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Hintergrund der Erfindung
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[Gebiet der Erfindung]
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Robotersystem und ein Verdrahtungsverfahren für ein Robotersystem, und insbesondere ein mit einer Signalleitung vorgesehenes Robotersystem, welches ermöglicht, dass ein Roboter bei einem Notfall stoppt, und ein Verdrahtungsverfahren für ein mit einer Signalleitung vorgesehenes Robotersystem, welches ermöglicht, dass ein Roboter bei einem Notfall stoppt.
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[Stand der Technik]
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Um die Zuverlässigkeit eines Notfall-Stopp-Betriebs sicherzustellen, um einen Roboter im Falle eines Notfalls zu stoppen, kann ein Roboter-Controller (nachfolgend einfach als ein Controller bezeichnet) mit einer Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen des Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen eines Sicherheits-Eingangssignals, wie eines Notfall-Stopp-Signals oder eines Freigabesignals, vorgesehen sein. Die
JP 2011 -
88 241 A beschreibt beispielsweise eine Erfindung, bei welcher ein sicherheitsprogrammierbarer logischer Controller (PLC) in einem Controller vorgesehen ist.
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Im Falle von Robotern für eine industrielle Anwendung können eine Mehrzahl von Robotern in einer verbundenen bzw. verketteten Art und Weise betrieben werden. In diesem Fall wird jeder einzelne Roboter durch einen Controller gesteuert. Hier starten die Controller vorzugsweise den Notfall-Stopp-Betrieb durch ein einzelnes Sicherheits-Eingangssignal, das heißt, durch einen Betrieb eines einzelnen Betriebsschalters. Ein Grund dafür ist, dass, wenn die Mehrzahl von Robotern in einer verketteten Art und Weise betrieben werden, falls sich die anderen Roboter in Betrieb befinden, während ein Roboter gestoppt ist, beispielsweise die Position eines Werkstücks, welches durch zwei Roboter gegriffen wird, beeinträchtigt werden kann. Zusätzlich kann ein Roboter mit einem Arbeiter in Kontakt kommen, welcher sich dem Roboter unter der Annahme nähert, dass der Roboter gestoppt ist, oder ein Roboter kann mit einem bereits gestoppten Roboter, einem Peripheriegerät und dergleichen in Kontakt kommen.
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Darüber hinaus wird, wenn die Mehrzahl von Robotern in einer verketteten Art und Weise betrieben werden, das Sicherheits-Eingangssignal vorzugsweise bei sämtlichen Controllern eingegeben. Dies hat den nachfolgenden Grund. Im Falle einer Konfiguration, bei welcher das Sicherheits-Eingangssignal bei einem einzelnen Controller eingegeben wird, welcher als ein Haupt-Controller dient, und die weiteren Controller als Sub- bzw. Neben-Controller durch den Haupt-Controller gesteuert werden, kann das Übergeben einer Anweisung, um den Notfall-Stopp-Betrieb durchzuführen, nicht länger möglich sein, sollte in dem Haupt-Controller eine Fehlfunktion auftreten oder in der Verbindung zwischen dem Haupt-Controller und einem Sub-Controller eine Abnormalität auftreten.
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Einige Controller sind mit einer Funktion zum Erfassen einer Fehlfunktion bei einem Pfad vorgesehen, über welchen das Sicherheits-Eingangssignal eingegeben wird. Die Erfassung erfolgt über eine Ermittlung der Identität bzw. Sicherheit bzw. Bestimmtheit des Sicherheits-Eingangssignals. Insbesondere erzeugt der Controller das Sicherheits-Eingangssignal darin und gibt das erzeugte Sicherheits-Eingangssignal aus. Der Controller ermittelt dann, ob ein Sicherheits-Eingangssignal, welches über einen externen Betriebsschalter eingegeben wird, mit dem durch den Controller selbst ausgegebenen Sicherheits-Eingangssignal hinsichtlich des Zyklus und des Musters übereinstimmt. Basierend auf der Ermittlung erfasst der Controller eine Fehlfunktion, wie einen Masseschluss oder einen Kurzschluss in der Verdrahtung. In diesem Fall kann eine höhere Zuverlässigkeit gewährleistet werden, da die Identität des eingegebenen Sicherheits-Eingangssignals sichergestellt ist.
