点位置復帰の確認により、パルスモータ
の脱調が確認できる。

【００１２】請求項３に記載の本発明は、部品供給装置
から部品を取り出して保持し、当該部品の保持状態を認
識して保持角度の補正量を検出し、前記検出の結果に応
じてパルスモータの回転駆動により当該部品に必要な角
度補正を与え、回路形成体の所定位置に当該部品を実装
する部品実装方法であって、１つの部品の取り出しから
次の部品の取り出しまでの部品実装サイクル内のいずれ
かのタイミングにおいて、前記パルスモータの予め定め
られた原点と、部品を取り出して保持する部品保持部の
予め定められた原点とをそれぞれ一旦予め定められた原
点位置に復帰させ、前記パルスモータと前記部品保持部
との原点位置復帰を検出することにより、前記パルスモ
ータの脱調の有無を検出することを特徴とする部品実装
方法に関する。部品実装サイクルの間に、パルスモータ
と部品保持部とを１度それぞれ原点位置に戻し、これを
確認することによってパルスモータの脱調を検出するも
のである。パルスモータと部品保持部との間に介在する
減速機による減速のため、部品実装時には部品保持部
は、パルスモータ分解能の減速比倍の確立で原点位置以
外にあることから、パルスモータと部品保持部との両者
原点位置復帰の確認により、パルスモータの脱調がより
確実に確認できる。

【００１３】請求項４に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、前記原点位置復帰を検出するタイミングが、１
つの部品を実装した後、次の部品を取り出すまでのいず
れかのタイミングであることを特徴としている。

【００１４】請求項５に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、前記部品の取り出しから実装までを行なう実装
ヘッドが円周状に複数基配備され、当該複数の実装ヘッ
ドが前記円周を間欠回転運動しながら順次部品の取り出
しから実装までを行なうことを特徴としている。本発明
にかかるパルスモータの脱調の検出をインデックス型部
品実装装置による部品実装に適用するものである。

【００１５】請求項６に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、前記パルスモータの原点位置復帰の検出が、当
該パルスモータの前記原点に設けられた原点表示部位が
前記原点位置に戻っていることを検出することにより行
なうものであることを特徴としている。原点位置復帰を
容易な方法で確実に検出するものである。

【００１６】請求項７に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、前記部品保持部の原点位置復帰の検出が、当該
部品保持部の前記原点に設けられた原点表示部位が前記
原点位置に戻っていることを検出することにより行なう
ものであることを特徴としている。原点位置復帰を容易
な方法で確実に検出するものである。

【００１７】請求項８に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、１つの部品の取り出しから次の部品の取り出し
までの部品実装サイクル内のいずれかのタイミングであ
って、前記原点位置復帰を検出する前記タイミングとは
異なるタイミングにおいて、前記パルスモータの原点を
前記原点位置から所定角度ずれた位置に位置決めし、当
該位置決めされたことを検出することにより、前記パル
スモータの脱調の有無を検出することを特徴としてい
る。パルスモータが原点位置以外に位置決めされた状態
の検出を追加することにより、パルスモータが原点位置
で脱調した場合を含めて、より確実にその脱調を検出す
るものである。

【００１８】請求項９に記載の本発明にかかる部品実装
方法は、１つの部品の取り出しから次の部品の取り出し
までの部品実装サイクル内のいずれかのタイミングであ
って、前記原点位置復帰を検出する前記タイミングとは
異なるタイミングにおいて、前記部品保持部の原点を前
記原点位置から所定角度ずれた位置に位置決めし、当該
位置決めされたことを検出することにより、前記パルス
モータの脱調の有無を検出することを特徴としている。
部品保持部が原点位置以外に位置決めされた状態の検出
を追加することにより、パルスモータ及び部品保持部が
原点位置にある状態でパルスモータが脱調した場合を含
めて、より確実にパルスモータの脱調を検出するもので
ある。

【００１９】請求項１０に記載の本発明にかかる部品実
装方法は、前記パルスモータの原点を前記原点位置から
所定角度ずれた位置に位置決めする際の当該所定角度
が、前記パルスモータの同一励磁相角度をαとした場
合、 α×（ｎ＋０.５） （但し、ｎは整数） を満たす角度であることを特徴としている。パルスモー
タが原点位置からずれている状態の検出を容易にするも
のである。

【００２０】請求項１１に記載の本発明にかかる部品実
装方法は、前記部品保持部の原点を前記原点位置から所
定角度ずれた位置に位置決めする際の当該所定角度は、
前記パルスモータの同一励磁相角度をαとした場合、前
記パルスモータの原点が前記原点位置からずれる角度が α×（ｎ＋０.５） （但し、ｎは整数） となることに相当する角度であることを特徴としてい
る。パルスモータの脱調の検出を容易にするものであ
る。

【００２１】請求項１２に記載の本発明にかかる部品実
装方法は、前記原点位置から所定角度ずれた位置に位置
決めされたことを検出する前記タイミングが、部品を実
装した後であって前記原点位置復帰を検出するより前の
いずれかのタイミングであることを特徴としている。

【００２２】請求項１３に記載の本発明にかかる部品実
装方法は、前記原点位置から所定角度ずれた位置に位置
決めされたことを検出する前記タイミングが、部品を取
り出した後であって当該部品の保持状態を認識するまで
のいずれかのタイミングであることを特徴としている。

【００２３】請求項１４に記載の本発明にかかる部品実
装方法は、前記原点位置から所定角度ずれた位置に位置
決めされたことを検出する前記タイミングが、前記原点
位置復帰を検出するより後であって次の部品を取り出す
より前のいずれかのタイミングであることを特徴として
いる。

【００２４】請求項１５に記載の本発明は、部品供給装
置から部品を取り出して保持し、当該部品を回路形成体
の所定位置に実装する実装ヘッドと、前記実装ヘッドを
部品取り出し位置から部品実装位置まで移動させる移動
手段と、部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部
品保持部における当該部品の保持状態を、部品実装前に
認識する部品認識装置と、前記認識した結果に基づいて
部品保持角度の補正量を演算して前記実装ヘッドに角度
補正を指令する制御装置と、前記指令に基づいて部品の
角度補正を行なう前記実装ヘッドに装備されたパルスモ
ータとを備えた部品実装装置であって、前記パルスモー
タに備えられた当該パルスモータの予め定められた原点
を表示する原点表示部位と、前記パルスモータの原点表
示部位に対向して当該原点表示部位を検出するモータ原
点センサとを更に備え、１つの部品の取り出しから次の
部品の取り出しまでの部品実装サイクル内のいずれかの
タイミングにおいて、前記パルスモータの原点を予め定
められた原点位置に復帰させ、前記パルスモータの原点
表示部位を前記モータ原点センサで検出して前記原点位
置復帰を確認することにより、前記パルスモータの脱調
の有無を検出することを特徴とする部品実装装置に関す
る。パルスモータの原点位置復帰を確認して、その脱調
を検出する部品実装装置を提供するものである。

【００２５】請求項１６に記載の本発明は、部品供給装
置から部品を取り出して保持し、当該部品を回路形成体
の所定位置に実装する実装ヘッドと、前記実装ヘッドを
部品取り出し位置から部品実装位置まで移動させる移動
手段と、部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部
品保持部における当該部品の保持状態を、部品実装前に
認識する部品認識装置と、前記認識した結果に基づいて
部品保持角度の補正量を演算して前記実装ヘッドに角度
補正を指令する制御装置と、前記指令に基づいて部品の
角度補正を行なう前記実装ヘッドに装備されたパルスモ
ータとを備えた部品実装装置であって、部品を取り出し
て保持する実装ヘッドの部品保持部に備えられた当該部
品保持部の予め定められた原点を表示する原点表示部位
と、前記部品保持部の原点表示部位に対向して当該原点
表示部位を検出する部品保持部原点センサとを更に備
え、１つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまで
の部品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおい
て、前記部品保持部の原点を予め定められた原点位置に
復帰させ、前記部品保持部の原点表示部位を前記部品保
持部原点センサで検出して前記原点位置復帰を確認する
ことにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出する
ことを特徴とする部品実装装置に関する。部品保持部の
原点位置復帰を確認して、パルスモータの脱調を検出す
る部品実装装置を提供するものである。

