DE112008002764T5 - Sicherheitssteuervorrichtung - Google Patents

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Haruyuki Kurachi
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Mitsubishi Electric Corp
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Mitsubishi Electric Corp
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B9/02—Safety arrangements electric

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Abstract

Sicherheitssteuervorrichtung, umfassend eine Mehrzahl von Prozesseinheiten, die steuern, ob eine Zielvorrichtung dazu veranlasst wird, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielvorrichtung gestattet wird zu arbeiten, basierend auf einem Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird, wobei jede aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten umfasst:
eine Befehlsbewertungseinheit, die bewertet, ob der Ausgabebefehl ein Sicherheitsbetriebsbefehl oder ein Betriebsgestattungsbefehl ist;
eine Vergleichseinheit, die ein Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit an eine andere der Mehrzahl von Prozesseinheiten sendet, ein Bewertungsergebnis aus einer anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfängt und das von der anderen aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfangene Bewertungsergebnis und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit vergleicht, um zu prüfen, ob alle Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen; und
eine Ausgabeeinheit, die ein Ausgabesignal ausgibt, um die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Sicherheitsbetriebsbefehl ist oder falls ein Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Nichtübereinstimmung anzeigt, und die ein Ausgabesignal ausgibt, um der Zielvorrichtung zu gestatten,...

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Sicherheitssteuervorrichtung, die eine oder mehrere Prozesseinheiten beinhaltet, die alle eine Steuerung darüber ausüben, ob eine Zielvorrichtung veranlasst werden soll, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielvorrichtung gestattet wird zu arbeiten, basierend auf einem Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird. Insbesondere bezieht sich die vorliegende Erfindung auf eine Sicherheitssteuervorrichtung, die in der Lage ist, eine Reaktionszeit zum Ausgeben einer Anweisung, um den Sicherheitsbetrieb zu veranlassen, zu verkürzen.
  • HINTERGRUND
  • In Steuersystemen für Vorrichtungen, wie etwa Robotern in der Fabrikautomation (FA), ist die Sicherheit wichtig und es ist notwendig, die Vorrichtungen anzuhalten, wenn eine Anomalie detektiert wird. Falls die Systeme korrekt arbeiten, ist es möglich, die Vorrichtungen durch Ausgeben von Befehlen zum Stoppen des Betriebs an die Vorrichtungen anzuhalten. Falls jedoch eine Anomalie in den Systemen auftritt, ist es, selbst falls die Befehle zum Anhalten des Betriebes an die Vorrichtungen ausgegeben werden, nicht sicher, ob die Anweisungen korrekt ausgeführt werden. Daher werden manchmal Sicherheitssteuervorrichtungen verwendet, um Schalter, welche die Vorrichtungen mit elektrischen Stromquellen verbinden, anzusteuern, um die Stromzufuhr an die Vorrichtungen durch Ausschalten der Schalter zu stoppen und den Betrieb der Vorrichtungen zwangsweise zu stoppen.
  • Im Allgemeinen sind Sicherheitssteuervorrichtungen dafür konfiguriert, eine duale Bewertung von Befehlen durchzuführen, die von außen eingegeben werden. Falls die Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen, führen die Sicherheitssteuervorrichtungen eine Steuerung basierend auf dem Eingangsbefehl durch. Falls die zwei Bewertungsergebnisse nicht miteinander übereinstimmen, führen die Sicherheitssteuervorrichtungen eine Sicherheitssteuerung durch (d. h. in diesen Situationen die Vorrichtungen zu stoppen), um die Sicherheit zu verbessern.
  • Die Leistungsfähigkeit einer Sicherheitssteuervorrichtung wird durch die Reaktionszeit zwischen einem Zeitpunkt, zu dem die Sicherheit nicht länger bestätigt werden kann, und einem Zeitpunkt, zu dem die Vorrichtung angehalten wird, bestimmt. Somit führt das Verkürzen einer Verarbeitungszeitperiode zwischen Empfang eines Befehls und Ausgabe eines Ausgangssignals zum Stoppen der Vorrichtung zu Verbesserungen bei der Leistungsfähigkeit der Sicherheitssteuervorrichtung.
  • Ein Beispiel einer konventionellen Technik zur Verbesserung der Geschwindigkeit des dualen Steuerprozesses ist in Patentdokument 1 offenbart. Im Patentdokument 1 ist die Technik in einer dualen Steuervorrichtung mit zwei Multiprozessortyp-Steuerungsvorrichtungen, die parallel angeordnet sind, offenbart, in denen Funktionen von Berechnungssteuerungen und Eingabe/Ausgabe-Steuerungen auf verschiedene CPU-Elemente verteilt sind, und durch die dualen Eingabe/Ausgabe-Steuerungen durchgeführte Eingabe/Ausgabe-Datenvergleichsprozesse gleichzeitig mit Datentransfer ausgeführt werden, so dass die Detektion einer Nichtübereinstimmung zwischen den zwei Systemen in einem kurzen Zeitraum durchgeführt wird.
    • Patentdokument 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. S59-43450
  • ERFINDUNGSOFFENBARUNG
  • DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDES PROBLEM
  • Gemäß der im oben beschriebenen Patentdokument 1 offenbarten konventionellen Technik sendet der Rechencontroller einer der CPUs ein Berechnungsergebnis an die Eingabe/Ausgabesteuerung einer der CPUs und an die Eingabe/Ausgabesteuerung der anderen der CPUs und der Rechencontroller der anderen der CPUs sendet ein Berechnungsergebnis an die Eingabe/Ausgabesteuerung der einen der CPUs und an die Eingabe/Ausgabesteuerung der anderen der CPUs. Folglich ist es möglich, die Kommunikationszeit im Vergleich zu einem Fall kürzer zu machen, bei dem jeder Rechencontroller ein Berechnungsergebnis an eine Eingabe/Ausgabesteuerung einer CPU sendet, zu der der Rechencontroller gehört, und die Eingabe/Ausgabesteuerungen die Berechnungsergebnisse zueinander übertragen.
  • Falls die im oben beschriebenen Patentdokument 1 offenbarte konventionelle Technik auf eine Sicherheitssteuervorrichtung angewendet wird, entsprechen die Rechencontroller einer Befehlsbewertungseinheit, die eine Bewertung an einem Befehl vornimmt und entsprechen die Eingabe/Ausgabesteuerungen einer Vergleichseinheit, welche die Bewertungsergebnisse vergleicht. In diesem Fall ist die Reaktionszeit der Sicherheitssteuervorrichtung gleich der Summe einer Bewertungsprozessperiode, die eine Befehlsbewertungseinheit braucht, um einen Bewertungsprozess am Befehl durchzuführen; einer Kommunikationsprozessperiode, welche die Befehlsbewertungseinheit braucht, um einen Kommunikationsprozess des Sendens des Bewertungsergebnisses an jede der Vergleichseinheiten durchzuführen, und einer Vergleichsprozessperiode, welche die Vergleichseinheit benötigt, um einen Vergleichsprozess des Vergleichens der Bewertungsergebnisse durchzuführen.
  • Falls die im oben beschriebenen Patentdokument 1 offenbarte konventionelle Technik auf eine Sicherheitssteuervorrichtung angewendet wird, müssen jedoch der Bewertungsprozess, der Kommunikationsprozess und der Vergleichsprozess durchgeführt werden. Somit ist es schwierig, die Reaktionszeit weiter zu verkürzen. Um dieses Problem zu lösen, kann die Verwendung von CPUs mit einer höheren Verarbeitungsleistung erwogen werden, jedoch würden die Kosten ansteigen. Zusätzlich, weil der Kommunikationsprozess Kommunikationen zwischen den CPUs involviert, ist die Verarbeitungsaddition größer als die des Bewertungsprozesses und des Vergleichsprozesses, die innerhalb der CPUs durchgeführt werden. Entsprechend ist die Kommunikationsprozessperiode ein Faktor, der die Reaktionszeit bestimmt.
  • Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf das Obige gemacht worden und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Sicherheitssteuervorrichtung zu erhalten, welche in der Lage ist, die Reaktionszeit zu verkürzen, ohne dass Hochgeschwindigkeits-CPUs verwendet werden müssen.
  • MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
  • Um die obigen Probleme zu lösen und die Aufgabe zu bewältigen, enthält eine Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der Erfindung eine Mehrzahl von Prozesseinheiten, die steuern, ob eine Zielvorrichtung dazu veranlasst wird, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielvorrichtung gestattet wird zu arbeiten, basierend auf einem Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird, wobei jede aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten umfasst: eine Befehlsbewertungseinheit, die bewertet, ob der Ausgabebefehl ein Sicherheitsbetriebsbefehl oder ein Betriebsgestattungsbefehl ist; eine Vergleichseinheit, die ein Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit an eine andere der Mehrzahl von Prozesseinheiten sendet, ein Bewertungsergebnis aus einer anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfängt und das von der anderen aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfangene Bewertungsergebnis und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit vergleicht, um zu prüfen, ob alle Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen; und eine Ausgabeeinheit, die ein Ausgabesignal ausgibt, um die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Sicherheitsbetriebsbefehl ist oder falls ein Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Nichtübereinstimmung anzeigt, und die ein Ausgabesignal ausgibt, um der Zielvorrichtung zu gestatten, zu arbeiten, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Betriebsgestattungsbefehl ist und das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Übereinstimmung anzeigt.
  • EFFEKT DER ERFINDUNG
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Tatsache Aufmerksamkeit geschenkt, dass die Mehrzahl von Befehlsbewertungseinheiten bewerten, ob der Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird, der Sicherheitsbetriebsbefehl oder der Betriebsgestattungsbefehl ist, und falls bestimmt wird, dass zumindest eines der Bewertungsergebnisse der Sicherheitsbetriebsbefehl ist, selbst falls das Bewertungsergebnis aus der anderen Befehlsbewertungseinheit der Betriebsgestattungsbefehl ist, zeigen die Bewertungsergebnisse die Nichtübereinstimmung an und es wird das Ausgabesignal, um die Vorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, ausgegeben. Entsprechend, falls das Bewertungsergebnis der Sicherheitsbetriebsbefehl ist, wird das Ausgabesignal zum Veranlassen der Vorrichtung, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, ausgegeben, ohne das Bewertungsergebnis mit dem Bewertungsergebnis aus der anderen Befehlsbewertungseinheit zu vergleichen. Somit wird ein Effekt erzielt, in der Lage zu sein, eine Sicherheitssteuervorrichtung mit einer höheren Leistungsfähigkeit bei gekürzten Reaktionszeiten zu erhalten, ohne dass Hochleistungs-CPUs verwendet werden müssen, um die Geschwindigkeit der Kommunikation der Bewertungsergebnisse und des Vergleichsprozesses zu vergrößern.
  • KURZE BESCHREIBUNG VON ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Diagramm eines Beispiels eines Netzwerksystems, auf welches die Sicherheitssteuervorrichtungen gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet werden.
  • 2 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
  • 3 ist eine Tabelle von Beziehungen zwischen Bewertungsergebnissen und Ausgabesignalen.
  • 4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern eines Betriebs, der durch eine in 2 gezeigte A-Block-Verarbeitungseinheit durchgeführt wird.
  • 5 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebs, welcher durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 6 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines anderen Betriebes, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 7 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern noch eines anderen Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 8 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 9 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebes, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 10 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines anderen Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 11 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 12 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebes, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 13 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines anderen Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 14 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • 15 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform durchgeführt wird.
