CN101483994A

CN101483994A - 电子零件安装装置

Info

Publication number: CN101483994A
Application number: CNA2008101906554A
Authority: CN
Inventors: 青木章; 福岛秀明; 大山和义; 主山修二; 井本卓哉
Original assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2003-10-31
Filing date: 2004-11-01
Publication date: 2009-07-15
Anticipated expiration: 2024-11-01
Also published as: JP2005136276A; CN1612676A; CN101483994B; JP4408682B2; EP1965628B1; US20050132565A1; EP1528851B1; EP1528851A3; DE602004014330D1; EP1965628A1; US7159305B2; KR101122933B1; EP1528851A2; CN100534266C; KR20050041932A; DE602004025426D1

Abstract

提供一种是电子零件安装装置，在由两个驱动源驱动横梁的场合，当两轴的位置关系发生偏差时迅速地进行轴间校正。随着用于零件取出和零件安装的横梁(8)的移动，分别从线性标尺读出头(100、101)向Y₂驱动器(96)和Y₁驱动器(97)输入两个线性标尺信号(涉及本轴和他轴的位置关系的输出)。而且，Y₂驱动器(96)和Y₁驱动器(97)具有计算装置、比较装置和控制装置，因而，当输入该两个线性标尺信号时，就分别计算上述横梁(8)的各轴位置的偏差值，由比较装置比较该计算装置算出的偏差值，控制装置分别控制各直线电机(9)的动子(9B)，当本轴慢时增加本轴的推动力，当本轴快时减少本轴的推动力。

Description

电子零件安装装置

本申请是株式会社日立高新技术仪器于2004年11月1日提交的名称为“电子零件安装装置”、申请号为200410090096.1的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及电子零件安装装置，其具有：在基台上多个并列设置并向零件吸附位置供给电子零件的多个零件供给装置；由两个驱动源驱动能够向同一个方向移动的横梁；能够沿着该横梁移动并且能够在与上述横梁垂直的方向移动的安装头，其具有吸嘴，该吸嘴应该从上述零件供给装置吸附并取出电子零件，安装在印刷基板上，能够在上述零件供给装置和印刷基板之间移动。

背景技术

该电子零件安装装置发表在特开2002-299898号公报等中，具体说，由设置在横梁的两端部的各驱动源驱动横梁在Y方向移动的技术发表在特开2002-299898号公报等中。

[专利文献1]特开2002-299898号公报。

发明内容

但是，当由两个驱动源驱动横梁移动时，两轴的位置关系总保持一致是理想的状态，然而由于各轴的负荷不平衡、对各轴的指令同步的偏差、各轴的摩擦不均匀、各轴的线性标尺的误差等可能会使两轴的位置关系发生偏差。

这里，本发明的目的是，在由两个驱动源驱动横梁的场合，当两轴的位置关系发生偏差时能够迅速地进行轴间校正。

为此，本发明的第一项是一种电子零件安装装置，其具有：在基台上多个并列设置并向零件吸附位置供给电子零件的多个零件供给单元；由两个驱动源驱动能够向同一方向移动的横梁；能够沿着该横梁移动并且能够在与上述横梁垂直的方向移动的安装头，其具有吸嘴，该吸嘴应该从上述零件供给单元吸附并取出电子零件安装在印刷基板上，能够在上述零件供给装置和印刷基板之间移动；在该电子零件安装装置中，具有：用于存储电子零件的取出位置信息和向印刷基板安装电子零件的位置信息的存储器；按照在该存储器内存储的上述取出位置信息和安装位置信息输出应该移动到的位置指令的控制器；对应上述各驱动源设置并接受上述控制器输出的位置指令且使各驱动源内流动规定的电流的驱动电路；在该各驱动电路中设置计算上述横梁的各轴位置偏差值的计算装置和控制装置，该控制装置根据比较由该计算装置算出的偏差值，以下述方式控制本轴的推动力：当本轴慢时就增加本轴的推动力，当本轴快时就减少本轴的推动力。