【００２６】請求項１７に記載の本発明は、部品供給装
置から部品を取り出して保持し、当該部品を回路形成体
の所定位置に実装する実装ヘッドと、前記実装ヘッドを
部品取り出し位置から部品実装位置まで移動させる移動
手段と、部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部
品保持部における当該部品の保持状態を、部品実装前に
認識する部品認識装置と、前記認識した結果に基づいて
部品保持角度の補正量を演算して前記実装ヘッドに角度
補正を指令する制御装置と、前記指令に基づいて部品の
角度補正を行なう前記実装ヘッドに装備されたパルスモ
ータとを備えた部品実装装置であって、前記パルスモー
タに備えられた当該パルスモータの予め定められた原点
を表示する原点表示部位と、前記パルスモータの原点表
示部位に対向して当該原点表示部位を検出するモータ原
点センサと、部品を取り出して保持する実装ヘッドの部
品保持部に備えられた当該部品保持部の予め定められた
原点を表示する原点表示部位と、前記部品保持部の原点
表示部位に対向して当該原点表示部位を検出する部品保
持部原点センサとを更に備え、１つの部品の取り出しか
ら次の部品の取り出しまでの部品実装サイクル内のいず
れかのタイミングにおいて、前記パルスモータの原点
と、前記部品保持部の原点とをそれぞれ予め定められた
原点位置に復帰させ、前記パルスモータの原点表示部位
を前記モータ原点センサにより、前記部品保持部の原点
表示部位を前記部品保持部原点センサによりそれぞれ検
出して、前記パルスモータと前記部品保持部との原点位
置復帰を確認することにより、前記パルスモータの脱調
の有無を検出することを特徴とする部品実装装置に関す
る。パルスモータと部品保持部との原点位置復帰を確認
して、パルスモータの脱調を検出する部品実装装置を提
供するものである。

【００２７】請求項１８に記載の本発明にかかる部品実
装装置は、前記移動手段が、間欠回転運動を行なうイン
デックスからなり、前記インデックスに前記実装ヘッド
が円周状に複数基配備され、前記インデックスの間欠回
転運動によって前記各実装ヘッドが順次部品の取り出し
から実装までを繰り返して実行することを特徴としてい
る。

【００２８】請求項１９に記載の本発明にかかる部品実
装装置は、前記実装ヘッドの部品保持部が、真空を利用
して部品を吸着するノズル形式の部品保持部であること
を特徴としている。

【００２９】請求項２０に記載の本発明にかかる部品実
装装置は、前記原点表示部位が、突起状の原点ドグ、も
しくは溝状の原点スリットであることを特徴としてい
る。簡単な構成で原点位置を容易に検出できるものであ
る。

【００３０】請求項２１に記載の本発明にかかる部品実
装装置は、前記パルスモータの原点位置から所定角度ず
れた位置にある前記パルスモータの原点表示部位に対向
して当該原点表示部位を検出する第２のモータ原点セン
サが、前記モータ原点センサの設けられた位置とは異な
る位置に更に設けられ、前記部品実装サイクル内のいず
れかのタイミングであって、前記パルスモータの原点位
置復帰を検出する前記タイミングとは異なるタイミング
において、前記パルスモータの原点を前記原点位置から
所定角度ずれた位置に位置決めし、前記パルスモータの
原点表示部位を前記第２のモータ原点センサで検出して
前記所定角度ずれた位置に位置決めされたことを確認す
ることにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出す
ることを特徴としている。パルスモータが原点位置以外
に位置合わせされた状態の確認を追加することにより、
その脱調をより確実に検出できる部品実装装置を提供す
るものである。

【００３１】そして、請求項２２に記載の本発明にかか
る部品実装装置は、前記部品保持部の原点位置から所定
角度ずれた位置にある前記部品保持部の原点表示部位に
対向して当該原点表示部位を検出する第２の部品保持部
原点センサが、前記部品保持部原点センサの設けられた
位置とは異なる位置に更に設けられ、前記部品実装サイ
クル内のいずれかのタイミングであって、前記部品保持
部の原点位置復帰を検出する前記タイミングとは異なる
タイミングにおいて、前記部品保持部の原点を前記原点
位置から前記所定角度ずれた位置に位置決めし、前記部
品保持部の原点表示部位を前記第２の部品保持部原点セ
ンサで検出して前記所定角度ずれた位置に位置決めされ
たことを確認することにより、前記パルスモータの脱調
の有無を検出することを特徴としている。部品保持部が
原点位置以外に位置合わせされた状態の確認を追加する
ことにより、パルスモータの脱調をより確実に検出でき
る部品実装装置を提供するものである。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の各実施の形態に
かかる部品実装方法、及び当該部品実装方法を実施する
部品実装装置につき、図面を参照して説明する。なお、
本発明は、実装ヘッドの部品保持角度補正の動力源とし
てパルスモータを使用する部品実装方法、並びに実装装
置を対象としており、以下の各実施の形態における説明
で使用するパルスモータは、一例として５相パルスモー
タで、その分解能は１，０００パルス（ハーフステッ
プ）とし、したがって同一励磁相が７.２°おきに発生
するものとしている。但し、本発明の適用はこのパルス
モータの例に限定されるものではなく、例えば２相パル
スモータなどの他のオープンループ制御のアクチュエー
タであってもよく、また分解能に関してもマイクロステ
ップ駆動のように５０，０００パルスの高分解能を有す
るものであってもよい。

【００３３】図２は、本発明にかかる部品実装方法を実
施する、パルスモータを駆動源とした実装ヘッドの例を
示したもので、以下に記す各実施の形態では、本図に示
す実装ヘッド１を使用した例を示している。図におい
て、パルスモータ２の出力軸は減速機３に直結され、こ
の減速機３の出力軸側に部品保持部である吸着ノズル４
が取り付けられている。ここまでの基本構成は、図１２
を参照して説明した従来技術による実装ヘッド５２ｂと
同様である。また以下に示す各実施の形態に示す部品実
装方法では、実装ヘッド１が図９に示すようなインデッ
クスユニット５１に円周状に複数基配備され、間欠回転
運動をすることによって順次部品を取り出し、回路形成
体上の所定位置に実装する形式の部品実装装置を用いる
ものとする。

【００３４】図において、実装ヘッド１は、前記従来技
術にかかる構成に加えて、パルスモータ２には原点ドグ
６が、また部品保持部である吸着ノズル４には原点スリ
ット７がそれぞれ設けられている。原点ドグ６は、突起
状の原点表示部位であり、パルスモータ２の回転側部材
に取り付けられてパルスモータ２の回転と共に回転す
る。この原点ドグ６の位置を検出することにより、パル
スモータ２が原点位置にあるか否かを知ることができ
る。ここでパルスモータ２の原点位置とは、パルスモー
タ２の初期励磁状態（ドライバ原点）で、後に述べるモ
ータ原点センサと対向する位置に定められた点の位置を
云う。同様に、原点スリット７は溝状の原点表示部位で
あり、吸着ノズル４の外周部に刻まれて吸着ノズル４の
回転に応じて回転し、この原点スリット７の位置を検出
することにより、吸着ノズル４が原点位置にあるか否か
を知るものである。ここで吸着ノズル４の原点位置と
は、前記パルスモータ２を前記原点位置に位置決めした
際、後に述べるノズル原点センサと対向する位置となる
吸着ノズル４に定められた点の位置を云う。

