EP0310870A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen - Google Patents

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EP0310870A1
EP0310870A1 EP88115544A EP88115544A EP0310870A1 EP 0310870 A1 EP0310870 A1 EP 0310870A1 EP 88115544 A EP88115544 A EP 88115544A EP 88115544 A EP88115544 A EP 88115544A EP 0310870 A1 EP0310870 A1 EP 0310870A1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
roving bobbins
drive
gripping
swivel
transport device
Prior art date
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EP88115544A
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English (en)
French (fr)
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EP0310870B1 (de
Inventor
Wolfgang Dipl.-Ing. Igel
Ivo Dipl.-Ing.(Fh) Righi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Original Assignee
Zinser Textilmaschinen GmbH
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Publication date
Application filed by Zinser Textilmaschinen GmbH filed Critical Zinser Textilmaschinen GmbH
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Publication of EP0310870B1 publication Critical patent/EP0310870B1/de
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
    • D01H9/005—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing empty packages or cans and replacing by completed (full) packages or cans at paying-out stations; also combined with piecing of the roving

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for replacing full roving bobbins, which are provided by means of a transport device on a ring spinning machine, for empty roving bobbins, which are arranged in two rows in a creel of the ring spinning machine, the changing in being carried out by means of a movable changing carriage.
  • which is provided with means for gripping the roving bobbins which remove the full roving bobbins from the transport device and transfer them to the gate and which remove the empty roving bobbins from the gate and transfer them to the transport device.
  • the roving bobbins in a creel of a ring spinning machine have run empty, they must be replaced by full roving bobbins so that the spinning operation can continue.
  • the roving bobbins can be replaced when they are completely empty. In this case, a new piecing must be carried out with a new run-in of the roving. If the roving bobbins are replaced before they have completely expired, i.e. as long as roving is still running from them to the relevant drafting device of the ring spinning machine, it is possible to connect this incoming roving to the beginning of the roving of the full roving bobbin to be replaced, so that the Spinning process can continue uninterrupted.
  • empty roving bobbins is used to describe the present invention, including both of the foregoing Cases are to be understood, namely that the roving bobbins have run completely empty, or that they have only run almost empty and that a roving runs into the drafting units when the full roving bobbins are replaced.
  • the means for gripping the roving bobbins contain two sets of gripping elements which can manipulate full and empty roving bobbins at the same time.
  • a set of the gripping elements removes the full roving bobbins from the transport device and transfers them to the creel.
  • the other set takes the empty roving bobbins from the creel and transfers them to the transport device.
  • it is necessary that the empty roving bobbins and the full roving bobbins as well as the gripping elements are moved past each other at the same time and above all.
  • the gates contain turning devices to which a roving bobbin from the front row and a roving bobbin from the rear row are attached. By rotating these devices after the roving bobbins have been replaced, the roving bobbins which have not been replaced can thus be brought into the front row so that they can then also be replaced. This requires a further considerable effort, which requires additional devices on the ring spinning machine.
  • the invention has for its object to provide a method and an apparatus of the type mentioned.
  • the means for gripping the roving bobbins first release full roving bobbins after being removed from the transport device to a receptacle of the replacement car serving as a buffer, then remove the empty roving bobbins from the gate and transfer them to the transport device and then remove the full roving bobbins from the holder and transfer them to the creel.
  • the means for gripping the roving bobbins after being removed from the creel, deliver the empty roving bobbins to an intermediate storage receptacle of the interchangeable vehicle, then take over the full roving bobbins from the transport device and transfer them to the creel and then transfer the empty ones Remove roving bobbins from the holder and hand them over to the transport device.
  • the same means for gripping the roving bobbins are received both for the accommodation of the interchangeable carriage, as well as for the transport device and the two rows of the gate. This ensures that no additional devices have to be provided on the ring spinning machine, through which the roving bobbins of the two rows of the gate swap places.
  • a device of the type mentioned at the outset in which the change carriage contains a receptacle for roving bobbins, which serves as a buffer for roving bobbins and the means for gripping the roving bobbins can be delivered.
  • the necessary manipulations can be carried out with only one set of gripping elements in order to exchange full roving bobbins for empty (or almost empty) roving bobbins.
  • the gripping elements are arranged on a support element which can be moved in a combined lifting and transverse movement by means of a drive system. This allows movements to be carried out that only take place on one level. These movements can be adapted to the given standard conditions and in particular to the contour of the ring spinning machine.
  • a ring spinning machine (12) is shown schematically, which has a creel (14), in which roving bobbins (13) are suspended in two rows, the rovings of which run into the drafting units (30).
  • the gate (14) has hanging holders in a known manner, into which the sleeves of the roving bobbins (13) are inserted and held from below.
  • a transport device (11) is provided, which is designed in the manner of an overhead conveyor. This overhead conveyor owns also the hangers known per se, in which full roving bobbins (10) are held. The full roving bobbins (10) are inserted with their sleeves into these hangers.
  • the hangers of the transport device (11) are located on rail-like carriages which have the same pitch for the hangers in which the hangers of the gate (14) are also arranged.
  • the roving bobbins (13) of the gate (14) are empty or almost empty, they are replaced by full roving bobbins (10) which are suspended from the transport device (11) and suspended in the gate (14).
  • This replacement of the full roving bobbins (10) in connection with the removal of the empty roving bobbins (13) is carried out by a change carriage (15) which can be moved along the ring spinning machine in a manner not shown and can be delivered to a group of spinning stations.
  • the change carriage (15) is designed so that it changes a group of six full roving bobbins (10).
  • the change carriage has a frame-shaped swivel part (16) which is designed as a gripper for six roving bobbins (10 or 13).
  • the swivel gripper (16) which is provided with pin-like gripping elements (18), can be fed to the roving bobbins (10 or 13) from below in such a way that the roving bobbins (10 or 13) are raised in the hanging brackets so that the hanging brackets open and release the roving bobbins (10, 13).
  • the maintenance carriage (15) also contains a receptacle (17) which is provided with a corresponding number of hanging brackets for the roving bobbins (10 or 13) so that they can be temporarily stored there during the replacement.