本发明的第二项是一种电子零件安装装置，其具有：在基台上多个并列设置并向零件吸附位置供给电子零件的多个零件供给单元；由两个驱动源驱动能够向同一方向移动的横梁；能够沿着该横梁移动并且能够在与上述横梁垂直的方向移动的安装头，其具有吸嘴，该吸嘴应该从上述零件供给单元吸附并取出电子零件，安装在印刷基板上，能够在上述零件供给装置和印刷基板之间移动；在该电子零件安装装置中具有：用于存储电子零件的取出位置信息和向印刷基板安装电子零件的位置信息的存储器；按照在该存储器内存储的上述取出位置信息和安装位置信息输出应该移动到的位置指令的控制器；对应上述各驱动源设置并接受上述控制器输出的位置指令且使各驱动源内流动规定的电流的驱动电路；至少在一方的驱动电路中设置计算上述横梁的各轴位置偏差值的计算装置和控制装置，该控制装置根据比较由该计算装置算出的偏差值，以下述方式控制本轴的推动力：当本轴慢时就增加本轴的推动力，当本轴快时就减少本轴的推动力。

本发明的第三项是在第一或者第二发明的基础上的电子零件安装装置，其特征在于：上述的计算装置根据从检测上述横梁的各轴位置的各线性标尺获得的位置信息计算上述偏差值。

本发明在用两个驱动源驱动横梁移动时，当两轴的位置关系发生偏差时，能够迅速地进行轴间校正。

附图说明

图1是电子零件安装装置的平面图；

图2是电子零件安装装置的正面图；

图3是电子零件安装装置的右侧面图；

图4是直线电机的系统控制方块图；

图5是安装头主体的纵剖正面图；

图6是吸附薄的电子零件的状态的安装头主体的纵剖侧面图；

图7是吸附薄的电子零件的状态的安装头主体的纵剖侧面图；

图8是吸附厚的电子零件的状态的安装头主体的纵剖侧面图；

图9是吸附厚的电子零件的状态的安装头主体的纵剖侧面图；

图10是第一凸轮和第一杠杆等的平面图；

图11是安装头主体的平面图；

图12是说明吸嘴的吸附或者安装时的抽真空或喷空气的状态的示意平面图；

图13是吸附薄的电子零件的状态的安装头主体要部的纵剖侧面图；

图14是安装薄的电子零件的状态的安装头主体要部的纵剖侧面图；

图15是吸附厚的电子零件的状态的安装头主体要部的纵剖侧面图；

图16是安装厚的电子零件的状态的安装头主体要部的纵剖侧面图；

图17是吸附电子零件状态的安装头的平面图；

图18是安装电子零件的状态的安装头的平面图；

图19是Y₁轴校正流程图；

图20是Y₁轴校正流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明涉及本发明的电子零件安装装置的一实施方式。图1是电子零件安装装置1的平面图，图2是电子零件安装装置1的正面图，图3是电子零件安装装置1的右侧面图。在该装置1的基台2上以不动的状态，可以装上拆下地多个并排设置、固定零件供给单元3，该零件供给单元3作为零件供给装置，分别向上述的各个零件取出位置(零件吸附位置)一个个地供给各种电子零件。在相对的单元3组之间设置供给传送带4、定位部5和排出传送带6。供给传送带4把从游部接受的印刷基板P向上述定位部5输送，该基板P在定位部5由没作图示的定位机构定位，在该已被定位的基板P上安装电子零件后，输送到排出传送带6。

8是一对在X方向上长的横梁，直线电机9作为驱动各横梁8两端部的驱动轴，驱动固定在上述各横梁8上的滑动件11沿着在左右一对导轨10上设置的导轨10A滑动，分别经定位部5上的印刷基板P和零件供给单元3的零件送出位置(零件吸附位置)上方向Y方向移动。上述直线电机9由固定在基台2上的上下一对定子9A和固定在设置在上述横梁8的两端部的安装板8A的下部的动子9B构成。

在各横梁8上分别设置安装头主体7，其在各横梁8的长方向、即X方向由直线电机14驱动沿着导轨13移动。如图6等所示，上述直线电机14由固定在横梁8上的前后一对定子14A和设置在上述安装头主体7上的动子14B构成。各安装头主体7分别具有两个安装头16，各安装头16分别具有由12个弹簧12向上施力的吸嘴15。