【００３５】なお、以下に示す各実施の形態では、部品
の取り出しから実装まで行なう実装ヘッド１の部品保持
部を、図２に示すような真空を利用して部品を吸着する
吸着ノズル４としているが、これはメカ式に部品を掴ん
で、取り出しから実装までの間に当該部品を保持するチ
ャック式の実装ヘッドを用いることであってもよい。こ
の際には前記原点スリット７は、前記チャックの原点セ
ンサに対向する位置に定められる点となる。

【００３６】以下、本発明の第１の実施の形態にかかる
部品実装方法及び部品実装装置につき、図面を参照して
説明する。図１は、本発明にかかる部品実装方法を実施
する部品実装装置に配備された実装ヘッド１の各ステー
ションにおける工程を示した模式図である。図に示すよ
うに、本部品実装装置においては、従来技術にかかる部
品実装装置（図１０参照）に対して、モータ原点センサ
１１が追加されている。このモータ原点センサ１１は、
上述のパルスモータ２に設けられた原点ドグ６を検出す
るために使用される。

【００３７】次に、図１に示す部品実装装置の動作を説
明する。本部品実装装置には、図２に示す実装ヘッド１
が円周状に１２基配備された例を示しており、各実装ヘ
ッド１は矢印１２の方向に間欠回転運動をして順次部品
を実装する。まずＳＴ１において、実装ヘッド１が吸着
ノズル３（図２参照）により部品供給装置１４から部品
を吸着して取り出す。その後、実装ヘッド１はＳＴ２ま
で順次移動し、ＳＴ２において部品認識装置１５により
部品の吸着状態が認識される。その認識結果によって保
持された部品の必要な補正角度が検出される。次に実装
ヘッド１がＳＴ３に移動するまでの間に、制御装置から
の指令により実装ヘッド１のパルスモータ２（図２参
照）が、前記補正角度に相当する量の回転を行なうこと
により、吸着ノズル３の必要な角度補正を行う。そして、
ＳＴ３に移動した後、実装ヘッド１がＸＹステージ１６
に規正された回路形成体上の所定位置に当該部品を実装
する。

【００３８】ＳＴ３で部品実装を終えた実装ヘッド１
は、ＳＴ５に至るまでの間に、パルスモータ２を最低で
も１パルス以上回転動作させ、最短回転角度によってパ
ルスモータ２を所定の原点位置に復帰させる。この原点
位置に復帰された状態においては、パルスモータ２に取
り付けられた原点ドグ６がＳＴ５においてモータ原点セ
ンサ１１と対向する向きにある。この場合、ＳＴ３にお
いてパルスモータ２が既に前記原点位置に位置決めされ
ている確率は０.１％あるが、そのように既に原点位置
にある場合においてもパルスモータ２を１回転（１，０
００パルス）移動をさせて再度原点位置復帰を行なうも
のとし、万一の脱調検出洩れを回避するものとしてい
る。パルスモータ２の原点位置復帰を終えた後、実装ヘ
ッド１はＳＴ５に進み、ここでモータ原点センサ１１を
使用して確かにパルスモータ２が原点位置に復帰してい
ることを、原点ドグ６を検出することにより確認する。
もしこの時点でパルスモータ２に脱調が発生していた場
合には、最低でも原点ドグ６の位置に７.２°のずれを
生じているため、このずれはモータ原点センサ１１によ
って十分に確認することができ、パルスモータ２の脱調
が検出できる。

【００３９】このように、本実施の形態にかかる部品実
装方法によれば、実装ヘッド１にパルスモータ２を駆動
源として使用していても、一連の実装工程を大きく変更
することなく、また特別な機構を用いることなくパルス
モータ２の脱調を検出することができ、安定した部品実
装の実施が可能となる。

【００４０】なお、図１においては実装ヘッド１が１２
基配備された部品実装装置の例を示しているが、この構
成の場合には実装ヘッド１の間欠回転運動によって実装
ヘッドには１２箇所の停止位置がある。本実施の形態に
かかる原点位置復帰の検出を図１ではＳＴ５で行なうも
のとしているが、これに限定されるものではなく、部品
実装動作に支障がない限りどのステーションで原点位置
復帰の検出を行なってもよい。但し、ＳＴ２の部品認識
からＳＴ３の部品実装までの間では、吸着ノズル４の角
度補正が行なわれることから、この間における検出は避
け、ＳＴ３の部品実装の後、ＳＴ２の次の部品の認識が
されるまでのいずれかのタイミングで前記原点位置復帰
の検出を行なうことが好ましい。更には、脱調したパル
スモータ２を有する実装ヘッド１によるＳＴ１での部品
取り出しを回避するため、前記原点位置復帰の検出を、
ＳＴ３の部品実装の後、ＳＴ１の部品取り出しまでの間
に行なうことがより好ましい。

【００４１】なお、本実施の形態においてはパルスモー
タ２の原点位置復帰のみを検出するものとしているた
め、図２に示す吸着ノズル４に設けられた原点スリット
７は本実施の形態に関しては不要である。但し、パルス
モータ２がマイクロステップ駆動の５０，０００パルス
ほどの高分解能を有したものであって、減速機３を用い
ることなくパルスモータ２と吸着ノズル６とが直結され
ている場合においては、吸着ノズル４にある原点スリッ
ト７を用いてパルスモータ２の原点位置を検出すること
としてもよい。

【００４２】次に、本発明の第２の実施の形態にかかる
部品実装方法及び部品実装装置につき、図面を参照して
説明する。図３は、本実施の形態にかかる部品実装方法
を実施する部品実装装置に配備された実装ヘッド１の各
ステーションにおける工程を示している。本図において
は、図１に示す第１の実施の形態にかかる部品実装方法
に対して、ＳＴ５におけるモータ原点センサ１１の代わ
りにノズル原点センサ１７が用いられる点が相違し、そ
の他の要素は図１に示すものと同様である。このノズル
原点センサ１７は、吸着ノズル４に設けられた原点スリ
ット７を検出するために使用される。

【００４３】本実施の形態にかかる部品実装方法を実施
する部品実装装置の動作は、図１を参照して説明した第
１の実施の形態と同様である。図３において、ＳＴ３で
部品実装を終えた実装ヘッド１の吸着ノズル４は、ＳＴ
５に至るまでの間に、パルスモータ２の回転により、吸
着ノズル４の原点を最短回転角度によって所定の原点位
置に復帰させる。この原点位置復帰状態においては、吸
着ノズル４に設けられた原点スリット７がＳＴ５におい
てノズル原点センサ１７と対向する向きにある。この場
合、ＳＴ３において吸着ノズル４が既に前記原点位置に
位置決めされている確率は、減速機３の減速比を１／３
０とすれば０.００２％と極めて低いが、そのように既
に原点位置にある場合においてもパルスモータ２を回転
（３０回転：３０，０００パルス）させて再度吸着ノズ
ル４の原点位置復帰を行なうものとし、万一のパルスモ
ータ２の脱調検出洩れを回避する。吸着ノズル４の原点
位置復帰を終えた後、実装ヘッド１はＳＴ５に進む。こ
こで、ノズル原点センサ１７を使用して吸着ノズル４の
原点スリット７を検出することにより、吸着ノズル４が
確かに原点位置に復帰していることを確認する。もしこ
の時点でパルスモータ２に脱調が発生していた場合に
は、原点スリット７の位置に最低０.２４°のずれを生
じており、このずれをノズル原点センサ１７で検出する
ことにより、パルスモータ２の脱調を検出できる。

【００４４】このように、第１の実施の形態に比べ、減
速機３を介するためにノズル原点センサ１７ではより精
度の高い検出が必要となるが、第１の実施の形態では検
出不可能であったパルスモータ２の原点位置における脱
調であっても、本実施の形態によればパルスモータ２と
吸着ノズル４とが共に原点位置で脱調した場合を除いて
検出が可能となり、より高い確率でパルスモータ２の脱
調を検出することができる。

