DE60220998T2 - Fernsteuerung für ein steuerbares objekt und diagnosevorrichtung - Google Patents

Fernsteuerung für ein steuerbares objekt und diagnosevorrichtung Download PDF

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Yasuyuki c/o KABUSHIKI KAISHA YASKAW kitakyushu-shi INOUE
Ken'ichi KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DE kitakyushu-shi YASUDA
Hiroyuki c/o KABUSHIKI KAISHA YASKAW kitakyushu-shi HANDA
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Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung zum Ausführen der Einstellung, der Wartung und der Diagnose eines Steuerobjektes, wie zum Beispiel eines Roboters, eines Servomotors oder einer NC-Einrichtung, das an einem entfernten Ort bereitgestellt wird.
  • [Stand der Technik]
  • In einigen Fällen, in denen die Wartung, die Diagnose und die Regulierung eines Steuerobjektes, das einen Motor enthält, wie zum Beispiel ein Roboter, ein Servomotor oder eine NC-Einrichtung in dem Werk eines Benutzers an einem entfernten Ort durchzuführen sind, kann der Bediener auf herkömmliche Weise auf der Benutzerseite keine umfassenden Maßnahmen ergreifen. Zum Beispiel ist es notwendig, eine Servoverstärkung in einem solchen Maß neu einzustellen, dass in einigen Fällen eine unterschiedliche Last auf das Steuerobjekt aufgebracht wird. Der Bediener auf der Benutzerseite, der keine entsprechenden Kenntnisse von der Einstellung hat, trägt in einigen Fällen ein Risiko. Aus diesem Grund muss sich ein Bediener auf der Herstellerseite oder ein Bediener in einem Kundendienstzentrum auf der Herstellerseite in der Nähe des Werkes des Benutzers zu einer Stelle begeben, so dass Zeit, Arbeitskraft und Kosten aufgewendet werden.
  • Weiterhin wird in dem Fall, in dem das Steuerobjekt plötzlich reguliert werden muss, Zeit für den Bediener des Herstellers dahingehend aufgewendet, dass sich dieser zu einem entfernten Ort begibt. Demzufolge entsteht ein Zeitverlust. Weiterhin muss auch in dem Fall, in dem der Bediener auf der Herstellerseite die Wartung, Diagnose und Regulierung vor Ort durchführen soll, die Produktionslinie eines Werkes, die das Steuerobjekt enthält, angehalten werden. Demzufolge wird auch die Produktivität beeinflusst. In dem Fall, in dem eine große Messeinrichtung auf die Produktionslinie des Wer kes gebracht wird, muss weiterhin die Produktionslinie analog dazu angehalten werden. In einige Fällen ist es somit schwierig, die Messeinrichtung auf eine physisch enge Produktionslinie zu bringen.
  • Unter Bezugnahme auf solch ein Problem beschreibt JP-A-5-35751 zum Beispiel den Stand der Technik, nach dem ein Verwaltungsrechner, der sich im Besitz eines Herstellers befindet, und eine Werkzeugmaschine oder eine Endgerätevorrichtung derselben, die sich im Besitz eines Benutzers befindet, über eine gewerbliche Kommunikationsleitung miteinander verbunden sind, wodurch periodische Diagnose, Ausfalldiagnose und Fehlerreparatur der Werkzeugmaschine in dem Dialog wie in 11 gezeigt durchgeführt werden.
  • Nach dem Stand der Technik wird, wenn eine Anforderung nach periodischer Diagnose oder eine Anforderung für Ausfalldiagnose an einer Werkzeugmaschine 913a von einem Werkzeugmaschinen-Benutzer 91 ausgegeben wird, ein Programm für die periodische Diagnose oder die Ausfalldiagnose von dem Verwaltungsrechner 921, einschließlich eines Programms für die periodische Diagnose oder die Ausfalldiagnose, die sich im Besitz eines Werkzeugmaschinen-Herstellers 92 befinden, an eine Werkzeugmaschine 913a oder an eine Endgerätevorrichtung 911 derselben über die gewerbliche Kommunikationsleitung 93 übertragen.
  • Für die periodische Diagnose oder die Ausfalldiagnose erforderliche Informationen, die infolge der Ausführung des Programms in der Werkzeugmaschine 913a erzeugt werden, werden über die gewerbliche Kommunikationsleitung 93 wieder an den Verwaltungsrechner 921 zurückgeführt. Der Verwaltungsrechner 921 führt auf der Grundlage der genannten Informationen ein spezielles Analyseprogramm aus, wodurch das periodische Analyseprogramm oder das Ausfalldiagnoseprogramm der Werkzeugmaschine 913a automatisch analysiert wird und das Analyseergebnis über die gewerbliche Kommunikationsleitung 913a an die Werkzeugmaschine 913a oder die Endgerätevorrichtung derselben, die sch im Besitz des Benutzers befinden, zurückgegeben werden.
  • Darüber hinaus werden die Anzeigevorrichtungen 912 und 922 des Programms für die periodische Diagnose und die Ausfalldiagnose an der Werkzeugmaschine 913a oder an der Endgerätevorrichtung derselben, die sich im Besitz des Benutzers 91 befinden, be reitgestellt, sowie an dem Verwaltungsrechner 921, der sich im Besitz des Herstellers 92 befindet, und die für die periodische Diagnose, die Ausfalldiagnose und die Ausfallreparaturen erforderlichen Informationen werden im Dialog über die Anzeigevorrichtungen 912 und 922 übertragen.
  • Für ein Verfahren der Diagnose der Betriebs-Wellenform eines Industrieroboters beschreibt JP-A-7-160323 weiterhin den Stand der Technik, wonach die Wellenform der Betriebsdaten eines Roboters gespeichert und mit einer Bezugswellenform verglichen wird, um einen Merkmalsbetrag zu extrahieren. Nach dem Stand der Technik ist eine Workstation mit der Roboter-Steuereinheit verbunden, welche eine Datendatei zum Speichern der Entwicklung der Betriebsdaten eines Roboterkörpers in Verbindung mit der Steuereinheit des Roboters aufweist, einen Wellenform-Extrahierabschnitt zum Extrahieren des Merkmalsbetrages der Wellenform der Betriebsdaten, die im Vergleich mit einer Bezugswellenform aufgerufen werden, einen Standarddaten-Erzeugungsabschnitt zum Erzeugen von Standarddaten anhand der Bezugswellenform und zum Regulieren der Standarddaten entsprechend der Betriebsdaten sowie einen Wellenform-Diagnoseabschnitt zum Diagnostizieren der Wellenform der Betriebsdaten und gleichzeitigem Nachschlagen einer voreingestellten Kommentartabelle für Wellenformdiagnose in einem Vergleich mit den regulierten Standarddaten mit den Betriebsdaten.
  • Die in JP-A-5-35751 beschriebene Erfindung betrifft jedoch vorwiegend die periodische Diagnose oder Ausfalldiagnose für eine Werkzeugmaschine, die ein Steuerobjekt an einem entfernten Ort sein soll, und entspricht nicht der Regulierung von Steuerparametern des Steuerobjektes, das an dem entfernten Ort vorhanden ist, wie zum Beispiel einer Servoverstärkung oder eines inhärenten Parameters in einer Anwendung.
  • Darüber hinaus besteht ein Problem dahingehend, dass die Produktionslinie in dem Werk auch dann angehalten werden muss, wenn die periodische Diagnose oder die Ausfalldiagnose durchzuführen sind oder wenn eine große Messeinrichtung einzubringen ist.
  • Weiterhin muss der Bediener auf der Benutzerseite Gegenmaßnahmen in Dialogform ergreifen. In dem Fall, in dem der Bediener nicht anwesend ist, können die Gegenmaßnahmen daher nicht ergriffen werden, und ein Zeitverlust entsteht, so dass kei ne Verarbeitung während des Wiedergabebetriebes des Steuerobjektes durchgeführt werden kann und die periodische Diagnose und die Ausfalldiagnose nicht automatisch durchgeführt werden können.
  • Zusätzlich wird in der in JP-A-7-160323 beschriebenen Erfindung der Merkmalsbetrag aus den Betriebsdaten des Roboters im Vergleich mit der Bezugswellenform extrahiert, und die Kommentartabelle für Wellenformdiagnose wird nachgeschlagen. Das Extrahieren der Betriebsdaten und die automatische Entscheidung der Wellenform derselben werden einfach ausgeführt. Es ist daher auf die gleiche Art und Weise wie bei dem Stand der Technik möglich, eine solche Struktur zu erhalten, dass das Ergebnis auf die Regulierung der Verstärkung des Roboters und die Regulierung des inhärenten Parameters in der Anwendung zurückgeführt werden können, so dass der Betrieb bestätigt werden kann.
  • Darüber hinaus kann die Wellenform der Betriebsdaten durch lediglich eine vorbestimmte Operation abgefragt werden. Aus diesem Grund können die periodische Diagnose und die Ausfalldiagnose während des auf der Grundlage eines Arbeitsprogramms, das durch einen Bediener auf der Benutzerseite erstellt wird, durchzuführenden Wiedergabebetriebes ausgeführt werden.
  • US 5,656,906 beschreibt ein Dienstparameter-Regulierverfahren zum Regulieren einer Vorrichtung und einer Servosteuereinheit, wobei das Regulierprogramm an die Servosteuereinheit gesendet wird, welche Zustandsinformationen an die Reguliervorrichtung sendet, die wiederholt bestimmt, ob die Zustandsparameter geeignet sind, und die die Parameter reguliert, wenn diese nicht geeignet sind, auf der Grundlage von Bezugswerten und einer Informations-Analysiervorrichtung. Die Reguliervorrichtung umfasst weiterhin einen Simulationsmodus, in dem die geeignete Antwort der Reguliervorrichtung überprüft werden kann.
  • WO 00/62138 beschreibt ein Verfahren zum Organisieren der Watung von Produktionsanlagen. Die Informationen zwischen einer Wartungseinheit und der Produktionsanlage werden über durch Firewalls und sichere Nachrichtenformate gesicherte Verbindungen ausgetauscht. Die Wartungseinheit sendet Betriebsempfehlungen an die Produktionsanlage, bestimmt die Terminplanung für die planmäßige Wartung und wirkt mit Zustandsüberwachungssystemen und Meldesystemen der Anlagen zusammen.
  • EP 0 387 359 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Fernbetreiben MD1 für eine NC-Einrichtung. Ein Betriebsbefehl wird von dem Host an die NC-Einrichtung gesendet, entschlüsselt und ausgeführt, um die vorbestimmten Informationen auf einer Anzeige auf dem Host anzuzeigen.
  • [Offenlegung der Erfindung]
  • Eine Aufgabe der Erfindung besteht daher in der Bereitstellung einer Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung, die in der Lage ist, problemlos die Regulierung einer Servoverstärkung eines Steuerobjektes und eine inhärente Regulierung in einer Anwendung durch einen Analysiercomputer, der an einem entfernten Ort bereitgestellt wird, bereitzustellen, wobei die Anforderung der Regulierung von einem Benutzer ohne Zeitverlust erfüllt wird, wobei die erforderliche Regulierung für eine große Messeinrichtung durchgeführt und Ausfalldiagnose während normalen Wiedergabebetriebes ohne Anhalten der Produktionslinie eines Werkes ausgeführt wird.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulierungs-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Analysiercomputer einen Befehlserzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Betriebsbefehls für eine Steuerparameterregulierung des Steuerobjektes, einen Datensendeabschnitt zum Senden des Betriebsbefehls an einen Diagnosecomputer, einen Datenempfangsabschnitt zum Empfangen einer Zustandsgröße des Steuerobjektes von dem Diagnosecomputer, einen Simulatorabschnitt zum Reproduzieren eines Betriebes und eines Zustandes unter Nutzung eines Modells des Steuerobjektes aus der Zustandsgröße des Steuerobjektes entsprechend dem Betriebsbefehl und einen Steuerparameter-Regulierabschnitt zum Regulieren eines Steuerparameters anhand des von dem Simulatorabschnitt erhaltenen Ergebnisses aufweist.
  • Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Diagnosecomputer einen Zustandsgrößen-Speicherabschnitt zum Speichern der Zustandsgröße des Steuerobjektes, einen Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt zum Entscheiden eines Zustandes der Steuereinheit, einen Datenempfangsabschnitt zum Empfangen eines Betriebsbefehls für Steuerparameterregulierung, der von dem Analysiercomputer gesendet wird, und einen Datensendeabschnitt zum Senden der Zustandsgröße des Steuerobjektes an den Analysiercomputer aufweist.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem ersten bis dritten Aspekt der Erfindung kann somit die von einem Bediener auf einer Herstellerseite, der sich zu einem Werk auf einer Benutzerseite begibt, durchzuführende Regulierung problemlos ausgeführt werden. Darüber hinaus können als Antwort auf eine Anforderung für Wartung und Regulierung des Bedieners auf der Benutzerseite unverzüglich Gegenmaßnahmen ergriffen werden, ohne dass die Produktionslinie des Werkes angehalten wird.
  • Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Steuerparameter eine Servoverstärkung ist.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung, die die oben beschriebene Struktur aufweist, wird die Servoverstärkung reguliert, wenn eine Umgebung reguliert wird, wenn zum Beispiel ein Bediener auf der Benutzerseite eine Last auf das Steuerobjekt aufbringt. Demzufolge kann die zum Zeitpunkt der Versendung von einem Werk grob eingestellte Servoverstärkung entsprechend der Last sicher mit großer Genauigkeit reguliert werden.
  • Ein fünfter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei de Steuerparameter ein inhärenter Bedingungsparameter in einer Anwendung ist.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung gemäß dem fünften Aspekt der Erfindung wird der inhärente Bedingungsparameter in der Anwendung reguliert, wenn sich die Anwendung oder das Werkstück des Steuerobjektes ändern. Demzufolge kann der Bediener auf der Herstellerseite, der über entsprechende Kenntnisse verfügt, Bedingungen einstellen, und die Zeit kann beachtlich verkürzt werden und die Qualität kann aufrechterhalten und verbessert werden.
  • Ein sechster Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem sechsten Aspekt der Erfindung, wobei das gleiche Steuerobjekt wie das des entfernten Ortes anstelle des Simulatorabschnittes des Analysiercomputers verwendet wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem sechsten Aspekt der Erfindung kann eine Regulierung, die eine große Messeinrichtung erfordert, ebenfalls ausgeführt werden, indem das gleiche Steuerobjekt wie das der Benutzerseite für die Regulierung verwendet wird. Weiterhin können die Zeit und der Arbeitsaufwand beachtlich reduziert werden, ohne dass die Produktionslinie des Werkes angehalten wird.
  • Ein siebenter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Analysiercomputer einen Befehlserzeugungsabschnitt zum Erzeugen eines Betriebsbefehls des Steuerobjektes, einen Datensendeabschnitt zum Senden des Betriebsbefehls an den Diagnosecomputer, einen Datenempfangsabschnitt zum Empfangen einer Zustandsgröße des Steuerobjektes von dem Diagnosecomputer, einen Datenspeicherabschnitt zum selektiven Speichern von von dem Sendeabschnitt zu sendenden Daten und von von dem Empfangsabschnitt empfangenen Daten und einen Steuerparameter-Regulierabschnitt zum Regulieren eines Steuerparameters des Steuerobjektes umfasst.
  • Ein achter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Befehlserzeugungsabschnitt des Analysiercomputers eine Fernsteuerfunktion aufweist und ein Steuerobjekt betreibt, das an einem entfernten Ort verwendet wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, das einen Motor gemäß dem ersten, dem dritten, dem siebenten und dem achten Aspekt der Erfindung enthält, kann die von dem Bediener auf der Herstellerseite, der sich zu dem Werk auf der Benutzerseite begibt, durchzuführende Regulierung durch den Analysiercomputer auf der Herstellerseite problemlos durchgeführt werden. Darüber hinaus wird das Steuerobjekt selbst, das von dem Benutzer genutzt wird, gesteuert. Daher kann die Regulierung mit großer Genauigkeit für die Alterung des Steuerobjektes durchgeführt werden.
  • Ein neunter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei der Datensendeabschnitt des Diagnosecomputers periodisch die Zustandsgröße des Steuerobjektes an den Analysiercomputer sendet und die Zustandsgröße des Steuerobjektes sendet, wenn der Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt eine Entscheidung von Abweichung trifft und/oder eine Anforderung zum Senden ausgegeben wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, das einen Motor gemäß dem neunten Aspekt der Erfindung enthält, wird die Zustandsgröße des Steuerobjektes automatisch periodisch an den Analysiercomputer gesendet. Daher kann der Analysiercomputer das von dem Benutzer genutzte Steuerobjekt periodisch überwachen, und weiterhin können die Zeit und der Arbeitsaufwand von der Analyse der Ursache der Abweichung des Steuerobjektes bis zu der Lösung des Problems beachtlich verkürzt und reduziert werden.
  • Ein zehnter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei ein Ausfalldiagnose- und Vorhersage-Abschnitt zum Senden des Betriebsbefehls und der Zustandsgröße des Steuerobjektes von dem Diagnosecomputer zu dem Analysiercomputer sowie Entscheiden und Schätzen des Vorliegens von Abweichung von der Zustandsgröße des Steuerobjektes in einer Wiedergabeoperation des Steuerobjektes bereitgestellt werden.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem zehnten Aspekt der Erfindung wird die Zustandsgröße des Steuerobjektes auf der Benutzerseite in mehreren Schritten an den Analysiercomputer gesendet, um einen Ausfall in einer normalen Wiedergabeoperation zu schätzen und zu entscheiden. Demzufolge kann der Zustand des Steuerobjektes auf der Benutzerseite überwacht werden, wodurch Ausfall verhindert wird.
  • Ein elfter Aspekt der Erfindung betrifft die Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt, wobei ein Bedingungs-Einstellabschnitt einer Positi onseinschränkung des Steuerobjektes in einem rechtwinkligen Koordinatensystem oder einem Gelenkkoordinatensystem über die Steuereinheit bereitgestellt wird, wenn der Steuerparameter zu regulieren ist, sowie ein Bedingungs-Vergleichsabschnitt zum Übertragen der Bedingung der Positionseinschränkung, die von dem Bedingungs-Einstellabschnitt eingestellt wird, an den Diagnosecomputer und Vergleichen einer Störung eines Betriebsbefehls für die Steuerparameter-Regulierung, die von dem Analysiercomputer empfangen wird, in dem Diagnosecomputer mit der Bedingung der Positionseinschränkung, und ein Betriebsbefehls-Störsignal und die Bedingung der Positionseinschränkung werden von dem Datensendeabschnitt an den Analysiercomputer gesendet, wenn Störung verursacht wird, und ein Betriebssignal für die Steuerparameter-Regulierung wird auf der Grundlage des Betriebsbefehls-Störsignals und der Bedingung der Positionseinschränkung in dem Befehlserzeugungsabschnitt des Analysiercomputers neu erzeugt.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsbeispiele werden in den Unteransprüchen beschrieben.
  • [Kurze Beschreibung der Zeichnungen]
  • 1 ist ein Diagramm und zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 2 ist ein Diagramm und zeigt ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung; 3 ist ein Diagramm und zeigt eine Variante des zweiten Ausführungsbeispieles der Erfindung; 4 ist ein Diagramm und zeigt ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 5 ist ein Diagramm und zeigt ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 6 ist ein Diagramm und zeigt ein fünftes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 7 ist ein Diagramm und zeigt ein sechstes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 8 ist ein Diagramm und zeigt ein siebentes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 9 ist ein Diagramm und zeigt ein achtes Ausführungsbeispiel der Erfindung; 10 ist ein Diagramm und zeigt ein neuntes Ausführungsbeispiel der Erfindung; und 11 ist ein Diagramm und zeigt eine herkömmliche Steuervorrichtung.
  • [Beste Ausführungsweise der Erfindung]
  • Ein erstes Ausführungsbeispiel, das für das Verständnis der Erfindung zweckdienlich ist, wird unten mit einem in 1 als Roboter gezeigten Steuerobjekt beschrieben werden. In dem ersten Ausführungsbeispiel, wie es in dem ersten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, besteht eine Robotervorrichtung, die einen Roboter 11, der in einer Produktionslinie eines Werkes auf einer Benutzerseite 1 bereitgestellt wird, und eine Steuereinheit zum Steuern des Roboters 11 umfasst, aus einem Diagnosecomputer 13, der mit der Steuereinheit 12 verbunden ist und die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11 akquiriert, aus einem Analysiercomputer 23, der in einem Wartungszentrum auf der Herstellerseite 2 (nachfolgend die „Herstellerseite" genannt), welche entfernt von dem Werk auf der Benutzerseite 1 ist, in dem der Roboter 11 bereitgestellt wird, und aus einer Kommunikationsfunktion 31, zum Beispiel einer Telefonschaltung zum Verbinden der beiden Computer 13 und 23, einer gewerblichen Kommunikationsleitung, wie zum Beispiel das Internet, einer privaten Schaltung, wie zum Beispiel ein lokales Netzwerk (LAN), oder einer Funkkommunikation. Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird somit ein vorhandenes Kommunikationssystem genutzt, und Investition in eine Anlage und eine Ausrüstung ist nicht neu erforderlich.
  • Es gibt ein Verfahren des Verbindens des Diagnosecomputers 13 und der Steuereinheit 12 über Kabel, Busverbindung oder ein Funkformat. Der Diagnosecomputer 13 Kann von der Art sein, wie er in einem Personalcomputer oder der Steuereinheit 12 bereitgestellt wird, und die Steuereinheit 12 kann eine Funktion des Speicherns der Zustandsgröße des Diagnosecomputers 13 und des Sendens und Empfangens von Daten ausführen gelassen werden, wodurch Installationsraum für den Diagnosecomputer 13 weggelassen wird.
  • Wie als ein Aspekt der Erfindung beschrieben wird, besteht der Analysiercomputer 23 andererseits aus einem Befehlserzeugungsabschnitt 232 zum Erzeugen eines Betriebsbefehls für eine Steuerparameter-Regulierung des Roboters 11, einem Datensendeabschnitt 25 zum Senden des Betriebsbefehls an den Diagnosecomputer 13, einem Datenempfangsabschnitt 24 zum Empfangen der Zustandsgröße des Roboters 11 als Antwort auf den Betriebsbefehl von dem Diagnosecomputer 13, einem Simulatorabschnitt 231 zum Reproduzieren einer Operation und eines Zustandes aus der Zustandsgröße des Roboters 11 unter Verwendung des Modells des Roboters 11, und einem Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 zum Regulieren eines Steuerparameters aus dem Ergebnis des Simulatorabschnittes 231.
  • Der Befehlserzeugungsabschnitt 232 erzeugt den Betriebsbefehl eines spezifischen Betriebsmusters, wenn eine Servoverstärkung nachzuregulieren ist, und erzeugt eine Schweißbedingung und einen Betriebsbefehl, wenn ein inhärenter Bedingungsparameter in einer Anwendung, wie zum Beispiel Lichtbogenschweißen, zu regulieren ist. Alternativ dazu können in dem Speicher des Analysiercomputers 23 vorgespeicherte Daten als Betriebsbefehl gelesen werden.
  • Der Simulatorabschnitt 231 gibt zuvor ein Modell für den Roboter an einem entfernten Ort ein (die Länge, das Gewicht oder die Steifigkeit einer jeden Verbindung oder die Art des Motors, ein Untersetzungsgetriebe oder eine Schweißmaschine) und kann eine Steuer-Zustandsgröße erzeugen, die gleich oder etwa gleich der einer tatsächlichen Maschine ist, durch den Simulatorabschnitt 231, indem der gleiche Betriebsbefehl eingegeben wird wie der der tatsächlichen Maschine.
  • Der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 vergleicht die Steuer-Zustandsgröße, die von dem Simulatorabschnitt 231 ermittelt wurde, mit der Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11, welche von dem Diagnosecomputer 13 gesendet wird, und reguliert einen Steuerparameter (eine Servoverstärkung) auf eine Art und Weise, dass ihre Differenz verringert wird. In dem Fall, in dem zum Beispiel die Positionsabweichung des tatsächlichen Roboters 11 größer ist als die des Modells des Simulatorabschnittes 231, wird eine Positionsverstärkung erhöht.
  • Wie in einem weiteren Aspekt der Erfindung beschrieben wird, besteht der Diagnosecomputer 13 aus einem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 zum Speichern der Zustandsgröße des Steuerobjektes, aus einem Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 zum Entscheiden, ob die Steuereinheit des Steuerobjektes einer Wartung und einer Regulierung entsprechen kann, aus einem Datenempfangsabschnitt 14 zum Empfangen eines Betriebsbefehls, der von dem Analysiercomputer 23 übertragen wird, und aus einem Datensendeabschnitt 15 zum Senden der Zustandsgröße des Steuerobjektes an den Analysiercomputer 23.