  • 16 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines anderen Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform durchgeführt wird.
    • 1a, 1b
    Befehlsempfangseinheit
    2a, 3a, 4a, 5a
    A-Block-Prozesseinheit
    2b, 3b, 4b, 5b
    B-Block-Prozesseinheit
    21a, 21b
    Befehlsbewertungseinheit
    22a, 22b
    Vergleichseinheit
    23a, 23b
    Serieller Treiber
    24a, 24b
    Ausgabeeinheit
    25a, 33a, 54a, 25b, 33b, 54b
    Abnormalitäts-Verarbeitungseinheit
    31a, 51a, 31b, 51b
    Timer
    32a, 41a, 52a, 32b, 41b, 52b
    Dunkeltest-Durchführungseinheit
    53a, 53b
    Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit
    70a
    Elektrische Stromquelle
    80
    entfernte Steuer-E/A-Station
    81a, 81b
    Vorrichtung
    82
    entfernte Sicherheits-E/A-Station
    90
    Entfernte Hauptstation
    91
    Netzwerk
    SW1a, SW1b, SW2a, SW2b
    Schalter
  • BESTER MODUS/BESTE MODI ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
  • In den nachfolgenden Abschnitten werden beispielhafte Ausführungsformen der Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung detailliert erläutert, unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf diese beispielhaften Ausführungsformen beschränkt.
  • Erste Ausführungsform
  • Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 7 erläutert. 1 ist ein Diagramm eines Beispiels eines Netzwerksystems, auf das Sicherheitssteuervorrichtungen gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet werden. In einem in 1 gezeigten Netzwerksystem sind die nachfolgenden Elemente miteinander über ein Netzwerk 91 verbunden: eine entfernte Steuer-Eingabe/Ausgabe (E/A)-Station 80, mit der Vorrichtungen 81a und 81b (z. B. Roboter), die Ziele steuern und überwachen, verbunden sind; eine entfernte Sicherheits-E/A-Station 82, welche Schalter SW1a, SW1b, SW2a und SW2b steuert, die die Vorrichtungen 81a und 81b mit einer elektrischen Stromquelle 70 verbinden und davon trennen; und eine entfernte Hauptstation 90. Die entfernte Hauptstation 90 steuert die Stromzufuhren an die Vorrichtungen 81a und 81b durch Steuern der Schalter SW1a, SW1b, SW2a und SW2b über die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82 und das Verbinden/Trennen der Vorrichtungen 81a und 81b mit und von der elektrischen Stromquelle 70. Die entfernte Hauptstation 90 steuert und überwacht auch die Vorrichtungen 81a und 81b über die entfernte Steuer-E/A-Station 80.
  • In 1 sind die Schalter SW1a und SW1b in Reihe zwischen der elektrischen Stromquelle 70 und der Vorrichtung 81a angeordnet. Wenn beide Schalter SW1a und SW1b eingeschaltet sind, ist die Vorrichtung 81a mit der elektrischen Stromquelle so verbunden, dass der Vorrichtung 81a Strom zugeführt wird. Wenn einer der Schalter SW1a und SW1b ausgeschaltet wird, ist die Vorrichtung 81a von der elektrischen Stromquelle 70 so getrennt, dass die Stromversorgung zur Vorrichtung 81a gestoppt ist. Weiterhin sind die Schalter SW2a und SW2b in Reihe zwischen der elektrischen Stromquelle 70 und der Vorrichtung 81b angeordnet. Wenn beide Schalter SW2a und SW2b eingeschaltet sind, ist die Vorrichtung 81b mit der elektrischen Stromquelle so verbunden, dass der Vorrichtung 81b Strom zugeführt wird. Wenn einer der Schalter SW2a und SW2b ausgeschaltet wird, ist die Vorrichtung 81a von der elektrischen Stromquelle 70 so getrennt, dass die Stromversorgung zur Vorrichtung 81b gestoppt ist.
  • Um die Vorrichtungen 81a und 81b zu veranlassen, zu arbeiten (d. h. den Strom den Vorrichtungen 81a und 81b zuzuführen), sendet die entfernte Hauptstation 90 einen Ausgabebefehl zum Einschalten der Schalter SW1a und SW2a und zum Einschalten der Schalter SW1b und SW2b an die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82. Um die Vorrichtungen 81a und 81b zu veranlassen, den Betrieb zu beenden (d. h. die Stromversorgungen an die Vorrichtungen 81a und 81b zu stoppen), sendet die entfernte Hauptstation 90 einen Ausgabebefehl zum Ausschalten der Schalter SW1a und SW2a und zum Ausschalten der Schalter SW1b und SW2b an die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82.
  • Basierend auf dem Ausgabebefehl aus der entfernten Hauptstation 90 gibt die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82 Ausgabesignale zum Ein/Aus-Schalten der Schalter SW1a, SW1b, SW2a und SW2b aus. Wie erläutert, werden die Stromzuführungen an die Vorrichtungen 81a und 81b in dualer Weise unter Verwendung der zwei Schalter SW1a und SW2a und der zwei Schalter SW1b und SW2b gesteuert.
  • Die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82 beinhaltet eine Sicherheitssteuervorrichtung, welche die Schalter SW1a und SW1b entsprechend den Vorrichtungen 81a steuert, und eine andere Sicherheitssteuervorrichtung, welche die Schalter SW2a und SW2b, die zur Vorrichtung 81b korrespondieren, steuert. Nachfolgend wird die Sicherheitssteuervorrichtung, welche die zur Vorrichtung 81a korrespondierenden Schalter SW1a und SW1b steuert, als ein Beispiel erläutert werden.
  • 2 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In 2 enthält die Sicherheitssteuervorrichtung: Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b; eine A-Block-Prozesseinheit 2a einschließlich einer Befehlsbewertungseinheit 21a, einer Vergleichseinheit 22a, einem seriellen Treiber 23a, einer Ausgabeeinheit 24a und einer Abnormalitätsprozesseinheit 25a; und eine B-Block-Prozesseinheit 2b einschließlich einer Befehlsbewertungseinheit 21b, einer Vergleichseinheit 22b, einem seriellen Treiber 23b, einer Ausgabeeinheit 24b und einer Abnormalitätsprozesseinheit 25b.
  • Die Befehlsempfangseinheit 1a weist eine Schnittstellenfunktion zum Empfangen eines Ausgabebefehls aus der entfernten Hauptstation 90 über das Netzwerk 91 auf. Die Befehlsempfangseinheit 1a gibt den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21a aus, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthalten ist, und an die Befehlsempfangseinheit 1b. Die Befehlsempfangseinheit 1b empfängt den Ausgabebefehl aus der Befehlsempfangseinheit 1a und gibt den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21b aus, die in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthalten ist.
  • Die A-Block-Prozesseinheit 2a ist eine Prozesseinheit, die den Schalter SW1a steuert, während die B-Block-Prozesseinheit 2b eine Prozesseinheit ist, die den Schalter SW1b steuert.
  • Die A-Block-Prozesseinheit 2a und die B-Block-Prozesseinheit 2b weisen dieselben Funktionen auf. Die Funktionen der A-Block-Prozesseinheit 2a und der B-Block-Prozesseinheit 2b werden durch verschiedene Hardware oder verschiedene Mikroprozesseinheiten (MPUs) realisiert.
  • Jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b extrahiert einen Befehl an ihren eigenen Block (d. h. den A-Block oder den B-Block) aus den Ausgabebefehlen, die eingegeben werden. Jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b bewertet dann, ob der extrahierte Befehl ein EIN-Befehl ist oder ein AUS-Befehl ist. Danach gibt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b ein Bewertungsergebnis an die entsprechenden Vergleichseinheiten 22a und 22b aus. Weiterhin, nur falls des Bewertungsergebnis anzeigt, dass der extrahierte Befehl ein AUS-Befehl ist, notifiziert jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 22b die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b von der Ausgabeanweisung (d. h. einer AUS-Ausgabeanweisung), um mitzuteilen, dass das Ausgabesignal ein AUS-Ausgabesignal sein sollte.
  • Jeder der seriellen Treiber 23a und 23b weist eine Schnittstellenfunktion zur Durchführung einer seriellen Kommunikation mit der anderen Prozesseinheit auf (d. h. der B-Block-Prozesseinheit 2b für die A-Block-Prozesseinheit 2a und der A-Block-Prozesseinheit 2a für die B-Block-Prozesseinheit 2b). Jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b überträgt das Bewertungsergebnis (ihres eigenen Blocks), das durch die entsprechende der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b über den entsprechenden seriellen Treiber 23a und 23b zur anderen Prozesseinheit notifiziert worden ist. Auch vergleichen die Vergleichseinheiten 22a und 22b das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blocks mit der Bewertungseinheit aus der anderen Prozesseinheit, das über den entsprechenden der seriellen Treiber 23a und 23b empfangen worden ist. Falls das Vergleichsergebnis eine Übereinstimmung anzeigt (d. h. die zwei Bewertungsergebnisse sind gleich), gibt jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b eine Ausgabeanweisung, welche anweist, dass das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blockes als ein Ausgabesignal verwendet werden sollte (d. h. die Ausgabeanweisung ist eine EIN-Ausgabeanweisung, falls das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist und ist eine AUS-Ausgabeanweisung, falls das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist), an die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b aus. Falls andererseits das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt (d. h. die zwei Bewertungsergebnisse unterscheiden sich voneinander), notifiziert jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b die entsprechende der Abnormalitätsverarbeitungseinheiten 25a und 25b vom Vergleichsergebnis.
  • Basierend auf der Ausgabeanweisung aus der entsprechenden der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b und den Vergleichseinheiten 22a und 22b gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein Ausgabesignal, um die entsprechenden der Schalter SW1a und SW1b ein- oder auszuschalten, an die entsprechenden der Schalter SW1a und SW1b aus. Spezifischer gibt beim Empfangen einer EIN-Ausgabeanweisung jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein EIN-Ausgabesignal zum Einschalten der entsprechenden der Schalter SW1a und SW1b an den entsprechenden der Schalter SW1a und SW1b aus. Beim Empfangen einer AUS-Ausgabeanweisung gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal zum Ausschalten des entsprechenden der Schalter SW1a und SW1b an den entsprechenden Schalter SW1a oder SW1b aus.
  • Wenn sie durch die entsprechende Vergleichseinheit 22a und 22b notifiziert wird, dass ein Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, führt jede der Abnormalitätsprozesseinheiten 25a und 25b einen Abnormalitätsprozess entsprechend dem Vergleichsergebnis, das eine Nichtübereinstimmung anzeigt, durch. Der Abnormalitätsprozess, der dem Vergleichsergebnis entspricht, das eine Nichtübereinstimmung anzeigt, dient beispielsweise dazu, die entfernte Hauptstation 90 davon zu notifizieren, dass das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, oder ein Anzeigemittel der entfernten Sicherheits-E/A-Station 82 zu veranlassen, Informationen anzuzeigen, welche zeigen, dass die Bewertungsergebnisse nicht miteinander übereinstimmen.
  • 3 ist eine Tabelle von Beziehungen zwischen Bewertungsergebnissen bezüglich der Befehle der A-Block-Prozesseinheit 2a und der B-Block-Prozesseinheit 2b und der Ausgabesignale. Wie in 3 gezeigt, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a beinhaltet ist, ”EIN” ist und das Bewertungsergebnis der in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b ”EIN” ist, sind beide Ausgabesignale, die von der A-Block-Prozesseinheit 2a und der B-Block-Prozesseinheit 2b ausgegeben werden, ”EIN”, und beide Schalter SW1a und SW1b werden ”EIN”-geschaltet. Als Ergebnis wird elektrischer Strom der Vorrichtung 81a zugeführt und die Vorrichtung 81a arbeitet.