  • the gripping elements (18) of the change carriage (15) then go back into the change carriage (15), take the empty roving bobbins (13 ') from the receptacle (17) and transfer them to the transport device (11), which the empty roving bobbins later transported away.
  • This method it will be difficult to avoid that the roving from the roving spool (13) to be replaced breaks into the ring spinning machine (12), of which only a drafting device is shown. A new attachment process is then necessary.
  • the gripping elements (18) of the interchangeable carriage first take the full roving bobbins (10) from the transport device (11) and hang them in position (10 ') in the receptacle (17) serving as a buffer. The same gripping elements (18) then move to the empty or almost empty roving spool (13), which is then removed from the creel (14) and transferred to the transport device (11). Since the transport device (11) is arranged higher than the creel (14), the almost empty roving bobbins (13) can be removed and transferred without a roving breakage occurring.
  • the same gripping elements (18) of the change carriage (15) can be delivered not only to the front row of supply spools (13) of the gate (14), but also to the rear row.
  • the movements necessary for the process sequence according to FIG. 2 or 3 are explained with reference to FIG. 4.
  • the swiveling gripper 16) can be moved up and down in a vertical guide (29) and at the same time can be swiveled about a swiveling axis (21) that moves in the vertical guide (29) and runs horizontally and in the machine longitudinal direction.
  • the pin-like gripping elements (18) about an axis (24) parallel to the pivot axis (24) are arranged pivotably on a support element, wherein they are positively guided such that they are vertical in each position of the pivoting gripper (16) Keep alignment.
  • the swivel gripper (16) which both moves in the vertical direction and performs a swivel movement over a predetermined range, travels with its gripping elements in a path (49) in the form of an elongated cycloid, which is designed such that the gripping elements (18) in particular, follow the contour of the ring spinning machine (12) and are guided at a relatively short distance and above parallel to the drafting units of the ring spinning machine (12).
  • the swivel gripper (16) of the changeover carriage (15) is in the position (16 ⁇ ). In this position (16 ⁇ ) the swivel gripper (16) is moved vertically upwards without a swivel movement about the swivel axis (21 ⁇ ).
  • the gripping elements (18) penetrate the sleeves of the full roving bobbins (10) and detach them from the hanging brackets of the transport device (11).
  • the swivel gripper (16) then moves back without swivel movement about the swivel axis (21) and takes the full roving bobbins (10) with it.
  • the swivel gripper (16) then swivels outwards into the angular position corresponding to the position (16 ') about the swivel axis (21').
  • the swivel gripper (16 ') is moved vertically without changing its angular position.
  • the full roving bobbins (10) are then hung in the position (10 ') in the receptacle (17) of the change car (15) and thus buffered.
  • the swivel hook (16 ') then moves vertically downwards again and is then either pivoted into position (16' '') or (16 '' ''), depending on whether a roving bobbin (13) of the front row or rear row should be replaced.
  • the swivel gripper (16) During the lifting from the position (16 ') of the swivel gripper (16) there is a forcibly coupled swivel movement about the swivel axis (21'), so that the gripping elements move on the movement path (49). It is thereby achieved that the gripping elements (18) and thus of course a roving spool arranged thereon move in a predetermined way which is adapted to the spatial conditions. If the front row of roving bobbins (13) suspended in the creel (14) is to be replaced, the swivel gripper (16) remains in the position (16 ′ ′ ′) and does not perform any further swivel movement about the swivel axis (21 ′ ′ ′) out.
  • FIG. 5 schematically shows a first embodiment of a drive for a swivel holder (16) with which the movement sequences explained in FIG. 4 can be implemented.
  • the pivoting gripper (16) is designed as a pivotable frame (20) which can be pivoted about a pivot axis (21) is stored.
  • the pivot axis (21) is guided at its two ends in guide elements (46, 47) in vertical guides (48).
  • the guide elements (46, 47) are fixedly connected to a run of a toothed belt or chain (38), which run parallel to one another vertically and which are guided at their upper ends around deflection rollers (50).
  • the two toothed belts are wrapped around drive wheels (51) which are driven by means of a geared motor (31) via an intermediate drive (52) and a shaft (53).
  • worm wheel (34) in which a worm (33) engages.
  • the worm (33) is arranged on a shaft (54) containing a switchable coupling (32), which is in drive connection with a pinion (36) via a belt drive (55).
  • the pinion (36) engages in a stationary, vertical rack (35).
  • the clutch (32) is switched on, a pivoting movement of the pivoting gripper (16) is then superimposed on the lifting movement.
  • the pin-like gripping elements (18) of the swivel gripper (16) are arranged on a support element (19) which can be rotated about an axis (24) parallel to the swivel axis (21) of the swivel gripper (16).
  • the support element is provided at both ends with gear wheels which are connected via toothed belts (25) to gear wheels arranged on the pivot axis (21) in a rotationally fixed manner. This provides a drive for the support element which ensures that the pegs (18) maintain their vertical orientation in every pivoting position of the pivoting gripper (16), ie that the gripping elements (18) remain parallel to themselves at all times.
  • FIG. 6 shows a further embodiment for driving the swivel gripper (16), which corresponds to the drive of the swivel gripper (16) according to FIG. 1.
  • the swivel gripper (16) which is also designed like a frame, is rotatably mounted in two side guides (39) on a shaft (60) serving as a swivel axis.
  • the side guides (39) are guided so as to be vertically displaceable in a manner not shown in vertical guide elements, for example by means of slide guides on guide rods.
  • the sliding guides (39) are connected to endless, vertically directed toothed belts (38) which are guided around upper deflection rollers (50) and driven by lower drive wheels (51).
  • the endless toothed belts (38) are connected to the side guides (39) by means of two deflection rollers (40, 41) and one gear wheel (42) each, which are mounted in the side guides (39).
  • a drive motor (43) is in drive connection with the gear wheels (42) via intermediate wheels.
  • the drive motor (43) is also in drive connection with a gearwheel (61) which is connected to the shaft (60) of the swivel gripper (16) in a rotationally fixed manner.
  • the two gear wheels (42) are blocked, so that a firm connection between the side guides (39) and the toothed belt (38) given is.