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Wenn jedoch eine Mehrzahl von Controllern, wie vorstehend beschrieben, vorliegen, tritt, wenn sämtliche Controller mit einem einzelnen Betriebsschalter verbunden sind, wie vorstehend beschrieben, bei den Sicherheits-Eingangssignalen eine Kollision auf und es kann keine normale Überwachung durchgeführt werden. In diesem Fall stellt, auch wenn das von einem Controller ausgegebene Sicherheits-Eingangssignal ebenso mit den weiteren Controllern verbunden sein sollte, das eingegebene Sicherheits-Eingangssignal kein Sicherheits-Eingangssignal dar, welches in erster Linie von den weiteren Controllern ausgegeben wurde. Folglich stimmen die Muster nicht überein und die weiteren Controller ermitteln, dass das Sicherheits-Eingangssignal abnormal ist. Das heißt, sollte auf die Funktion zum Bestätigen der Identität des Sicherheits-Eingangssignals verzichtet werden, wird die Zuverlässigkeit abnehmen.
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Auf diese Art und Weise kann, wenn die Mehrzahl von Systemen der Mittel zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen eines Sicherheits-Eingangssignals vorgesehen sind, um zu ermöglichen, dass jeder Controller den Notfall-Stopp-Betrieb in einem Zustand durchführt, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleitet ist, keine einfache Verdrahtung verwendet werden, welche lediglich eine Verbindung zwischen den Controller vorsieht.
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Darüber hinaus offenbart die US 2010 / 0 268 386 A1, dass ein Robotersystem zumindest einen Roboter, Roboter-Controller, die zur Steuerung des Roboters konfiguriert sind, und Anhänger umfasst. Die Roboter-Controller umfassen Robotergruppensteuerungseinheiten mit jeweils einer Betriebsmodusspeichereinheit, um Betriebsmodusinformationen zur Auswahl eines Roboters zu speichern. Die Anhänger umfassen eine Aktivierungsvorrichtung zum An- und Abschalten der Antriebsleistung zu dem Roboter. Die Robotergruppensteuerungseinheiten sind über eine Freigabeverbindungssignalleitung verbunden. Jede Robotergruppensteuerungseinheit ist konfiguriert, um ein Freigabeverbindungssignal auszugeben, indem die in einem entsprechenden Anhänger enthaltene Freigabevorrichtung betätigt wird, um das Freigabeverbindungssignal über die Freigabeverbindungssignalleitung an alle der Robotergruppensteuerungseinheiten zu übertragen. Jede Robotergruppensteuerungseinheit ist konfiguriert, um ein Antriebsleistungs-An-Freigabesignal zum An- und Abschalten der Antriebsleistung zu dem Roboter gemäß dem Freigabesignal und den Betriebsmodusinformationen auszugeben.
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Zudem offenbart die
DE 11 2008 002 764 T5 eine Sicherheitssteuervorrichtung, umfassend eine Mehrzahl von Prozesseinheiten, die steuern, ob eine Zielvorrichtung dazu veranlasst wird, einen Sicherheitsbetrieb durchzuführen, oder der Zielvorrichtung gestattet wird zu arbeiten, basierend auf einem Ausgabebefehl, der von außerhalb eingegeben wird, wobei jede aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten umfasst: eine Befehlsbewertungseinheit, die bewertet, ob der Ausgabebefehl ein Sicherheitsbetriebsbefehl oder ein Betriebsgestattungsbefehl ist; eine Vergleichseinheit, die ein Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit an eine andere der Mehrzahl von Prozesseinheiten sendet, ein Bewertungsergebnis aus einer anderen der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfängt und das von der anderen aus der Mehrzahl von Prozesseinheiten empfangene Bewertungsergebnis und das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit vergleicht, um zu prüfen, ob alle Bewertungsergebnisse miteinander übereinstimmen; und eine Ausgabeeinheit, die ein Ausgabesignal ausgibt, um die Zielvorrichtung zu veranlassen, den Sicherheitsbetrieb durchzuführen, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Sicherheitsbetriebsbefehl ist oder falls ein Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Nichtübereinstimmung anzeigt, und die ein Ausgabesignal ausgibt, um der Zielvorrichtung zu gestatten, zu arbeiten, falls das Bewertungsergebnis der Befehlsbewertungseinheit der Betriebsgestattungsbefehl ist und das Vergleichsergebnis der Vergleichseinheit eine Übereinstimmung anzeigt.
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Kurzfassung
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Somit wird gewünscht, ein Robotersystem und ein Roboter-Verdrahtungsverfahren vorzusehen, wobei bei einer Konfiguration, welche mit einer Mehrzahl von Roboter-Controllern vorgesehen ist, die jeweils eine Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen eines Sicherheits-Eingangssignals besitzen, jeder Controller derart gestaltet sein kann, dass dieser den Notfall-Stopp-Betrieb über einen Betrieb eines einzelnen Betriebsschalters durchführt, mit einer einfachen Verdrahtung und in einem Zustand, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet ist.