  • Falls das Bewertungsergebnis der in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b ”EIN” ist und das Bewertungsergebnis der in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b ”AUS” ist, oder falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a beinhaltet ist, ”AUS” ist oder das Bewertungsergebnis der in der B-Block-Prozesseinheit 2b beinhalteten Befehlsbewertungseinheit 21b ”EIN” ist, stimmen die Bewertungsergebnisse nicht miteinander überein, beide Ausgabesignale, die durch die A-Block-Prozesseinheit 2a und B-Block-Prozesseinheit 2b ausgegeben werden, sind ”AUS” und sowohl der Schalter SW1a und SW1b werden ”AUS”-geschaltet. Als Ergebnis wird elektrischer Strom nicht der Vorrichtung 81a zugeführt und die Vorrichtung 81a beendet somit ihren Betrieb.
  • Falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthalten ist, ”AUS” ist und das Bewertungsergebnis der in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b ”AUS” ist, werden beide Ausgangssignale, die durch die A-Block-Prozesseinheit 2a und die B-Block-Prozesseinheit 2b ausgegeben werden, ”AUS” und beide Schalter SW1a und SW1b werden ”AUS”-geschaltet. Als Ergebnis wird kein elektrischer Strom der Vorrichtung 81a zugeführt und die Vorrichtung 81a stoppt ihre Arbeit.
  • Wie oben erläutert, sind die durch die entfernte Sicherheits-E/A-Station 82, welche die Sicherheitssteuervorrichtungen enthält, gesteuerten Schalter SW1a und SW1b in Reihe zwischen der elektrischen Stromquelle 70 und der Vorrichtung 81a angeordnet. Um die Vorrichtung 81a dazu zu bringen, zu arbeiten, sendet die entfernte Hauptstation 90 den Ausgabebefehl zum Einschalten des Schalters SW1a und zum Einschalten des Schalters SW1b an die in der entfernten Sicherheits-E/A-Station 82 enthaltene Sicherheitssteuervorrichtung. Um die Vorrichtung 81a anzuhalten, sendet die entfernte Hauptstation 90 den Ausgabebefehl zum Ausschalten des Schalters SW1a und zum Ausschalten des Schalters SW1b an die in der entfernten Sicherheits-E/A-Station 82 enthaltene Sicherheitssteuervorrichtung. Entsprechend stimmt das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 2a mit dem Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 2b überein.
  • Es können jedoch Situationen auftreten, wo das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 2a aufgrund eines Kommunikationsfehlers, eines falschen durch die entfernte Hauptstation 90 erteilten Befehls und dergleichen nicht mit dem Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 2b übereinstimmt. Weil in solchen Situationen eine Abnormalität irgendeiner Art aufgetreten ist, ist es gefährlich, der Vorrichtung 81a Strom zuzuführen, um der Vorrichtung 81a zu gestatten, zu arbeiten. Somit gibt als Prozess auf der sicheren Seite die Sicherheitssteuervorrichtung das AUS-Ausgabesignal aus, um die Schalter SW1a und SW1b abzuschalten, um die Stromversorgung an die Vorrichtung 81a zu stoppen, um die Vorrichtung 81a zu stoppen.
  • Als Nächstes wird ein durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführter Betrieb erläutert. Zuerst wird ein durch die A-Block-Prozesseinheit 2a durchgeführter Betrieb unter Bezug auf das Flussdiagramm in 4 erläutert. Wenn ein Ausgabebefehl aus der entfernten Hauptstation 90 über das Netzwerk 91 empfangen worden ist, gibt die Befehlsempfangseinheit 1a den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthalten ist, und an die Befehlsempfangseinheit 1b aus.
  • Bei Empfang des Ausgabebefehl aus der Befehlsempfangseinheit 1a (Schritt S100: Ja) extrahiert die Befehlsbewertungseinheit 21a einen Befehl für ihren eigenen Block (d. h. des A-Blocks, d. h. der Schalter SW1a im vorliegenden Beispiel) aus dem Ausgabebefehl und führt einen Befehlsbewertungsprozess durch, um zu bewerten, ob der extrahierte Befehl ein EIN-Befehl oder ein AUS-Befehl ist (Schritt S101). Die Befehlsbewertungseinheit 21a gibt dann das durch Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses erhaltene Bewertungsergebnis an die Vergleichseinheit 22a aus.
  • Falls das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der extrahierte Befehl ein AUS-Befehl ist (Schritt S101: Ja), benachrichtigt die Befehlsbewertungseinheit 21a die Ausgabeeinheit 24a über der AUS-Ausgabeanweisung. Die Ausgabeeinheit 24a gibt dann ein AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1a aus (Schritt S102).
  • Bei Empfang des Bewertungsergebnisses aus der Befehlsbewertungseinheit 21a sendet die Vergleichseinheit 22a das Bewertungsergebnis an den anderen Block, welches die B-Block-Prozesseinheit 2b ist, über den seriellen Treiber 23a (Schritt S103). Danach wartet die Vergleichseinheit 22a, bis ein Bewertungsergebnis aus der B-Block-Prozesseinheit 2b empfangen wird.
  • Bei Empfang des Bewertungsergebnisses aus der B-Block-Prozesseinheit 2b über den seriellen Treiber 23a (Schritt S104: Ja) führt die Vergleichseinheit 22a einen Vergleichsprozess durch, um zu bewerten, ob das Bewertungsergebnis, das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifiziert worden ist, mit dem Bewertungsergebnis übereinstimmt, das aus der B-Block-Prozesseinheit 2b empfangen worden ist (Schritt S105).
  • Als Ergebnis des Vergleichsprozesses, falls die Vergleichseinheit 22a ein Vergleichsergebnis erhält, welches anzeigt, dass das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifizierte Bewertungsergebnis mit dem aus der B-Block-Prozesseinheit 2b empfangenen Bewertungsergebnis übereinstimmt (Schritt S105: Ja), bewertet die Vergleichseinheit 22a, ob das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifizierte Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist (Schritt S106).
  • Falls die Vergleichseinheit 22a bewertet hat, dass das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifizierte Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist (Schritt S106: Ja), notifiziert die Vergleichseinheit 22a die Ausgabeeinheit 24a über eine EIN-Ausgabeanweisung. Die Ausgabeeinheit 24a gibt dann ein EIN-Ausgabesignal an den Schalter SW1a aus und beendet den Prozess (Schritt S107). Falls die Vergleichseinheit 22a bewertet hat, dass das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifizierte Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist (Schritt S106: Nein), beendet die Vergleichseinheit 22a den Prozess ohne Notifizieren der Ausgabeeinheit 24a.
  • Als Ergebnis des Vergleichsprozesses, falls die Vergleichseinheit 22a ein Vergleichsergebnis erhält, welches anzeigt, dass das durch die Befehlsbewertungseinheit 21a notifizierte Bewertungsergebnis nicht mit dem aus der B-Block-Prozesseinheit 2b empfangenen Bewertungsergebnis übereinstimmt (Schritt S105: Nein), notifiziert die Vergleichseinheit 22a die Ausgabeeinheit 24a von einer AUS-Ausgabeanweisung. Die Ausgabeeinheit 24a gibt dann ein AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1a aus (Schritt S108). Die Vergleichseinheit 22a gibt Informationen, die zeigen, dass das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, an die Abnormalitätsprozesseinheit 25a aus. Die Abnormalitätsprozesseinheit 25a führt einen vorbestimmten Abnormalitätsprozess aus und beendet den Prozess (Schritt S109).
  • Der durch die B-Block-Prozesseinheit 2b durchgeführte Betrieb ist im Wesentlichen derselbe wie der durch die A-Block-Prozesseinheit 2a durchgeführte Betrieb. Die Unterschiede sind, dass die Prozesseinheit die B-Block-Prozesseinheit 2b ist, dass die andere Prozesseinheit die A-Block-Prozesseinheit 2a ist und dass der Schalter, der das Steuerziel ist, der Schalter SW1b ist. Somit wird die Erläuterung weggelassen.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn die Bewertungsergebnisse der Befehlsbewertungseinheit 21a der A-Block-Prozesseinheit 2a und der Befehlsbewertungseinheit 21b der B-Block-Prozesseinheit 2b beide jeweils anzeigen, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 5 erläutert. Bei Empfang eines Ausgabebefehls aus der entfernten Hauptstation 90 über das Netzwerk 91 gibt die Befehlsempfangseinheit 1a den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21a der A-Block-Prozesseinheit 2a und an die Befehlsempfangseinheit 1b aus. Die Befehlsempfangseinheit 1b gibt den aus der Befehlsempfangseinheit 1a empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21b der B-Block-Prozesseinheit 2b aus.
  • Bei Empfang des Ausgabebefehls aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a oder 1b (Schritte S200a und S200b), führt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b den Befehlsbewertungsprozess in Schritt S101 durch, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S201a und S201b).
  • Es wird nunmehr angenommen, dass beide Bewertungsergebnisse der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b anzeigen, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b notifiziert die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b von einer AUS-Ausgabeanweisung, so dass jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a und SW1b ausgibt (Schritte S202a und S202b). Als Ergebnis werden die Schalter SW1a und SW1b ausgeschaltet, so dass die Stromversorgung an die Vorrichtung 81a gestoppt wird und die Vorrichtung 81b somit den Betrieb stoppt.
  • Jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b notifiziert die entsprechende Vergleichseinheit 22a oder 22b, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Jeder der Vergleichseinheiten 22a und 22b sendet Informationen, die zeigen, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, an die Vergleichseinheit im anderen Block (d. h. die Vergleichseinheit 22b oder die Vergleichseinheit 22a), und empfängt auch Informationen, die zeigen, dass das Bewertungsergebnis aus dem anderen Block anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist (Schritte S203a und S203b).
  • Jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b führt den Vergleichsprozess in Schritt S105 durch, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S204a und S204b). Im vorliegenden Beispiel erfährt jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b, dass das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blockes anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, und dass auch das aus dem anderen Block empfangene Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Im Ergebnis wird, weil das Vergleichsergebnis eine Übereinstimmung anzeigt (”OK”), der Prozess beendet.
  • Wie erläutert, falls die Bewertungsergebnisse der A-Block-Prozesseinheit 2a und der B-Block-Prozesseinheit 2b beide anzeigen, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, ist ein Zeitraum zwischen einer Zeit t0, wenn der Empfang des Befehls startet, und einer Zeit t1, wenn die Schalter SW1a und SW1b ausgeschaltet sind, gleich der Summe des Zeitraums T1, der zum Empfangen des Befehles und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Entscheidung am empfangenen Befehl und eines Zeitraums T2, der zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals erforderlich ist, ist, unabhängig von einem Zeitraum T3, der zum Senden und Empfangen der Bewertungsergebnisse erforderlich ist, und eines Zeitraums T4, der zum Durchführen des Vergleichsprozesses erforderlich ist.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthalten ist, und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b, die in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthalten ist, beide anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, erläutert, unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 6. Bei Empfang eines Ausgabebefehls aus der entfernten Hauptstation 90 über das Netzwerk 91 gibt die Befehlsempfangseinheit 1a den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21a und an die Befehlsempfangseinheit 1b aus. Die Befehlsempfangseinheit 1b gibt den aus der Befehlsempfangseinheit 2a empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21b aus.