  • the drive motor (37) is running, depending on its direction of rotation, the side guides (39) are raised or lowered with the swivel gripper (16) held immovably. If the drive motor (43) is switched on, the swivel gripper (16) is swiveled depending on the respective direction of rotation of this drive motor (43).
  • this drive motor (43) drives the gearwheels (42) so that the side guides (39) move realistically to the toothed belt (38), so that the pivoting movement of the pivoting gripper (16) is inevitably superimposed on a lifting or lowering movement.
  • the drive motor (37) can be switched on, so that a further lifting or lowering movement is superimposed on the swivel gripper (16).
  • the swivel gripper (16) contains a support element (19), which runs parallel to the shaft (60) serving as the swivel axis, for the pin-like gripping elements (18).
  • This support element (19) is pivotally mounted about an axis (24) parallel to the shaft (60).
  • a parallelogram guide (26) is provided between the support element (19) and the side guides (39), which ensures that the support element (19) remains parallel to itself with each pivoting movement, so that the pin-like gripping elements (18) are aligned vertically remain, regardless of which pivot position the swivel gripper (16) occupies.
  • the swivel gripper (16) can be adjusted by means of the drive shown in FIG. 6 in such a way that it can assume all the positions shown in FIG. 4 and carry out the corresponding movements. 6, that the swivel gripper (16) only occupies the position (16 '') in which the gripping elements (18) are located vertically below the transport device (11). In order to be able to transfer the roving bobbins (10 or 13) to the receptacle (17) and temporarily store them there, it is provided that the receptacle (17) is arranged in the change carriage by means of a pivoting drive (45).
  • the gripping elements (18) can additionally be pivoted about the axis (24) by means of drives, this movement being superimposed on the other combined movement.
  • a drive motor is connected to the swivel axis (21) so that it can be rotated in the direction of the double arrow shown on the right in FIG. 5. This movement is then transmitted to the axis (24) via the toothed belt (25).
  • the drive is connected directly to the axis (24) or installed in the parallelogram guide (26) in the form of a contractible and extendable element.

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Abstract

Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen (10) gegen leergelaufene Vorgarnspulen (13) an einer Ringspinnmaschine (12) wird ein Wechselwagen (15) mit einer Aufnahme (17) vorgesehen, in welcher Greifelemente des Wechselwagens Vorgarnspulen beim Ausführen des Einwechselns zwischenspeichern.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen, die mittels einer Trans­porteinrichtung an einer Ringspinnmaschine bereitgestellt wer­den, gegen leergelaufene Vorgarnspulen, die in zwei Reihen in einem Gatter der Ringspinnmaschine angeordnet sind, wobei das Einwechseln mittels eines verfahrbaren Wechselwagens durchge­führt wird, der mit Mitteln zum Ergreifen der Vorgarnspulen versehen ist, die die vollen Vorgarnspulen von der Transport­einrichtung abnehmen und an das Gatter übergeben und die die leergelaufenen Vorgarnspulen von dem Gatter abnehmen und an die Transporteinrichtung übergeben.
  • Wenn die in einem Gatter einer Ringspinnmaschine befindlichen Vorgarnspulen leergelaufen sind, müssen sie durch volle Vor­garnspulen ersetzt werden, damit der Spinnbetrieb weitergehen kann. Dabei können die Vorgarnspulen ausgewechselt werden, wenn sie vollständig leergelaufen sind. In diesem Fall muß ein neues Anspinnen mit einem neuen Einlaufen des Vorgarns durchgeführt werden. Wenn die Vorgarnspulen ausgewechselt werden, bevor sie vollständig abgelaufen sind, d.h. so lange von ihnen noch Vor­garn zu dem betreffenden Streckwerk der Ringspinnmaschine läuft, so ist es möglich, dieses einlaufende Vorgarn mit dem Anfang des Vorgarns der einzuwechselnden vollen Vorgarnspule zu verbinden, so daß der Spinnprozeß ununterbrochen weiterlaufen kann. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen,daß zur Beschrei­bung der vorliegenden Erfindung der Ausdruck "leergelaufene" Vorgarnspulen verwendet wird, worunter beide der vorgenannten Fälle verstanden werden sollen, nämlich daß die Vorgarnspulen vollständig leergelaufen sind, oder daß nur fast leergelaufen sind und noch bei dem Einwechseln der vollen Vorgarnspulen ein Vorgarn in die Streckwerke einläuft.
  • Bei einem bekannten Verfahren und einer bekannten Vorrichtung der eingangs genannten Art (EP-A-0 213 962) enthalten die Mit­tel zum Ergreifen der Vorgarnspulen zwei Sätze von Greifelemen­ten, die gleichzeitig volle und leere Vorgarnspulen manipulie­ren können. Ein Satz der Greifelemente entnimmt die vollen Vor­garnspulen von der Transporteinrichtung und übergibt sie an das Gatter. Der andere Satz entnimmt die leergelaufenen Vorgarnspu­len dem Gatter und übergibt sie an die Transporteinrichtung. Um diese Funktionen durchführen zu können, ist es notwendig, daß die leeren Vorgarnspulen und die vollen Vorgarnspulen sowie auch die Greifelemente gleichzeitig und vor allem auch aneinan­der vorbeibewegt werden. Dadurch ergeben sich komplizierte Be­wegungsabläufe, die einen relatiy hohen Herstellungsaufwand für die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen erfordern. Bei der bekannten Bauart kann außerdem nur die jeweils vordere Reihe des Gatters bedient werden, d.h. nur die Vorgarnspulen der vor­deren Reihe des Gatters können durch volle Vorgarnspulen mit den Mitteln des Wechselwagens ersetzt werden. Um auch ein Ein­wechseln der hinteren Reihe zu ermöglichen, enthalten die Gat­ter Dreheinrichtungen, an denen jeweils eine Vorgarnspule der vorderen Reihe und eine Vorgarnspule der hinteren Reihe ange­bracht sind. Durch ein Verdrehen dieser Einrichtungen nach dem Einwechseln der Vorgarnspulen können somit die nicht eingewech­selten Vorgarnspulen in die vordere Reihe gebracht werden, so daß sie anschließend ebenfalls ausgewechselt werden können. Da­durch ist ein weiterer erheblicher Aufwand erforderlich, der Zusatzeinrichtungen an der Ringspinnmaschine erfordert.