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Die vorstehende Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der sich daran anschließenden abhängigen Ansprüche.
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Bei einem beispielhaften Aspekt ist ein Robotersystem durch einen Master-Controller und einen oder mehrere Slave-Controller konfiguriert. Der Master-Controller besitzt eine erste Sicherheits-Überwachungseinheit, welche einen Notfall-Stopp-Betrieb basierend darauf durchführt, ob ein Sicherheits-Eingangssignal, welches den Betriebsschalter durchlaufen hat, eingegeben wird, und eine zweite Sicherheits-Überwachungseinheit, welche basierend darauf, ob das Sicherheits-Eingangssignal, welches den Betriebsschalter durchlaufen hat, eingegeben wird, den Notfall-Stopp-Betrieb durchführt und ein Freigabesignal ausgibt. Der Slave-Controller umfasst die erste Sicherheits-Überwachungseinheit und Notfall-Stopp-Mittel, welche durch das Freigabesignal arbeiten. In dem Master-Controller des Robotersystems sind ein Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals, welches den Betriebsschalter durchlaufen hat, und ein Ausgangspfad des Freigabesignals, welches von der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit ausgegeben wird, verdrahtet, um eine Ausgabe bzw. einen Ausgang hin zu der Außenseite des Master-Controllers zu ermöglichen. Der Betriebsschalter und der Master-Controller sind durch ein erstes Verbindungskabel verbunden. Der Master-Controller und der Slave-Controller sind durch ein zweites Verbindungskabel verbunden. In dem Slave-Controller ist die erste Sicherheits-Überwachungseinheit mit dem Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals verbunden und die Notfall-Stopp-Mittel sind mit dem Ausgangspfad des Freigabesignals verbunden.
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Folglich stellen die notwendigen Verbindungskabel das erste Verbindungskabel, welches den Master-Controller mit dem Betriebsschalter verbindet, und das zweite Verbindungskabel, welches eine Verbindung zwischen den Controllern vorsieht, dar. Daher kann die Verdrahtung vereinfacht sein. Zusätzlich wird das Sicherheits-Eingangssignal bei sämtlichen Controllern eingegeben. Daher können bei sämtlichen Controllern die jeweiligen ersten Sicherheits-Überwachungseinheiten den Notfall-Stopp-Betrieb durch Überwachen des Sicherheits-Eingangssignals durchführen.
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Zusätzlich führen sämtliche Controller den Notfall-Stopp-Betrieb basierend auf einem gemeinsamen Sicherheits-Eingangssignal durch. Daher kann die Zuverlässigkeit während des Notfall-Stopps im Vergleich zu einer Konfiguration, bei welcher jeder Controller basierend auf einem separaten Sicherheits-Eingangssignal individuell ermittelt, ob der Notfall-Stopp durchzuführen ist, verbessert werden. Zusätzlich ist eine Verdrahtung des Betriebsschalters lediglich zwischen dem Betriebsschalter und dem Master-Controller notwendig. Daher wird die Verdrahtung nicht kompliziert.
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Folglich kann bei einer Konfiguration, bei welcher eine Mehrzahl von Roboter-Controllern vorgesehen sind, die jeweils eine Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen eines Sicherheits-Eingangssignals besitzen, jeder Controller derart gestaltet sein, dass dieser den Notfall-Stopp-Betrieb über eine Betätigung eines einzelnen Schalters mit einer einfachen Verdrahtung durchführt.
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Zusätzlich trägt die in dem Master-Controller vorgesehene zweite Sicherheits-Überwachungseinheit zur Redundanz der Sicherheitsüberwachung durch den Master-Controller bei. Zusätzlich dient die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit ebenso dazu, um eine Redundanz der Sicherheitsüberwachung auf der Seite des Slave-Controllers zu erreichen. Folglich kann eine Kollision von Sicherheits-Bestätigungssignalen vermieden werden und es kann eine normale Überwachung durchgeführt werden, während die Redundanz auf der Seite des Slave-Controllers ebenso realisiert wird.
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Es ist vorzuziehen, dass die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit das Sicherheits-Eingangssignal erzeugt und ausgibt. Zusätzlich führt die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit den Notfall-Stopp-Betrieb basieren darauf durch, ob das ausgegebene Sicherheits-Eingangssignal durch den Betriebsschalter eingegeben wird, und ob das eingegebene Sicherheits-Eingangssignal mit dem ausgegebenen Sicherheits-Eingangssignal übereinstimmt.
