JPH09298392A - 対象物の搬送装置 - Google Patents
対象物の搬送装置Info
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- JPH09298392A JPH09298392A JP8139444A JP13944496A JPH09298392A JP H09298392 A JPH09298392 A JP H09298392A JP 8139444 A JP8139444 A JP 8139444A JP 13944496 A JP13944496 A JP 13944496A JP H09298392 A JPH09298392 A JP H09298392A
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Abstract
とができる対象物の搬送装置を提供すること。 【解決手段】 対象物に所定の処理を行う際に、対象物
を保持して移動する対象物保持手段60と、対象物保持
手段60へ対象物を搬入する対象物搬入手段20と、処
理が終わった対象物を搬出するために、移動可能な対象
物搬出手段40と、対象物保持手段60の位置に対応し
て対象物搬出手段40を対象物保持手段60に対して適
宜近接して位置させる制御手段100と、を備える。
Description
ような対象物を所定の方向に搬送するための対象物の搬
送装置の改良に関するものである。
品が対象物であるプリント配線板に対して装着される場
合には、図6のような搬送装置を用いる。
ークテーブル2および搬出側コンベア3を備えている。
搬入側コンベア1と搬出側コンベア3の間にワークテー
ブル2が配置されており、ワークテーブル2は移動可能
である。図6(A)では、ワークテーブル2は、搬入側
コンベア1に近づいた位置にある。搬入側コンベア1上
のプリント配線板4が、図6(B)に示すようにワーク
テーブル2に移されると、ワークテーブル2は図6
(C)のように1ステップ目へ移動し、図6(D)のよ
うにワークテーブル2は2ステップ目へ移動する。そし
て図6(E)に示すようにワークテーブル2は3ステッ
プ目へ移動する。このようにして、ワークテーブル2が
1〜3ステップ目へ移動することで、プリント配線板4
には所定の電子部品が装着される。
ル2が搬入側コンベア1へ近づくように移動し、搬出側
コンベア3がワークテーブル2に近づくことで、搬送位
置に位置決めされる。この場合搬出側コンベア3は、大
きな距離L移動しなければ、搬出側コンベア3はワーク
テーブル2に近づくことができない。なぜならば、図6
(A)〜(E)に示すように、搬出側コンベア3はワー
クテーブル2の移動を干渉しないような待機位置P1に
遠ざけて位置決めされているからである。この後図6
(G)のようにワークテーブル2の上のプリント配線板
4は搬出側コンベア3に搬出され、図6(H)のように
して搬出側コンベア3はこのプリント配線板4を後段の
装置に移動する。
装置は、搬出側コンベアの移動距離が図6(E)に示す
ようにLと非常に大きいので、図6の搬出側コンベア3
が図6に示す待機位置P1から図6(F)の搬出位置P
2に移動するにはかなり時間がかかる。このためにプリ
ント配線板の搬出時間を短縮できず、プリント配線板の
搬送工程の時間を短縮することができないという問題が
ある。そこで本発明は上記課題を解消し、搬送しようと
する対象物を迅速に搬送することができる対象物の搬送
装置を提供することを目的としている。
っては、対象物に所定の処理を行う際に、対象物を保持
して移動する対象物保持手段と、対象物保持手段へ対象
物を搬入する対象物搬入手段と、処理が終わった対象物
を搬出するために、移動可能な対象物搬出手段と、対象
物保持手段の位置に対応して対象物搬出手段の位置を対
象物保持手段に対して適宜近接させる制御手段と、を備
える対象物の搬送装置により、達成される。
所定の処理を行う際に対象物を保持し、移動する。対象
物搬入手段は、対象物保持手段へ対象物を搬入するよう
になっている。対象物搬出手段は、対象物保持手段上で
処理の終わった対象物を搬出することができる。この場
合に対象物搬出手段は対象物保持手段に対し移動でき
る。制御手段は、対象物保持手段の位置を判断してする
ことで対象物搬出手段の位置を対象物保持手段に対して
近接して位置させることができる。これにより、対象物
保持手段から対象物搬出手段側へ対象物を移そうとする
場合に、対象物搬出手段は常に対象物保持手段に近接で
きるので、対象物搬出手段は対象物保持手段に対して最
短時間で対象物を移すことができる。
を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述
べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、
技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明
の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨
の記載がない限り、これらの形態に限られるものではな
い。
示しており、この対象物の搬送装置10は、部品操作装
置90とともに部品装着装置150を構成している。ま
ず部品操作装置90は、保持ヘッド91、真空吸引手段
92、操作手段93等を有している。保持ヘッド91
は、真空吸引手段92の作動により、電子部品PAを吸
引して保持することができる。操作手段93は、保持ヘ
ッド91を、矢印Z方向に移動して位置決めすることが
できる。電子部品PAは、たとえばベアチップのような
電子部品である。
手段20、対象物搬出手段40、そして対象物保持手段
60等を備えている。これらの対象物搬入手段20、対
象物搬出手段40および対象物保持手段60は、ベース
11の上に配置されている。対象物搬入手段20は、ベ
ース11に対して支柱21を用いて固定されている。対
象物搬入手段20は2本のガイドレール22,22を備
えている。これらのガイドレール22,22は平行でか
つX方向に向いている。ガイドレール22,22は、サ
ポート23により支持されているが、サポート23は支
柱21により支持されている。対象物搬入手段20の前
側には、対象物であるプリント配線板PBの出端を確認
するセンサ25が設けられている。このセンサ25は制
御部100に接続されている。ガイドレール22,22
は、プリント配線板PBをX1方向に案内するようにな
っている。このプリント配線板PBの案内には、たとえ
ば一対の送り爪26,26が用いられる。送り爪26,
26は、図示しない手段により移動して、プリント配線
板PBをX1方向に送ることができる。
る。対象物搬出手段40は、テーブル41、モータ42
および2本のガイドレール44等を備えている。ガイド
レール44,44は、サポート45によりそれぞれ支持
されている。サポート45はテーブル41に固定されて
いる。テーブル41は、モータ42の送りネジ43を回
転することで、レール46に沿って、移動して位置決め
可能である。
Bを保持して、X,Y方向に適宜移動して位置決めする
ことができるものである。対象物保持手段60は、ガイ
ドレール62,62と、テーブル63とおよびステージ
64等を有している。テーブル63はガイドレール6
2,62を支持しており、テーブル63はステージ64
の上に載っている。
おり、モータ66を作動すると、送りネジ67が回転す
る。送りネジ67が回転することにより、テーブル63
は、ガイドレール65,65に沿って、Y方向に移動し
て位置決め可能である。これに対してモータ69が回転
することにより、送りネジ70が回転する。送りネジ7
0が回転することで、ステージ64がガイドレール68
に沿ってX方向に移動して位置決め可能である。ガイド
レール62,62と、対象物搬出手段40のガイドレー
ル44および対象物搬入手段20のガイドレール22,
22は、ともにX方向に平行に向いている。しかも各ガ
イドレール22,62,44の高さはほぼ一致してい
る。
9,42に対して、制御信号を送ることができる。これ
らのモータ66,69に対して送る駆動制御用のパルス
信号PS1、PS2に基づいて、制御部100は対象物
保持手段60のテーブル63およびガイドレール62の
X,Y座標における位置を知ることができる。同様にし
て、モータ42は、制御部100から与えられる駆動用
のパルス信号PS3により駆動できるが、制御部100
はこのパルス信号PS3に基づいてテーブル41のX方
向における位置を知ることができる。
象物搬出手段40および対象物保持手段60を平面的に
概略的に示している。対象物搬入手段20としては、上
述したようにプリント配線板(対象物)PBを対象物の
流れ方向X1に沿って対象物保持手段60側に搬入する
コンベアユニットを採用することができる。同様にして
対象物搬出手段40もコンベアユニットを採用すること
ができる。対象物保持手段60は、ワークテーブルとも
いい、対象物搬入手段20と対象物搬出手段40の間の
空間で、X,Y方向に移動して位置決め可能である。
リ190を有しており、メモリ190は、対象物保持手
段60の移動範囲のデータを予め記憶している。この対
象物保持手段60の移動範囲のデータは、X,Y方向に
関するテーブル63とステージ64の移動距離から得ら
れる。
作例について説明する。図3は図1の対象物の搬送装置
10の動作の一例を示すフローチャートであり、図5は
図1の対象物の搬送装置10の動作例を示す平面図であ
る。まず図5(A)に示すように、ワーク(対象物)で
あるプリント配線板PBは、対象物搬入手段20の上に
載せてある。対象物保持手段60は、対象物搬入手段2
0側に近接して位置している。対象物搬出手段40は、
図3のステップS1のように制御手段100の指令によ
り待機位置PWに位置決めする。
入手段20の送り爪26,26を作動して、プリント配
線板PBが対象物搬入手段20から対象物保持手段60
の上に移動する。図5(C)および図3のステップS2
に示すように、制御部100は対象物保持手段60を図
3の制御部100のメモリ190の移動範囲データ
(X,Yデータ)に基いて、モータ66,69にパルス
PS1,PS2を与えて1ステップ目へ移動する。この