  • Zum Auswechseln von auf eine Textilmaschine gefüllten Spulen gegen leere Spulenhülsen ist es bekannt (DE-A-24 38 247), zwei gleichgestaltete Wechselwagen vorzusehen, die nacheinander den gleichen Spinnstellen zugestellt werden. Die Greifelemente des einen Wechselwagens übernehmen die gefüllten Spulen, während der andere Wechselwagen die leeren Spulenhülsen bringt und in die Maschine einsetzt. Zum Auswechseln von gefüllten Spulen ge­gen leere Hülsen ist es weiter bekannt (DE-B-21 58 657), einen sogenannten Blockwechsel durchzuführen, bei welchem alle Spulen einer Maschinenseite gleichzeitig gewechselt werden. Hierfür ist eine in die Maschine fest eingebaute Vorrichtung vorgese­hen, die die leeren Hülsen zunächst in eine Zwischenposition absetzt, dann die vollen Spulen herausnimmt und danach die lee­ren Hülsen in die Maschine einsetzt.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ei­ne Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen.
  • Diese Aufgabe wird gemäß einer ersten Ausführungsform dadurch gelöst, daß die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen volle Vorgarnspulen nach dem Abnehmen von der Transporteinrichtung zunächst an eine als Zwischenspeicher dienende Aufnahme des Wechselwagens abgeben, danach die leergelaufenen Vorgarnspulen von dem Gatter abnehmen und an die Transporteinrichtung überge­ben und anschließend die vollen Vorgarnspulen von der Aufnahme abnehmen und an das Gatter übergeben.
  • Bei einer anderen Ausführung wird vorgesehen, daß die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen die leergelaufenen Vorgarnspu­len nach dem Abnehmen von dem Gatter an eine als Zwischenspei­cher dienende Aufnahme des Wechselwagens abgeben, danach die vollen Vorgarnspulen von der Transporteinrichtung übernehmen und an das Gatter übergeben und anschließend die leergelaufenen Vorgarnspulen von der Aufnahme abnehmen und an die Transport­einrichtung abgeben.
  • In beiden Fällen wird der Vorteil erreicht, daß nur ein Satz von Greifelementen notwendig ist. Dadurch läßt sich der Aufwand reduzieren. Da keine Greifelemente aneinander vorbeigeführt werden müssen und da die Greifelemente nur eine Hub- und eine Querbewegung ausführen müssen, d.h. Bewegungen im wesentlichen nur in einer Ebene, werden relativ einfache Konstruktionen er­möglicht.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, daß dieselben Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen sowohl der Aufnahme des Wechselwagens, als auch der Transporteinrichtung und den beiden Reihen des Gatters zugestellt werden. Dadurch wird erreicht, daß keine Zusatzeinrichtungen an der Ringspinn­maschine vorgesehen werden müssen, durch welche die Vorgarnspu­len der beiden Reihen des Gatters ihre Plätze tauschen.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird eine Vorrichtung der eingangs genannten Art geschaffen, bei welcher der Wechsel­wagen eine Aufnahme für Vorgarnspulen enthält,die als Zwischen­speicher für Vorgarnspulen dient und der die Mittel zum Ergrei­fen der Vorgarnspulen zustellbar sind. Mit einer derartigen Vorrichtung lassen sich mit nur einem Satz von Greifelementen die notwendigen Manipulationen ausführen, um volle Vorgarnspu­len gegen leergelaufene (oder fast leergelaufene) Vorgarnspulen auszuwechseln.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, daß die Greifelemente auf einem Tragelement angeordnet sind, das mittels eines Antriebssystems in einer kombinierten Hub- und Querbewegung verfahrbar ist. Dadurch lassen sich Bewegungen ausführen, die nur in einer Ebene stattfinden. Diese Bewegungen lassen sich an die gegebenen Normverhältnisse und insbesondere an die Kontur der Ringspinnmaschine anpassen.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der in der Zeichnung dargestell­ten Ausführungsformen und den Unteransprüchen.
    • Fig. l zeigt eine perspektivische Ansicht auf eine Ringspinnmaschine mit einem schematisch dar­gestellten Wechselwagen zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen gegen leergelaufene Vor­garnspulen,
    • Fig 2 ein Schemabild für das Durchführen des Verfahrens, bei welchem leergelaufene Vorgarnspulen in dem Wechselwagen zwischengespeichert werden,
    • Fig 3 ein Schemabild ähnlich Fig. 2 zum Durchführen ei­nes Verfahrens, bei welchem volle Vorgarnspulen zunächst in dem Wechselwagen zwischengespeichert werden,
    • Fig 4 ein Prinzipbild zur Darstellung der von den Mitteln zum Ergreifen der Vorgarnspulen des Wechselwagens durchzuführenden Bewegungen während eines Einwech­selvorganges,
    • Fig 5 eine perspektivische Ansicht der Mittel zum Ergrei­fen der Vorgarnspulen eines Wechselwagens mit dem zugehörigen Antrieb für diese Mittel und
    • Fig 6 eine schematische Darstellung einer weiteren Aus­führungsform eines Antriebes für die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen.
  • In Fig. 1 ist schematisch eine Ringspinnmaschine (12) darge­stellt, die ein Gatter (14) aufweist, in welchem Vorgarnspulen (13) in zwei Reihen aufgehängt sind, deren Vorgarne in die Streckwerke (30) einlaufen. Das Gatter (14) besitzt in bekann­ter Weise Hängehalter, in welche die Hülsen der Vorgarnspulen (13) von unten her eingesteckt und gehalten sind. Vor dem Gat­ter (14) und etwas erhöht gegenüber diesem Gatter (14) ist eine Transporteinrichtung (11) vorgesehen, die in der Art eines Hängeförderers ausgebildet ist. Dieser Hängeförderer besitzt ebenfalls die an sich bekannten Hängehalter, in welchen volle Vorgarnspulen (10) gehalten sind. Die vollen Vorgarnspulen (10) sind mit ihren Hülsen in diese Hängehalter eingesteckt. Die Hängehalter der Transporteinrichtung (11) befinden sich an schienenartigen Wagen, die für die Hängehalter die gleiche Tei­lung aufweisen, in welcher auch die Hängehalter des Gatters (14) angeordnet sind.