  • Unter Bezugnahme auf ein Grundverfahren der Regulierung eines Steuerparameters wird unten die Wirkung eines jeden Blockes beschrieben werden.
  • (1) Entscheidung der Regulierungsvorbereitung
  • Ein Bediener auf der Herstellerseite 2 erzeugt einen Zustands-Entscheidungsbefehl zum Regulieren des Steuerparameters des Roboters 11 für den Diagnosecomputer 13, der sich an einem entfernten Ort befindet, durch den Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23. Der Zustands-Entscheidungsbefehl wird von dem Datensendeabschnitt 25 an den Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 31, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung, gesendet (➀ in der Zeichnung).
  • In dem Fall, in dem anhand des Zustandes des Roboters 11, der mit der Steuereinheit 12 verbunden ist, entschieden wird, dass der Steuerparameter in dem Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 durchgeführt werden kann, wird ein Signal „regulierbar" von dem Datensendeabschnitt 15 an den Datenempfangsabschnitt 24 des Analysiercomputers 23 gesendet. Bei Empfang dieses Signals sendet der Analysiercomputer 23 einen Betriebsbefehl an den Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 (➁ in der Zeichnung).
  • In dem Fall, in dem die Regulierung nicht während eines Not-Aus oder einer Wiedergabeoperation durchgeführt werden kann, führt der Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 eine Verarbeitung des Erteilens einer Anweisung zum Regulieren des Steuerparameters an einen Bediener auf der Benutzerseite 1 aus.
  • (2) Ausführung einer Operation und Speicherung von Steuer-Zustandsgröße
  • Der Diagnosecomputer 13 sendet den gesendeten Betriebsbefehl ➁ und einen Steuerparameter in einem Ausgangszustand an die Steuereinheit 12 und speichert diese in der Steuereinheit 12 und bewirkt, dass der Roboter 11 Betrieb auf der Grundlage des Betriebsbefehls durchführt, wenn die Seite der Steuereinheit 12 vorbereitet wird. Die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11 bei diesem Betrieb (zum Beispiel eine Position FB, eine Geschwindigkeit FB oder ein Drehmomentbefehl) wird von der Steuereinheit 12 an den Diagnosecomputer 13 in einem speziellen Abtastzyklus übertragen und wird in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert. Alternativ dazu kann eine Struktur verwendet werden, bei der alle Steuer-Zustandsgrößen in dem Betrieb in der Steuereinheit 12 gespeichert werden und auf einmal an den Diagnosecomputer 13 übertragen werden, nach der Beendigung des Betriebes auf der Grundlage des Betriebsbefehls, und in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert werden.
  • (3) Übertragung der Steuer-Zustandsgröße
  • Bei Beendigung des Betriebes des Roboters 11 oder als Antwort auf den Befehl, der von dem Analysiercomputer 23 gesendet wird, überträgt der Diagnosecomputer 13 die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11, die in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert wird, von dem Datensendeabschnitt 15 zu dem Analysiercomputer 23 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 31, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung (➂ in der Zeichnung). Unter Bezugnahme auf die zu übertragende Steuer-Zustandsgröße kann auch eine Struktur verwendet werden, in der nur notwendige Informationen, wie zum Beispiel eine Position FB oder ein Drehmomentbefehl, ausgewählt und übertragen werden können, um den Informationsgehalt zu verringern und um die Kommunikationsgeschwindigkeit zu erhöhen.
  • (4) Regulierung des Steuerparameters
  • Der Simulatorabschnitt 231 des Analysiercomputers 23 reproduziert den Betrieb des Roboters 11, der sich an einem entfernten Ort befindet, unter Verwendung des Betriebsbefehls, der in dem Befehlserzeugungsabschnitt 232 erzeugt wird, die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11, die von dem Datenempfangsabschnitt 24 empfangen wird, und des gleichen Modells wie der Roboter 11 an dem entfernten Ort. Der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 des Analysiercomputers 23 vergleicht eine Betriebswellenform, die aus dem Betriebsbefehl und dem Modell simuliert wird, mit einer Betriebswellenform einer Steuer-Zustandsgröße, die von der tatsächlichen Maschine akquiriert wird, wodurch automatisch entschieden wird, ob der Steuerparameter optimal ist. Darüber hinaus kann auch eine Struktur angewendet werden, in der die Entscheidung durch den Bediener auf der Herstellerseite 2 ausgeführt wird, der den Analysiercomputer 23 betätigt.
  • (5) Bestätigung des Betriebes
  • In dem Fall, in dem entschieden wird, dass der Steuerparameter optimal ist, sendet der Analysiercomputer 23 den Steuerparameter von dem Datensendeabschnitt 25 zu dem Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 über die gewerbliche Kommunikationsleitung (➃ in der Zeichnung). Der Diagnosecomputer 13 sendet den gesendeten Steuerparameter an die Steuereinheit und speichert denselben in der Steuereinheit. Somit wird die Regulierung des Steuerparameters abgeschlossen. Für eine Bestätigung wird der Roboter 11 veranlasst, den Betrieb entsprechend dem Betriebsbefehl für die Steuerparameter-Regulierung durchzuführen, wodurch die Entscheidung erneut dem Bediener auf der Benutzerseite 1 überlassen wird. Demzufolge kann der Steuerparameter zuverlässiger reguliert werden, und weiterhin kann bestätigt werden, ob der Betrieb des Roboters 11 nach der Regulierung des Steuerparameters so eingestellt ist, dass er die Anforderungen des Benutzers erfüllt.
  • (6) Nachregulierung
  • In dem Fall, in dem entschieden wird, dass der Steuerparameter nicht optimal ist, führt der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 des Analysiercomputers 23 Selbstabgleich des Steuerparameters zur Annäherung an die optimale Betriebswellenform einer Simulation durch. Der auf diese Weise regulierte Steuerparameter wird von dem Datensendeabschnitt 25 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 31 an den Diagnosecomputer 13 übertragen. Der Diagnosecomputer 13 sendet den von dem Datenempfangsabschnitt 14 empfangenen Steuerparameter an die Steuereinheit und speichert denselben in der Steuereinheit, wodurch der Roboter 11 betrieben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11 auf die gleiche Weise wie bei der letzten Regulierung an den Analysiercomputer 23 gesendet, und eine simulierte Betriebswellenform wird erneut mit der Betriebswellenform der Steuer-Zustandsgröße in dem Simulatorabschnitt 231 des Analysiercomputers 23 verglichen, und die Verarbeitung wird wiederholt, bis der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 eine Entscheidung der optimalen Wellenform trifft.
  • Wenngleich sich der Bediener auf der Herstellerseite 2 nach dem Stand der Technik zu einem Werk auf der Benutzerseite 1 begibt, um den Steuerparameter zu regulieren, kann die Struktur eines solchen Systems die gleiche Regulierung problemlos über den Analysiercomputer 23 auf der Herstellerseite 2 durchführen. Darüber hinaus können unverzüglich Gegenmaßnehmen als Antwort auf eine Wartungsanforderung und Regulierungsanforderung des Bedieners auf der Benutzerseite 1 ergriffen werden, ohne die Produktionslinie eines Werkes anzuhalten.
  • Als Nächstes wird das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 2 beschrieben werden.
  • Wie in dem vierten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, wird die Wirkung eines jeden Blockes ausgehend von der Annahme beschrieben, dass die Servoverstärkungs-Regulierung eines Roboters 12 durchgeführt wird.
  • (1) Entscheidung der Regulierungsvorbereitung
  • Ein Bediener auf der Herstellerseite 2 erzeugt einen Zustands-Entscheidungsbefehl für Regulierung der Servoverstärkung des Roboters 11 für einen Diagnosecomputer 13, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, durch einen Befehlserzeugungsabschnitt 232 eines Analysiercomputers 23. Der Zustands-Entscheidungsbefehl wird von einem Datensendeabschnitt 25 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung (➀ in der Zeichnung) zu einem Datenempfangsabschnitt des Diagnosecomputers gesendet.
  • Wenn anhand des Zustandes des Roboters 11, der mit einer Steuereinheit 12 verbunden ist, entschieden wird, dass die Verstärkung in einem Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 reguliert werden kann, wird ein Signal „Servoverstärkung regulierbar" von dem Datensendeabschnitt 15 an den Datenempfangsabschnitt 24 des Analysiercomputers 23 gesendet. Bei Empfang dieses Signals sendet der Analysiercomputer 23 einen Betriebsbefehl für Verstärkungsregulierung an den Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 (➁ in der Zeichnung).
  • Wenn die Verstärkungsregulierung nicht während eines Not-Aus oder eines Wiedergabebetriebes durchgeführt werden kann, führt der Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 eine Verarbeitung des Ausgebens einer Anweisung zum Regulieren der Servoverstärkung an den Bediener auf einer Benutzerseite 1 aus.
  • (2) Ausführung von Betrieb für Verstärkungsregulierung und Speicherung der Steuer-Zustandsgröße
  • Der Diagnosecomputer 13 sendet den gesendeten Betriebsbefehl für Verstärkungsregulierung und eine Servoverstärkung in einem Ausgangszustand an die Steuereinheit 12 und speichert dieselben in der Steuereinheit 12 und veranlasst den Roboter 11, einen Betrieb auf der Grundlage des Betriebsbefehls für die Servoverstärkung durchzuführen, wenn sich die Seite der Steuereinheit 12 in Vorbereitung befindet.
  • Die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11 in diesem Betrieb (zum Beispiel eine Position FB, eine Geschwindigkeit FB oder ein Drehmomentbefehl) wird von der Steuereinheit 12 in einem spezifischen Abtastzyklus an den Diagnosecomputer 13 übertragen und wird in einem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert. Alternativ dazu kann eine Struktur angewendet werden, bei der alle Steuer-Zustandsgrößen in dem Betrieb in der Steuereinheit 12 gespeichert werden und auf einmal an den Diagnosecomputer 13 übertragen werden, nach dem Abschluss des Betriebes auf der Grundlage des Betriebsbefehls, und in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert werden.
  • (3) Übertragung der Steuer-Zustandsgröße
  • Zum Ende des Betriebes des Roboters 11 oder als Antwort auf den von dem Analysiercomputer 23 gesendeten Befehl überträgt der Diagnosecomputer 13 die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11, die in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt gespeichert ist, von dem Datensendeabschnitt 15 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung (➂ in der Zeichnung), an den Analysiercomputer 23. Unter Bezugnahme auf die zu übertragende Steuer-Zustandsgröße kann auch eine Struktur verwendet werden, in der nur notwendige Informationen, wie zum Beispiel eine Position FB oder einen Drehmomentbefehl, ausgewählt und übertragen werden können, um den Informationsgehalt zu verringern und um die Kommunikationsgeschwindigkeit zu erhöhen.
  • (4) Verstärkungsregulierung
  • Ein Simulatorabschnitt 231 des Analysiercomputers 23 reproduziert den Betrieb des Roboters 11, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, unter Verwendung des Betriebsbefehls, der in dem Befehlserzeugungsabschnitt 232 erzeugt wird, die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11, die von dem Datenempfangsabschnitt 24 empfangen wird, und das gleiche Modell wie der Roboter 11 an dem entfernten Ort. Ein Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 des Analysiercomputers 23 vergleicht eine Betriebswellenform einer Steuer-Zustandsgröße, die von der eigentlichen Maschine akquiriert wird, wodurch automatisch entschieden wird, ob die Servoverstärkung optimal ist. Darüber hinaus ist es ebenso möglich, eine Struktur anzuwenden, bei der die Entscheidung durch den Bediener auf der Herstellerseite 2 ausgeführt wird, indem er den Analysiercomputer 23 betätigt.
  • (5) Bestätigung des Betriebes
  • Wenn entschieden wird, dass die Servoverstärkung optimal ist, sendet der Analysiercomputer 23 die Servoverstärkung von dem Datensendeabschnitt 25 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung (➃ in der Zeichnung), an den Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13. Der Diagnosecomputer 13 sendet die gesendete Servoverstärkung an die Steuereinheit 12 und speichert dieselbe in der Steuereinheit 12. Somit ist die Regulierung der Servoverstärkung abgeschlossen. Zur Bestätigung wird der Roboter 11 veranlasst, den Betrieb entsprechend dem Betriebsbefehl für die Verstärkungsregulierung auszuführen, wodurch die Entscheidung erneut dem Bediener auf der Benutzerseite 1 überlassen wird. Demzufolge kann die Servoverstärkung zuverlässiger reguliert werden, und es kann bestätigt werden, ob der Betrieb des Roboters nach der Verstärkungsregulierung auf ein Niveau eingestellt ist, das die Anforderungen des Benutzers erfüllt.