  • Bei Empfang des Ausgabebefehls aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a oder 1b (Schritte S300a und S300b) führt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b den Befehlsbewertungsprozess in Schritt S101 aus, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S301a und S301b).
  • In dieser Situation sei angenommen, dass der Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a der A-Block-Prozesseinheit 2a und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b der B-Block-Prozesseinheit 2b beide anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b notifiziert die entsprechende Vergleichseinheit 22a und 22b, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Eine der Vergleichseinheiten 22a und 22b sendet Informationen, die zeigen, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, an die Vergleichseinheit im anderen Block (d. h. die Vergleichseinheit 22b oder die Vergleichseinheit 22a), und empfängt auch Informationen, die zeigen, dass das Bewertungsergebnis aus dem anderen Block anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist (Schritt S302a und S302b).
  • Jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b führt den Vergleichsprozess in Schritt S105 durch, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S303a und S303b). Im vorliegenden Beispiel erfährt jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b, dass das Vergleichsergebnis ihres eigenen Blockes anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, und dass das aus dem anderen Block empfangene Bewertungsergebnis ebenfalls anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Als Ergebnis zeigt das Vergleichsergebnis eine Übereinstimmung an (”OK”). Weil das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blockes anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, notifiziert jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b einer EIN-Ausgabeanweisung, so dass jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein EIN-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a oder SW1b ausgibt (Schritte S304a und S304b). Als Ergebnis werden die Schalter SW1a und SW1b eingeschaltet, so dass der Strom der Vorrichtung 81a zugeführt wird und die Vorrichtung 81a damit den Betrieb startet.
  • Wie erläutert, falls die Bewertungsergebnisse der A-Block-Prozesseinheit 2a und der B-Block-Prozesseinheit 2b beide anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, ist der Zeitraum zwischen der Zeit t0, wenn der Empfang des Befehles startet, und einer Zeit t1a, wenn die Schalter SW1a und SW1b eingeschaltet sind, gleich der Summe des Zeitraums T1, der zum Empfang des Befehls und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Bewertung am empfangenen Befehl erforderlich ist, des Zeitraums T3, der zum Senden und Empfangen der Bewertungsergebnisse erforderlich ist, des Zeitraums T4, der zum Durchführen des Vergleichsprozesses erforderlich ist, und des Zeitraums T2, der zur Ausgabe des ”EIN”-Ausgabesignals erforderlich ist.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn das Bewertungsergebnis der zweiten Bewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 2a enthalten ist, sich vom Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b, die in der B-Block-Prozesseinheit 2b enthalten ist, unterscheidet, unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 7 erläutert, mit einem Beispiel, bei dem das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a der A-Block-Prozesseinheit 2a ”AUS” anzeigt, und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b der B-Block-Prozesseinheit 2b ”EIN” anzeigt.
  • Bei Empfang eines Ausgabebefehls aus der entfernten Hauptstation 90 über das Netzwerk 91 gibt die Befehlsempfangseinheit 1a den empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21a der A-Block-Prozesseinheit 21 und an die Befehlsempfangseinheit 1b aus. Die Befehlsempfangseinheit 1b gibt den aus der Befehlsempfangseinheit 1a empfangenen Ausgabebefehl an die Befehlsbewertungseinheit 21b der B-Block-Prozesseinheit 2b aus.
  • Wenn der Ausgabebefehl aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a oder 1b empfangen worden ist (Schritte S400a und S400b), führt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b den Befehlsbewertungsprozess in Schritt S101 durch, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S401a und S401b).
  • Es wird hier angenommen, dass das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Die Befehlsbewertungseinheit 21a notifiziert die Ausgabeeinheit 24a von einer AUS-Ausgabeanweisung, so dass die Ausgabeeinheit 24a ein AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1a ausgibt (Schritt S402a). Zusätzlich notifiziert die Befehlsbewertungseinheit 21a die Vergleichseinheit 22a, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Die Vergleichseinheit 22a sendet die Information, die zeigt, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, an die Vergleichseinheit im anderen Block (d. h. die Vergleichseinheit 22a) (Schritt S403a).
  • Weil das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, notifiziert die Befehlsbewertungseinheit 21b die Vergleichseinheit 22b, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, ohne die Ausgabeeinheit 24b von irgendwelcher Ausgabeanweisung zu notifizieren. Die Vergleichseinheit 22b sendet Informationen, die zeigen, dass das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, an die Vergleichseinheit 22a (Schritt S204b).
  • Jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b empfängt das Bewertungsergebnis aus dem anderen Block und führt den Vergleichsprozess in Schritt S105 durch, der oben unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 4 erläutert worden ist (Schritte S404a und S403b). Im vorliegenden Beispiel zeigt das Bewertungsergebnis der A-Block-Prozesseinheit 2a an, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, und das Bewertungsergebnis der B-Block-Prozesseinheit 2b zeigt an, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Als Ergebnis zeigt das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung an (”NICHT OK”). Weil das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blocks anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, notifiziert die Vergleichseinheit 22a die Abnormalitätsprozesseinheit 25a, dass das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, ohne die Ausgabeeinheit 24a von irgendeiner Ausgabeanweisung zu notifizieren. Die Abnormalitätsprozesseinheit 25a führt dann den Abnormalitätsprozess entsprechend dem Vergleichsergebnis, das eine Nichtübereinstimmung anzeigt, durch.
  • Weil das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt und auch das Bewertungsergebnis ihres eigenen Blockes anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, notifiziert die Vergleichseinheit 22b die Ausgabeeinheit 24a von einer AUS-Ausgabeanweisung, so dass die Ausgabeeinheit 24b ein AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1b ausgibt (Schritt S404b). Auch notifiziert die Vergleichseinheit 22b die Abnormalitätsprozesseinheit 25b, dass das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, so dass die Abnormalitätsprozesseinheit 25b einen Abnormalitätsprozess entsprechend dem Vergleichsergebnis, das eine Nichtübereinstimmung anzeigt, durchführt.
  • Wie erläutert, falls das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, gibt der Block, in dem das Bewertungsergebnis des eigenen Blockes anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist (d. h. die B-Block-Prozesseinheit 2b im vorliegenden Beispiel) das AUS-Ausgabesignal aus, um so den Schalter SW1b auszuschalten, nachdem der Vergleichprozess durchgeführt worden ist. Jedoch gibt der Block, in dem das Bewertungsergebnis des eigenen Blocks anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 2a im vorliegenden Beispiel), das AUS-Ausgabesignal aus, um so den Schalter SW1a auszuschalten, ohne den Vergleichprozess durchzuführen. Weil die Schalter SW1a und SW1b in Reihe zwischen der elektrischen Stromquelle 70 und der Vorrichtung 81a angeordnet sind, wird die Stromversorgung an die Vorrichtung 81a zu dem Zeitpunkt gestoppt, wenn der Schalter SW1a ausgeschaltet wird, und damit stoppt die Vorrichtung 81a ihren Betrieb. Entsprechend, falls das Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, ist der Zeitraum zwischen der Zeit t0, wenn der Empfang des Befehls startet, und der Zeit t1, wenn der Schalter SW1a ausgeschaltet wird, gleich der Summe des Zeitraums T1, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Bewertung am empfangenen Befehl erforderlich ist, und dem Zeitraum T2, der zur Ausgabe des ”AUS”-Ausgabesignals erforderlich ist, unabhängig vom Zeitraum T3, der zum Senden und Empfangen der Bewertungsergebnisse erforderlich ist, und dem Zeitraum T4, der zur Durchführung des Vergleichsprozesses erforderlich ist.
  • Wie oben erläutert, ist gemäß der ersten Ausführungsform Aufmerksamkeit der Tatsache geschenkt worden, dass jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b bewertet, ob der Ausgabebefehl, der von außen eingegeben worden ist, ein Betriebsgestattungsbefehl ist (d. h. ein EIN-Befehl) oder ein Sicherheitsbetriebsbefehl (d. h. ein AUS-Befehl), und falls bewertet worden ist, dass eines der Bewertungsergebnisse anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, selbst wenn das andere Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, stimmen die Bewertungsergebnisse nicht miteinander überein und das AUS-Ausgabesignal, um die Vorrichtung 81a zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen (d. h. den Betrieb anzuhalten) wird ausgegeben. Entsprechend, falls das Bewertungsergebnis anzeigt, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, wird das AUS-Ausgabesignal zum Stoppen der Vorrichtung 81a ausgegeben, ohne das Bewertungsergebnis mit dem Bewertungsergebnis der anderen Befehlsbewertungseinheit zu vergleichen (d. h. der Befehlsbewertungseinheit 21a oder der Befehlsbewertungseinheit 21b). Als Ergebnis ist es möglich, die Reaktionszeit zu verkürzen, ohne dass CPUs verwendet werden müssen, die einen höhere Leistungslevel haben, für den Zweck des Anhebens der Geschwindigkeit der Kommunikation der Bewertungsergebnisse und der Vergleichsprozesse.
  • Zweite Ausführungsform
  • Als Nächstes wird eine Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die 8 bis 10 erläutert.
  • Allgemein ist es für jede Sicherheitssteuervorrichtung erforderlich, dass sie ohne Versagen einen Sicherheitsbetriebsbefehl an die Zielvorrichtung ausgibt, wenn beide Blöcke einen Ausgabebefehl empfangen haben, der einen Sicherheitsbetrieb anweist, oder wenn ein Ausgabebefehl, bezüglich dem die zwei Blöcke nicht miteinander übereinstimmen, aufgrund einer gewissen Abnormalität empfangen worden ist. Somit führt jede Sicherheitssteuervorrichtung zu einem vorgegebenen Zeitpunkt einen Dunkeltest durch, um zu diagnostizieren, ob es möglich ist, ein Signal auszugeben, um den Sicherheitsbetrieb ohne Versagen auszulösen.
  • Weiterhin gibt es Netzwerksysteme, in denen die Zeitintervalle, mit denen Kommunikationen zwischen der entfernten Hauptstation und einer entfernten Sicherheits-E/A-Station durchgeführt werden, regulär sind. Die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform, die in den nachfolgenden Abschnitten erläutert wird, wird auf ein solches Netzwerksystem angewendet, in dem Ausgabebefehle aus einer entfernten Hauptstation in regulären Zeitintervallen empfangen werden. Durch korrektes Einstellen der Zeitintervalle, mit denen die Ausgabebefehle empfangen werden, und der Zeitintervalle, mit denen die Dunkeltests durchgeführt werden, ist es möglich, das Timing zur Ausgabe des Ausgabesignals sogar noch früher als in dem Beispiel gemäß der ersten Ausführungsform zu machen, um die Zielvorrichtung anzuhalten,.
  • Spezifischer führt, basierend auf dem Zeitraum, der verstrichen ist, seit ein Ausgabebefehl empfangen worden ist, die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform einen Prozess zur Ausgabe eines AUS-Ausgabesignals durch, ein bisschen bevor der nächste Ausgabebefehl empfangen wird. Danach, wenn die Verarbeitungseinheiten in beiden Blöcken jeweils einen EIN-Befehl empfangen, führt die Sicherheitssteuervorrichtung einen Prozess zur Ausgabe eines EIN-Ausgabesignals, basierend auf dem EIN-Befehl durch. Die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform überwacht AUS-Ausgabesignale/EIN-Ausgabesignale, die basierend auf einer Reihe von Prozessen ausgegeben werden, und verwendet diesen Prozess als einen Dunkeltest, um zu diagnostizieren, ob die Sicherheitssteuervorrichtung in der Lage ist, die EIN-Ausgabesignale/AUS-Ausgabesignale ohne Versagen auszugeben.