  • Wenn die Vorgarnspulen (13) des Gatters (14) leergelaufen oder fast leergelaufen sind, so werden sie durch volle Vorgarnspulen (10) ersetzt, die von der Transporteinrichtung (11) abgehängt und in das Gatter (14) eingehängt werden. Dieses Einwechseln der vollen Vorgarnspulen (10) in Verbindung mit dem Herausneh­men der leergelaufenen Vorgarnspulen (13) wird von einem Wech­selwagen (15) durchgeführt, der in nicht näher dargestellter Weise entlang der Ringspinnmaschine verfahrbar und jeweils ei­ner Gruppe von Spinnstellen zustellbar ist. Bei der dargestell­ten Ausführungsform ist vorgesehen, daß der Wechselwagen (15) so ausgelegt ist, daß er eine Gruppe von sechs vollen Vorgarn­spulen (10) einwechselt. Der Wechselwagen besitzt einen rahmen­förmigen Schwenkteil (16), der als Greifer für jeweils sechs Vorgarnspulen (10 oder 13) ausgebildet ist. Der Schwenkgreifer (16), der mit zapfenartigen Greifelementen (18) versehen ist, ist den Vorgarnspulen (10 oder 13) von unten her derart zu­stellbar, daß die Vorgarnspulen (10 oder 13) in den Hängehal­tern angehoben werden, so daß sich die Hängehalter öffnen und die Vorgarnspulen (10, 13) freigeben. Bei einem Zustellen der Vorgarnspulen (10 oder 13) zu den Hängehaltern verrasten diese in den Hülsen der Vorgarnspulen (10, 13), so daß diese dann wieder gehalten sind. Der Wartungswagen (15) enthält ferner ei­ne Aufnahme (17), die mit einer entsprechenden Anzahl von Hängehaltern für die Vorgarnspulen (10 oder 13) versehen ist, so daß diese während des Einwechselns dort zwischengespeichert werden können.
  • Der mogliche Verfahrensablauf während des Einwechselns voller Vorgarnspulen (10) wird anhand von Fig. 2 und 3 erläutert. Bei der Ausführung nach Fig. 2 werden zunächst die leergelaufenen oder fast leergelaufenen Vorgarnspulen (13) dem Gatter (14) entnommen und in dem Wechselwagen (15) an der Aufnahme (17) in der Position (13′) gespeichert. Anschließend entnehmen die Greifelemente (18) des Wechselwagens (15) die vollen Vorgarn­spulen (10) von der Transporteinrichtung (11), die an das Gatter (14) gebracht und dort anstelle der leergelaufenen Vorgarnspulen (13) eingesetzt werden. Die Greifelemente (18) des Wechselwagens (15) gehen dann in den Wechselwagen (15) zurück, nehmen die leergelaufenen Vorgarnspulen (13′) von der Aufnahme (17) ab und übergeben diese an die Transporteinrich­tung (11), die die leeren Vorgarnspulen später abtransportiert. Bei diesem Verfahren wird es sich nur schwer vermeiden lassen, daß das von der auszuwechselnden Vorgarnspule (13) in die Ringspinnmaschine (12), von der nur ein Streckwerk dargestellt ist, einlaufende Vorgarn bricht. Es ist dann ein neuer Ansetz­vorgang notwendig.
  • Bei dem in Fig. 3 verwirklichten Verfahren nehmen die Greifele­mente (18) des Wechselwagens zunächst die vollen Vorgarnspulen (10) von der Transporteinrichtung (11) ab und hängen sie in der Position (10′) in die als Zwischenspeicher dienende Aufnahme (17). Danach bewegen sich dieselben Greifelemente (18) zu der leergelaufenen oder fast leergelaufenen Vorgarnspule (13), die dann dem Gatter (14) entnommen und an die Transporteinrichtung (11) übergeben wird. Da die Transporteinrichtung (11) höher als das Gatter (14) angeordnet ist, kann das Entnehmen und übergeben der fast leergelaufenen Vorgarnspulen (13) erfolgen, ohne daß ein Vorgarnbruch auftritt. Es ist dann möglich, nach oder bei dem Einsetzen der vollen Vorgarnspule, die aus der Po­sition (10′) entnommen wird, den Anfang des Vorgarns der vollen Vorgarnspule (10′) mit dem von der fast leergelaufenen Vorgarn­spule (13) kommenden Vorgarn zu verbinden, so daß eine Unter­brechung des Spinnvorgangs der Ringspinnmaschine (12) vermieden werden kann, von der auch in Fig. 3 nur ein Streckwerk angedeu­tet ist.
  • Dieselben Greifelemente (18) des Wechselwagens (15) können nicht nur der vorderen Reihe von Vorlagespulen (13) des Gatters (14) zugestellt werden, sondern auch der hinteren Reihe. Die für den Verfahrensablauf nach Fig. 2 oder 3 notwendigen Be­wegungen werden anhand von Fig. 4 erläutert. Der Schwenkgreifer 16) ist in einer Vertikalführung (29) auf und ab bewegbar und gleichzeitig um eine sich in der Vertikalführung (29) bewegen­de, horizontale und in Maschinenlängsrichtung verlaufende Schwenkachse (21) verschwenkbar. Wie später noch erläutert werden wird, sind die zapfenartigen Greifelemente (18) um eine zur Schwenkachse (21) parallele Achse (24) verschwenkbar auf einem Tragelement angeordnet, wobei sie derart zwangsgeführt sind, daß sie in jeder Position des Schwenkgreifers (16) ihre vertikale Ausrichtung behalten. Der Schwenkgreifer (16), der über einen vorgegebenen Bereich sich sowohl in vertikaler Richtung bewegt als auch eine Schwenkbewegung durchführt, durchläuft mit seinen Greifelementen eine Bahn (49) in der Form einer gestreckten Zykloiden, die so ausgelegt ist, daß die Greifelemente (18) insbesondere der Kontur der Ringspinn­maschine (12) folgen und dabei in relativ geringem Abstand und oberhalb parallel zu den Streckwerken der Ringspinnmaschine (12) geführt werden. Bei einer Durchführung eines Einwechselns einer vollen Vorgarnspule (10) befindet sich der Schwenkgreifer (16) des Wechselwagens (15) in der Position (16˝). In dieser Position (16˝) wird der Schwenkgreifer (16) vertikal nach oben gefahren, ohne daß eine Schwenkbewegung um die Schwenkachse (21˝) erfolgt. Die Greifelemente (18) dringen in die Hülsen der vollen Vorgarnspulen (10) ein und lösen diese von den Hängehaltern der Transporteinrichtung (11). Der Schwenkgreifer (16) bewegt sich dann ohne Schwenkbewegung um die Schwenkachse (21) zurück und nimmt die vollen Vorgarnspulen (10) mit. Der Schwenkgreifer (16) schwenkt dann nach außen in die der Posi­tion (16′) entsprechende Winkellage um die Schwenkachse (21′).