  • (6) Nachregulierung
  • Wenn entschieden wird, dass die Servoverstärkung nicht optimal ist, führt der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 des Analysiercomputers 23 Selbstabgleich der Servoverstärkung durch, um Annäherung an die optimale Betriebswellenform einer Simulation zu erzielen. Die wie beschrieben regulierte Servoverstärkung wird von dem Datensendeabschnitt 25 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 32 an den Diagnosecomputer 13 gesendet. Der Diagnosecomputer 13 sendet die von dem Datenempfangsabschnitt 14 empfangene Servoverstärkung an die Steuereinheit 12 und speichert dieselbe in der Steuereinheit 12, wodurch der Roboter 11 betrieben wird. Zu diesem Zeitpunkt wird die Steuer-Zustandsgröße des Roboters 11 auf die gleiche Art und Weise wie bei der zuletzt vorhergehenden Regulierung an den Analysiercomputer 23 gesendet, und eine erneut in dem Simulatorabschnitt 231 des Analysiercomputers 23 simulierte Betriebswellenform wird mit der Betriebswellenform der Steuer-Zustandsgröße verglichen, und die Verarbeitung wird wiederholt, bis der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 eine Entscheidung der optimalen Betriebswellenform trifft.
  • 3 zeigt den Fall, in dem der Betrieb reproduziert wird, indem die gleiche tatsächliche Maschine 21 wie der Roboter 11, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, anstelle des Simulatorabschnittes 231 des Analysiercomputers 23 in den 11 und 2 verwendet wird. Unter Verwendung der gleichen tatsächlichen Maschine wie der Roboter, der an dem entfernten Ort vorhanden ist, anstelle des Simulatorabschnittes 231 ist es somit möglich, den Steuerparameter bis zu einem gewissen Maß vorher zu regulieren, wodurch der Zeitaufwand verkürzt wird.
  • Weiterhin kann der Bediener auf der Herstellerseite 2 anormale Geräuschentwicklung oder Schwingungen, die in der Simulation nicht auftreten, früher erkennen als der Bediener auf der Benutzerseite 1. Daher kann die Sicherheit gegenüber der in dem Simulatorabschnitt 231 weiter verbessert werden. Auch wenn die Regulierung und Wartung eine große Messeinrichtung erfordern, muss die Messeinrichtung nicht zu dem Werk auf der Benutzerseite transportiert werden. Somit kann die Regulierung in dem Werk auf der Herstellerseite durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus kann auch eine Struktur angewendet werden, bei der die Simulation und der Roboter der eigentlichen Maschine zusammen verwendet werden, was nicht gezeigt wird. Wenn die Servoverstärkung durch den Simulatorabschnitt 231 auf de Grundlage der Steuer-Zustandsgröße des Betriebes des Roboters 11 auf der Benutzerseite 1 reguliert wird und wenn der Betrieb durch die eigentliche Maschine 21 auf der Herstellerseite 2 unter Verwendung der wie beschrieben erhaltenen Servoverstärkung bestätigt wird und wenn die Servoverstärkung danach zu der Benutzerseite 1 gesendet wird, kann die Sicherheit weiter verstärkt werden.
  • Wenn die Regulierung während des Wiedergabetriebes durchgeführt werden soll, wird die Steuer-Zustandsgröße auf Basis eines Betriebsbefehls für ein tatsächliches Werkstück in der Steuereinheit 12 akquiriert, ohne dass ein Betriebsbefehl von dem Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23 gesendet wird. Bei der Erfassung der Steuer-Zustandsgröße sendet der Diagnosecomputer 13 den Betriebsbefehl und die Steuer-Zustandsgröße in dem Werkstück an den Analysiercomputer 23 und optimiert danach den Steuerparameter in dem Analysiercomputer 23 wie oben beschrieben. Somit wird die Steuer-Zustandsgröße unter Verwendung des eigentlichen Betriebsbefehls akquiriert. Demzufolge ist es möglich, den Steuerparameter zu regulieren, ohne die Produktionslinie des Werkes anzuhalten.
  • Als Nächstes wird ein drittes Ausführungsbeispiel der Erfindung unten unter Bezugnahme auf 4 beschrieben werden.
  • Wie in dem fünften Aspekt der Erfindung beschrieben wird, wird die Wirkung eines jeden Blockes ausgehend von der Annahme beschrieben werden, dass die Schweißbedingung von Lichtbogenschweißen, das von einem Roboter durchzuführen ist, für die Regulierung eines inhärenten Zustandsparameters in einer Anwendung zu regulieren ist. Der Bedingungsparameter der Schweißbedingung umfasst eine Schweißgeschwindigkeit, einen Schweißbrennerwinkel und eine Zuführgeschwindigkeit eines Schweißdraht-Zuführmotors.
  • (1) Erfassen der Werkstückdaten
  • Die Bedingung des Lichtbogenschweißens schwankt stark in Abhängigkeit von der Form und dem Material eines Werkstückes. Aus diesem Grund ist es notwendig, vorher die Bedingung in einem gewissen Grad einzuschränken. Daher registriert der Bediener auf einer Benutzerseite 1 die Form und das Material des dem Lichtbogen schweißen zu unterziehenden Werkstückes in einer Steuereinheit 12 eines Diagnosecomputers 13. Die Daten zu der Form und dem Material des Werkstückes, die wie beschrieben registriert worden sind, werden von einem Datensendeabschnitt 15 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32 (➀ in der Zeichnung) an einen Befehlserzeugungsabschnitt 232 eines Analysiercomputers 23 auf der Herstellerseite 2 gesendet.
  • (2) Entscheidung der Regulierungsvorbereitung
  • Ein Bediener auf der Herstellerseite 2 soll prüfen, ob die Regulierung durch einen Roboter 11, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, durchgeführt werden kann. Daher erzeugt der Bediener einen Zustands-Entscheidungsbefehl für Regulieren der Schweißbedingung des Lichtbogenschweißens durch den Roboter 11 für den Diagnosecomputer 13, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, durch den Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23. Der Zustands-Entscheidungsbefehl wird von einem Datensendeabschnitt 25 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 32 (➁ in der Zeichnung) an einen Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers gesendet.
  • Wenn anhand des Zustandes des verbundenen Roboters 11 entschieden wird, dass die Schweißbedingung reguliert werden kann, wird ein Signal „Schweißbedingung regulierbar" von dem Datensendeabschnitt 15 an den Analysiercomputer 23 gesendet. Bei Empfang dieses Signals sendet der Analysiercomputer 23 den Ausgangswert der Schweißbedingung an den Diagnosecomputer 13 (➂ in der Zeichnung).
  • Wenn die Schweißbedingung nicht während eines Wiedergabebetriebes oder eines Not-Aus reguliert werden kann, führt der Diagnosecomputer 13 Verarbeitung durch, wobei er eine Anweisung zum Regulieren der Schweißbedingung an den Bediener auf der Benutzerseite 1 ausgibt.
  • (3) Ausführung von Lichtbogenschweißen und Speichern der Schweißzustandsgröße
  • Der Diagnosecomputer 13 sendet den Ausgangswert der Schweißbedingung, der von dem Datenempfangsabschnitt 14 empfangen wird, an die Steuereinheit 12 und speichert denselben in der Steuereinheit 12. Wenn sich die Seite der Steuereinheit 12 in Vorbereitung befindet, wird der Roboter 11 veranlasst, das Lichtbogenschweißen auf der Grundlage des Ausgangswertes der Schweißbedingung und eines von dem Bediener auf der Benutzerseite 1 erzeugten Programms durchzuführen. Die Schweißzustandsgröße bei dem Lichtbogenschweißen (zum Beispiel eine Schweißspannung und ein Schweißstrom sowie eine Schweißgeschwindigkeit) werden in einem spezifischen Abtastzyklus von der Steuereinheit 12 an den Diagnosecomputer 13 gesendet und in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert. Alternativ dazu werden alle Schweißzustandsgrößen in dem Lichtbogenschweißen in der Steuereinheit 12 gespeichert und auf einmal nach dem Abschluss des Schweißens an den Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 des Diagnosecomputers 13 übertragen und in diesem gespeichert.
  • (4) Übertragung der Schweißzustandsgröße
  • Bei Abschluss des Betriebes des Roboters 11 oder als Antwort auf den von dem Analysiercomputer 23 gesendeten Befehl überträgt der Diagnosecomputer 13 die in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeicherte Zustandsgröße von dem Datensendeabschnitt 15 an den Analysiercomputer 23 über die gewerbliche Kommunikationsleitung 32 (➃ in der Zeichnung). Unter Bezugnahme auf die zu übertragende Schweißzustandsgröße kann auch eine Struktur verwendet werden, bei der eine Schweißspannung, ein Schweißstrom oder eine Schweißgeschwindigkeit ausgewählt werden können, wen dies erforderlich ist, um den Informationsgehalt zu verringern und um die Kommunikationsgeschwindigkeit zu erhöhen. Mit einer solchen Struktur, bei der das Maß der Zufriedenheit und die Meinungen des Bedieners auf der Benutzerseite 1 für das Ergebnis des Schweißens eines Werkstückes ebenfalls in den Diagnosecomputer eingegeben und an den Analysiercomputer 23 übertragen werden, ist es möglich, eine Annäherung an ein Werkstück vorzunehmen, die von einem Bediener auf der Benutzerseite 1 in einer kürzeren Zeit erfüllt wird.
  • (5) Regulierung der Schweißbedingung
  • Ein Simulatorabschnitt 231 des Analysiercomputers 23 reproduziert das Lichtbogenschweißen durch den Roboter 11, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, unter Verwendung der Schweißbedingung, die durch den Befehlserzeugungsabschnitt 232 und die Schweißzustandsgröße, die übertragen wird, erzeugt wird. Der Steuerparameter-Regulierabschnitt des Analysiercomputers 23 vergleicht das Ergebnis (eine Schweißzustandsgröße), das aus den Daten des Werkstückes und der Schweißbedingung simuliert wird, mit der wie beschrieben übertragenen Schweißzustandsgröße, wodurch automatisch entschieden wird, ob optimale Eindringtiefe und optimale Kontaktierung ausgeführt werden können. Darüber hinaus kann auch eine Struktur verwendet werden, bei der der Bediener auf der Herstellerseite 2 die Entscheidung durchführt, indem er den Analysiercomputer 23 betätigt. Es ist ebenso möglich, die Schweißbedingung (die Schweißgeschwindigkeit, den Schweißbrennerwinkel oder die Zuführgeschwindigkeit des Schweißdraht-Zuführmotors) zu regulieren, um eine Spezifikation (eine Einbrandtiefe und einen Bindungszustand) zu erzielen, die von der Benutzerseite 1 gewünscht wird. Wenn die Herstellerseite 2 das gleiche Werkstück aufweist wie auf der Benutzerseite 1, ist es weiterhin möglich, das Lichtbogenschweißen faktisch auszuführen, wodurch eine Bindungsfestigkeit gemessen wird oder die Eindringform eines Querschnittes bestätigt wird.
  • (6) Bestätigung der Bedingung
  • Wenn entschieden wird, dass die Schweißbedingung optimal ist, sendet der Analysiercomputer 23 die Schweißbedingung von dem Datensendeabschnitt 25 über die gewerbliche Kommunikationsleitung (➄ in der Zeichnung) an den Diagnosecomputer 13. Der Diagnosecomputer 13 sendet die von dem Datenempfangsabschnitt empfangene Schweißbedingung an die Steuereinheit 12 und speichert dieselbe in der Steuereinheit 12. Für eine Bestätigung wird der Roboter 11 veranlasst, das Lichtbogenschweißen entsprechend der Schweißbedingung auszuführen, wodurch die Entscheidung erneut dem Bediener auf der Benutzerseite 1 übertragen wird. Demzufolge kann die Schweißbedingung zuverlässiger reguliert werden, und es ist ebenso möglich, zu bestätigen, ob der Zustand des Lichtbogenschweißens, den man nach der Schweißbedingungsregulierung erhält, so reguliert ist, dass er ein Niveau aufweist, das die Anforderungen der Benutzerseite 1 erfüllt.