  • Falls die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsformen einen Ausgabebefehl empfangen hat, für den die Bewertungsergebnisse der Prozesseinheiten in den zwei Blöcken nicht miteinander übereinstimmen, hat die Sicherheitssteuervorrichtung bereits den Prozess zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals zu dem Zeitpunkt durchgeführt, wenn die Sicherheitssteuervorrichtung den Ausgabebefehl empfangen hat. Somit empfängt jeder der Schalter SW1a und SW1b das AUS-Ausgabesignal, das als Ergebnis dieses Prozesses ausgegeben wird, bevor er das AUS-Ausgabesignal empfängt, das zweitens basierend auf dem nicht übereinstimmenden Ausgabebefehl, der empfangen worden ist, ausgegeben wird. Anders ausgedrückt, ist als Ergebnis die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform in der Lage, die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb früher als in der ersten Ausführungsform durchzuführen, indem das AUS-Ausgabesignal verwendet wird, das als ein Testsignal für den Dunkeltest ausgegeben wird, bevor der Ausgabebefehl empfangen wird.
  • 8 ist ein Blockdiagramm der Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform. Einige der Elemente, welche dieselben Funktionen wie jene der ersten Ausführungsform haben, werden unter Verwendung derselben Bezugszeichen wie jene in der ersten Ausführungsform referenziert und deren detaillierte Erläuterung wird weggelassen.
  • Wie in 8 gezeigt, enthält die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform: die Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b; eine A-Block-Prozesseinheit 3a einschließlich einer Befehlsbewertungseinheit 21a, der Vergleichseinheit 21a, dem seriellen Treiber 23a, der Ausgabeeinheit 24a, einem Timer 31a, einer Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a und einer Abnormalitätsprozesseinheit 33a; und eine B-Block-Prozesseinheit 3b einschließlich der Befehlsbewertungseinheit 21b, der Vergleichseinheit 22b, dem seriellen Treiber 23b, der Ausgabeeinheit 24b, einem Timer 31b, einer Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b und einer Abnormalitätsprozesseinheit 33b.
  • Wenn ein vorgegebener Zeitraum seit einem Zeitpunkt verstrichen ist, an dem die entsprechende der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) einen Ausgabebefehl empfängt, benachrichtigt jeder der Timer 31a und 31b die entsprechende der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b über einem Dunkeltest-Durchführungsbefehl, der anweist, dass ein Dunkeltest durchgeführt werden sollte. Der vorgegebene Zeitraum ist auf einen Zeitraum eingestellt, der etwas kürzer als jedes der Zeitintervalle ist, zu denen die Ausgabebefehle empfangen werden. Als Ergebnis notifiziert jeder der Timer 31a und 31b die entsprechende der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b vom Dunkeltest-Durchführungsbefehl, bevor ein Ausgabebefehl empfangen wird.
  • Wenn über das Dunkeltest-Durchführungskommando durch den entsprechenden Timer 31a oder 31b notifiziert, notifiziert jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b die entsprechende Ausgabeeinheit 24a oder 24b von einem AUS-Ausgabebefehl. Auch überwacht jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b und falls kein AUS-Ausgabesignal erteilt wird, selbst obwohl die Dunkeltest- Durchführungseinheiten 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32b) eine AUS-Ausgabeanweisung ausgegeben hat, oder falls ein EIN-Ausgabesignal nicht erteilt wird, selbst obwohl die Vergleichseinheit 22a (oder die Vergleichseinheit 22b) die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a oder 24b von einer EIN-Ausgabeanweisung notifiziert hat, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) die entsprechende Abnormalitätsprozesseinheit 33a oder 33b von der Situation, bei der das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt wird.
  • Wenn durch die entsprechende der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b von der Situation notifiziert worden seiend, wo das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt wird, führt jede der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b einen Abnormalitätsprozess entsprechend der Notifikation durch. Wenn beispielsweise etwa der Abnormalitätsprozess entsprechend dem Vergleichsergebnis eine Nichtübereinstimmung anzeigt, notifiziert jede der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b die entfernte Hauptstation 90 von der Situation, bei der das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt wird, oder veranlasst ein Anzeigemittel der entfernten Sicherheits-E/A-Station 82, die Situation beschreibende Informationen anzuzeigen.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, erläutert. Ein durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführter Betrieb, wenn das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 3a und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 2b beide anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, wird unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 9 erläutert. Falls die Zeitintervalle, mit denen die Ausgabebefehle empfangen sind, ΔT ist und ein Zeitraum, der hinreichend kürzer als ΔT ist, Δt ist, wird eine Erläuterung unter der Annahme gegeben, dass jeder der Timer 31a und 31b die entsprechende der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b von einem Dunkeltest-Durchführungsbefehl notifiziert, wenn ein Zeitraum ”ΔT – Δt” verstrichen ist, seit der unmittelbar vorhergehende Ausgabebefehl empfangen worden ist.
  • Zuerst beginnt jeder der Timer 31a und 31b das Zählen, wenn die entsprechende der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) den unmittelbar vorhergehenden Ausgabebefehl empfangen. Wenn der Zeitraum ”ΔT – Δt” seit dem Zeitpunkt verstrichen ist, an dem der Zählprozess gestartet worden ist, führt jede der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) einen Dunkeltest-Startprozess durch (Schritt S500a und S500b). Spezifischer notifiziert jeder der Timer 31a und 31b die entsprechende der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b von einem Dunkeltest-Durchführungsbefehl. Nachdem sie von dem Dunkeltest-Durchführungsbefehl notifiziert worden ist, startet jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b das Überwachen der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a bzw. 24b und notifiziert die entsprechende Ausgabeeinheit 24a oder 24b von einer AUS-Ausgabeanweisung. Der Zeitpunkt, wenn der Zeitraum ”ΔT – Δt”, seit der Zeit, zu der der unmittelbar vorhergehende Ausgabebefehl empfangen worden ist, verstrichen ist, wird als ”t – 1” bezeichnet.
  • Nachfolgend gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a oder SW1b aus (Schritte S501a und S501b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal korrekt aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest- Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) bewertet, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) die entsprechende der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Wenn der Zeitraum ΔT verstrichen ist, seit der unmittelbar vorhergehende Ausgabebefehl empfangen worden ist (d. h., wenn der Zeitraum Δt seit dem Zeitpunkt ”t – 1” verstrichen ist), empfängt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b einen Ausgabebefehl aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a oder 1b (Schritte S502a und S502b). Danach werden dieselben Operationen als Schritte S301a bis S303a und Schritte S301b bis S303b gemäß der ersten Ausführungsform als Schritte S503a bis S505a bzw. Schritte S503a bis S505b durchgeführt.
  • Nachfolgend notifiziert jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b die entsprechende Ausgabeeinheit 24a und 24b von der EIN-Ausgabeanweisung, so dass diese Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein EIN-Ausgabesignal an die entsprechenden Schalter SW1a und SW1b ausgibt (Schritt S506a und S506b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b bewertet, ob das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) bewertet hat, dass das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) die entsprechende der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird. Falls das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist, führt jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b einen Dunkeltest-Endprozess durch, um den Prozess der Überwachung der entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a und 24b zu beenden (Schritte S507a und S507b).
  • Wie erläutert, schaltet durch Ausgeben des AUS-Ausgabesignals, bevor die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b beide den Ausgabebefehl empfangen, die Sicherheitssteuervorrichtung die Schalter SW1a und SW1b zu der Zeit ab, die um einen Zeitraum früher als die Zeit t0 ist, wenn der Ausgabebefehl empfangen wird, der durch Subtrahieren eines Zeitraums T5, der zur Durchführung des Dunkeltest-Startprozesses erforderlich ist, und des Zeitraum T2, der zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals erforderlich ist, vom Zeitraum Δt erhalten wird. Weiterhin gibt nach Empfang des Ausgabebefehls die Sicherheitssteuervorrichtung das EIN-Ausgabesignal mit demselben Timing wie bei der ersten Ausführungsform aus, um so die Schalter SW1a und SW1b einzuschalten. Weiterhin verwendet die Sicherheitssteuervorrichtung das AUS-Ausgabesignal und das EIN-Ausgabesignal als die Testsignale für den Dunkeltest, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt werden kann, wenn eines der Testsignale nicht korrekt ausgegeben worden ist.
  • Als Nächstes wird ein durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführter Betrieb, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 3a sich vom Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 3b unterscheidet, erläutert werden. 10 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 3a ”AUS” ist und das Bewertungsergebnis der in der B-Block-Prozesseinheit 3b enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b ”EIN” ist.
  • In 10 beginnt zuerst jeder der Zähler 31a und 31b das Zählen, wenn die entsprechende der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) den unmittelbar vorhergehenden Ausgabebefehl empfangen hat. Wenn der Zeitraum ”ΔT – Δt” seit dem Zeitpunkt, an dem der Zählprozess begonnen worden war, verstrichen ist, führt jede der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) den Dunkeltest-Startprozess durch (Schritte S600a und S600b).
  • Danach gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an die entsprechenden Schalter SW1a und SW1b aus (Schritte S601a und S601b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 32a und 32b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal korrekt aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) bewertet hat, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 32b) die entsprechenden der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Wenn der Zeitraum ΔT verstrichen ist, seit der unmittelbar vorhergehende Ausgabebefehl empfangen worden ist, empfängt jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b einen Ausgabebefehl aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a oder 1b (Schritte S602a und S602b). Danach werden dieselben Operationen wie die Schritte S401a bis S404a und Schritte S401b bis S404b gemäß der ersten Ausführungsform als Schritte S603a bis S606a bzw. Schritte S603b bis S606b durchgeführt.
  • Wenn der Ausgabe des AUS-Ausgabesignals Aufmerksamkeit geschenkt wird, gibt jeder der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) das AUS-Ausgabesignal als ein Testsignal für den Dunkeltest im entsprechenden der Schritte S601a und S601b aus. Danach gibt in Schritt S604a die A-Block-Prozesseinheit 3a das AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1a aus, basierend auf dem Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die bewertet hat, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Danach gibt in Schritt S606b die B-Block-Prozesseinheit 3b das AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1b aus.