  • Danach wird der Schwenkgreifer (16′) vertikal verfahren, ohne daß er seine Winkellage ändert. Die vollen Vorgarnspulen (10) werden dann in der Position (10′) in die Aufnahme (17) des Wechselwagens (15) eingehängt und damit zwischengespeichert. Der Schwenkgreifer (16′) bewegt sich dann wieder vertikal nach unten und wird anschließend entweder in die Position (16′′′) oder (16′′′′) verschwenkt, je nachdem, ob eine Vorgarnspule (13) der vorderen Reihe oder der hinteren Reihe ausgewechselt werden soll. Während des Anhebens von der Position (16′) des Schwenkgreifers (16) erfolgt eine zwangsweise gekoppelte Schwenkbewegung um die Schwenkachse (21′), so daß die Greif­elemente sich auf der Bewegungsbahn (49) bewegen. Damit wird erreicht, daß die Greifelemente (18) und damit natürlich auch eine darauf angeordnete Vorgarnspule sich auf einem vorbe­stimmten Weg bewegen, der den räumlichen Gegebenheiten angepaßt ist. Wenn die vordere Reihe der im Gatter (14) aufgehängten Vorgarnspulen (13) ausgewechselt werden soll, so bleibt der Schwenkgreifer (16) in der Position (16′′′) stehen und führt keine weitere Schwenkbewegung um die Schwenkachse (21′′′) aus. Es wird dann ausschließlich eine Hubbewegung durchgeführt, mit welcher die Vorgarnspulen (13) erreicht werden. Wenn dagegen die hintere Reihe von Vorgarnspulen (13) erreicht werden soll, so wird die kombinierte Hub-Schwenkbewegung weiter ausgeführt, bis die Schwenkachse (21) die Position (21′′′′) und der Schwenk­greifer (16) die Schwenkposition (16′′′′) erreicht hat, in welcher die Greifelemente (18) vertikal unter den Vorgarnspulen (13) der hinteren Reihe liegen. Dann wird wieder auf eine ausschließliche Hubbewegung umgeschaltet. In entsprechender Weise wird auch bei dem Zurückbewegen des Schwenkgreifers (16) verfahren.
  • In Fig. 5 ist eine erste Ausführungsform eines Antriebes für einen Schwenkhalter (16) schematisch dargestellt, mit welchem sich die in Fig. 4 erläuterten Bewegungsabläufe verwirklichen lassen. Der Schwenkgreifer (16) ist als ein schwenkbarer Rahmen (20) ausgebildet, der um eine Schwenkachse (21) verschwenkbar gelagert ist. Die Schwenkachse (21) ist an ihren beiden Enden in Führungselementen (46, 47) in Vertikalführungen (48) ge­führt. Die Führungselemente (46, 47) sind mit einem Trum eines Zahnriemens oder einer Kette (38) fest verbunden, die parallel zu einander vertikal verlaufen und die an ihren oberen Enden um Umlenkrollen (50) geführt sind. Im unteren Bereich sind die beiden Zahnriemen um Antriebsräder (51) geschlungen, die mit­tels eines Getriebemotors (31) über einen Zwischentrieb (52) und eine Welle (53) angetrieben sind.
  • Das Schwenkteil (20) der Ausführungsform nach Fig. 5 ist mit einem Schneckenrad (34) drehfest verbunden, in das eine Schnek­ke (33) eingreift. Die Schnecke (33) ist auf einer eine schalt­bare Kupplung (32) enthaltenden Welle (54) angeordnet, die über einen Riementrieb (55) mit einem Ritzel (36) in Antriebsverbin­dung steht. Das Ritzel (36) greift in eine ortsfeste, vertikale Zahnstange (35) ein. Bei einem Anheben des Schwenkgreifers (16) oder auch bei einem Absenken, das durch den Antriebsmotor (31) gesteuert wird, dreht sich auch das Ritzel (36) in entsprechen­der Richtung. Wenn die Kupplung (32) eingeschaltet ist, wird dann jeweils eine Schwenkbewegung des Schwenkgreifers (16) der Hubbewegung überlagert.
  • Bei der Ausführungsform nach Fig. 5 sind die zapfenartigen Greifelemente (18) des Schwenkgreifers (16) auf einem Tragele­ment (19) angeordnet, das um eine zur Schwenkachse (21) des Schwenkgreifers (16) parallele Achse (24) verdrehbar ist. Das Tragelement ist an beiden Enden mit Zahnrädern versehen, die über Zahnriemen (25) mit auf der Schwenkachse (21) drehfest an­geordneten Zahnrädern verbunden sind. Dadurch wird ein Antrieb für das Tragelement erhalten, durch den sichergestellt wird, daß die Zapfen (18) in jeder Schwenkposition des Schwenkgrei­fers (16) ihre vertikale Ausrichtung beibehalten, d.h. daß die Greifelemente (18) jederzeit parallel zu sich selbst bleiben.