  • (7) Nachregulierung
  • Wenn entschieden wird, dass die Schweißbedingung nicht optimal ist, führt ein Steuerparameter-Regulierabschnitt des Analysiercomputers 23 Selbstabgleich der Schweißbedingung zur Annäherung an das optimale Ergebnis einer Simulation durch. Die wie beschrieben regulierte Schweißbedingung wird von dem Datensendeabschnitt 25 über die gewerbliche Kommunikationsleitung an den Diagnosecomputer 13 gesendet. Der Diagnosecomputer 13 sendet die empfangene Schweißbedingung an die Steuereinheit 12 und speichert dieselbe in der Steuereinheit 12, wodurch das Lichtbogenschweißen erneut ausgeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt wird die Scheißzustandsgröße des Lichtbogenschweißens auf die gleiche Art und Weise wie bei der letzten vorhergehenden Regulierung an den Analysiercomputer 23 gesendet, und ein durch Simulation in dem Simulatorabschnitt des Analysiercomputers 23 erneut erhaltenes Ergebnis wird mit der Schweißzustandsgröße verglichen, und die Verarbeitung wird wiederholt, bis der Steuerparameter-Regulierabschnitt eine Entscheidung der optimalen Schweißbedingung trifft.
  • Als Nächstes wird ein viertes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 5 beschrieben werden.
  • Die Wirkung eines jeden Blockes wird ausgehend von der Annahme der Diagnose und Vorhersage eines Ausfalls in einem Wiedergabebetrieb beschrieben werden. Wie in dem siebenten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, besteht der Analysiercomputer 23 aus einem Datensendeabschnitt 25, einem Datenempfangsabschnitt 24, einem Simulatorabschnitt 231 und einem Ausfalldiagnose- und Vorhersage-Abschnitt 234 zum Entscheiden und Schätzen des Vorliegens von Abweichung des Betriebes eines Roboters 11 von dem Betriebsbefehl und der Zustandsgröße des Roboters 11.
  • In dem Wiedergabebetrieb des Roboters 11 werden ein von einem Bediener auf der Benutzerseite 1 erzeugter Befehl und die Steuerzustandsgröße des Roboters 11 in einem spezifischen Abtastzyklus in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert. Bei Abschluss des Betriebes oder als Antwort auf den von dem Analysiercomputer 23 gesendeten Befehl werden diese von einem Datensendeabschnitt 15 des Analysiercomputers 13 an den Analysiercomputer 23 gesendet. Der Ausfalldiagnose- und Vorhersage-Abschnitt 234 des Analysiercomputers 23 vergleicht die Betriebswellenform einer Simulation entsprechend dem Betriebsbefehl mit der Steuerzustandsgröße des Roboters 11 und entscheidet, dass der Betrieb oder die Einstellung des Roboters anormal sind, und sendet eine Anforderung nach einem Not-Aus oder eine Steuerparameter-Regulierung über den Diagnosecomputer 13 an eine Steuereinheit 12, wenn eine Abweichung vorliegt, die gleich oder größer als der bestimmte Schwellenwert ist.
  • Indem eine vergangene Zustandsgröße gespeichert wird, um eine Abweichung zu extrahieren, ebenfalls in dem gleichen Betrieb wie der Wiedergabebetrieb, kann darüber hinaus eine Zustandsgröße entschieden werden, die zeitlich geändert wird, wie zum Beispiel der Verschleiß eines Untersetzungsgetriebes.
  • Zum Beispiel wird der Fall berücksichtigt, in dem ein Fremdstoff in das Untersetzungsgetriebe des Roboters 11 in einer tatsächlichen Maschine eindringt. Indem die Wellenformen von Drehmomentbefehlen periodisch gespeichert und nacheinander verglichen werden, kann das Eindringen von Fremdstoffen durch Erzeugen eines Rauschens in dem Drehmomentbefehl der tatsächlichen Maschine detektiert werden.
  • Unter Bezugnahme auf 6 besteht als Nächstes, wie in dem siebenten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, der Analysiercomputer 23 aus einem Befehlserzeugungsabschnitt 232 zum Erzeugen des Betriebsbefehles des Roboters 11, aus dem Datensendeabschnitt 25 zum Senden des Betriebsbefehls an den Diagnosecomputer 13, aus dem Datenempfangsabschnitt 24 zum Empfangen der Zustandsgröße des Roboters 11 entsprechend dem von dem Diagnosecomputer 13 gesendeten Betriebsbefehl, aus einem Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 zum Regulieren des Steuerparameters des Roboters 11, der an einem entfernten Ort vorhanden ist, und aus einem Datenspeicherabschnitt 235 zum selektiven Speichern von Daten, die von dem Datensendeabschnitt 25 gesendet werden, und von Daten, die von dem Datenempfangsabschnitt 24 empfangen werden.
  • Der Befehlserzeugungsabschnitt 232 erzeugt den Betriebsbefehl eines spezifischen Betriebsmusters, wenn die Servoverstärkung zu regulieren ist, und erzeugt eine Schweißbedingung und einen Betriebsbefehl, wenn ein inhärenter Bedingungsparameter in einer Anwendung, wie zum Beispiel bei Lichtbogenschweißen, zu regulieren ist. Altarnativ dazu können die in dem Datenspeicherabschnitt 235 des Analysiercomputer 23 vorgespeicherten Daten in einen Betriebsbefehl gelesen werden.
  • Der Steuerparameter-Regulierabschnitt 233 vergleicht den Positionsbefehlswert und den Positions-Rückkopplungswert des Roboters 11 in der Steuerzustandsgröße des Roboters 11, die von dem Diagnosecomputer 13 gesendet wird, und reguliert den Steuerparameter (eine Servoverstärkung), um zum Beispiel eine Differenz zu verringern.
  • Wie in dem achten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, weist der Befehlserzeugungsabschnitt 323 des Analysiercomputers 23 weiterhin eine Fernsteuerungsfunktion auf und kann ein Steuerobjekt selbst betreiben, welches an einem entfernten Ort verwendet wird.
  • In einigen Fällen, in denen der Roboter 11 an einem entfernten Ort in einer engen Umgebung bereitgestellt wird, besteht somit ein Problem dahingehend, dass der Roboter 11 ein umgebendes Werkstück stört, wenn der Betriebsbefehl automatisch erzeugt wird. In dem Fall, in dem keine Gegenmaßnahme durch die automatische Erzeugung des Betriebsbefehls ergriffen werden kann, kann somit das Problem der Störung vermieden werden, indem Fernsteuerung manuell durchgeführt wird, während der Betrieb des Roboters 11 mittels einer Kamera, die an einem entfernten Ort bereitgestellt wird, beobachtet wird, wodurch ein Betriebsbefehl erzeugt wird.
  • Wie in dem neunten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, sendet der Datensendeabschnitt 15 des Diagnosecomputers 13 periodisch die Zustandsgröße eines Steuerobjektes an den Analysiercomputer 23 und kann die Zustandsgröße des Steuerobjektes ebenfalls senden, wenn ein Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 eine Entscheidung von Abweichung trifft und wenn eine Anforderung nach Übertragung ausgegeben wird.
  • Als Nächstes wird ein fünftes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 6 beschrieben werden.
  • Unter Bezugnahme auf ein grundlegendes Verfahren der Regulierung eines Steuerparameters wird die Wirkung eines jeden Blockes beschrieben werden.
  • (1) Entscheidung der Regulierungsvorbereitung durch Alterung
  • Ein Diagnosecomputer 13, der mit einer Steuereinheit 12 eines Roboters 11, der auf der Benutzerseite 1 verwendet wird, verbunden ist, veranlasst einen Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132, wiederholt die Zustandsgröße des Roboters 11 durch eine vorbestimmte Kapazität in dem Servozyklus des Roboters 11 jedes Mal zu speichern. Der Diagnosecomputer 13 sendet periodisch die neueste Zustandsgröße, die von einer vorbestimmten Kapazität unter einem vorbestimmten Datum (ein Tag oder ein Mal in der Woche) gespeichert wird, sowie Informationen über eine normale Kommunikation automatisch an den Analysiercomputer 23 (➀ in 6).
  • Der Analysiercomputer 23, der die Daten empfängt, trifft eine Entscheidung normaler und periodischer Daten, die von dem Diagnosecomputer 13 gesendet werden, und speichert die Zustandsgröße in diesen, und berechnet weiterhin eine Positionsabweichung und eine Geschwindigkeitsabweichung. Der Analysiercomputer 23 entscheidet, dass die Daten normal sind, wenn die Positionsabweichung und die Geschwindigkeitsabweichung innerhalb eines voreingestellten Bereiches eingestellt sind, und gibt an einen Verantwortlichen auf der Herstellerseite 2 einen Alarm aus, der anzeigt, dass Abweichung erzeugt werden kann, wenn ein eingestellter Bereich überschritten wird (➁ in 5), und zeigt weiterhin den Überprüfungsanforderungsinhalt des Diagnosecomputers 13 an.
  • (2) Entscheidung der Regulierungsvorbereitung während Abweichung
  • Der Diagnosecomputer 13, der mit der Steuereinheit 12 des Roboters 11, der auf der Benutzerseite 1 verwendet wird, verbunden ist, veranlasst den Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132, wiederholt die Zustandsgröße des Roboters 11 durch eine vorbestimmte Kapazität in dem Servozyklus des Roboters 11 jedes Mal zu speichern. Wenn ein Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 eine Entscheidung eines anormalen Zustandes trifft, sendet er an den Analysiercomputer 23, dass Abweichung mit Vorrang gegenüber periodischem Senden durchgeführt wird (➀ in der Zeichnung).
  • Nunmehr werden die neuesten Daten, die unmittelbar vor einem Zeitpunkt, zu dem Abweichung erzeugt wird, ebenfalls zur gleichen Zeit an den Analysiercomputer 23 gesendet. Der Analysiercomputer 23, der die Daten empfängt, entscheidet, dass die Daten während Abweichung von dem Diagnosecomputer 13 empfangen werden, und speichert eine Zustandsgröße und berechnet weiterhin eine Positionsabweichung und eine Geschwindigkeitsabweichung.
  • Der Verantwortliche auf der Herstellerseite 2 untersucht die Ursache der Abweichung und löst Probleme derselben unter Bezugnahme auf vergangene Daten, die in dem Analysiercomputer 23 gespeichert sind, und eine Anzeige wird über den Analysiercomputer 23 an den Verantwortlichen ausgegeben, und ein Alarm wird weiterhin an den Diagnosecomputer 13 (➁ in der Zeichnung) ausgegeben, um die Ursache der Abweichung oder den Überprüfungsanforderungsinhalt anzuzeigen. Wenn die Ursache der Abweichung an dieser Stelle mit umgebenden Objekten kollidiert oder wenn eine Sicherheitsvorrichtung betrieben wird, wird der Inhalt dargestellt, um eine Gegenmaßnahme zu beenden.
  • Wenn die Abweichung physische Gegenmaßnahmen gegen den Ausfall oder den Bruch des Steuerobjektes erfordert, wird darüber hinaus eine Anzeige der Notwendigkeit einer Instandsetzung und des Inhaltes der Instandsetzung wird von dem Analysiercomputer 23 über den Diagnosecomputer 13 an die Benutzerseite 1 ausgegeben, wodurch die Absicht der Benutzerseite 1 erfragt wird. Wenn die Benutzerseite 1 eine Anforderung für Instandsetzung ausgibt, führt der Verantwortliche auf der Herstellerseite 2 die Instandsetzung des Steuerobjektes auf der Benutzerseite 1 aus.
  • (3) Ausführung des Verstärkungsregulierungsbetriebes und der Speicherung der Steuerzustandsgröße
  • Wenn die Benutzerseite 1 den angezeigten Inhalt bestätigen und eine Regulierung durchführen soll, wird eine Anforderung der Regulierung an den Analysiercomputer 23 ausgegeben, wobei der Diagnosecomputer 13 (➂ in der Zeichnung) verwendet wird. Der Verantwortliche auf der Herstellerseite 2, der die Anforderung der Regulierung bestätigt, erzeugt einen Befehl für die Regulierung und sendet einen Betriebsbefehl an den Diagnosecomputer 13 (➃ in der Zeichnung), wodurch der Roboter 11 betrieben wird. Zu diesem Zeitpunkt bestätigt der Bediener auf der Herstellerseite 2 eine Umgebung, die den Roboter 11 umgibt, mittels einer Kamera, die auf der Benutzerseite 1 bereitgestellt wird, und entscheidet zuvor, on ein Betriebsbefehl automatisch oder durch eine Fernsteuerung erzeugt wird.
