JP2005148873A - ロボット劣化診断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】劣化診断に使用する作業プログラムにおける1サイクル再生運転完了のたびに劣化診断に使用するデータとしての特性データ群を記録するロボット制御装置から、特性データ群のデータが更新されるたびに特性データ群を読み込み記憶するデータ蓄積部と、このデータ蓄積部に記憶されている特性データ群を読み込み、これを統計学的手法により解析するデータ解析部と、このデータ解析部における解析結果に基づいてロボットアームの機械的な劣化症状を診断する劣化診断部と、を有することを特徴とするロボット劣化診断装置を提供した。
【選択図】図2
Description
2 ロボット劣化診断装置
3 通信手段
4 データ蓄積部
5 データ解析部
6 劣化診断部
7 プログラム蓄積部
Claims (3)
- 劣化診断に使用する作業プログラムにおける1サイクル再生運転完了のたびに劣化診断に使用するデータとしての特性データ群を記録するロボット制御装置から、前記特性データ群のデータが更新されるたびに前記特性データ群を読み込み記憶するデータ蓄積部と、
該データ蓄積部に記憶されている前記特性データ群を読み込み、これを統計学的手法により解析するデータ解析部と、
該データ解析部における解析結果に基づいてロボットアームの機械的な劣化症状を診断する劣化診断部と、
を有することを特徴とするロボット劣化診断装置。 - 前記劣化診断に使用する作業プログラムは、ロボットアームに所定の作業を行わせるべく予めプログラムしておいた継続して再生運転される複数の作業プログラムの中から選択するようにしたことを特徴とする請求項1に記載のロボット劣化診断装置。
- 前記データ解析部において行われる前記統計学的手法は、予め決められた測定回数分の前記特性データ群について「Xバー−R管理図」を作成し、該「Xバー−R管理図」に基づいて管理限界線(UCLとLCL)を設定し、次回の測定時にはサンプリングされた特性データ群が前記管理限界線の範囲内にあるか否かでもって解析する手法であることを特徴とする請求項1または2に記載のロボット劣化診断装置。
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