【００４５】上述の吸着ノズル４の原点位置復帰の検出
を行なうステーションの位置は、図３に示すＳＴ５に限
定されるものではなく、どのステーションで行なうもの
であってよいが、ＳＴ３の部品実装の後、ＳＴ２の次の
部品の認識までのいずれかのタイミングで行なうことが
好ましく、更には、ＳＴ３の部品実装の後、ＳＴ１の次
の部品取り出しまでの間に行なうことがより好ましいこ
とは、第１の実施の形態と同様である。なお、本実施の
形態においては、吸着ノズル４の原点位置のみを検出す
るものとしているため、図２に示すパルスモータ２に設
けられた原点ドグ６は不要である。

【００４６】次に、本発明の第３の実施の形態にかかる
部品実装方法及び部品実装装置につき、図面を参照して
説明する。図４は、本実施の形態にかかる部品実装方法
を実施する部品実装装置に配備された実装ヘッド１の各
ステーションにおける工程を示している。図において、
第１の実施の形態と同一機能を果たす要素に関しては、
同一符号を付している。本実施の形態においては、第１
の実施の形態に対して、吸着ノズル４の原点スリット７
（図２参照）を検出するためのノズル原点センサ１７が
ＳＴ５に追加されている。

【００４７】図４に示す部品実装装置における部品の取
り出しから実装に至るまでの間の実装動作は、第１の実
施の形態と同様である。図４において、ＳＴ３で部品実
装を終えた実装ヘッド１は、ＳＴ５に至るまでの間に吸
着ノズル４を所定の原点位置に復帰させる。このために
は、パルスモータ２の原点ドグ６の位置をＳＴ５でモー
タ原点センサ１１と対向する位置に位置決めし、かつ吸
着ノズル４の原点スリット７の位置をＳＴ５でノズル原
点センサ１７と対向する位置に位置決めをする。ＳＴ３
においてパルスモータ２と吸着ノズル４とが共に既に原
点位置に位置決めされている確率は、実装ヘッド１の減
速機３の減速比を１／３０とすれば０.００２％と極め
て低いが、もしパルスモータ２と吸着ノズル４とが共に
原点位置に既にある場合は、吸着ノズル４を１回転（パ
ルスモータ２を３０回転：３０，０００パルス）移動を
させて再度原点位置へ復帰させるものとし、万一のパル
スモータ２の脱調検出洩れを回避するものとする。

【００４８】その後、実装ヘッド１がＳＴ５に移動し、
パルスモータ２の原点と吸着ノズル４の原点とが正しく
各所定の原点位置に復帰されているか否かを、原点ドグ
６をモータ原点センサ１１により、原点スリット７をノ
ズル原点センサ１７によりそれぞれ検出することによっ
て確認する。この時点でパルスモータ２に脱調が生じて
いると、最低でもパルスモータ２の原点位置を表示する
原点ドグ６は７.２°のずれを生じており、このずれは
モータ原点センサ１１によって十分確認することが出来
る。しかしながら、パルスモータ２が、例えばちょうど
パルスモータ２の１回転ずれた状態で脱調しているとす
れば、モータ原点センサ１１によってはその脱調を検出
することができない。本実施の形態によれば、パルスモ
ータ２の１回転のずれによって吸着ノズル４が１２°の
ずれを生じているため、そのような状態であってもノズ
ル原点センサ１７よって原点スリット７のずれを検出す
ることができ、これによってパルスモータ１の脱調の検
出が可能となる。実装ヘッド１の減速機３の減速比が異
なる場合には、パルスモータ２の脱調時における吸着ノ
ズル４のずれ量が変化し、ＳＴ５において吸着ノズル４
が原点にいる確率は異なるが、脱調の検出は同様に可能
である。

【００４９】以上より、本実施の形態によれば、パルス
モータ２が原点位置にて脱調して固定してしまった場合
においても、吸着ノズル４の原点位置復帰の検出により
パルスモータ２の脱調を検出することができ、安定した
部品実装を実現することができる。

【００５０】次に、本発明の第４の実施の形態にかかる
部品実装方法につき、図面を参照して説明する。図５
は、本実施の形態にかかる部品実装方法を実施する部品
実装装置に配備された実装ヘッドの各ステーションにお
ける工程を示した模式図である。図において、図４に示
す第３の実施の形態の要素と同一要素については、同一
の符号を付している。本実施の形態では、図４に示す第
３の実施の形態に対して、パルスモータ２の原点ドグ６
を検出する第２のモータ原点センサ１８がＳＴ４に追加
されている。

【００５１】図５に示す部品実装装置における部品の取
り出しから実装に至るまでの間の実装動作は、第３の実
施の形態と同様である。図５において、ＳＴ３で部品実
装を終えた実装ヘッド１は、ＳＴ４に至るまでの間に、
吸着ノズル４の原点位置を、ＳＴ５において位置決めす
べき所定の原点位置（すなわち、パルスモータ２の原点
ドグ６がモータ原点センサ１１に対向し、吸着ノズル４
の原点スリット７がノズル原点センサ１７対向する位
置）からパルスモータ２が３０パルスずれている角度に
相当する位置に位置決めする。この３０パルスのずれ角
は、パルスモータ２の同一励磁相の角度を１.５倍した
角度に相当し、本実施の形態に示す例においてはパルス
モータ２の１０.８°のずれ角に相当する。

【００５２】ＳＴ４では、この所定角度ずれた位置にあ
る原点ドグ６を検出できるよう第２のモータ原点センサ
１８を位置決めする。この第２のモータ原点センサ１８
を使用してＳＴ４において所定角度ずれた位置にある原
点ドグ６の検出を行い、もしここで原点ドグ６を前記所
定位置で検出できない場合には、この時点でパルスモー
タ２が脱調していると判断することができる。実装ヘッ
ド１は、その後、ＳＴ５への移動中に、吸着ノズル４を
所定の原点位置に復帰させる。すなわち、パルスモータ
２の原点ドグ６の位置をＳＴ５でモータ原点センサ１１
と対向する位置に、吸着ノズル４の原点スリット７の位
置をＳＴ５でノズル原点センサ１７と対向する位置に、
それぞれ位置決めをする。

【００５３】ＳＴ５における原点位置復帰の検出は、先
の第３の実施の形態と同様である。すなわち、モータ原
点センサ１１とノズル原点センサ１７とより、それぞれ
原点ドグ６と原点スリット７とを検出することにより、
パルスモータ２と吸着ノズル４とが共に所定の原点位置
に復帰していることを検出する。この時点でパルスモー
タ２に脱調が発生していると、最低でも原点ドグ６の位
置は７.２°のずれを生じており、モータ原点センサ１
１によってその脱調状態を十分確認することが出来る。
また、脱調がちょうどパルスモータ２の原点位置から１
回転ずれた状態であれば、モータ原点センサ１１による
その脱調の検出はできないものの、例えば減速機が１／
３０とすれば吸着ノズル４が１２°のずれを生じている
ため、ノズル原点センサ１７によってそのずれの検出が
十分に可能であり、これによってパルスモータ１の脱調
が検出される。

【００５４】しかしながら、万一パルスモータ２と吸着
ノズル４とが共に原点位置にある状態でパルスモータ２
が脱調して固定してしまった場合には、上述のＳＴ５に
おける検出だけではその脱調を確認することができな
い。本実施の形態に示す方法によれば、ＳＴ４における
原点位置から所定角度ずれた位置での検出を追加して行
なっているため、上述のＳＴ５における検出のみでは発
見できないパルスモータ２の脱調の検出が可能となり、
パルスモータ２を使用した実装ヘッド１であっても、安
定した部品実装を実現することが可能となる。