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Folglich, da das Freigabesignal, welches die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet, bei sämtlichen Slave-Controllern eingegeben wird, arbeiten in sämtlichen Slave-Controllern die jeweiligen Notfall-Stopp-Mittel in einem Zustand, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet ist. Das heißt, obwohl der Slave-Controller die Identität des Sicherheits-Eingangssignals nicht direkt bestätigt, führt der Slave-Controller den Notfall-Stopp-Betrieb basierend auf dem Freigabesignal durch, welches angibt, dass die Identität des Sicherheits-Eingangssignals durch die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit bestätigt wurde. Daher können die Notfall-Stopp-Mittel des Slave-Controllers in einem Zustand betrieben werden, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals indirekt gewährleistet ist.
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Folglich kann bei einer Konfiguration, bei welcher eine Mehrzahl von Roboter-Controllern vorgesehen sind, die jeweils eine Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen eines Sicherheits-Eingangssignals besitzen, jeder Controller derart gestaltet sein, dass dieser den Notfall-Stopp-Betrieb durch einen Betrieb eines einzelnen Schalters durchführt, mit einer einfachen Verdrahtung und in einem Fall, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet ist.
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Es ist außerdem vorzuziehen, dass die Notfall-Stopp-Mittel durch einen Leistungskontakt konfiguriert sind, welcher einen Leistungspfad unterbricht und verbindet. Folglich kann der Leistungspfad während eines Notfall-Stopps mechanisch blockiert werden. Es kann ein zuverlässiger Stopp-Betrieb durchgeführt werden.
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Es ist weiterhin vorzuziehen, dass in dem Slave-Controller der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals, welches den Betriebsschalter durchlaufen hat, und der Ausgangspfad des Freigabesignals, welches von der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit des Master-Controllers ausgegeben wird, verdrahtet sind, um eine Ausgabe hin zu der Seite eines weiteren Slave-Controllers zu ermöglichen. Wenn eine Mehrzahl von Slave-Controllern vorliegen, sind die Slave-Controller benachbart zueinander angeordnet. Die Slave-Controller sind durch das zweite Verbindungskabel verbunden.
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Daher kann, auch wenn die Anzahl von Slave-Controllern zunehmen sollte, verhindert werden, dass die Verdrahtung kompliziert wird, da die Verdrahtung lediglich zwischen benachbarten Slave-Controllern erforderlich ist.
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Es ist vorzuziehen, dass in dem Master-Controller die erste Sicherheits-Überwachungseinheit und die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit durch einen ersten Kommunikationspfad verbunden sind, um ein Überwachen des Betriebszustands der ersten Sicherheits-Überwachungseinheit durch die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit zu ermöglichen, oder um ein gegenseitiges Überwachen von Betriebszuständen zu ermöglichen.
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Wenn daher in der ersten Sicherheits-Überwachungseinheit eine Fehlfunktion auftritt, erfasst die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit die Fehlfunktion und führt den Notfall-Stopp-Betrieb durch. Zusätzlich, wenn in der zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit eine Fehlfunktion auftritt, erfasst die erste Sicherheits-Überwachungseinheit die Fehlfunktion und führt den Notfall-Stopp-Betrieb durch, falls die erste Sicherheits-Überwachungseinheit zum Überwachen in der Lage ist.
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Infolge eines solchen gegenseitigen Überwachens von Betriebszuständen kann die Zuverlässigkeit weiter verbessert werden.
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Es ist vorzuziehen, dass zwischen dem Master-Controller und dem Slave-Controller die jeweiligen ersten Sicherheits-Überwachungseinheiten durch einen zweiten Kommunikationspfad verbunden sind, um ein Überwachen des Betriebszustands der ersten Sicherheits-Überwachungseinheit in dem Slave-Controller durch die erste Sicherheits-Überwachungseinheit in dem Master-Controller zu ermöglichen, oder um ein gegenseitiges Überwachen von Betriebszuständen zu ermöglichen.
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Folglich, wenn in der ersten Sicherheits-Überwachungseinheit des Slave-Controllers eine Fehlfunktion auftritt, erfasst die erste Sicherheits-Überwachungseinheit des Master-Controllers die Fehlfunktion und veranlasst die zweite Sicherheits-Überwachungseinheit, den Notfall-Stopp-Betrieb durchzuführen. Dadurch stoppt die Ausgabe des Freigabesignals. Die Notfall-Stopp-Mittel des Slave-Controllers treten in einen nicht leitfähigen Zustand ein und der Notfall-Stopp-Betrieb wird durchgeführt.