  • Anders ausgedrückt, falls die Sicherheitssteuervorrichtung einen Ausgabebefehl empfangen hat, für welchen die Bewertungsergebnisse der zwei Blöcke nicht miteinander übereinstimmen, gibt die Sicherheitssteuervorrichtung kein EIN-Ausgabesignal aus, nachdem sie die AUS-Ausgabesignale in den Schritten S601a und S601b ausgegeben hat. Folglich hat die Sicherheitssteuervorrichtung Sicherheitssteuerung durch die Verwendung der AUS-Ausgabesignale ausgeübt, unter Verwendung der Testsignale für den Dunkeltest, die ausgegeben werden, bevor der Ausgabebefehl empfangen wird, für den die Bewertungsergebnisse der zwei Blöcke nicht miteinander übereinstimmen. Anders ausgedrückt, wird eine Zeit ”t1b”, zu der die elektrische Stromversorgung an die Vorrichtung 81a oder die Vorrichtung 81b abgeschnitten wird, um den Zeitraum früher als die Zeit t1 sein, die in der ersten Ausführungsform erläutert ist, der durch Subtrahieren des Zeitraums T5, der zur Durchführung des Dunkeltest-Startprozesses erforderlich ist, von der Summe des Zeitraums Δt und des Zeitraums T1, der zum Empfangen des Befehles und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Bewertung am empfangenen Befehl erforderlich ist, erhalten wird.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn die Bewertungsergebnisse der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 3a und der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 3b beide anzeigen, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, erläutert. Auch in dieser Situation gibt zuerst die Sicherheitssteuervorrichtung ein AUS-Ausgabesignal als ein Testsignal für den Dunkeltest aus, der unmittelbar, bevor ein Ausgabebefehl empfangen wird, durchgeführt wird. Danach, basierend auf dem Bewertungsergebnis bezüglich des empfangenen Ausgabesignals, gibt die Sicherheitssteuervorrichtung ein AUS-Ausgabesignal aus. Anders ausgedrückt, in derselben Weise wie bei der oben erläuterten Situation, bei der ein Ausgabebefehl, für den die Bewertungsergebnisse der zwei Blöcke nicht übereinstimmen, empfangen worden ist, übt die Sicherheitssteuervorrichtung eine Sicherheitssteuerung zu dem Zeitpunkt aus, der früher als der Zeitpunkt gemäß der ersten Ausführungsform um den Zeitraum ist, der durch Subtrahieren des Zeitraums T5, der zur Durchführung des Dunkeltest-Startprozesses erforderlich ist, von der Summe des Zeitraums Δt und des Zeitraums T1, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Bewertung am empfangenen Befehl erforderlich ist, erhalten wird.
  • Wie oben erläutert, wird gemäß der zweiten Ausführungsform die vorliegende Erfindung auf eine Sicherheitssteuervorrichtung angewendet, an der ein Ausgabebefehl von außerhalb mit regulären Zeitintervallen eingegeben wird, so dass das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Vorrichtung 81a oder die Vorrichtung 81b ausgegeben wird, bevor der Ausgabebefehl eingegeben wird, basierend auf dem Zeitraum, der durch die entsprechenden Timer 31a und 31b gemessen wird, und den Zeitintervallen, mit denen die Ausgabebefehle eingegeben werden. Bei diesen Anordnungen ist die Sicherheitssteuervorrichtung in der Lage, den Ausgabeprozess, um die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, noch früher als in der ersten Ausführungsform durchzuführen. Weiterhin ist die Sicherheitssteuervorrichtung so konfiguriert, dass sie den Dunkeltest unter Verwendung, als der Testsignale, des Ausgabesignals zum Stoppen der Stromversorgung an die Vorrichtung 81a oder die Vorrichtung 81b, das ausgegeben wird, bevor der Ausgabebefehl eingegeben wird, wie auch des EIN-Ausgabesignals, das ausgegeben wird, nachdem der Ausgabebefehl eingegeben worden ist, durchführt, falls beide Bewertungsergebnisse bezüglich des Ausgabebefehls, der eingegeben worden ist, anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Somit ist es möglich, die Schwierigkeit der Durchführung eines getrennten Dunkeltests zu eliminieren.
  • Dritte Ausführungsform
  • Als Nächstes wird eine Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf 11 bis 14 erläutert.
  • Beispielsweise in einer Situation, wo die Kommunikationsqualität zwischen der entfernten Sicherheits-E/A-Station und der entfernten Hauptstation nicht hinreichend hoch ist und ein Versuch, den Ausgabebefehl zu kommunizieren, wiederholt gemacht wird, sind die Zeitintervalle, zu denen die Ausgabebefehle durch die entfernte Sicherheits-E/A-Station empfangen werden, nicht regelmäßig. Falls die Zeitintervalle, zu denen die Ausgabebefehle empfangen sind, nicht dergestalt regelmäßig sind, ist es nicht möglich, einen Dunkeltest zu starten, wie in der zweiten Ausführungsform, durch Ausgeben eines AUS-Ausgabesignals, bevor der Ausgabebefehl empfangen wird, basierend auf dem Zeitraum, der verstrichen hat, seit der Ausgabebefehl empfangen ist. Entsprechend beginnt eine Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform einen Dunkeltest durch Ausgeben eines AUS-Ausgabesignals, unmittelbar nachdem der Prozess des Empfangens eines Ausgabebefehls abgeschlossen worden ist.
  • 11 ist ein Blockdiagramm einer Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Einige der Bestandteilselemente, welche dieselben Funktionen wie jene der zweiten Ausführungsform aufweisen, werden unter Verwendung derselben Bezugszeichen wie jene der zweiten Ausführungsform bezeichnet und deren detaillierte Erläuterung wird weggelassen.
  • Wie in 11 gezeigt, enthält die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform: die Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b; eine A-Block-Prozesseinheit 4a, die die Befehlsbewertungseinheit 21a, die Vergleichseinheit 22a, den seriellen Treiber 23a, die Ausgabeeinheit 24a, eine Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a und die Abnormalitätsprozesseinheit 33a enthält, und eine B-Block-Prozesseinheit 4b, welche die Befehlsbewertungseinheit 21b, die Vergleichseinheit 22b, den seriellen Treiber 23b, die Ausgabeeinheit 24b, eine Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b und die Abnormalitätsprozesseinheit 33b enthält.
  • Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b überwacht die entsprechende der Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b. Zu einem Zeitpunkt, wenn die entsprechende der Prozesseinheiten (d. h. die A-Block-Prozesseinheit 3a und die B-Block-Prozesseinheit 3b) einen Ausgabebefehl abschließt, notifiziert jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b von dem AUS-Ausgabebefehl. Auch überwacht jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b und falls ein AUS-Ausgabesignal nicht erteilt wird, selbst obwohl die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) eine AUS-Ausgabeanweisung ausgegeben hat, oder falls ein EIN-Ausgabesignal nicht erteilt wird, selbst obwohl die Vergleichseinheit 22a (oder die Vergleichseinheit 22b) die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b von einer EIN-Ausgabeanweisung notifiziert hat, benachrichtigt die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) die entsprechende der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b über die Situation, bei der das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt wird.
  • Als Nächstes wird ein von der Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführter Betrieb erläutert werden. Ein durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführter Betrieb, wenn das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 4a enthalten ist, und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b, die in der B-Block-Prozesseinheit 4b enthalten ist, beide anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist, wird unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 12 erläutert.
  • In 12, wenn jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b einen Ausgabebefehl aus der entsprechenden der Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b empfangen hat und den Empfangsprozess abgeschlossen hat, wird ein Dunkeltest-Startprozess durchgeführt (Schritte S700a und S700b). Anders ausgedrückt beginnt jeder der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b das Überwachen der entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a und 24b und notifiziert auch die entsprechende der Ausgabeeinheiten 24a und 24b über die AUS-Ausgabeanweisung.
  • Danach gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an die entsprechenden Schalter SW1a und SW1b aus (Schritte S701a und S701b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal korrekt aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) bewertet, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) die entsprechenden der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Nachfolgend werden dieselben Operationen wie jene der Schritte S503a bis S505a und der Schritte S503b bis S505b gemäß der zweiten Ausführungsform als Schritte S702a bis S704a bzw. als Schritte S702b bis S704b durchgeführt.
  • Danach benachrichtigt jede der Vergleichseinheiten 22a und 22b die entsprechende Ausgabeeinheit 24a oder 24b über eine EIN-Ausgabeanweisung, so dass jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein EIN-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a und SW1b ausgibt (Schritte S705a und S705b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b bewertet, ob das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) bewertet, dass das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) die entsprechende Abnormalitätsprozesseinheit 33a oder 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird. Falls das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist, führt jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b den Dunkeltest-Endprozess durch, um den Prozess der Überwachung der entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a und 24b zu beenden (Schritte S706a und S706b).
  • Wie oben erläutert, schließt durch Ausgeben des AUS-Ausgabesignals, unmittelbar nachdem die A-Block-Prozesseinheit 4a und die B-Block-Prozesseinheit 4b beide den Prozess des Empfangens des Ausgabebefehls abschließen, die Sicherheitssteuervorrichtung die Schalter SW1a und SW1b zu dem Zeitpunkt aus, der um die Summe des Zeitraums T6, der erforderlich ist, um den Ausgabebefehl zu empfangen und den Dunkeltest-Startprozess abzuschließen, und des Zeitraums T2, der zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals erforderlich ist später als die Zeit t0 ist. Danach, nachdem der Ausgabebefehl empfangen worden ist, gibt die Sicherheitssteuervorrichtung das EIN-Ausgabesignal mit demselben Timing wie bei der ersten Ausführungsform aus, um so die Schalter SW1a und SW1b einzuschalten. Weiter verwendet die Sicherheitssteuervorrichtung das AUS-Ausgabesignal und das EIN-Ausgabesignal als die Testsignale für den Dunkeltest und wenn eines der Testsignale nicht korrekt ausgegeben wird, führt sie den Abnormalitätsprozess durch.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 4a sich vom Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 4b unterscheidet, erläutert, unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 13. 13 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführten Betriebs, wenn das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a in der A-Block-Prozesseinheit 4a ”AUS” ist und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21b in der B-Block-Prozesseinheit 4b ”EIN” ist.
  • In 13, wenn jede der Befehlsbewertungseinheiten 21a und 21b einen Ausgabebefehl aus der entsprechenden Befehlsempfangseinheit 1a bzw. 1b erhält und den Empfangsprozess abschließt, wird ein Dunkeltest-Startprozess durchgeführt (Schritte S800a und S800b). Anders ausgedrückt, beginnt jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 41a und 41b die Überwachung der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b und benachrichtigt auch die entsprechende Ausgabeeinheit 24a oder 24b über die AUS-Ausgabeanweisung.
  • Danach gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a und SW1b aus (Schritte S801a und S801b). Jede der Dunkeltest- Durchführungseinheiten 41a und 41b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b korrekt ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) bewertet, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 41b) die entsprechende der Abnormalitätsprozesseinheiten 33a und 33b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Nachfolgend werden dieselben Operationen wie jene der Schritte S603a bis S606a und der Schritte S603b bis S606b gemäß der zweiten Ausführungsform in den Schritten S802a bis S805a und der Schritte S802b bis S805b jeweils durchgeführt.
  • Falls die Aufmerksamkeit der Ausgabe der AUS-Ausgabesignale zugewendet wird, gibt jede der A-Block-Prozesseinheiten 4a und B-Block-Prozesseinheiten 4b das AUS-Ausgabesignal das Testsignal für den Dunkeltest in den entsprechenden Schritten S801a und S801b aus. Danach gibt in Schritt S803a die A-Block-Prozesseinheit 4a das AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1a aus, basierend auf dem Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit 21a, die bewertet hat, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist. Danach gibt in Schritt S805b die B-Block-Prozesseinheit 4b das AUS-Ausgabesignal an den Schalter SW1b aus.