以下，参照图5和图6详细说明安装头16，20是设置在第一内筒体17A的上部的脉冲电机21的转子，在固定在上述安装头主体7上的外筒体18上设置定子22，转子20通过轴承23设置在定子22的内侧，能够在θ方向转动。另外25是设置在第二内筒体17B的下部的脉冲电机26的转子，在固定在上述安装头主体7的外筒体18上设置定子27，转子25通过轴承28设置在定子27的内侧，能够在θ方向转动。而且，在第二内筒体17B内，各自能够上下移动地在圆周上保持着规定间隔设置12个上述吸嘴15。

30是进行上述吸嘴15上下移动的基本行程的第一凸轮，在设置在驱动轴32上的皮带轮33和设置在从动轴34上的皮带轮35之间套挂上皮带36，当驱动电机31驱动时，通过皮带36带动固定在上述从动轴34上的第一凸轮30转动(参照图10)。另外，支轴29支承在从安装头主体7延伸的支承部7A上，在以该支轴29为支点能够转动的第一杠杆38的另一端侧上设置凸轮随动体39，该支轴29和从动轴34由连杆37连接。

40是由驱动电机41驱动转动、对应电子零件厚度进行上述吸嘴15的上下移动调节行程的第二凸轮，上述凸轮随动件39压接在该第二凸轮40的外周上，而且，在以支轴42为支点转动的第二杠杆43的一端侧上设置的凸轮随动件44压接在上述第一凸轮30的外周上。另外，在上述第二杠杆43的另一端侧上设置凸轮随动件45，该凸轮随动件45卡合在能够沿着作为安装头16的θ转动中心的支柱46上下移动的升降体47的凸轮卡合部48上，而且，在上述升降体47和支承体49之间安装弹簧50，对该升降体47向下方施力。

如图6所示，52是由驱动电机53驱动转动的第三凸轮，其用于接通、关闭真空阀，以支轴54为支点能转动的第三杠杆55的一端侧的凸轮随动件56压接在上述第三凸轮52上，另一端的凸轮随动件57卡合在沿着上述升降体47能够上下移动的真空阀通断用的动作体58的凸轮卡合部59上。

另外，在上述升降体47上设置使上述吸嘴15升降的升降棒62，通过上述第一凸轮30和第二凸轮40的转动使第一杠杆38以支轴29为支点摆动、第二杆杆43以支轴42为支点摆动，升降体47下降而上述吸嘴15通过升降棒62对应电子零件D的厚度下降规定行程，在印刷基板P上安装电子零件D。

进而，形成在该安装中的上述吸嘴15下降时，如图14、图16和图18所示那样，由于随着上述第三凸轮52的转动第三杠杆55摆动，通过凸轮卡合部59，真空阀通断用动作体58沿着上述升降体47下降，因而，通断用动作体58的升降棒63压下第一切换棒65，使切换杆68以支轴67为支点摆动、推上第二切换棒66，停止用凸部61卡合在该第二切换棒66的卡合槽69B内。

而且在吸附时，如图13、图15和图17所示那样，真空阀通断用动作体58的升降棒63压下第二切换棒66，使切换杆68以支轴67为支点摆动、向上推第一切换棒65，停止用凸部61卡合在第二切换棒66的卡合槽69A内。

此时，在安装时，由于真空阀通断用动作体58的升降棒63的下降使第一切换棒65下降，在该下降状态，应切断连接真空源的真空通路，停止吸嘴15对电子零件D真空吸附，同时，空气吹入吸嘴15内；在第二切换棒66下降着的状态，应形成连接真空源的通路，维持吸嘴15真空吸附电子零件D的状态。

即，在第一切换棒65下降的状态，由空气源供给的空气通过空气路70、通路71和连通路72吹入吸嘴15的内部通路15A，另外，在第二切换杆66下降的状态，吸嘴15的内部通路15A通过连通路72、通路71和真空路73连通真空源，进行真空吸附。