時点で、図1の電子部品PAが、プリント配線板PBの
所定の位置に装着される。この時、この所定のステップ
数(たとえば1〜3ステップ)のワーク(作業)がすべ
て終了したのかどうかを判断し(ステップS3)、そう
でないので、ステップS4に移る。ここで対象物保持手
段60の現状の移動範囲をパルスPS1とPS2の数か
ら制御部100が算出する。この場合には制御部100
のメモリ190からの対象物保持手段の移動範囲のデー
タ(X,Y方向)に基づいて算出し、図5(C)に示す
ように対象物搬出手段40を対象物保持手段60側に移
動して近接できるかどうかをステップS5で判断し、そ
うであれば対象物搬出手段40を対象物保持手段60側
に近接する(ステップS6)。
プ目と同様にして対象物保持手段60が次の2ステップ
目へ移動する。この状態においても、図1の保持ヘッド
91が別の電子部品PAをプリント配線板PBの所定の
位置に装着する(ステップS2)。そしてステップS3
において作業が終了であるかどうかを判断し、そうでな
いので、対象物保持手段60の移動範囲の算出を制御部
100が行う(ステップS4)。そして対象物搬出手段
40が対象物保持手段60側に移動できるかどうかをス
テップS5で判断し、そうであれば対象物搬出手段40
は対象物保持手段60側に近接させる(ステップS
6)。
物保持手段60は3ステップ目へ移動し、電子部品PA
がプリント配線板PBの所定の位置に配置される(ステ
ップS2)。この時に作業が終了であるかを判断し(ス
テップS3)、そうでないので、対象物保持手段60の
移動範囲を制御部100がメモリ190からの対象物移
動手段60の移動範囲に基づいて算出する(ステップS
4)。その結果、対象物搬出手段40が対象物保持手段
60に移動できる場合には(ステップS5)、対象物搬
出手段40を対象物保持手段60側に移動する(ステッ
プS6)。
0が1ステップ目〜3ステップ目に移動した場合であっ
てもそれぞれのステップにおいて、対象物搬出手段40
は待機位置PWから対象物保持手段60側に近づいた位
置に位置決めできる。そして、この動作例では1ステッ
プ〜3ステップ目で作業が終了するので、ステップS3
において作業が終了となり、図5(F)の状態となり、
対象物搬出手段40が対象物保持手段60に近接しかつ
直列に並んだ状態になる。そこで、図1の爪26,26
が作動して、対象物保持手段60にある部品PAが装着
されたプリント配線板PBを図5(G)に示すように対
象物搬出手段40側に移す。そして対象物搬出手段40
は、図5(H)のようにして後工程の装置側へX1方向
に移動していく。以上のようにして、一連の部品装着作
業が終了する。
が、メモリ190内の移動範囲メモリデータに基づいて
図1のモータ66,69にパルス信号PS1,PS2を
与えて、対象物保持手段60を移動する。その移動範囲
メモリデータに基づいて制御部100は、テーブル41
が対象物保持手段60の移動範囲に入らない範囲で、モ
ータ42を作動して対象物搬出手段40を対象物保持手
段60に適宜1〜3ステップ目ごとに近づけて位置させ
ることができる。従って、対象物保持手段60から対象
物搬出手段40にプリント配線板PBを搬出する作業が
短時間で行えることから、プリント配線板PBの組立工
程における時間を短縮することができる。しかも、ワー
クテーブルである対象物保持手段60の移動範囲が大き
く確保する必要がある対象物の搬送装置程、搬送時間の
短縮が図れる。またワークであるプリント配線板PBの
大きさが小さい程、搬送時間の短縮が図れることにな
る。
御部100がワークテーブルである対象物保持手段60
の移動範囲を、移動範囲メモリデータを基にして監視す
ることにより、対象物搬出手段40が対象物保持手段6
0に干渉しない範囲で対象物搬出手段40を対象物保持
手段60側に近づけることができる。しかも、図3に示
すように、対象物保持手段60において、1データ終了
する毎に、制御部100は対象物保持手段60の移動範
囲を算出して、対象物搬出手段40が対象物保持手段6
0の移動範囲に入らないように、かつ最も対象物保持手
段60に近い位置に対象物搬出手段40を移動すること
ができる。
対象物保持手段60は、図4のように対象物保持手段6
0の前端部60Fの初期位置IPからたとえば移動距離
R1にX1方向に移動しているが、この時には、対象物
保持手段60の最大移動範囲RMと比較すると、距離R
R分だけ残っている。そこで、制御部100は、対象物
搬出手段40の前端40Fの位置BPを、距離RT分X
2の方向に移動することで、対象物搬出手段40の前端
40Fを、対象物保持手段60の前端部60Fに所定の
すき間CLを残して、近接させることができる。また図
5(D)においては、対象物保持手段60が初期位置I
Pから移動距離R2分移動しているが、この場合であっ
ても、対象物搬出手段40の前端部40Fの位置BP
は、距離RT1分移動することで、すき間CLを開けて
近づけることができる。図6(E)でも同様であり、対
象物保持手段60の前端部60Fは、初期位置IPから
移動距離R3の分X1方向に移動しているが、この場合