  • Die Steuerzustandsgröße des Roboters 11 in diesem Betrieb wird von der Steuereinheit 12 in einem spezifischen Abtastzyklus zu dem Diagnosecomputer 13 übertragen und in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert. Alternativ dazu kann eine Struktur verwendet werden, bei der alle Steuer-Zustandsgrößen in dem Betrieb in der Steuereinheit 12 gespeichert werden und auf einmal zu dem Diagnosecomputer 13 übertragen werden, nachdem der Betrieb auf Basis des Betriebsbefehls beendet ist, und in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeichert werden.
  • (4) Übertragung der Steuerzustandsgröße
  • Zum Ende des Betriebes des Roboters 11 oder als Antwort auf den von dem Analysiercomputer 23 gesendeten Befehl überträgt der Diagnosecomputer 13 die in dem Zustandsgrößen-Speicherabschnitt 132 gespeicherte Steuerzustandsgröße des Roboters 11 von dem Datensendeabschnitt 15 an den Analysiercomputer 23 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32, wie zum Beispiel eine Telefonschaltung (➄ in der Zeichnung).
  • Unter Bezugnahme auf die zu übertragende Steuerzustandsgröße ist es ebenso möglich, eine Struktur zu verwenden, bei der nur notwendige Informationen, wie zum Beispiel eine Position FB oder ein Drehmomentbefehl, ausgewählt und übertragen werden können, um den Informationsgehalt zu verringern und um die Kommunikationsgeschwindigkeit zu erhöhen.
  • (5) Einstellung des Steuerparameters
  • Der Analysiercomputer 23 vergleicht die Wellenformen eines Befehlswertes und eines Rückkopplungswertes von der Steuerzustandsgröße des Roboters 11, die von einem Datenempfangsabschnitt 24 empfangen wird, wodurch automatisch eingestellt wird, ob ein Steuerparameter optimal ist. Darüber hinaus kann auch eine Struktur verwendet werden, bei der die Einstellung durch einen Bediener auf der Herstellerseite 2 durchgeführt wird, indem er den Analysiercomputer 23 betätigt.
  • Der wie beschrieben eingestellte Steuerparameter wird an den Empfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 (➅ in der Zeichnung) übertragen.
  • Der Diagnosecomputer 13 sendet den empfangenen Steuerparameter an die Steuereinheit 12 und speichert denselben in der Steuereinheit 12. Für eine Bestätigung wird der Roboter 11 veranlasst, den Betrieb entsprechend dem Betriebsbefehl für eine Steuerparameter-Regulierung durchzuführen, wodurch die Entscheidung erneut dem Bediener auf der Benutzerseite 1 überlassen wird. Demzufolge kann der Steuerparameter zuverlässiger reguliert werden, und es ist ebenfalls möglich, zu bestimmen, ob der Betrieb des Roboters 11, nachdem die Steuerparameter-Regulierung eingestellt ist, ein solches Niveau hat, um die Anforderungen des Benutzers zu erfüllen.
  • (6) Nachregulierung
  • Wenn entschieden wird, dass der Steuerparameter nicht optimal ist, werden die Übertragung der Steuerzustandsgröße (4) und die Einstellung des Steuerparameters (5) wiederholt, wodurch der Steuerparameter an die optimale Wellenform angenähert wird.
  • Mit der Struktur eines solchen Systems kann die Regulierung des Steuerparameters, die herkömmlich durch den Bediener auf der Herstellerseite 2, der sich zu dem Werk auf der Benutzerseite 1 begibt, durchgeführt wurde, problemlos durch den Analysiercomputer 23 auf der Herstellerseite 2 ausgeführt werden. Darüber hinaus wird der Steuerparameter unter Verwendung einer tatsächlichen Maschine reguliert, die durch die Benutzerseite 1 verwendet wird. Daher ist es ebenfalls möglich, Gegenmaßnahmen gegen die Alterung des Roboters 11 zu ergreifen und eine Anforderung nach Wartung und Regulierung des Bedieners auf der Benutzerseite 1 unverzüglich zu erfüllen.
  • Als Nächstes wird das sechste Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 7 beschrieben werden.
  • Die Beschreibung erfolgt für eine Aktion, bei der überprüft wird, ob ein Betriebsbefehl für Steuerparameter-Regulierung, der durch einen Analysiercomputer 23 erzeugt wird, die Bedingung einer Positionseinschränkung, die von einer Steuereinheit 12 auf Basis der Bedingung der Positionseinschränkung eingestellt wird, stört, und der Be triebsbefehl wies erneut erzeugt, wenn der Betriebsbefehl die Bedingung der Positionseinschränkung stört.
  • Wie in dem elften Aspekt der Erfindung beschrieben wird, wird eine Benutzerseite 1, die an einem entfernten Ort vorhanden ist, so eingestellt, dass eine Positionseinschränkung in dem Arbeitsbereich eines Roboters 11 ein Steuerobjekt an einem Werkstück ist. Zum Beispiel wird die Positionseinschränkung in dem Fall, in dem der Endeffektor des Roboters 11 in einen engen Abschnitt eintritt, eingestellt.
  • Wie in dem zweiten Ausführungsbeispiel erwähnt wird, wird die Beschreibung auf Basis eines Beispiels gegeben, bei dem der Steuerparameter für eine Servoverstärkung reguliert wird, und es besteht die Möglichkeit, dass der Endeffektor des Roboters 11 in einen engen Abschnitt eintritt und dass der Roboter 11 in Berührung mit einer peripheren Vorrichtung oder einem Werkstück kommt, die oder das in dem engen Abschnitt bereitgestellt wird. Es wird eine Bedingung verwendet werden, dass die Positionseinschränkung in einem rechtwinkligen Koordinatensystem durchgeführt wird.
  • (1) Bedingungsregistrierung
  • Die Benutzerseite 1, die an einem entfernten Ort vorhanden ist, registriert die Positionsinformationen einer peripheren Vorrichtung oder eines Werkstückes, das zuvor in einem engen Abschnitt vorhanden ist, der die Bedingung der Positionseinschränkung in einem engen Abschnitt ist, der die Bedingung der Positionseinschränkung in dem rechtwinkligen Koordinatensystem in einem Einstellabschnitt 121 der Steuereinheit 12 dergestalt sein soll, dass der Endeffektor oder der Arm des Roboters 11 nicht in die Position der peripheren Vorrichtung oder des Werkstückes eintritt. Die Bedingung der Positionseinschränkung wird von der Steuereinheit 12 an den Diagnosecomputer 13 (➀ in der Zeichnung) übertragen.
  • Wenn entschieden wird, dass eine Verstärkungsregulierung in dem Zustand des Roboters 11, der mit der Steuereinheit 12 in einem Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 des Diagnosecomputers 13 verbunden ist, ausgeführt werden kann, wird als Nächstes ein Signal „Servoverstärkung regulierbar" von dem Datensendeabschnitt 15 an einen Datenempfangsabschnitt 24 des Analysiercomputers 23 gesendet. Bei Empfang des Signals „Servoverstärkung regulierbar" sendet der Analysiercomputer 23 einen Betriebsbefehl für Verstärkungsregulierung, der von einem Befehlserzeugungsabschnitt 232 für einen Steuerparameter erzeugt wird, an einen Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 (➁ in der Zeichnung).
  • (2) Bedingungsvergleich
  • Wenn der Betriebsbefehl für eine Servoverstärkungs-Regulierung von dem Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputers 13 empfangen wird, wird er nicht unverzüglich an die Steuereinheit 12 des Roboters 11 übertragen, sondern ein Bedingungssortierabschnitt 133 wird in dem Diagnosecomputer 13 bereitgestellt. In dem Bedingungssortierabschnitt 133 wird geprüft, ob der Betriebsbefehl für die Servoverstärkung nicht die Bedingung der Positionseinschränkung stört, die zuvor registriert wird. Wenn der Betriebsbefehl für Servoverstärkungs-Regulierung ein Winkelbefehl eines jeden Gelenkes ist, kann der Betriebsbefehl in eine Position in einem Aufgaben-Koordinatensystem umgewandelt werden, und die gleiche Position kann mit der Bedingung der Positionseinschränkung unter Verwendung eines arithmetischen Ausdruckes, wie zum Beispiel einer sequentiellen Umwandlung, verglichen werden.
  • Wenn entschieden wird, dass die Störung nicht besonders verursacht wird, wird der Betriebsbefehl für die Servoverstärkungs-Regulierung an die Steuereinheit 12 (➂ in der Zeichnung) übergeben, um einen Betrieb für die Servoverstärkungs-Regulierung durchzuführen.
  • (3) Erneute Erzeugung des Betriebsbefehls
  • Wenn der Betriebsbefehl das Signal stört und die Bedingung der Positionseinschränkung von dem Analysiercomputer 23 (➃ in der Zeichnung) empfangen wird, wird ein Betriebssignal für die Servoverstärkungs-Regulierung, das die Bedingung der Positionseinschränkung nicht stört, von dem Befehlserzeugungsabschnitt 232 erneut erzeugt.
  • (4) Neubestätigung
  • Der Betriebsbefehl für die Servoverstärkungs-Regulierung, der wie beschrieben neu erzeugt wird, wird erneut an den Diagnosecomputer 13 (➄ in der Zeichnung) gesendet und durch den Bedingungsvergleichsabschnitt 133 geprüft. Wenn keine Störung verursacht wird, wird der neu erzeugte Betriebsbefehl an die Steuereinheit 12 (➅ in der Zeichnung) übertragen, um einen Betrieb für die Servoverstärkungs-Regulierung durchzuführen. Wenn Störung verursacht wird, stellt die Benutzerseite 1 die Bedingung durch den Bedingungs-Einstellabschnitt 21, der an der Steuereinheit 12 bereitgestellt wird, fein ein und wiederholt (1) bis (4), bis ein Betriebsbefehl erzeugt wird, der keine Störung verursacht.
  • Auf die gleiche Art und Weise wie in dem zweiten Ausführungsbeispiel wird danach die Steuerzustandsgröße gespeichert und übertragen und eine Verstärkungsregulierung wird ausgeführt, um eine Servoverstärkung an den Diagnosecomputer 13 zu übertragen, wodurch ein Betrieb bestätigt wird.
  • Als Nächstes wird das siebente Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 8 beschrieben werden.
  • Wie in dem zwölften Aspekt der Erfindung beschrieben wird, überträgt eine Benutzerseite 1 an einem entfernten Ort die Bedingung einer Positionseinschränkung, die durch einen Bedingungs-Einstellabschnit 121 einer Steuereinheit 12 registriert wird, an einen Analysiercomputer 23 über einen Diagnosecomputer 13 und erzeugt einen Betriebsbefehl für eine Steuerparameter-Regulierung so, dass keine Störung der Bedingung der Positionseinschränkung auftritt. Auf die gleiche Art und Weise wie in dem sechsten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird sich die Beschreibung als Beispiel auf die Ausführung einer Servoverstärkungs-Regulierung beziehen.
  • (1) Bedingungsregistrierung
  • Die an einem entfernten Ort vorhandene Benutzerseite 1 registriert die Positionsinformation einer peripheren Vorrichtung oder eines Werkstückes, die oder das vorher in einem engen Abschnitt vorhanden war, als eine Positionseinschränkung in einem rechtwinkligen Koordinatensystem in dem Bedingungs-Einstellabschnitt 121 der Steuereinheit 12 so, dass der Endeffektor oder der Arm eines Roboters 11 nicht in die Position der peripheren Vorrichtung oder des Werkstückes eintritt. Die Bedingung der Positionseinschränkung wird von der Steuereinheit 12 an den Diagnosecomputer 13 (➀ in der Zeichnung) übertragen.
  • Als Nächstes wird die Bedingung der Positionseinschränkung von dem Datensendeabschnitt 15 des Diagnosecomputers 13 an den Datenempfangsabschnitt 24 des Analysiercomputers 23 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32 (➁ in der Zeichnung) übertragen und auf einen Befehlserzeugungsabschnitt 232 eingestellt.
  • (2) Erzeugung des Betriebsbefehls
  • In dem Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23 wird ein Betriebsbefehl für eine Servoverstärkungs-Regulierung für eine Steuerparameter-Regulierung erzeugt, um die Bedingung der Positionseinschränkung in dem rechtwinkligen Koordinatensystem zu erfüllen, die von dem Diagnosecomputer 13 empfangen wird.