在上述第二内筒体17B底面中央部设置横剖面呈正12边形的反射板75，在外筒体18底面上以90°的间隔设置4个光检测传感器76，另外，在间隔90°的位置、即时钟的0时、3时、6时、9时的位置，当上述吸嘴15下降，从零件供给单元3吸附保持电子零件D之后上升时，使上述吸嘴15吸附保持着的电子零件D位于上述反射板75和光传感器76之间，检测有无该电子零件D。

即，当吸嘴15没吸附电子零件D，光传感器76发出的光照射在横剖面呈正12边形的反射板75上，其反射光被光传感器76接收，因而，检测出电子零件D“无”，停止来自所述真空源的通过该吸嘴15的真空吸附电子零件D的动作，防止泄漏，当吸附电子零件D时，接收不到反射光，因而，检测出该电子零件D“有”，并且维持着真空吸附动作，直到安装。

80是零件识别摄像机，各两个分别对应上述各安装头16，共计设置4个，为了位置识别出到底哪个电子零件是相对吸嘴15就X、Y方向和回转角度发生位置偏移并吸附保持的，而对在多个上述吸嘴15上吸附保持的全部的电子零件D成批地进行摄像，同时也能够分别对多个电子零件进行摄像。

而且，如图3所示，通过各直线电机81的驱动，固定上述识别摄像机80的滑动件83沿着左右一对导轨82滑动，在与定位部5上的印刷基板的输送方向和零件供给单元3的并设方向平行地，即在X方向上移动。在基台2上固定安装台85，上述直线电机81由固定在安装台85上的上下一对定子86和设置在上述滑动件83上的动子87构成。

以下，参照图4所示的上述直线电机9的系统控制方块图进行说明。89是CPU板，其具有作为集中控制本安装装置1的控制部的CPU(安装控制部)90、RAM(随机存取存储器)91和ROM(只读取存储器)92，而且，CPU90根据上述RAM 91中存储的数据，按照存储在上述ROM 92中的程序集中控制电子零件安装装置1的零件安装动作相关的动作，为了方便，用图4表示涉及上述直线电机90的驱动控制的系统控制方块图。

在上述RAM 91存储着涉及零件安装的数据，按照该每一个安装顺序(每一步序号)存储着在印刷基板上的X方向、Y方向和角度的信息、表示向各零件供给单元3的基台2的配置位置的配置序号信息、在横梁8的一个往返动作连锁吸附的分组设定数据、表示电子零件种类的零件ID等。上述分组设定数据意味着，成批处理按输入的步序号输入的数字的步数。另外，在上述RAM 91中存储着零件配置数据，这是对应上述各零件供给单元3的配置序号存储各电子零件的种类(零件ID)。另外，在上述RAM 91中还存储着由表示零件的X方向、Y方向、厚度的尺寸等外形特征的数据和识别数据等项目构成的零件的数据库数据。

93是运动控制板，其通过总线94与上述CPU板89连接，从RAM 91接收用于在Y方向使上述横梁8移动的必要的信息、即安装数据和零件配置数据等，并且存储在本身具有的存储器(没作图示)内，因而，根据该存入的信息通过移动网络线95向Y₂驱动器96和Y₁驱动器97输出位置指令(应该移动某个指令)。

Y₂驱动器96和Y₁驱动器97从运动控制板93接收位置指令，应该通过电源线98、99使各直线电机9的动子9B上流动规定的电流。

100、101是设在上述横梁8上的线性标尺读出头，该线性标尺读出头100、101读出沿着导轨10设置在安装装置本体上的线性尺刻度，把读出值转换成线性标尺信号向Y₂驱动器96和Y₁驱动器97两方输出。另外，线性标尺计具有上述刻度和线性标尺读出头。

按照上述的结构说明以下的动作。首先，由没作图示的传送带从上游装置把印刷基板P通过供给传送带4输送到定位部5，并始由定位机构定位。

然后，CPU 90根据RAM 91内储存的安装数据形成吸附顺序数据，即，最初，CPU 90从安装数据中进行数据读出处理，进行决定吸嘴15的吸附顺序的处理，判断供给连锁吸附(每一个安装头16最多能够吸附12个)的最终电子零件D的零件供给单元3并且把最终吸附位置的配置座标值存入RAM91内，判断完成连锁吸附后应该最初安装的电子零件D的安装座标位置(校正零件吸附偏移前的安装数据位置)，并且把该座标值存入RAM 91内，计算出零件识别摄像机80的移动位置的X座标值。