  • Anders ausgedrückt hat die Sicherheitssteuervorrichtung nicht irgendein EIN-Ausgabesignal ausgegeben, seit der Ausgabe des AUS-Ausgabesignals in den Schritten S801a und S801b. Folglich ist die Sicherheitssteuervorrichtung in der Lage, eine Sicherheitssteuerung unter Verwendung der AUS-Ausgabesignale auszuüben, und indem sie die Testsignale für den Dunkeltest verwendet, der unmittelbar nach Empfangen des Ausgabebefehles, für welchen die Entscheidungsergebnisse der zwei Blöcke nicht miteinander übereinstimmen, durchgeführt wird. Eine Zeit ”t1c” zu der die Schalter SW1a und SW1b beide das AUS-Ausgabesignal empfangen, ist später als der Zeitpunkt t0 um die Summe des Zeitraums T6, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Dunkeltest-Startprozesses erforderlich ist, und des Zeitraums T2, der zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals erforderlich ist. Der Zeitraum T6, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Dunkeltest-Startprozesses erforderlich ist, wird als nicht signifikant anders als der Zeitraum T1 angesehen, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Befehlsbewertungsprozesses des Treffens einer Bewertung am empfangenen Befehl erforderlich ist, der in der ersten Ausführungsform erläutert worden ist. Dementsprechend ist die Zeit t1c ungefähr dieselbe wie die Zeit t1. Folglich ist die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform in der Lage, die Reaktionszeit in einem Ausmaß zu kürzen, welches im Wesentlichen dasselbe wie dasjenige in der ersten Ausführungsform ist.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn die Bewertungsergebnisse der Befehlsbewertungseinheit 21a, die in der A-Block-Prozesseinheit 4a enthalten ist, und der in der B-Block-Prozesseinheit 4b enthaltenen Befehlsbewertungseinheit 21b beide anzeigen, dass der Befehl ein AUS-Befehl ist, erläutert. Auch in dieser Situation gibt zuerst die Sicherheitssteuervorrichtung ein AUS-Ausgabesignal unter Verwendung eines Testsignals für den Dunkeltest aus, der unmittelbar bevor ein Ausgabebefehl empfangen wird, durchgeführt wird. Danach, basierend auf den Bewertungsergebnissen bezüglich des empfangenen Ausgabesignals, gibt die Sicherheitssteuervorrichtung ein AUS-Ausgabesignal aus. Anders ausgedrückt, in derselben Weise wie in der oben erläuterten Situation, bei der ein Ausgabebefehl, für den die Bewertungsergebnisse der zwei Blöcke nicht miteinander übereinstimmen, empfangen worden ist, übt die Sicherheitssteuervorrichtung eine Sicherheitssteuerung zu dem Zeitpunkt aus, der um die Summe des Zeitraums T6, der zum Empfangen des Befehls und Durchführen des Dunkelteststartprozesses erforderlich ist, und des Zeitraums T2, der zur Ausgabe des AUS-Ausgabesignals erforderlich ist, später als der Start des Prozesses des Empfangens des Befehls ist.
  • Wie oben erläutert, wird gemäß der dritten Ausführungsform das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Vorrichtung 81a oder die 81b unmittelbar nachdem der Ausgabebefehl eingegeben wird, ausgegeben. Entsprechend ist es wie bei der ersten Ausführungsform möglich, die Reaktionszeit zu verkürzen, ohne dass CPUs verwendet werden müssen, die eine höhere Leistungsfähigkeit haben, für den Zweck des Steigerns der Geschwindigkeiten der Kommunikation der Bewertungsergebnisse und der Vergleichsprozesse. Weiterhin ist die Sicherheitssteuervorrichtung so konfiguriert, dass sie den Dunkeltest durchführt, indem sie als Testsignale das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Vorrichtung 81a oder 81b verwendet, das unmittelbar nachdem der Ausgabebefehl eingegeben ist, ausgegeben wird, wie auch das EIN-Ausgabesignal, das ausgegeben wird, falls beide Bewertungsergebnisse bezüglich des Ausgabebefehles, der eingegeben worden ist, anzeigen, dass der Befehl ein EIN-Befehl ist. Somit ist es möglich, die Schwierigkeiten der Durchführung eines Dunkeltests getrennt zu eliminieren.
  • Vierte Ausführungsform
  • Allgemein führt zusätzlich zu den Dunkeltests jede Sicherheitssteuervorrichtung einen Fehlfunktionsdiagnoseprozess durch, um zu diagnostizieren, ob die Sicherheitssteuervorrichtung selbst nicht defekt ist (oder keine Fehlfunktion aufweist). Spezifischer schneidet vor dem Starten des Fehlfunktionsdiagnoseprozesses jede Sicherheitssteuervorrichtung die elektrische Stromversorgung an die Zielvorrichtung ab, indem sie ein AUS-Ausgabesignal ausgibt und nachfolgend den Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchführt. Falls jede Sicherheitssteuervorrichtung darin keine Fehlfunktion gefunden hat, gibt die Sicherheitssteuervorrichtung ein EIN-Ausgabesignal aus und nimmt die elektrische Stromversorgung an die Zielvorrichtung wieder auf. Eine Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet als Testsignale für den Dunkeltest ein AUS-Ausgabesignal, das ausgegeben wird, bevor ein Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt wird, sowie ein EIN-Ausgabesignal, das ausgegeben wird, nachdem der Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt wird. Nachfolgend wird die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 14 bis 16 beschrieben.
  • 14 ist ein Blockdiagramm der Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform. Wie in 14 gezeigt, beinhaltet die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform: die Befehlsempfangseinheiten 1a und 1b; eine A-Block-Prozesseinheit 5a, die die Befehlsbewertungseinheit 21a, die Vergleichseinheit 22a, den seriellen Treiber 23a, die Ausgabeeinheit 24a, einen Timer 51a, eine Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a, eine Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53a und eine Abnormalitätsprozesseinheit 54a enthält; und eine B-Block-Prozesseinheit 5b, welche die Befehlsbewertungseinheit 21b, die Vergleichseinheit 22b, den seriellen Treiber 23b, die Ausgabeeinheit 24b, den Timer 51a, eine Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b, eine Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53b und eine Abnormalitätsprozesseinheit 54b enthält.
  • Jedes Mal, wenn ein vorbestimmter Zeitraum verstreicht, notifiziert jeder der Timer 51a und 51b die entsprechende Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a bzw. 52b über den Dunkeltest-Durchführungsbefehl und notifiziert auch die entsprechende Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b über einen Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungsbefehl, der anweist, dass ein Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchzuführen ist.
  • Nachdem durch den entsprechenden der Timer 51a oder 51b vom Dunkeltest-Durchführungsbefehl notifiziert, notifiziert jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b die entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a bzw. 24b über einen AUS-Ausgabebefehl. Auch überwacht jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b die entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a und 24b und falls ein AUS-Ausgabesignal nicht erteilt wird, selbst obwohl die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a oder 52b eine AUS-Ausgabeanweisung ausgegeben hat, oder falls ein EIN-Ausgabesignal nicht erteilt worden ist, selbst obwohl ein Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungsbefehl (später erläutert) eine EIN-Ausgabeanweisung ausgeführt hat, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) die entsprechenden Abnormalitätsprozesseinheiten 54a und 54b, dass das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt worden ist.
  • Wenn über den Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungsbefehl durch die entsprechenden Timer 51a und 51b notifiziert, startet jede der Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b das Durchführen eines Fehlfunktionsdiagnoseprozesses an der elektrischen Stromquelle (nicht gezeigt) der entfernten Sicherheitsstation 82 und an der Hardware (z. B. Mikroprozesseinheiten [MPUs], wenn die Prozesseinheiten mit den MPUs realisiert sind), mit der die B-Block-Prozesseinheit 5a und die B-Block-Prozesseinheit 5b realisiert sind. Falls als Ergebnis des Fehlfunktionsdiagnoseprozesses keine Fehlfunktion gefunden worden ist, notifiziert jede der Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b die entsprechende Ausgabeeinheit 24a und 24b über eine EIN- Ausgabeanweisung. Falls die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53a (oder die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53b) eine Fehlfunktion gefunden hat, notifiziert die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53a (oder die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53b) die entsprechende Abnormalitätsprozesseinheit 54a oder 54b, dass die Fehlfunktion vorliegt.
  • Nachdem durch die entsprechende Dunkeltest-Durchführungseinheit 32a oder 32b notifiziert worden seiend, dass das AUS-Ausgabesignal oder das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt erteilt worden ist, führt jede der Abnormalitätsprozesseinheiten 54a und 54b den Abnormalitätsprozess entsprechend der Notifikation durch. Auch, nachdem sie von der entsprechenden Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53a und 53b notifiziert worden ist, dass eine Fehlfunktion vorliegt, führt jede der Abnormalitätsprozesseinheiten 54a und 54b den Abnormalitätsprozess entsprechend der Notifikation durch.
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird, erläutert. Ein durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführter Betrieb, wenn jede der A-Block-Prozesseinheiten 5a und der B-Block-Prozesseinheiten 5b einen Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt hat und keine Fehlfunktion gefunden hat, wird unter Bezugnahme auf das Sequenzdiagramm in 15 erläutert.
  • Zuerst wird ein Dunkeltest- und Fehlfunktionsdiagnose-Startprozess durchgeführt (Schritte S900a und S900b). Anders ausgedrückt erteilt jeder der Timer 51a und 51b einen Dunkeltest-Durchführungsbefehl und einen Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungsbefehl. Nachdem über den Dunkeltest-Durchführungsbefehl notifiziert, notifiziert jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b die entsprechende Ausgabeeinheit 24a und 24b über eine AUS-Ausgabeanweisung und beginnt das Überwachen der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b.
  • Nachfolgend gibt jede Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a oder SW1b aus (Schritte S901a und S901b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal korrekt aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a oder 24b ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) bewertet, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) die entsprechende Abnormalitätsprozesseinheit 52a oder 54b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Nachfolgend führt jede der Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b den Fehlfunktionsdiagnoseprozess durch und erhält ein Diagnoseergebnis, welches anzeigt, dass keine Fehlfunktion gefunden worden ist (”OK”) (Schritte S902a und S902b).
  • Danach notifiziert jede der Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b die entsprechende Abbildungseinheit 24a oder 24b über eine EIN-Ausgabeanweisung, so dass jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein EIN-Ausgabesignal an die entsprechenden Schalter SW1a und SW1b ausgibt (Schritte S903a und S903b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b bewertet, ob das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) bewertet, dass das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) die entsprechenden Abnormalitätsprozesseinheiten 54a oder 54b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird. Falls das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist, führt jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b einen Dunkeltest-Endprozess zum Beenden des Prozesses der Überwachung der entsprechenden Ausgabeeinheiten 24a und 24b durch (Schritte S904a und S904b).
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der von der Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn jede der A-Block-Prozesseinheiten 5a und B-Block-Prozesseinheiten 5b einen Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt hat, und eine Fehlfunktion in einer der Prozesseinheiten gefunden worden ist, erläutert. 16 ist ein Sequenzdiagramm zum Erläutern eines Betriebs, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn eine Fehlfunktion in der A-Block-Prozesseinheit 5a gefunden worden ist und keine Fehlfunktion in der B-Block-Prozesseinheit 5b gefunden worden ist.
  • Zuerst wird ein Dunkeltest- und Fehlfunktionsdiagnose-Startprozess durchgeführt (Schritte S1000a und S1000b). Nachfolgend gibt jede der Ausgabeeinheiten 24a und 24b ein AUS-Ausgabesignal an den entsprechenden Schalter SW1a und SW1b aus (Schritte S1001a und S1001b). Jede der Dunkeltest-Durchführungseinheiten 52a und 52b bewertet, ob das AUS-Ausgabesignal korrekt aus der entsprechenden Ausgabeeinheit 24a und 24b ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a (oder die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b) bewertet hat, dass das AUS-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, notifiziert die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52a oder 52b die entsprechende Prozesseinheit 54a oder 54b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird.