  • (3) Bedingungsvergleich
  • Der Betriebsbefehl für die Servoverstärkungs-Regulierung wird in einem Bedingungs-Vergleichsabschnitt 236 mit der Bedingung der Positionseinschränkung verglichen. Wenn der Betriebsbefehl für die Servovestärkungs-Regulierung der Winkelbefehl eines jeden Gelenkes ist, kann er in eine Position in einem Aufgaben-Koordinatensystem umgewandelt werden und unter Verwendung eines arithmetischen Ausdruckes, wie zum Beispiel einer sequentiellen Umwandlung, mit der Bedingung der Positionseinschränkung verglichen werden. Wenn keine Störung verursacht wird, wird die Position von dem Datensendeabschnitt 25 über eine gewerbliche Kommunikationsleitung 32 (➂ in der Zeichnung) an den Datenempfangsabschnitt 14 des Diagnosecomputer 13 übertragen. Der Betriebsbefehl wird an die Steuereinheit 12 (➃ in der Zeichnung) übertragen, und ein Betrieb für die Servoverstärkungs-Regulierung wird durchgeführt.
  • Wenn Störung verursacht wird, wird ein Betriebsbefehl erneut erzeugt und die Neuerzeugung wird wiederholt, bis die Störung in dem Bedingungs-Vergleichsabschnitt 236 beseitigt ist.
  • Auf die gleiche Art und Weise wie in dem zweiten Ausführungsbeispiel wird danach eine Steuerzustandsgröße gespeichert und übertragen, und eine Verstärkungsregulierung wird ausgeführt, um eine Servoverstärkung an den Diagnosecomputer 13 zu übertragen, wodurch ein Betrieb bestätigt wird.
  • Als Nächstes wird ein achtes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 9 beschrieben werden.
  • Wie in dem dreizehnten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, wird ein Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 in dem Diagnosecomputer 13 auf der Benutzerseite 1 so bereitgestellt, dass alle Steuerparameter (eine Servoverstärkung und ein inhärenter Bedingungsparameter in einer Anwendung), die zuvor verwendet worden sind, gespeichert werden können. Die Beschreibung wird anhand eines Beispieles des Falles gegeben werden, in dem ein Steuerobjekt als Roboter eingestellt wird und die aktuelle Nutzung des Roboters (zum Beispiel eine Schweiß-Nutzung) zu der vorherigen Nutzung (zum Beispiel eine Handhabungs-Nutzung) durch eine Änderung der Produktionslinie eines Werkes zurückgeführt soll.
  • (1) Anforderung zum Umstellen des Parameters
  • Wenn ein Roboter 11 von der Schweiß-Nutzung auf die Handhabungs-Nutzung umgestellt werden soll, sendet ein Bediener auf der Benutzerseite 1 eine Anforderung zum Umstellen eines Steuerparameters über die Steuereinheit 12 (➀ in der Zeichnung) an den Diagnosecomputer 13.
  • (2) Parameterliste
  • Wenn die Anforderung für das Umstellen des Steuerparameters an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 gesendet wird, der in dem Diagnosecomputer 13 gemäß dem achten Ausführungsbeispiel bereitgestellt wird, wird eine Datenliste in Bezug auf die Handhabungs-Nutzung anhand von Daten in einem Steuerparameter, die bisher in dem Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 registriert waren, erzeugt, oder erzeugte und gespeicherte Listendaten werden an die Steuereinheit 12 (➁ in der Zeichnung) übertragen.
  • (3) Auswahl des Parameters
  • Der Bediener wählt diejenigen der Daten, die einem gewünschten Handhabungswerkstück entsprechen, aus den an die Steuereinheit 12 übertragenen Listendaten aus. Die Steuerparameter-Auswahlinformationen werden an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 des Diagnosecomputers 13 (➂ in der Zeichnung) übertragen.
  • (4) Übertragung des Steuerparameters
  • Wenn die Steuerparameter-Auswahlinformationen an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 gesendet werden, werden die Daten in dem aus der Datenliste in Bezug auf die Handhabungs-Nutzung ausgewählten Steuerparameter an die Steuereinheit 12 (➃ in der Zeichnung) übertragen.
  • Als Nächstes wird ein neuntes Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf 10 beschrieben werden.
  • Wie in dem vierzehnten Aspekt der Erfindung beschrieben wird, wird ein Simulatorabschnitt 135 in einem Diagnosecomputer 13 so bereitgestellt, dass ein Bediener die Bewegung eines Steuerobjektes durch den Simulatorabschnitt 135 bestätigen kann, bevor ein Steuerparameter (eine Servoverstärkung oder ein inhärenter Bedingungsparameter in einer Anwendung), der in einer vorhergehenden Nutzung verwendet wurde, für das Steuerobjekt verwendet wird. Auf die gleiche Art und Weise wie in dem achten Ausführungsbeispiel, wird die Beschreibung für ein Beispiel des Falles gegeben, in dem die aktuelle Nutzung eines Roboters (zum Beispiel eine Schweiß-Nutzung) zu einer vorhergehenden Nutzung (zum Beispiel eine Handhabungs-Nutzung) zurückgeführt werden soll.
  • (1) Anforderung zum Umstellen des Parameters
  • In dem Fall, in dem ein Roboter 11 von der Schweiß-Nutzung auf die Handhabungs-Nutzung umgestellt werden soll, sendet ein Bediener auf der Benutzerseite 1 eine Anforderung zum Umstellen eines Steuerparameters über eine Steuereinheit 12 (➀ in der Zeichnung) an den Diagnosecomputer 13.
  • (2) Parameterliste
  • Wenn die Anforderung nach dem Umstellen des Steuerparameters an einen Steuerparameter-Speicherabschnitt 134, der in dem Diagnosecomputer 13 bereitgestellt wird, gesendet wird, wird eine Datenliste in Bezug auf die Handhabungs-Nutzung aus den Daten in einem Steuerparameter, der bislang in dem Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 registriert war, erzeugt, oder erzeugte und gespeicherte Listendaten werden an die Steuereinheit 12 (➁ in der Zeichnung) übertragen.
  • (3) Auswahl des Parameters
  • Der Bediener wählt aus den Daten diejenigen, die einem gewünschten Handhabungswerkstück entsprechen, aus der an die Steuereinheit 12 übertragenen Datenliste aus. In dem Fall, in dem der Bediener die Bewegung des Roboters unter Verwendung eines ausgewählten Steuerparameters bestätigen will, wird eine Simulator-Bestätigungsanweisung von der Steuereinheit 12 ausgegeben. Die Steuerparameter-Auswahlinformation und die Simulator-Bestätigungsanweisung werden an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 des Diagnosecomputers 13 (➂ in der Zeichnung) übertragen.
  • (4) Bestätigung des Parameters
  • Wenn die Steuerparameter-Auswahlinformation und die Simulator-Bestätigungsanweisung an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 gesendet werden, werden Daten in einem Steuerparameter, die aus einer Datenliste in Bezug auf die Handhabungs-Nutzung ausgewählt werden, an den Simulatorabschnitt 135 (➃ in der Zeichnung) übertragen, und eine Simulation, die das gleiche Modell wie der gegenwärtig in dem Simulatorabschnitt genutzte Roboter verwendet, wird ausgeführt. Der Bediener entscheidet auf der Grundlage der Simulation, ob der ausgewählte Steuerparameter korrekt ist.
  • (5) Übertragung des Steuerparameters
  • Wenn der Bediener eine Bestätigungsfreigabe (OK) in den Simulatorabschnitt 135 eingibt, wird ein Signal der Bestätigungsfreigabe (OK) von dem Simulatorabschnitt 135 an den Steuerparameter-Speicherabschnitt 134 (➄ in der Zeichnung) übertragen, und die Daten in dem aus der Datenliste in Bezug auf die Handhabungs-Nutzung ausgewählten Steuerparameter werden an die Steuereinheit 131 (➅ in der Zeichnung) übertragen.
  • Wenn das Steuerobjekt durch eine Änderung in der Produktionslinie eines Werkes in den Ausgangszustand zurückversetzt wird, wird der Steuerparameter somit vorher durch die Simulation bestätigt, so dass der Bediener und das Steuerobjekt nicht durch einen rücksichtslosen Lauf des Steuerobjektes aufgrund des irrtümlicherweise ausgewählten Steuerparameters verletzt beziehungsweise beschädigt werden.
  • Wie weiter oben beschrieben wurde, wird der Diagnosecomputer 13 gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem ersten, dem zweiten und dem dritten Aspekt der Erfindung mit dem Steuerobjekt verbunden und mit dem Analysiercomputer 23 auf der Herstellerseite 2 an einem entfernten Ort über die gewerbliche Leitung verbunden, und der Steuerparameter des Steuerobjektes wird über den Analysiercomputer 23 reguliert. Demzufolge kann die Regulierung, die herkömmlich durch den Bediener auf der Herstellerseite 2, der sich zu dem Werk der Benutzerseite 1 begibt, problemlos durch den Analysiercomputer 23 auf der Herstellerseite 2 durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus können unverzüglich Gegenmaßnahmen als Antwort auf eine Anforderung des Bedieners auf der Benutzerseite 1 nach Wartung und Regulierung ergriffen werden, ohne die Produktionslinie des Werkes anzuhalten.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem vierten Aspekt der Erfindung wird die Servoverstärkung reguliert, wenn eine Umge bung reguliert wird, wenn zum Beispiel der Bediener auf der Benutzerseite 1 eine Last an dem Steuerobjekt anbringt. Demzufolge kann die zuvor bei dem Versand aus einem Werk grob eingestellte Servoverstärkung sicher und mit großer Genauigkeit entsprechend der Last eingestellt werden.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem fünften Aspekt der Erfindung wird der inhärente Bedingungsparameter in der Anwendung reguliert, wenn die Anwendung oder das Werkstück des Steuerobjektes geändert werden. Demzufolge kann der Bediener auf der Herstellerseite 2, der über entsprechende Kenntnisse verfügt, Bedingungen einstellen, und die Zeit kann wesentlich verkürzt werden und die Qualität kann aufrechterhalten und verbessert werden.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem sechsten Aspekt der Erfindung kann eine Regulierung, die eine große Messeinrichtung erfordert, ebenfalls durchgeführt werden, indem das gleiche Steuerobjekt für die Regulierung genutzt wird wie das der Benutzerseite 1. Weiterhin können der Zeit- und Arbeitsaufwand beachtlich verkürzt und reduziert werden, ohne dass die Produktionslinie eines Werkes angehalten wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem siebenten Aspekt der Erfindung kann die Regulierung durch den Analysiercomputer 23 auf der Herstellerseite 2 problemlos durchgeführt werden, indem das Steuerobjekt der Benutzerseite 1 verwendet wird. Demzufolge kann die Regulierung flexibel und mit großer Genauigkeit für das Altern des Steuerobjektes durchgeführt werden.
  • Darüber hinaus wird die Zustandsgröße des Steuerobjektes in Zeitreihen gespeichert. Daher kann eine Ausfallzeit anhand der gespeicherten Daten geschätzt werden. Demzufolge kann Ausfall verhindert werden. Insbesondere kann verhindert werden, dass die Produktionslinie eines Werkes angehalten wird.
  • Gemäß der Ferndiagnosevorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem achten Aspekt der Erfindung weist der Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23 die Fernsteuerfunktion auf, und das Steuerobjekt auf der Benutzerseite 1, das an einem entfernten Ort verwendet wird, wird über den Analysiercomputer 23 manuell be trieben. Auch in dem Fall, in dem das Steuerobjekt in einer engen Umgebung bereitgestellt wird und es schwierig ist, den Betriebsbefehl automatisch zu erzeugen, kann ein Betriebsbefehl erzeugt werden, indem die Fernsteuerung des Steuerobjektes manuell ausgeführt wird. Insbesondere und selbst wenn das Steuerobjekt in einer beliebigen Umgebung bereitgestellt wird, kann es an einem entfernten Ort rasch und flexibel reguliert werden, so dass der Zeit- und Arbeitsaufwand beachtlich gesenkt und reduziert werden können.
  • Gemäß der Ferndiagnosevorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem neunten Aspekt der Erfindung sendet der Datensendeabschnitt 15 des Diagnosecomputers 13 periodisch die Zustandsgröße des Steuerobjektes an den Analysiercomputer 23 und sendet er die Zustandsgröße des Steuerobjektes ebenso, wenn der Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt 131 eine Entscheidung von Abweichung trifft oder wenn eine Anforderung für Senden ausgegeben wird. Demzufolge kann der Analysiercomputer das Steuerobjekt, das von der Benutzerseite 1 verwendet wird, periodisch überwachen und eine Kennlinie erfassen, indem eine Analyse unter Verwendung eines statistischen Verfahrens für ein jedes Steuerobjekt durchgeführt wird.