即，在X方向驱动零件识别摄像机80(2台)，在连锁吸附顺序中，把零件识别摄像机80预先置于连接安装头16的最终吸附位置和最初安装零件的印刷基板P上的安装座标位置的直线上，在从吸附零件到安装零件的横梁8的移动过程中进行“横梁无停止地一次飞行识别”处理，应该同时摄取吸附保持在左右安装头16的各吸嘴15上的全部电子零件的图像，消除横梁在识别工艺中多余的移动损耗时间。

如上所述那样计算出零件识别摄像机80的移动位置的X座标之后，使该零件识别摄像机80移动到该算出的位置上。而且，执行吸附电子零件D的动作。

即，按照RAM 91指定的印刷基板的应该安装的X、Y座标位置、围绕垂直轴线的转角位置和配置序号等安装数据和零件配置数据等，吸嘴15对应电子零件的种类从规定的零件供给单元3吸附并取出应该安装的该电子零件。此时，由CPU 90控制直线电机9和14，移动各安装头主体7，要使各安装头组件7的各安装头16的吸嘴15移动面位于接收了应该安装的电子零件的各零件供给单元3的前端的电子零件的上方，移动过程是，Y方向由直线电机9驱动各横梁8沿着一对导轨10A移动，X方向由直线电机14驱动各安装头主体7沿着导轨13移动。

而且，因为规定的各供给单元3已经处于零件被驱动在零件吸附位置能够取出的状态，另外，由脉冲电机21和26驱动安装头16的第一内筒体17A和第二内筒体17B转动并进行选择的吸嘴15在该安装头16的0时、3时、6时、9时中的一个位置，位于该零件供给单元3的送出零件位置的上方；由驱动电机31驱动第一凸轮30转动规定角度，第二杠杆43以支轴42为支点摆动，升降体47下降，通过升降棒62使上述吸嘴15下降规定行程，从该零件供给单元3确实地吸附电子零件D；进而，第一凸轮30转动规定角度，第二杠杆43摆动，上述升降体47上升，与此同时该吸嘴15上升。

此时，驱动电机53驱动第三凸轮52转动，第三杠杆55摆动，真空阀通断切换用动作体58沿着上述升降体47下降，并通过升降棒63下降，使第二切换棒66下降，吸嘴15的内部通路15A通过连通路72、通路71和真空通路73连通真空源，使吸嘴15成为能够从零件供给单元3真空吸附并取出电子零件D，而且，吸嘴15吸附保持电子零件D之后上升，脉冲电机21和26驱动安装头16转动，详细地说，第一内筒体17A和第二内筒体17B以支柱46为支点转动而使吸附保持着电子零件D的吸嘴15旋转，在该旋转中，使被上述吸嘴15吸附保持的电子零件D位于上述反射板75和光传感器76之间，检测该电子零件D有无，在吸附电子零件时，接收不到反射光，因而，检测出该电子零件有，并且保持真空吸附动作直到安装。

另外，在该安装头16能够进行连锁吸附时，由脉冲电机21和26驱动安装头16转动，使应该被选择进行下一个取出动作的吸嘴15移动到零件供给单元3的零件取出位置的上方，如上所述那样，第一凸轮30转动一次，通过升降棒62推动该吸嘴15下降规定行程，该吸嘴15从该零件供给单元3吸附电子零件D之后上升，移动到光传感器76和反射板75之间，检测上述电子零件D有无，在“有”时保持真空吸附状态。

以下，同样地连续进行多次连锁吸附动作(连续吸附尽可能多的电子零件D)，当该吸附全部完成时，CPU 90生成安装顺序数据，向印刷基板上最初应该安装的第一安装座标位置移动上述横梁8和安装头16。即，把最初安装的电子零件D的安装座标位置(校正零件吸附偏移之前的安装数据的位置)的座标值存入RAM 91内，设定移动目标值，在连接该安装头16的最终吸附位置和最初安装零件的印刷基板P上的安装座标位置的直线上移动。