【００５５】なお、本実施の形態においては、ＳＴ４に
てパルスモータ２を原点位置から３０パルス（パルスモ
ータ２の同一励磁相角度の１.５倍）ずれた位置に位置
決めするとしているが、第２のモータ原点センサ１８の
位置決めが可能であり、又ＳＴ５に移動するまでの間に
吸着ノズル４の所定の原点位置への復帰ができる移動量
に納まるならば、パルスモータ２の同一励磁相角度とな
らない限り、前記ずれ量はいかなる角度であってもよ
い。但し、パルスモータ２の同一励磁相角度の（ｎ＋
０.５）倍の角度に相当するパルス量のずれに位置決め
することが、パルスモータ２が原点からどちら側に振れ
ても検出し易いずれ量となるため好ましい。ここで、ｎ
は任意の整数であるが、例えば本実施の形態に示す例に
おいては５相パルスモータで分解能を１０００パルスと
しており、その同一励磁相角度は７.２°となるため、
上記ｎは実質上０から４９までの整数となる（ｎ＝５０
で元の位置に戻る）。また、減速機３の減速比は、他の
減速比であってもよい。

【００５６】さらに、本実施の形態にかかかる原点位置
から所定角度ずれた位置の位置決め検出を行なうステー
ションの位置は、図５に示す実装ヘッド１を１２基を備
えた部品実装装置においてＳＴ４で行なうものとしてい
るが、これに限定されるものではない。前記の原点位置
復帰を検出する位置（図ではＳＴ５）とは異なる位置で
あって、部品の実装動作に支障のない位置であればいず
れであってもよい。但し、ＳＴ２の部品認識からＳＴ３
の部品実装までの間では、吸着ノズル４の角度補正が行
なわれることから、この間における検出は避け、ＳＴ３
の部品実装の後、ＳＴ２の次の部品認識までのいずれか
のタイミングで前記原点位置からずれた位置の位置決め
検出を行なうことが好ましい。

【００５７】図６には、本実施の形態にかかるパルスモ
ータ２の所定の原点位置からずれた位置の位置決め検出
を、ＳＴ２において行なう例を示している。すなわち、
パルスモータ２の原点ドグ６を検出する第２のモータ原
点センサ１８が、ＳＴ４ではなくＳＴ２に追加されてい
る。この場合においては、ＳＴ１において部品供給装置
１４から部品を取り出した実装ヘッド１が、ＳＴ２にお
いて部品認識による補正角度検出を行う際に、パルスモ
ータ２をその原点位置から同一励磁相角度の１.５倍
（本実施の形態にかかる例では１０.８°）に相当する
３０パルス回転した位置に位置決めする。

【００５８】パルスモータ２が３０パルスずれることに
よる吸着ノズル４のずれ角は、減速機３の減速比を１／
３０とすれば０.３６°程度と僅かであり、ＳＴ２にお
ける吸着ノズル４に吸着された部品の認識に対する影響
は無いと見てよい。ＳＴ２では、このずれた位置にある
パルスモータ２の原点ドグ６を検出できるように第２の
モータ原点センサ１８を位置決めする。ＳＴ２において
第２のモータ原点センサ１８によって原点ドグ６が原点
位置から所定量ずれているかを検出確認し、ここの所定
量ずれた位置に原点ドグ６が検出できない場合には、こ
の時点でパルスモータ２は脱調しているものと判断す
る。

【００５９】ＳＴ２における検出において、パルスモー
タ２に脱調が発生していると、原点ドグ６は所定位置よ
り少なくとも７.２°のずれを生じているため、第２の
モータ原点センサ１８によってそのずれを十分確認する
ことができ、脱調を検出することができる。脱調が検出
されない場合には、その実装ヘッド１はＳＴ３に移動す
るまでの間に前記補正角度分のパルスモータ２の回転に
よる角度補正を行い、ＳＴ３において部品を実装する。
ＳＴ３で部品実装を終えた実装ヘッド１は、ＳＴ５に至
るまでの間に、吸着ノズル４の原点スリット７の位置を
原点位置に位置決めする。ＳＴ５における原点位置復帰
の検出は、上述と同様である。

【００６０】本実施の形態にかかるパルスモータ２の原
点位置からずれた位置の位置決め検出をＳＴ２において
実施することにより、部品実装前にパルスモータ２の脱
調が検出できることから、当該脱調が検出された実装ヘ
ッド１では部品実装を中止して誤実装を回避することが
でき、パルスモータ２を使用した実装ヘッド１を用いな
がら、安定した部品実装を実現することが可能となる。
なお、図６に示す実装ヘッド１を１２基を備えた部品実
装機においてはＳＴ２で上述の検出を行なうものとして
いるが、この位置は、部品取り出し以降であって部品実
装以前の間にある任意の停止位置であってよい。但し、
部品認識の後、部品実装に至る間に、部品保持の角度補
正が行なわれることから、この間における上述の検出は
避けるものとし、部品取り出し以降であって部品認識を
するまでのいずれかのタイミングに行なうことがより好
ましい。

【００６１】更に図７は、本実施の形態にかかるパルス
モータ２の原点位置からずれた位置の位置決め検出を、
ＳＴ１において行なう場合を示している。すなわち、パ
ルスモータ２の原点ドグ６を検出する第２のモータ原点
センサ１８が、ＳＴ４、ＳＴ２ではなく、ＳＴ１に追加
されている。この場合においては、ＳＴ５において原点
位置検出のため原点復帰したパルスモータ２は、その
後、ＳＴ１に至るまでの間に、原点位置から同一励磁相
角度の１.５倍（本実施の形態にかかる例では１０.８
°）に相当する３０パルス回転した位置に位置決めされ
る。

【００６２】ＳＴ１では、このずれた位置にあるパルス
モータ２の原点ドグ６を検出できるように第２のモータ
原点センサ１８を位置決めする。ＳＴ１において第２の
モータ原点センサ１８による原点ドグ６の所定量のずれ
の検出確認を行い、ここで原点ドグ６が所定量ずれた位
置に検出できない場合には、この時点でパルスモータ２
は脱調しているものと判断し、当該実装ヘッド１による
部品の吸着は中止する。

【００６３】パルスモータ２の脱調が検出されない場合
には、ＳＴ１で通常通り部品の取り出しを行ない、ＳＴ
２で部品認識の後、ＳＴ３に移動するまでの間に補正角
度量のパルスモータ２の回転による角度補正を行い、Ｓ
Ｔ３において部品を実装する。ＳＴ３で部品実装を終え
た実装ヘッド１は、ＳＴ５に至るまでの間に、吸着ノズ
ル４の原点スリット７の位置を所定の原点位置に位置決
めする。ＳＴ５における検出は、上述と同様である。

【００６４】本実施の形態にかかるパルスモータ２の原
点位置からずれた位置の位置決め検出をＳＴ１において
実施することにより、部品取り出し前にパルスモータ２
の脱調が検出できることから、当該脱調が検出された実
装ヘッド１での部品取り出しを中止して部品の無駄な使
用を回避することができ、パルスモータ２を使用した実
装ヘッド１を用いながら、安定した部品実装を実現する
ことが可能となる。なお、図７に示す実装ヘッド１を１
２基を備えた部品実装機においてＳＴ１で上述の検出を
行なうものとしているが、この位置は、部品実装の後で
あって次の部品の取り出し前までの任意の停止位置であ
ってよい。

【００６５】以上、図５から図７を参照して説明した本
実施の形態においては、ＳＴ５において、モータ原点セ
ンサ１１とノズル原点センサ１７との双方を使用してパ
ルスモータ２と吸着ノズル４との原点位置復帰をそれぞ
れ検出する場合を示している。本実施の形態の適用はこ
れに限定するものではなく、図１を参照して説明した第
１の実施の形態のように、ＳＴ５（もしくは他のステー
ションであってもよい）においてモータ原点センサ１１
を用いてパルスモータ２のみの原点位置復帰の検出を行
なう場合に対して、本実施の形態にかかるパルスモータ
２の原点から所定角度ずれた位置の位置決めを検出する
ステップを加えることであってもよい。このような構成
とすることにより、第１の実施の形態では検出できなか
ったパレスモータ２の原点位置における脱調をも検出す
ることが可能となる。