  • Somit kann die Kennlinie für ein jedes Steuerobjekt auf der Herstellerseite 2 erfasst werden. Demzufolge kann verhindert werden, dass sich Leistung durch Ausfall oder durch Altern des auf der Benutzerseite 1 verwendeten Steuerobjektes verschlechtert. Somit können der für Gegenmaßnahmen gegen Ausfall erforderliche Zeit- und Arbeitsaufwand und Kostenaufwand beachtlich reduziert und gesenkt werden.
  • Selbst wenn Abweichung erzeugt wird, wird darüber hinaus die unmittelbar vor der Erzeugung der Abweichung erfasste Zustandsgröße in dem Analysiercomputer 23 gespeichert. Daher kann die Ursache der Abweichung durch die Analyse der Wellenform der Zustandsgröße auf der Herstellerseite problemlos geklärt werden. Insbesondere kann die Ursache der Abweichung rasch geklärt werden. Demzufolge kann eine Gegenmaßnahme gegen Ausfall oder Abbrechen rasch ergriffen werden. Somit können der Zeit-, Arbeits- und Kostenaufwand im Vergleich zu der herkömmlichen Verfahrensweise oder dem Stand der Technik stärker reduziert werden.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem zehnten Aspekt der Erfindung wird die Zustandsgröße des Steuerobjektes auf der Benutzerseite 1 nacheinander an den Analysiercomputer 23 übertragen, um einen Ausfall in normalem Wiedergabebetrieb zu schätzen und zu entscheiden. Demzufolge kann der Zustand des Steuerobjektes auf der Benutzerseite 1 überwacht werden, wodurch Ausfall verhindert wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem elften Aspekt der Erfindung wird die Bedingung der Positionseinschränkung des Steuerobjektes in dem rechtwinkligen Koordinatensystem oder dem Gelenkkoordinatensystem durch den Bedingungs-Einstellabschnitt 121 der Steuereinheit 12 durch die Benutzerseite 1 an einem entfernten Ort mit dem durch den Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputers 23 in dem Bedingungs-Vergleichsabschnitt 133 vergleichen und sortieren. Wenn eine Störung verursacht wird, werden das Betriebsbefehl-Störsignal und die Bedingung der Positionseinschränkung, die durch die Benutzerseite 1 eingestellt wird, an den Analysiercomputer 23 zurückgegeben, um den Betriebsbefehl erneut zu erzeugen. Daher kann die Regulierung des Steuerparameters in einer Position gesperrt werden, die zuvor auf der Benutzerseite 1 als gefährlich entschieden worden ist.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem zwölften Aspekt der Erfindung und wenn der Betriebsbefehl für eine Steuerparameter-Regulierung, der durch den Befehlserzeugungsabschnitt 232 des Analysiercomputer 23 erzeugt wird, zu erzeugen ist, wird die Bedingung der Positionseinschränkung der Benutzerseite 1 überprüft. Wenn Störung verursacht wird, kann erneute Erzeugung durchgeführt werden. Daher kann eine Übertragung zwischen dem Diagnosecomputer 13 und dem Analysiercomputer 23 reduziert werden, wodurch die Zeit verkürzt wird, die für die Regulierung des Steuerparameters benötigt wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem dreizehnten Aspekt der Erfindung kann der zuvor regulierte Steuerparameter in dem Diagnosecomputer gespeichert werden. Auch in dem Fall, in dem das Steuerobjekt durch eine Änderung in der Produktionslinie eines Werkes zu einer Ausgangs-Nutzung zurückgeführt wird, kann daher die Zeit verkürzt werden, ohne dass eine Nachregulierung unter Verwendung des Analysiercomputers durchgeführt wird.
  • Gemäß der Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt gemäß dem vierzehnten Aspekt der Erfindung kann eine Bestätigung in dem Simulatorabschnitt vorgenommen werden, bevor der in dem Steuerparameter-Speicherabschnitt des Diagnosecomputers gespeicherte vorhergehende Steuerparameter tatsächlich für das Steuerobjekt verwendet wird. Demzufolge kann die Sicherheit verbessert werden.
  • [Industrielle Anwendbarkeit]
  • Die Erfindung ist zweckmäßig für eine Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung zum Ausführen der Regulierung, der Wartung und der Diagnose eines Steuerobjektes, wie zum Beispiel eines Roboters, eines Servomotors oder einer NC-Einrichtung, die an einem entfernten Ort bereitgestellt werden.

Claims (14)

  1. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11), das ein Steuerobjekt (11) umfasst und einen Motor, und eine Steuereinheit (12) zum Steuern des Steuerobjekts enthält, wobei die Vorrichtung umfasst: einen Diagnosecomputer (13), der mit der Steuereinheit (12) verbunden ist, und eine Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) erfasst, einen Analysiercomputer (23), der entfernt von dem Steuerobjekt (11) vorhanden ist und eine Einrichtung zum Regulieren eines Steuerparameters des Steuerobjektes (11) aufweist, einen Befehlerzeugungsabschnitt (232) zum Erzeugen eines Betriebsbefehls für eine Steuerparameter-Regulierung des Steuerobjektes (11), einen Datensendeabschnitt (25) zum Senden des Betriebsbefehls zu dem Diagnosecomputer (13), und einen Datenempfangsabschnitt (24) zum Empfangen einer Zustandsgröße des Steuerobjektes von dem Diagnosecomputer (13), und wobei die Vorrichtung aufweist eine Kommunikationsfunktion (32) zum Verbinden der Computer, die so eingerichtet ist, dass die Zustandsgröße durch die Kommunikationsfunktion (32) zu dem Analysiercomputer (23) gesendet wird und ein Steuerparameter des Steuerobjektes (11) auf Basis der Zustandsgröße ermittelt wird, und der Steuerparameter über den Diagnosecomputer (13) zu der Steuereinheit (12) gesendet wird, um das Steuerobjekt (11) zu steuern; dadurch gekennzeichnet, dass der Analysiercomputer (23) so eingerichtet ist, dass er eine Funktion und einen Zustand des Steuerobjektes (11) gemäß dem Betriebsbefehl reproduziert und er einen Steuerparameter-Regulierabschnitt (233) zum Regulieren eines Steuerpa rameters auf Basis eines durch den Simulatorabschnitt (231) ermittelten Ergebnisses reguliert.
  2. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt nach Anspruch 1, wobei der Analysiercomputer (23) einen Simulatorabschnitt (231) zum Reproduzieren eines Betriebes und eines Zustandes unter Verwendung eines Modells des Steuerobjektes (11) verwendet.
  3. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach Anspruch 1, wobei die gleiche Art des Steuerobjekts (11) wie die an dem entfernten Ort als Basis zum Reproduzieren eines Betriebes und eines Zustandes des Steuerobjektes (11) durch den Analysiercomputer (23) verwendet wird.
  4. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Diagnosecomputer (13) einen Zustandsgrößen-Speicherabschnitt (132) zum Speichern der Zustandsgröße des Steuerobjektes, einen Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt (131) zum Entscheiden über einen Zustand der Steuereinheit, einen Datenempfangsabschnitt (14) zum Empfangen eines Betriebsbefehls, der von dem Analysiercomputer (23) gesendet wird, und einen Datensendeabschnitt (15) zum Senden der Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) zu dem Analysiercomputer (23) aufweist.
  5. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Steuerparameter eine Servoverstärkung ist.
  6. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Steuerparameter ein Bedingungsparameter in einer Anwendung ist, der der Anwendung oder der auszuführenden Arbeit inhärent ist.
  7. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt nach Anspruch 1, wobei der Analysiercomputer (23) einen Befehlserzeugungsabschnitt (232) zum Erzeugen eines Betriebsbefehls des Steuerobjektes (11), einen Datensendeabschnitt (25) zum Senden des Betriebsbefehls zu dem Diagnosecomputer (13), ei nen Datenempfangsabschnitt (24) zum Empfangen einer Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) von dem Diagnosecomputer (13), einen Datenspeicherabschnitt (235) zum selektiven Speichern von durch den Datensendeabschnitt (235) zu sendenden Daten und von durch den Datenempfangsabschnitt (14) zu empfangenden Daten, und einen Steuerparameter-Regulierabschnitt (233) zum Regulieren eines Steuerparameters des Steuerobjektes (11) aufweist.
  8. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach Anspruch 7, wobei der Befehls-Erzeugungsabschnitt (232) des Analysiercomputers (23) eine Fernsteuerfunktion aufweist und ein Steuerobjekt (11) betätigt, das an einem entfernten Ort eingesetzt wird.
  9. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach Anspruch 2 oder 7 wobei der Datensendeabschnitt (15) des Diagnosecomputers (13) periodisch die Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) zu dem Analysiercomputer (23) sendet und die Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) sendet, wenn der Steuereinheit-Zustands-Entscheidungs-Abschnitt (131) eine Entscheidung bezüglich der Abweichung trifft und/oder eine Anforderung für einen Sendevorgang ergeht.
  10. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Analysiercomputer (23) einen Fehler-Diagnose- und Vorhersage-Abschnitt (234) zum Übertragen des Betriebsbefehls und der Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) von dem Diagnosecomputer (13) zu dem Analysiercomputer (23) aufweist und über das Vorhandensein einer Abweichung anhand der Zustandsgröße des Steuerobjektes (11) bei einem Wiederholungsvorgang des Steuerobjektes entscheidet und es einschätzt.
  11. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach einem der Ansprüche 3, 7, 8 oder 9, wobei ein Bedingungs-Einstellabschnitt (236), zum Einstellen einer Bedingung einer Positionseinschränkung des Steuerobjektes (11) in einem rechtwinkligen Koordinatensystem oder einem Gelenkkoordinatensystem über die Steuereinheit (12) vorhanden ist, wenn der Steuerparameter zu regulieren ist, und ein Bedingungs-Vergleichabschnitt (236), der die Bedingung der Positionseinschränkung, die durch den Bedingungs-Einstellabschnitt (121) eingestellt wird, zu dem Diagnosecomputer (13) überträgt und eine Interferenz eines Betriebsbefehls für die Steuerparameter-Regulierung, der von dem Analysiercomputer (23) in dem Diagnosecomputer (13) empfangen wird mit der Bedingung der Positionseinschränkung vergleicht, und ein Betriebsbefehl-Interferenzsignal, das von dem Bedingungs-Vergleichsabschnitt (236) ausgegeben wird, und die Bedingung der Positionseinschränkung von dem Datensendeabschnitt (15) zu dem Analysiercomputer (23) gesendet werden, wenn die Interferenz verursacht wird, und ein Betriebssignal für die Steuerparameter-Regulierung auf Basis des Betriebsbefehl-Interferenzsignals und der Bedingung der Positionseinschränkung in dem Befehlserzeugungsabschnitt (232) des Analysiercomputers (23) neu erzeugt wird und von dem Datensendeabschnitt (15) über den Diagnosecomputer (13) zu der Steuereinheit (12) gesendet wird.
  12. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach Anspruch 11, wobei der Analysiercomputer (23) den Bedingungs-Vergleichsabschnitt (236) enthält und die Bedingung der Positionseinschränkung, die durch den Bedingungs-Einstellabschnitt (121) eingestellt wird, zu dem Analysiercomputer (23) gesendet wird, um eine Interferenz des Betriebsbefehls für die Steuerparameter-Regulierung zu vergleichen, der durch den Befehlserzeugungsabschnitt (232) des Analysiercomputers (23) mit der Bedingung der Positionseinschränkung in dem Bedingungs-Vergleichsabschnitt (236) erzeugt wird, wenn der Betriebsbefehl für die Steuerparameter-Regulierung in dem Befehlserzeugungsabschnitt (232) des Analysiercomputers (23) zu erzeugen ist, und der Betriebsbefehl für die Steuerparameter-Regulierung erneut erzeugt wird und von dem Datensendeabschnitt (25) über den Diagnosecomputer (13) zu der Steuereinheit (12) gesendet wird, wenn die Interferenz verursacht wird.
  13. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Diagnosecomputer (13) einen Steuerparameter-Speicherabschnitt (134) aufweist, der eine Vielzahl von Steuerparametern speichern kann.
  14. Fern-Regulier-und-Diagnose-Vorrichtung für ein Steuerobjekt (11) nach Anspruch 13, wobei der Diagnosecomputer (13) einen Simulatorabschnitt (231) aufweist, der einen Betrieb und einen Zustand anhand einer Zustandsgröße des Steuerob jektes (11) auf Basis eines Betriebsbefehls unter Verwendung eines Modells des Steuerobjektes (11) reproduziert.
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