而且，当CPU 90判断是零件识别摄像机80进行摄像的时间，即安装头16通过上述识别摄像机80上的时间时，如上所述那样已经位于上述直线上的零件识别摄像机80在横梁8的移动中进行“横梁无停止地成批跳过识别”处理，对左右安装头16吸附的全部零件D同时摄像，并且输入所摄取的图像，开始由零件识别处理装置(没作图示)进行零件识别处理。

而且，如果由零件识别处理装置算出对第一个安装零件的识别结果，就判断向由移动目标值设定的最初安装的电子零件D的安装座标位置(校正零件吸附偏差之前的安装数据的位置)的座标上的移动是否完成，当移动完成时，再设定加入了识别(校正)结果的移动目的值，开始移动上述横梁8，当移动没完成时，动态变更移动目标值，即，从设定的移动目标值动态地校正为加入了识别(校正)结果的目标值。

当上述横梁8的移动完成时，在印刷基板P上安装多次连锁吸附(尽可能多地连续吸附电子零件D)的电子零件中的第一号电子零件D。

即，由驱动电机31驱动第一凸轮30转动，同时，由驱动电机41驱动第二凸轮40转动，第二杠杆43以支轴42为支点摆动规定角度，升降体47下降，通过升降棒62，对应上述吸嘴15上的电子零件D的厚度，在向印刷基板P安装时使吸嘴15下降规定行程，把电子零件D安装在印刷基板P上(参照图7和图9)。

在上述安装时，通过真空阀通断用动作体58的升降棒63下降，使第一切换棒65下降，切断连通真空源的真空通路，停止真空吸附动作，通过空气路70、通路71和连通路72向吸嘴15的内部通路15A内吹入空气源供给的空气。即，在安装中当上述吸嘴15下降时，通过第三凸轮52转动驱动第三杠杆55摆动，由此，通过凸轮卡合部59使真空阀通断用动体58沿着上述升降体47下降，上述动作体58的升降棒63向下推第一切换棒65，使切换杆68以支轴67为支点摆动，向上推第二切换棒66，停止用凸部61卡合在该第二切换棒66的卡合槽69B内，切断连接真空源的真空通路，停止真空吸附动作。

CPU 90进行下一个应该安装的电子零件D的安装动作的演算处理，重复进行该安装动作，直到连锁吸附的电子零件全部安装完为止。即，CPU 90获得由零件识别处理装置识别处理的结果，进行XYθ的移动目的值的计算处理；加入偏移量驱动直线电机9，使横梁8在Y方向移动；驱动直线电机14，使安装头16在X方向移动；驱动脉冲电机21和26，使吸嘴旋转θ角；通过使第一凸轮30和第二凸轮40转动，而使该吸嘴15对应所吸附的零件D的厚度下降规定的行程，在印刷基板P上安装该电子零件D，安装后，吸嘴15上升，以下，同样地重复安装动作，直到由该安装头16的各吸嘴15吸附保持的电子零件D全部安装完。

而且，如果由安装数据指定的电子零件D没全部安装在印刷基板P上，就如前所述地再生成吸附顺序数据，执行电子零件D的吸附取出动作，进行零件识别处理，进行安装动作；当由安装数据指定的电子零件D全部安装在印刷基板P上时，就使上述横梁8返回原点，与此同时，把安装完成的印刷基板P移送到排出传送带6上，并结束。

这时，当为了从零件供给单元3取出零件而移动横梁8和为了向印刷基板P安装零件而移动横梁8时，进行以下的控制。

当运动控制板93进行对该印刷基板P的处理时，通过总线94从设置在上述CPU板89内的RAM 91接收用于在Y方向移动上述横梁8的必要的信息，即安装数据和零件配置数据等，并且存入其自身所具有的存储部内(没作图示)，而且，在取出和安装每一个零件时，根据存储在上述存储部内的信息，通过传动网络95向Y₂驱动器96和Y₁驱动器97输出位置指令(应该移动多少的指令)。