【００６６】次に、本発明の第５の実施の形態にかかる
部品実装方法及び部品実装装置につき、図面を参照して
説明する。図８は、本実施の形態にかかる部品実装方法
を実施する部品実装装置に配備される実装ヘッド１の各
ステーションにおける工程を示した模式図である。本図
においては、図５に示す第４の実施の形態の部品実装方
法に対して、ＳＴ４における第２のモータ原点センサ１
８の代わりに、第２のノズル原点センサ１９が用いられ
る点が相違し、その他の要素は図５に示すものと同様で
ある。この第２のノズル原点センサ１９は、吸着ノズル
４に設けられた原点スリット７を検出するために使用さ
れる。

【００６７】図８に示す部品実装装置における部品の取
り出しから実装に至るまでの間の実装動作は、第４の実
施の形態と同様である。図８において、ＳＴ３で部品実
装を終えた実装ヘッド１は、ＳＴ４に至るまでの間に、
吸着ノズル４の原点位置を、ＳＴ５において位置決めす
べき所定の原点位置（すなわち、パルスモータ２の原点
ドグ６がモータ原点センサ１１に対向し、吸着ノズル４
の原点スリット７がノズル原点センサ１７対向する位
置）から３０パルス回転した位置に位置決めする。この
３０パルスのずれ量は、パルスモータ２の同一励磁相の
角度を１.５倍した角度に相当し、本実施の形態に示す
例においてはパルスモータ２で１０.８°のずれ、すな
わち吸着ノズル４では０.３６°のずれに相当する。

【００６８】ＳＴ４では、このずれた位置にある吸着ノ
ズル４の原点スリット７を検出できるよう第２のノズル
原点センサ１９を位置決めする。この第２のノズル原点
センサ１９を使用してＳＴ４において原点スリット７の
検出確認を行い、もしここで吸着ノズル４の原点スリッ
ト７が所定量ずれた位置で検出できない場合には、この
時点でパルスモータ２が脱調していると判断することが
できる。実装ヘッド１は、その後、ＳＴ５への移動中
に、吸着ノズル４を所定の原点位置に復帰させる。すな
わち、パルスモータ２の原点ドグ６の位置をＳＴ５でモ
ータ原点センサ１１と対向する位置に、吸着ノズル４の
原点スリット７の位置をＳＴ５でノズル原点センサ１７
と対向する位置に、それぞれ位置決めをする。

【００６９】ＳＴ５における原点位置復帰の検出は、第
４の実施の形態と同様である。万一パルスモータ２と吸
着ノズル４とが共に原点位置にある状態でパルスモータ
２が脱調して固定してしまった場合には、このＳＴ５に
おける検出だけではその脱調を確認することができな
い。本実施の形態に示す方法においては、ＳＴ４におけ
る原点位置から所定角度ずれた位置での原点スリット７
の検出を追加して行なっており、上述のＳＴ５における
検出のみでは発見できないパルスモータ２の脱調の検出
が可能となり、パルスモータ２を使用した実装ヘッド１
であっても、安定した部品実装を実現することが可能と
なる。

【００７０】なお、本実施の形態において、前記吸着ノ
ズル４の原点位置からずれた位置のずれ量は、パルスモ
ータ２を原点位置から同一励磁相角度の（ｎ＋０.５）
倍の角度ずれた位置に位置決めすることに相当するずれ
量とすることが好ましいが、これに限定されるものでは
なく、第２のノズル原点センサ１９の位置決めが可能で
あり、又ＳＴ５に移動するまでの間に吸着ノズル４の原
点位置復帰ができる移動量に納まるならば、パルスモー
タ２の同一励磁相角度とならないずれ量である限り、い
かなる角度であってもよいことは、第４の実施の形態と
同様である。ここでｎは、本実施の形態で示す例におい
ては、第４の実施の形態と同様に０から４９の任意の整
数となる。また、減速機３の減速比は、他の減速比であ
ってもよい。

【００７１】さらに、本実施の形態にかかかる吸着ノズ
ル４の原点位置から所定角度ずれた位置の位置決め検出
を行なうステーションの位置は、ＳＴ４に限定されるも
のではない。前記原点位置復帰を検出する位置（図８に
おいてはＳＴ５）とは異なる位置であって、部品の実装
動作に支障のない位置であればいずれであってもよい
が、ＳＴ３の部品実装の後、ＳＴ２の次の部品認識まで
のいずれかのタイミングで前記原点位置からずれた位置
の位置決め検出を行なうことが好ましいことは、第４の
実施の形態と同様である。

【００７２】そして、図６及び図７を参照して説明した
第４の実施の形態にかかる部品実装方法と同様に、本実
施の形態においても、吸着ノズル４の原点位置から所定
角度ずれた位置の検出を、ＳＴ４ではなくＳＴ２の部品
認識時に行なうことによれば、パルスモータ２の脱調を
部品実装する前に検知して部品の誤実装を回避すること
ができ、又、ＳＴ４、ＳＴ２ではなく、ＳＴ１の部品取
り出し前に行うことによれば、脱調したパルスモータ２
を有する実装ヘッド１での部品取り出しを事前に回避す
ることができ、部品の無駄を無くすことができる点で有
利となる。

【００７３】なお、本実施の形態において、図８に示す
ように、ＳＴ５においてはモータ原点センサ１１とノズ
ル原点センサ１７との双方を使用してパルスモータ２と
吸着ノズル４との所定の原点位置への復帰をそれぞれ検
出する場合を示しているが、本実施の形態の適用はこれ
に限定するものではない。図３を参照して説明した第２
の実施の形態のように、ＳＴ５（もしくは他のステーシ
ョンであってもよい）においてノズル原点センサ１７を
用いて吸着ノズル４のみの原点位置復帰の検出を行なう
場合に対して、本実施の形態にかかる吸着ノズル４の原
点から所定角度ずれた位置の位置決めを検出するステッ
プを加えることであってもよい。このような構成とする
ことにより、第２の実施の形態では検出できなかった吸
着ノズル４が原点位置にある場合のパルスモータ２の脱
調をも検出することが可能となる。

【００７４】なお、以上説明した各実施の形態におい
て、それぞれ説明で参照した各図面における原点位置復
帰の検出位置と、原点位置から所定角度ずれた位置の位
置決めを検出する位置との関係は、それぞれ逆になって
いることであってもよい。例えば、第４の実施の形態に
おける図６を例にとれば、ＳＴ２でパルスモータ２と吸
着ノズル４の各原点位置復帰の検出を行ない、ＳＴ５で
原点からずれた位置の検出を行なうことであってもよ
い。他の図面、及び他の実施の形態においても同様であ
る。

【００７５】また、以上の各実施の形態においては、複
数の実装ヘッド１を円周状に配備して間欠回転運動させ
るインデックス式の部品実装装置を例にしていた。部品
実装装置には他に実装ヘッド１をＸＹロボットにより平
面状に駆動制御して部品の取り出しから実装を行なうＸ
Ｙ形式のものがあり、本発明にかかる部品実装方法はこ
のようなＸＹ形式の部品実装装置に対しても適用が可能
である。すなわち、部品保持状態の角度補正の動力源と
してパルスモータを利用する実装ヘッド１を、部品取り
出し、部品認識、部品実装の各動作サイクル内のいずれ
かのタイミングにおいてセンサに対向させて前記パルス
モータの原点位置及び／又は吸着ノズルなどの部品保持
部の原点位置を検出し、好ましくはこれに加えて別のタ
イミングにおいてパルスモータ及び／又は部品保持部が
原点から所定角度ずれた位置にあることを検出すること
によって、当該パルスモータの脱調の有無を確認するこ
とが可能である。