  • In Fig. 6 ist eine weitere Ausführungsform für einen Antrieb des Schwenkgreifers (16) dargestellt, die dem Antrieb des Schwenkgreifers (16) nach Fig. 1 entspricht. Der Schwenkgreifer (16), der ebenfalls rahmenartig ausgebildet ist, ist auf einer als Schwenkachse dienenden Welle (60) drehfest in zwei Seiten­führungen (39) gelagert. Die Seitenführungen (39) sind in nicht dargestellter Weise in vertikalen Führungselementen höhenver­schiebbar geführt, beispielsweise mittels Gleitführungen auf Führungsstangen. Die Gleitführungen (39) sind mit endlosen, vertikal gerichteten Zahnriemen (38) verbunden, die um obere Umlenkrollen (50) geführt und mit unteren Antriebsrädern (51) angetrieben sind. Die Verbindung der endlosen Zahnriemen (38) mit den Seitenführungen (39) erfolgt über zwei Umlenkrollen (40, 41) und jeweils ein Zahnrad (42), die in den Seitenführun­gen (39) gelagert sind. Mit den Zahnrädern (42) ist über Zwi­schenräder ein Antriebsmotor (43) in Antriebsverbindung. Der Antriebsmotor (43) ist ebenfalls mit einem Zahnrad (61) in An­triebsverbindung, das mit der Welle (60) des Schwenkgreifers (16) drehfest verbunden ist.
  • Solange bei der Ausführungsform nach Fig. 6 der Antriebsmotor (43) stillsteht, der eine Bremse oder ein selbsthemmendes Ge­triebe aufweist, sind die beiden Zahnräder (42) blockiert, so daß eine feste Verbindung zwischen den Seitenführungen (39) und den Zahnriemen (38) gegeben ist. Wenn der Antriebsmotor (37) läuft, so erfolgt je nach seiner Drehrichtung ein Anheben oder Absenken der Seitenführungen (39) mit dem unbeweglich gehalten­en Schwenkgreifer (16). Wird der Antriebsmotor (43) eingeschal­tet, so wird der Schwenkgreifer (16) abhängig von der jeweili­gen Drehrichtung dieses Antriebsmotors (43) verschwenkt. Zu­sätzlich treibt dieser Antriebsmotor (43) die Zahnräder (42), so daß sich die Seitenführungen (39) realtiv zu den Zahnriemen (38) bewegen, so daß damit zwangsläufig die Schwenkbewegung des Schwenkgreifers (16) einer Hub- oder Absenkbewegung überlagert wird. Zusätzlich zu dieser kombinierten Schwenk-Hub- oder Ab­senkbewegung kann der Antriebsmotor (37) eingeschaltet werden, so daß eine weitere Hub- oder Absenkbewegung dem Schwenkgreifer (16) überlagert wird.
  • Der Schwenkgreifer (16) enthält ein parallel zur als Schwenk­achse dienenden Welle (60) verlaufendes Tragelement (19) für die zapfenartigen Greifelemente (18). Dieses Tragelement (19) ist um eine zur Welle (60) parallele Achse (24) verschwenkbar gelagert. Zwischen dem Tragelement (19) und den Seitenführungen (39) ist eine Parallelogrammführung (26) vorgesehen, durch die gewährleistet wird, daß das Tragelement (19) bei jeder Schwenk­bewegung parallel zu sich selbst verbleibt, so daß die zapfen­artigen Greifelemente (18) vertikal ausgerichtet bleiben, unabhängig davon, welche Schwenkposition der Schwenkgreifer (16) einnimmt.
  • Der Schwenkgreifer (16) kann mittels des in Fig. 6 dargestell­ten Antriebs derart verstellt werden, daß er alle in Fig. 4 dargestellten Positionen einnehmen und die entsprechenden Be­wegungen ausführen kann. In Abwandlung dieses Bewegungsablaufes wird bei der Ausführungsform nach Fig. 6 vorgesehen, daß der Schwenkgreifer (16) nur die Position (16′′) einnimmt, in wel­cher die Greifelemente (18) sich vertikal unter der Transport­einrichtung (11) befinden. Um trotzdem die Vorgarnspulen (10 oder 13) an die Aufnahme (17) übergeben und dort zwischen­speichern zu können, ist vorgesehen, daß die Aufnahme (17) mittels eines Verschwenkantriebes (45) in dem Wechselwagen angeordnet ist. Die Aufnahme (17), die mittels eines Parallelo­grammarmes (65) um eine in Maschinenlängsrichtung verlaufende Achse (66) mittels eines Antriebsmotors verschwenkbar ist, kann zwischen einer Übernahmeposition, in welcher sie vertikal unter der Transporteinrichtung (11) liegt, und einer zurückgezogenen Position verschwenkt werden.
  • Aus räumlichen Gründen kann es notwendig sein, daß die zapfen­artigen Greifelemente (18) während des Ein- oder Ausfahrens in und aus dem Gatter geschwenkt werden müssen, so daß die Vor­ garnspulen (10 oder 13) ihre vertikale Position verlassen. Hierzu können die Greifelemente (18) zusätzlich mittels Antrie­ben um die Achse (24) verschwenkt werden, wobei diese Bewegung der anderen kombinierten Bewegung noch überlagert wird. Bei der Ausführungsform nach Fig. 5 wird hierzu an die Schwenkachse (21) ein Antriebsmotor angeschlossen, so daß diese in Richtung des in Fig. 5 rechts gezeigten Doppelpfeils verdrehbar ist. Über die Zahnriemen (25) wird diese Bewegung dann auf die Achse (24) übertragen. Bei der Ausführungsform nach Fig. 6 wird der Antrieb direkt an die Achse (24) angeschlossen oder in die Pa­rallelogrammführung (26) in Form eines zusammenziehbaren und auseinanderfahrbaren Elements eingebaut.

Claims (18)

1. Verfahren zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen, die mittels einer Transporteinrichtung an einer Ringspinnmaschine bereitgestellt werden, gegen leergelaufene Vorgarnspulen, die in zwei Reihen in einem Gatter der Ringspinnmaschine angeordnet sind, wobei das Einwechseln mittels eines verfahrbaren Wechsel­wagens durchgeführt wird, der mit Mitteln zum Ergreifen der Vorgarnspulen versehen ist, die die vollen Vorgarnspulen von der Transporteinrichtung abnehmen und an das Gatter übergeben und die die leergelaufenen Vorgarnspulen von dem Gatter abneh­men und an die Transporteinrichtung übergeben, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen volle Vorgarnspulen nach dem Abnehmen von der Transporteinrichtung zunächst an eine als Zwischenspeicher dienende Aufnahme des Wechselwagens abgeben, danach die leergelaufenen Vorgarnspulen von dem Gatter abnehmen und an die Transporteinrichtung überge­ben und anschließend die vollen Vorgarnspulen von der Aufnahme abnehmen und an das Gatter übergeben.