而且，当Y₂驱动器96和Y₁驱动器97从运动控制板93接收位置指令，就通过电源线98、99，使各直线电机9的动子9B内流动规定的电流。

因而，就根据线性标尺进行位置控制，左右的直线电机9驱动横梁8移动到规定的位置，与此同时，安装头主体7也由直线电机14驱动移动，进行零件取出和零件安装。

但是，当用左右两个驱动源的直线电机9使横梁8移动时，两个驱动轴的位置关系总保持一致是理想的状态，然而由于各轴的负荷不平衡、对各轴的指令同步的偏差、各轴的摩擦不均匀、各轴的线性标尺的误差等原因可能会使两轴的位置关系发生偏差。

这里，在用两个驱动轴驱动横梁8移动时，当两轴的位置关系发生偏差时，要迅速地进行Y₁轴和Y₂轴的轴间校正而进行控制。参照图19和图20说明这样的控制。

首先，参照图19说明Y₁轴的校正，随着用于零件取出和零件安装的横梁8的移动，从线性标尺读出头100、101向Y₁驱动器97输入两个线性标尺信号(涉及本轴和他轴的位置的输出)。

而且，Y₁驱动器97具有计算装置、比较装置和控制装置，因而，当输入该两个线性标尺信号时，就计算上述横梁8各轴位置的偏差量，由比较装置比较该计算装置算出的偏差值，控制装置控制横梁9的右端部的直线电机9的动子9B，当Y₁轴比Y₂轴慢时要增加Y₁轴的推动力、并且当Y₁轴比Y₂轴快时要减少Y1轴的推动力地进行控制。

另外，参照图20说明Y₂轴的校正，随着用于零件取出和零件安装的横梁8的移动，从线性标尺读出头100、101向Y₂驱动器96输入两个线性标尺信号(涉及本轴和他轴的位置的输出)。

而且，Y₂驱动器96具有计算装置、比较装置和控制装置，因而，当输入该两个线性标尺信号时，就计算上述横梁8各轴位置的偏差量，由比较装置比较该计算装置算出的偏差值，控制装置控制横梁9的左端部的直线电机9的动子9B，当Y₂轴比Y₁轴慢时就增加Y₂轴的推动力、并且当Y₂轴比Y₁轴快时就减少Y₂轴的推动力地进行控制。

因而，在用左右两个驱动源的各直线电机9驱动横梁8移动时，当两个驱动轴的位置关系发生偏差时，能够迅速地进行轴间校正，因此，就能够缩短在印刷基板上安装所需生产时间。

另外，上述的实施方式是用Y₂驱动器96和Y₁驱动器97进行校正控制，然而，也可以用Y₂驱动器96和Y₁驱动器97中的任何一个驱动器控制。即，也可以是输入两个线性标尺信号的Y₂驱动器96或者Y₁驱动器97的一个驱动器的计算装置计算上述横梁8的各轴位置的偏差量，由比较装置比较该计算装置算出的偏差值，控制装置控制对应的直线电机9的动子9B，当本轴慢时要增加本轴的推动力、并且当本轴快时要减少本轴的推动力地进行控制。

以上说明了本发明的实施方式，然而，本专业人员可以根据上述的说明给出各种代替例，进行改进或变更，本发明包括在其主旨范围内的上述的代替例、改进或者变更。

Claims

1.一种电子零件安装装置，其具有：在基台上多个并列设置并向零件吸附位置供给电子零件的多个零件供给单元；由两个驱动源驱动能够向一方向移动的横梁；能够沿着该横梁移动并且能够在与上述横梁垂直的方向移动的安装头，该安装头具有吸嘴，该吸嘴能够在上述零件供给装置与印刷基板之间移动，而从上述零件供给单元吸附取出电子零件并且安装在印刷基板上，所述电子零件安装装置特征在于，其具有与所述各个驱动源对应设置且在各个驱动源内流动规定电流的驱动电路，并且在所述各个驱动电路中设置控制装置，该控制装置基于设置在所述横梁左右的驱动轴的位置来控制所述驱动轴的推动力。