【００７６】また、上述の説明においては、パルスモー
タ２の原点位置検出に原点ドグ６を使用し、吸着ノズル
４の原点位置検出に原点スリット７を使用するものとし
ているが、この組み合わせは任意であり、この逆であっ
ても、あるいは両者同一のものであっても、センサとの
関係でそれらの位置の検出が可能なものであればよい。
更にドグやスリット以外にも、マグネット、光など、回
転する部材の特定位置を検出できる他の手段を備えるこ
とであってもよい。

【００７７】

【発明の効果】本発明にかかる部品実装方法によれば、
実装ヘッドに保持された部品の保持状態の角度補正にパ
ルスモータを動力源として使用しても、パルスモータが
脱調した際にその脱調を従来の部品実装タクトタイムの
中で容易に検出することができ、当該実装ヘッドによる
実装動作を中止するなどの対応によって誤実装を防止
し、実装品質を向上させることができる。

【００７８】また、本発明にかかる部品実装方法によれ
ば、パルスモータの脱調を部品実装システムの中で検出
することができるため、例えば脱調が検出された実装ヘ
ッド１を使用禁止にして残りの実装ヘッドによる部品実
装を継続したり、あるいは脱調が検出された段階で部品
実装を一旦停止し、不良実装ヘッドを特定して作業者に
警告を発したりするなど、各種システムを選択して適用
することが可能である。

【００７９】そして、本発明にかかる部品実装方法を実
施する部品実装装置によれば、従来の構成要素に対して
僅かな要素を追加するだけで、実装ヘッドに使用される
パルスモータの脱調を、タクトタイムを増加することな
く容易に検出することができ、誤実装のない品質に優れ
た回路形成体の生産を可能にする。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第１の実施の形態にかかる部品実装
工程を示した模式図である。

【図２】 本発明の各実施の形態で使用する実装ヘッド
の構成を示す模式図である。

【図３】 本発明の第２の実施の形態にかかる部品実装
工程を示した模式図である。

【図４】 本発明の第３の実施の形態にかかる部品実装
工程を示した模式図である。

【図５】 本発明の第４の実施の形態にかかる部品実装
工程を示した模式図である。

【図６】 本発明の第４の実施の形態にかかる他の部品
実装工程を示した模式図である。

【図７】 本発明の第４の実施の形態にかかる更に他の
部品実装工程を示した模式図である。

【図８】 本発明の第５の実施の形態にかかる部品実装
工程を示した模式図である。

【図９】 従来技術による部品実装装置の模式図であ
る。

【図１０】 従来技術による部品実装装置の実装ヘッド
回りの動作を示す模式図である。

【図１１】 従来技術による実装ヘッドの構成例を示し
た模式図である。

【図１２】 従来技術による実装ヘッドの他の構成例を
示した模式図である。

【符号の説明】

１．実装ヘッド、 ２．パルスモータ、 ３．減速機、
４．吸着ノズル、 ６．原点ドグ、 ７．原点スリッ
ト、 １１．モータ原点センサ、 １４．部品供給部、
１５．部品認識装置、 １６．ＸＹステージ、 １
７．ノズル原点センサ、 １８．第２のモータ原点セン
サ、 １９．第２のノズル原点センサ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中田 武治 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 中野 和幸 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 CD03 CD06 EE02 EE03 EE24 EE25 FF26