2. Verfahren zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen, die mittels einer Transporteinrichtung an einer Ringspinnmaschine bereitgestellt werden, gegen leergelaufene Vorgarnspulen, die in zwei Reihen in einem Gatter der Ringspinnmaschine angeordnet sind, wobei das Einwechseln mittels eines verfahrbaren Wechsel­wagens durchgeführt wird, der mit Mitteln zum Ergreifen der Vorgarnspulen versehen ist, die die vollen Vorgarnspulen von der Transporteinrichtung abnehmen und an das Gatter übergeben und die die leergelaufenen Vorgarnspulen von dem Gatter abneh­men und an die Transporteinrichtung übergeben, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen leer­gelaufene Vorgarnspulen nach dem Abnehmen von dem Gatter an ei­ne als Zwischenspeicher dienende Aufnahme des Wechselwagens ab­geben, danach die vollen Vorgarnspulen von der Transportein­richtung übernehmen und an das Gatter übergeben und anschlie­ßend die leergelaufenen Vorgarnspulen von der Aufnahme abnehmen und an die Transporteinrichtung abgeben.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­net, daß die Mittel zum Ergreifen der Vorgarnspulen gleichzei­tig mehrere in einer Reihe hintereinander angeordnete Vorgarn­spulen ergreifen und diese gruppenweise einwechseln.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­kennzeichnet, daß dieselben Mittel zum Ergreifen der Vor­garnspulen sowohl der Aufnahme des Wechselwagens, als auch der Transporteinrichtung und den beiden Reihen des Gatters zuge­stellt werden.
5. Vorrichtung zum Einwechseln von vollen Vorgarnspulen, die mittels einer Transporteinrichtung an einer Ringspinnma­schine bereitgestellt werden, gegen leergelaufene Vorgarnspu­len, die in zwei Reihen in einem Gatter der Ringspinnmaschine angeordnet sind, mit einem entlang der Ringspinnmaschine ver­fahrbaren Wechselwagen, der Mittel zum Ergreifen der Vorgarn­spulen enthält, die dem Gatter und der Transporteinrichtung zu­stellbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Wechselwagen (15) eine Aufnahme (17) für Vorgarnspulen (10, 13) enthält, die als Zwischenspeicher für Vorgarnspulen (10, 13) dient und der die Mittel (16) zum Ergreifen der Vorgarnspulen (12, 13) zu­stellbar sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel (16) zum Ergreifen der Vorgarnspulen (10, 13) mehrere in einer sich in Maschinenlängsrichtung erstreckenden Reihe angeordnete Greifelemente (18) enthält.
7. Vorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Greifelemente (18) auf einem Tragelement (19) angeordnet sind, das mittels eines Antriebssystems in einer kombinierten Hub- und Querbewegung verfahrbar ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 5, 6 oder 7, dadurch gekenn­zeichnet, daß die Greifelemente (18) mittels eines Antriebs um eine horizontale Achse des Tragelementes (19) verschwenkbar sind.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement (19) auf einem Schwenkteil (20) angeordnet ist, das um eine horizontale, in Längsrichtung der Ringspinnmaschine (12) verlaufende Schwenkachse (21) mit­tels eines Schwenkantriebes (22) verschwenkbar ist und das mittels eines Hubantriebes (23, 27) in vertikaler Richtung auf und ab verfahrbar ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement (19) um eine zur Schwenkachse (21) paral­lele Achse (24) verdrehbar ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß für das Tragelement (19) eine es in jeder Schwenkstellung des Schwenkteils (20) zu seiner Ausgangsposition parallel hal­tende Ausrichteinrichtung (25, 26) vorgesehen ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubantrieb (23, 27) und der Schwenkan­trieb (22, 29) derart miteinander gekoppelt sind, daß über ei­nen vorgegebenen Schwenkbereich des Schwenkteils (20) die Schwenkbewegung zwangsweise der Hub- oder Absenkbewegung über­lagert ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkbewegung der Hub- oder Absenkbewegung derart überlagert ist, daß das Tragelement (19) eine den räumlichen Gegebenheiten an der Ringspinnmaschine (12) und in dem Wechsel­wagen (15) angepaßte Bewegung im wesentlichen parallel zu der Außenkontur der Ringspinnmaschine (12) ausführt.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubantrieb (23) und der Schwenkantrieb (22) an einen gemeinsamen Antriebsmotor (31) angeschlossen sind, wobei in dem Schwenkantrieb (22) eine schaltbare Kupplung (32) und ein selbsthemmendes Getriebeelement (33, 34) angeord­net sind.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß für das Schwenkteil (20) ein Hubmotor (31) vorgesehen ist, und daß der Schwenkantrieb (22) von einem in eine vertikale, stationäre Zahnstange (35) eingreifenden Ritzel (36) abgeleitet ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubantrieb (27) wenigstens ein von ei­nem Antriebsmotor (37) angetriebenes, umlaufendes Antriebsmit­tel (38) enthält, mit welchem eine in vertikaler Richtung ge­führte Halterung (39) für das Schwenkteil (20) über Verbin­dungsmittel (40, 41, 42) verbunden ist, wobei die Verbindungs­mittel mit einem eigenen Antriebsmotor (43) versehen sind, durch dessen Betätigung die Halterung (39) in vertikaler Rich­ tung bewegbar und gleichzeitig das Schwenkteil (20) verschwenk­bar sind.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme (17) des Wechselwagens (15) stationär in dem Wechselwagen (15) angeordnet ist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahme (17) des Wechselwagens (15) mit einem Verstellantrieb (45) versehen und in Richtung zu den Greifelementen (18) bewegbar angeordnet ist.
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