  • Danach führt jede der Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheiten 53a und 53b den Fehlfunktionsdiagnoseprozess durch. Die Fehlfunktionsdiagnoseeinheit 53a erhält ein Diagnoseergebnis, welches anzeigt, dass eine Fehlfunktion gefunden worden ist (”NICHT OK”) (Schritt S1002a), und die Fehlfunktionsdiagnoseeinheit 53b erhält ein Diagnoseergebnis, welches anzeigt, dass keine Fehlfunktion gefunden worden ist (”OK”) (Schritt S1002b).
  • Danach notifiziert die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 53a die Abnormalitätsprozessierung 54a, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird (Schritt S1003a). Die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit 54b notifiziert die Ausgabeeinheit 24b über eine EIN-Ausgabeanweisung, so dass die Ausgabeeinheit 24b ein EIN-Ausgabesignal an den Schalter SW1b ausgibt (Schritt S1003b). Die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b bewertet, ob das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist. Falls die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b bewertet hat, dass das EIN-Ausgabesignal nicht korrekt ausgegeben worden ist, benachrichtigt die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b die Abnormalitätsprozesseinheit 54b, so dass der Abnormalitätsprozess durchgeführt wird. Falls das EIN-Ausgabesignal korrekt ausgegeben worden ist, führt die Dunkeltest-Durchführungseinheit 52b den Dunkeltest-Endprozess durch, um den Prozess des Überwachens der Ausgabeeinheit 24b zu beenden (Schritt S1004b).
  • Als Nächstes wird ein Betrieb, der durch die Sicherheitssteuervorrichtung durchgeführt wird, wenn beide A-Block-Prozesseinheiten 5a und B-Block-Prozesseinheiten 5b einen Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt haben, und die Prozesseinheiten in beiden Blöcken beide eine Fehlfunktion gefunden haben, erläutert. Auch in dieser Situation führt jede der Prozesseinheiten in den zwei Blöcken den Dunkeltest- und Fehlfunktionsdiagnose-Startprozess durch und gibt ein AUS-Ausgabesignal aus. Danach, wie bei der A-Block-Prozesseinheit 5a im oben beschriebenen Beispiel, wenn eine Fehlfunktion in der A-Block-Prozesseinheit 5a gefunden worden ist, während keine Fehlfunktion in der B-Block-Prozesseinheit 5b gefunden worden ist, führt jede der Prozesseinheiten in beiden Blöcken den Abnormalitätsprozess durch, ohne ein EIN-Ausgabesignal auszugeben.
  • Wie oben erläutert, verwendet gemäß der vierten Ausführungsform die Sicherheitssteuervorrichtung als Testsignale für den Dunkeltest das AUS-Ausgabesignal, das ausgegeben wird, bevor ein Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt wird, wie auch das EIN-Ausgabesignal, das ausgegeben wird, nachdem der Fehlfunktionsdiagnoseprozess durchgeführt worden ist. Falls keine Fehlfunktion im Fehlfunktionsdiagnoseprozess gefunden worden ist, ist es möglich, wie sich herausstellt, den Fehlfunktionsdiagnoseprozess und den Dunkeltest gleichzeitig durchzuführen. Falls eine Fehlfunktion gefunden worden ist, ist es möglich, den Abnormalitätsprozess durchzuführen.
  • In den oben beschriebenen zweiten bis vierten Ausführungsformen sind für den Zweck des Verbesserns des Sicherheitsniveaus die Mehrzahl von Prozesseinheiten so vorgesehen, dass die Bewertungsergebnisse bezüglich des Ausgabebefehles zwischen den Prozesseinheiten verglichen werden; jedoch mag nur eine Prozesseinheit vorgesehen sein. Falls nur eine Prozesseinheit vorgesehen ist, gibt die Ausgabeeinheit ein EIN-Ausgabesignal oder ein AUS-Ausgabesignal aus, basierend auf dem Bewertungsergebnis aus der Befehlsbewertungseinheit, anstelle des Vergleichsergebnisses aus der Vergleichseinheit.
  • Industrielle Anwendbarkeit
  • Wie oben erläutert, ist die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung als eine Sicherheitssteuervorrichtung nützlich, die ein oder mehrere Prozesseinheiten enthält, die alle Steuerung darüber ausüben, ob eine Zielvorrichtung veranlasst werden soll, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder ihr gestattet wird, zu arbeiten, basierend auf einen Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird. Insbesondere ist die Sicherheitssteuervorrichtung gemäß einer Aspekt der vorliegenden Erfindung für ein System geeignet, welches die Reaktionszeit zwischen einem Zeitpunkt, wenn der Ausgabebefehl empfangen wird, und dem Zeitpunkt, wenn ein Ausgabesignal zum Veranlassen der Zielvorrichtung, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, ausgegeben wird, verkürzen muss.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Um eine Sicherheitssteuervorrichtung zu erhalten, die zum Abkürzen einer Reaktionszeit in der Lage ist, ohne eine Hochgeschwindigkeits-CPU einzusetzen, bewerten die Befehlsbewertungseinheiten (21a und 21b), ob ein Ausgabebefehl, der eingegeben worden ist, ein EIN-Befehl oder ein AUS-Befehl ist; senden Vergleichseinheiten (22a und 22b) ein Bewertungsergebnis ihrer Befehlsbewertungseinheiten (21a und 21b) einander zu und vergleichen sie die Bewertungsergebnisse der Befehlsbewertungseinheiten (21a und 21b) miteinander. Ausgabeeinheiten (24a und 24b) geben ein Ausgabesignal aus, um einen Schalter (SW1a) auszuschalten, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheiten (21a und 21b) der AUS-Befehl ist oder falls das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheiten (22a und 22b) Nichtübereinstimmung anzeigt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - JP 59-43450 [0005]

Claims (8)

  1. Sicherheitssteuervorrichtung, umfassend eine Mehrzahl von Prozesseinheiten, die steuern, ob eine Zielvorrichtung dazu veranlasst wird, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielvorrichtung gestattet wird zu arbeiten, basierend auf einem Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird, wobei jede aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten umfasst: eine Befehlsbewertungseinheit, die bewertet, ob der Ausgabebefehl ein Sicherheitsbetriebsbefehl oder ein Betriebsgestattungsbefehl ist; eine Vergleichseinheit, die ein Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit an eine andere der Mehrzahl von Prozesseinheiten sendet, ein Bewertungsergebnis aus einer anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfängt und das von der anderen aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfangene Bewertungsergebnis und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit vergleicht, um zu prüfen, ob alle Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen; und eine Ausgabeeinheit, die ein Ausgabesignal ausgibt, um die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Sicherheitsbetriebsbefehl ist oder falls ein Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Nichtübereinstimmung anzeigt, und die ein Ausgabesignal ausgibt, um der Zielvorrichtung zu gestatten, zu arbeiten, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Betriebsgestattungsbefehl ist und das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Übereinstimmung anzeigt.
  2. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei der Sicherheitsbetrieb einem Zustand entspricht, in dem die Zielvorrichtung gestoppt ist, und, dass ihr gestattet wird zu arbeiten, einem Zustand entspricht, in dem die Zielvorrichtung aktiviert ist, die Ausgabeeinheit das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung ausgibt, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Sicherheitsbetriebsbefehl ist oder falls das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit die Nichtübereinstimmung anzeigt, und die Ausgabeeinheit das Ausgabesignal zum Liefern von Strom an die Zielvorrichtung ausgibt, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Betriebgestattungsbefehl ist und das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit die Übereinstimmung anzeigt.
  3. Sicherheitssteuervorrichtung, die bewertet, ob eine Zielvorrichtung zu veranlassen ist, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen oder der Zielvorrichtung zu gestatten, zu arbeiten, basierend auf einen Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird und Betrieb der Zielvorrichtung gemäß einem Bewertungsergebnis steuert, wobei die Sicherheitssteuervorrichtung umfasst: eine Prozesseinheit, die, bevor die Bewertung durchgeführt wird, ein Ausgabesignal zum Stoppen von Strom an die Zielvorrichtung ausgibt und nach Ausgeben des Ausgabesignals bewertet, ob die Zielvorrichtung zu veranlassen ist, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielrichtung zu gestatten ist, zu arbeiten.
  4. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei der Ausgabebefehl an die Prozesseinheit von außerhalb bei vorbestimmten Zeitintervallen eingegeben wird, die Prozesseinheit eine Timer-Einheit umfasst, die einen Zeitraum misst, der ab der Eingabe des Ausgabebefehls verstrichen ist, und die Prozesseinheit das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung ausgibt, bevor der Ausgabebefehl eingegeben wird, basierend auf dem durch die Timer-Einheit gemessenen Zeitraum und den vorbestimmten Zeitintervallen.
  5. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Prozesseinheit das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung unmittelbar nachdem der Ausgabebefehl eingegeben ist, ausgibt.
  6. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 4 oder 5, wobei die Prozesseinheit weiter eine Dunkeltest-Durchführungseinheit umfasst, die diagnostiziert, ob die Sicherheitssteuervorrichtung in der Lage ist, korrekt Signale auszugeben, durch Überwachen des Ausgabesignals zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung und eines Ausgabesignals zum Liefern von Strom an die Zielvorrichtung, das basierend auf dem Ausgabebefehl ausgegeben wird, nachdem das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung ausgegeben worden ist.
  7. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 4 oder 5, umfassend eine Mehrzahl von Prozesseinheiten, wobei jede der Prozesseinheiten weiter umfasst: eine Befehlsbewertungseinheit, die bewertet, ob der Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben worden ist, ein Betriebsgestattungsbefehl ist; eine Vergleichseinheit, die ein Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit an eine andere der Mehrzahl von Prozesseinheiten überträgt, ein Bewertungsergebnis aus der anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfängt und das aus der anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfangene Bewertungsergebnis und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit vergleicht, um zu überprüfen, ob die Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen; und eine Ausgabeeinheit, die das Ausgabesignal zum Liefern von Strom an die Zielvorrichtung ausgibt, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Betriebsgestattungsbefehl ist und ein Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit Übereinstimmung anzeigt, und die das Ausgabesignal zum Liefern von Strom an die Zielvorrichtung nicht ausgibt, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit nicht der Betriebsgestattungsbefehl ist oder falls das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Nichtübereinstimmung anzeigt.
  8. Sicherheitssteuervorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei die Prozesseinheit weiter enthält: eine Dunkeltest-Durchführungseinheit, die das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung ausgibt; und eine Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit, die eine Fehlfunktionsdiagnose an der Sicherheitssteuervorrichtung durchführt, nachdem das Ausgabesignal zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung ausgegeben ist, und die ein Ausgabesignal zum Liefern des Stroms an die Zielvorrichtung ausgibt, falls keine Fehlfunktion gefunden worden ist, und einen Abnormalitätsprozess durchführt, falls eine Fehlfunktion gefunden worden ist, wobei die Dunkeltest-Durchführungseinheit diagnostiziert, ob die Sicherheitssteuervorrichtung in der Lage ist, korrekt Signale auszugeben, durch Überwachen des Ausgabesignals zum Stoppen der Stromversorgung an die Zielvorrichtung, welches die Dunkeltest-Durchführungseinheit die Ausgabeeinheit veranlasst, auszugeben, und das Ausgabesignal zum Liefern des Stroms an die Zielvorrichtung, welches die Fehlfunktionsdiagnose-Durchführungseinheit die Ausgabeeinheit veranlasst, auszugeben.
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