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品供給装置から部品を取り出して保持
   し、 当該部品の保持状態を認識して保持角度の補正量を検出
   し、 前記検出の結果に応じてパルスモータの回転駆動により
   当該部品に必要な角度補正を与え、 回路形成体の所定位置に当該部品を実装する部品実装方
   法において、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
   品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、前
   記パルスモータの予め定められた原点を一旦予め定めら
   れた原点位置に復帰させ、当該原点位置復帰を検出する
   ことにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出する
   ことを特徴とする部品実装方法。
2. 【請求項２】 部品供給装置から部品を取り出して保持
   し、 当該部品の保持状態を認識して保持角度の補正量を検出
   し、 前記検出の結果に応じてパルスモータの回転駆動により
   当該部品に必要な角度補正を与え、 回路形成体の所定位置に当該部品を実装する部品実装方
   法において、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
   品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、部
   品を取り出して保持する部品保持部の予め定められた原
   点を一旦予め定められた原点位置に復帰させ、当該原点
   位置復帰を検出することにより、前記パルスモータの脱
   調の有無を検出することを特徴とする部品実装方法。
3. 【請求項３】 部品供給装置から部品を取り出して保持
   し、 当該部品の保持状態を認識して保持角度の補正量を検出
   し、 前記検出の結果に応じてパルスモータの回転駆動により
   当該部品に必要な角度補正を与え、 回路形成体の所定位置に当該部品を実装する部品実装方
   法において、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
   品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、前
   記パルスモータの予め定められた原点と、部品を取り出
   して保持する部品保持部の予め定められた原点とをそれ
   ぞれ一旦予め定められた原点位置に復帰させ、前記パル
   スモータと前記部品保持部との原点位置復帰を検出する
   ことにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出する
   ことを特徴とする部品実装方法。
4. 【請求項４】 前記原点位置復帰を検出するタイミング
   が、１つの部品を実装した後、次の部品を取り出すまで
   のいずれかのタイミングであることを特徴とする、請求
   項１から請求項３のいずれか一に記載の部品実装方法。
5. 【請求項５】 前記部品の取り出しから実装までを行な
   う実装ヘッドが円周状に複数基配備され、当該複数の実
   装ヘッドが前記円周を間欠回転運動しながら順次部品の
   取り出しから実装までを行なうことを特徴とする、請求
   項１から請求項４のいずれか一に記載の部品実装方法。
6. 【請求項６】 前記パルスモータの原点位置復帰の検出
   は、当該パルスモータの前記原点に設けられた原点表示
   部位が前記原点位置に戻っていることを検出することに
   より行なうものであることを特徴とする、請求項１又は
   請求項３から請求項５のいずれか一に記載の部品実装方
   法。
7. 【請求項７】 前記部品保持部の原点位置復帰の検出
   は、当該部品保持部の前記原点に設けられた原点表示部
   位が前記原点位置に戻っていることを検出することによ
   り行なうものであることを特徴とする、請求項２から請
   求項５のいずれか一に記載の部品実装方法。
8. 【請求項８】 １つの部品の取り出しから次の部品の取
   り出しまでの部品実装サイクル内のいずれかのタイミン
   グであって、前記原点位置復帰を検出する前記タイミン
   グとは異なるタイミングにおいて、 前記パルスモータの原点を前記原点位置から所定角度ず
   れた位置に位置決めし、当該位置決めされたことを検出
   することにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出
   することを特徴とする、請求項１又は請求項３から請求
   項７のいずれか一に記載の部品実装方法。
9. 【請求項９】 １つの部品の取り出しから次の部品の取
   り出しまでの部品実装サイクル内のいずれかのタイミン
   グであって、前記原点位置復帰を検出する前記タイミン
   グとは異なるタイミングにおいて、 前記部品保持部の原点を前記原点位置から所定角度ずれ
   た位置に位置決めし、当該位置決めされたことを検出す
   ることにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出す
   ることを特徴とする、請求項２から請求項７のいずれか
   一に記載の部品実装方法。
10. 【請求項１０】 前記パルスモータの原点を前記原点位
    置から所定角度ずれた位置に位置決めする際の当該所定
    角度が、前記パルスモータの同一励磁相角度をαとした
    場合、 α×（ｎ＋０.５） （但し、ｎは整数） を満たす角度であることを特徴とする、請求項８に記載
    の部品実装方法。
11. 【請求項１１】 前記部品保持部の原点を前記原点位置
    から所定角度ずれた位置に位置決めする際の当該所定角
    度は、前記パルスモータの同一励磁相角度をαとした場
    合、前記パルスモータの原点が前記原点位置からずれる
    角度が α×（ｎ＋０.５） （但し、ｎは整数） となることに相当する角度であることを特徴とする、請
    求項９に記載の部品実装方法。
12. 【請求項１２】 前記原点位置から所定角度ずれた位置
    に位置決めされたことを検出する前記タイミングが、部
    品を実装した後であって前記原点位置復帰を検出するよ
    り前のいずれかのタイミングであることを特徴とする、
    請求項８又は請求項９に記載の部品実装方法。
13. 【請求項１３】 前記原点位置から所定角度ずれた位置
    に位置決めされたことを検出する前記タイミングが、部
    品を取り出した後であって当該部品の保持状態を認識す
    るまでのいずれかのタイミングであることを特徴とす
    る、請求項８又は請求項９に記載の部品実装方法。
14. 【請求項１４】 前記原点位置から所定角度ずれた位置
    に位置決めされたことを検出する前記タイミングが、前
    記原点位置復帰を検出するより後であって次の部品を取
    り出すより前のいずれかのタイミングであることを特徴
    とする、請求項８又は請求項９に記載の部品実装方法。
15. 【請求項１５】 部品供給装置から部品を取り出して保
    持し、当該部品を回路形成体の所定位置に実装する実装
    ヘッドと、 前記実装ヘッドを部品取り出し位置から部品実装位置ま
    で移動させる移動手段と、 部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部品保持部
    における当該部品の保持状態を、部品実装前に認識する
    部品認識装置と、 前記認識した結果に基づいて部品保持角度の補正量を演
    算して前記実装ヘッドに角度補正を指令する制御装置
    と、 前記指令に基づいて部品の角度補正を行なう前記実装ヘ
    ッドに装備されたパルスモータとを備えた部品実装装置
    において、 前記パルスモータに備えられ、当該パルスモータの予め
    定められた原点を表示する原点表示部位と、 前記パルスモータの原点表示部位に対向して当該原点表
    示部位を検出するモータ原点センサとを更に備え、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
    品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、前
    記パルスモータの原点を一旦予め定められた原点位置に
    復帰させ、前記パルスモータの原点表示部位を前記モー
    タ原点センサで検出して前記原点位置復帰を確認するこ
    とにより、前記パルスモータの脱調の有無を検出するこ
    とを特徴とする部品実装装置。
16. 【請求項１６】 部品供給装置から部品を取り出して保
    持し、当該部品を回路形成体の所定位置に実装する実装
    ヘッドと、 前記実装ヘッドを部品取り出し位置から部品実装位置ま
    で移動させる移動手段と、 部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部品保持部
    における当該部品の保持状態を、部品実装前に認識する
    部品認識装置と、 前記認識した結果に基づいて部品保持角度の補正量を演
    算して前記実装ヘッドに角度補正を指令する制御装置
    と、 前記指令に基づいて部品の角度補正を行なう前記実装ヘ
    ッドに装備されたパルスモータとを備えた部品実装装置
    において、 部品を取り出して保持する実装ヘッドの部品保持部に備
    えられ、当該部品保持部の予め定められた原点を表示す
    る原点表示部位と、 前記部品保持部の原点表示部位に対向して当該原点表示
    部位を検出する部品保持部原点センサとを更に備え、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
    品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、前
    記部品保持部の原点を一旦予め定められた原点位置に復
    帰させ、前記部品保持部の原点表示部位を部品保持部原
    点センサで検出して前記原点位置復帰を確認することに
    より、前記パルスモータの脱調の有無を検出することを
    特徴とする部品実装装置。
17. 【請求項１７】 部品供給装置から部品を取り出して保
    持し、当該部品を回路形成体の所定位置に実装する実装
    ヘッドと、 前記実装ヘッドを部品取り出し位置から部品実装位置ま
    で移動させる移動手段と、 部品を取り出して保持する前記実装ヘッドの部品保持部
    における当該部品の保持状態を、部品実装前に認識する
    部品認識装置と、 前記認識した結果に基づいて部品保持角度の補正量を演
    算して前記実装ヘッドに角度補正を指令する制御装置
    と、 前記指令に基づいて部品の角度補正を行なう前記実装ヘ
    ッドに装備されたパルスモータとを備えた部品実装装置
    において、 前記パルスモータに備えられ、当該パルスモータの予め
    定められた原点を表示する原点表示部位と、 前記パルスモータの原点表示部位に対向して当該原点表
    示部位を検出するモータ原点センサと、 部品を取り出して保持する実装ヘッドの部品保持部に備
    えられ、当該部品保持部の予め定められた原点を表示す
    る原点表示部位と、 前記部品保持部の原点表示部位に対向して当該原点表示
    部位を検出する部品保持部原点センサとを更に備え、 １つの部品の取り出しから次の部品の取り出しまでの部
    品実装サイクル内のいずれかのタイミングにおいて、前
    記パルスモータの原点と、前記部品保持部の原点とをそ
    れぞれ一旦予め定められた原点位置に復帰させ、前記パ
    ルスモータの原点表示部位を前記モータ原点センサによ
    り、前記部品保持部の原点表示部位を前記部品保持部原
    点センサによりそれぞれ検出して、前記パルスモータと
    前記部品保持部との原点位置復帰を確認することによ
    り、前記パルスモータの脱調の有無を検出することを特
    徴とする部品実装装置。
18. 【請求項１８】 前記移動手段が、間欠回転運動を行な
    うインデックスからなり、前記インデックスに前記実装
    ヘッドが円周状に複数基配備され、前記インデックスの
    間欠回転運動によって前記各実装ヘッドが順次部品の取
    り出しから実装までを繰り返して実行することを特徴と
    する、請求項１５から請求項１７のいずれか一に記載の
    部品実装装置。
19. 【請求項１９】 前記実装ヘッドの部品保持部が、真空
    を利用して部品を吸着するノズル形式の部品保持部であ
    ることを特徴とする、請求項１５から請求項１８のいず
    れか一に記載の部品実装装置。
20. 【請求項２０】 前記原点表示部位が、突起状の原点ド
    グ、もしくは溝状の原点スリットであることを特徴とす
    る、請求項１５から請求項１９のいずれか一に記載の部
    品実装装置。
21. 【請求項２１】 前記パルスモータの原点位置から所定
    角度ずれた位置にある前記パルスモータの原点表示部位
    に対向して当該原点表示部位を検出する第２のモータ原
    点センサが、前記モータ原点センサの設けられた位置と
    は異なる位置に更に設けられ、 前記部品実装サイクル内のいずれかのタイミングであっ
    て、前記パルスモータの原点位置復帰を検出する前記タ
    イミングとは異なるタイミングにおいて、前記パルスモ
    ータの原点を前記原点位置から所定角度ずれた位置に位
    置決めし、前記パルスモータの原点表示部位を前記第２
    のモータ原点センサで検出して当該位置決めされたこと
    を確認することにより、前記パルスモータの脱調の有無
    を検出することを特徴とする請求項１５又は請求項１７
    から請求項２０のいずれか一に記載の部品実装装置。
22. 【請求項２２】 前記部品保持部の原点位置から所定角
    度ずれた位置にある前記部品保持部の原点表示部位に対
    向して当該原点表示部位を検出する第２の部品保持部原
    点センサが、前記部品保持部原点センサの設けられた位
    置とは異なる位置に更に設けられ、 前記部品実装サイクル内のいずれかのタイミングであっ
    て、前記部品保持部の原点位置復帰を検出する前記タイ
    ミングとは異なるタイミングにおいて、前記部品保持部
    の原点を前記原点位置から前記所定角度ずれた位置に位
    置決めし、前記部品保持部の原点表示部位を前記第２の
    部品保持部原点センサで検出して当該位置決めされたこ
    とを確認することにより、前記パルスモータの脱調の有
    無を検出することを特徴とする請求項１６から請求項２
    ０のいずれか一に記載の部品実装装置。