であっても、対象物搬出手段40の前端部40Fの位置
BPはすき間CLを残して対象物保持手段60の前端部
60Fに近接することができる。
れるものではない。たとえば、上述した実施の形態で
は、ワーク(対象物)はプリント配線板であるが、これ
に限らず他の種類のもの、たとえば液晶表示パネルやそ
の他のものであっても勿論構わない。対象物に対して装
着しようとする部品は、電子部品に限らず他の種類の部
品であっても勿論構わない。
搬送しようとする対象物を迅速に搬送することができ
る。
図。
搬出手段の位置関係の流れを示す図。
段(搬入側コンベア)、40・・・対象物搬出手段(搬
出側コンベア)、60・・・対象物保持手段(ワークテ
ーブル)、100・・・制御部(制御手段)
Claims (2)
- 【請求項1】 対象物に所定の処理を行う際に、対象物
を保持して移動する対象物保持手段と、 対象物保持手段へ対象物を搬入する対象物搬入手段と、 処理が終わった対象物を搬出するために、移動可能な対
象物搬出手段と、 対象物保持手段の位置に対応して対象物搬出手段の位置
を対象物保持手段に対して適宜近接させる制御手段と、
を備えることを特徴とする対象物の搬送装置。 - 【請求項2】 対象物は、電子部品を装着するためのプ
リント配線板である請求項1に記載の対象物の搬送装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13944496A JP3800671B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 対象物の搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13944496A JP3800671B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 対象物の搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09298392A true JPH09298392A (ja) | 1997-11-18 |
JP3800671B2 JP3800671B2 (ja) | 2006-07-26 |
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ID=15245353
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13944496A Expired - Fee Related JP3800671B2 (ja) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | 対象物の搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP3800671B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002368499A (ja) * | 2001-06-08 | 2002-12-20 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 対回路基板作業機 |
JP4582957B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2010-11-17 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 部品組立装置 |
WO2015145741A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 基板処理装置 |
-
1996
- 1996-05-09 JP JP13944496A patent/JP3800671B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4582957B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2010-11-17 | 株式会社日立ハイテクインスツルメンツ | 部品組立装置 |
JP2002368499A (ja) * | 2001-06-08 | 2002-12-20 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 対回路基板作業機 |
WO2015145741A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 基板処理装置 |
JPWO2015145741A1 (ja) * | 2014-03-28 | 2017-04-13 | ヤマハ発動機株式会社 | 基板処理装置 |
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---|---|
JP3800671B2 (ja) | 2006-07-26 |
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