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Infolge des gegenseitigen Überwachens von Betriebszuständen, welches auf diese Art und Weise durchgeführt wird, kann die Zuverlässigkeit weiter verbessert werden.
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Figurenliste
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In den beigefügten Abbildungen sind:
- 1 eine Abbildung, welche die Verdrahtung von Roboter-Controllern gemäß einer Ausführungsform zeigt;
- 2 eine Abbildung eines Vergleichsbeispiels der Verdrahtung, bei welchem eine Sicherheits-Überwachungsfunktion nicht durchgeführt wird; und
- 3A und 3B Abbildungen, welche weitere Verdrahtungsbeispiele gemäß der Ausführungsform zeigen.
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Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung sind nachfolgend mit Bezug auf 1 bis 3A und 3B beschrieben.
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Wie in 1 gezeigt ist, umfasst ein Robotersystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Mehrzahl von Roboter-Controllern (nachfolgend einfach als Controller bezeichnet), Roboter 4, welche jeweils durch einen Controller gesteuert werden, einen einzelnen Betriebsschalter 5 und dergleichen. Die Mehrzahl von Roboter-Controllern besteht aus einem Master-Controller 2 und einem Slave-Controller 3. Der Betriebsschalter 5 wird dazu verwendet, um das Robotersystem 1 in einem Notfall zu stoppen. Der Betriebsschalter 5 ist ein so genannter Notfall-Stopp-Schalter, ein Freigabe-Schalter oder dergleichen. Der Betriebsschalter 5 befindet sich während eines normalen Betriebs in einem leitfähigen Zustand und dieser tritt dadurch, dass dieser während eines Notfall-Stopps betätigt wird, in einen nicht leitfähigen Zustand ein.
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Der Master-Controller 2 ist durch eine Sicherheits-Überwachungseinheit 10 (entsprechend einer zweiten Sicherheits-Überwachungseinheit), eine Steuerungseinheit 11 (entsprechend einer ersten Sicherheits-Überwachungseinheit), einen Leistungskontakt 12 (entsprechend Notfall-Stopp-Mitteln; in 1 als CR (Kontaktrelais) angegeben) und dergleichen konfiguriert. Der Leistungskontakt 12 wird durch die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 angetrieben. Zusätzlich zu dem Vorstehenden ist jeder Controller mit typischen Schaltkreisen, wie einer Leistungs-Zuführschaltung, zum Steuern des Roboters 4 (nicht gezeigt) vorgesehen.
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Die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 umfasst eine Testimpuls- bzw. Messimpuls-Erzeugungseinheit 10a und eine Testimpuls-Überwachungseinheit 10b. Die Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a erzeugt Testimpulse und gibt diese aus (entsprechend einem Sicherheits-Eingangssignal). Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die Testimpulse erzeugt und als ein Impulssignal ausgegeben, bei welchem ein Hochniveau-Zustand (H) und ein Niedrigniveau-Zustand (L) in einer abwechselnden Art und Weise bei einem vorbestimmten Zyklus wiederholt werden. Die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ist durch einen Mikrocomputer oder dergleichen (nicht gezeigt) konfiguriert. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind die Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a und die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b durch Software realisiert.
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Die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b sieht eine Funktion zum Überwachen der Testimpulse vor, welche von der Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a ausgegeben und bei der Testimpuls-Überwachungseinheit 10b selbst durch den Betriebsschalter 5 eingegeben werden, der durch ein Verbindungskabel 13 (entsprechend einem ersten Verbindungskabel) verbunden ist. Zu dieser Zeit überwacht die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b, ob die Testimpulse eingegeben werden, und ob die eingegebenen Testimpulse korrekt sind.
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Wenn beispielsweise bei dem Pfad ausgehend von der Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a über den Betriebsschalter 5 hin zu dem Eingang der Testimpuls-Überwachungseinheit 10b eine Fehlfunktion, wie ein Masseschluss oder ein Kurzschluss in der Verdrahtung, auftritt, werden die Testimpulse nicht länger eingegeben. Alternativ werden die Testimpulse gestört und der Signalpegel verändert sich. Daher überwacht die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b die Identität der Testimpulse basierend darauf, ob das Muster, wie die Signalpegel oder der Zyklus, der eingegebenen Testimpulse mit dem Muster der von der Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a ausgegebenen Testimpulse übereinstimmt. Daher dient die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b ebenso als Fehlfunktions-Erfassungsmittel zum Erfassen einer Fehlfunktion bei dem Pfad, über welchen die Testimpulse fließen.
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Wenn ermittelt wird, dass die eingegebenen Testimpulse mit den ausgegebenen Testimpulsen übereinstimmen, gibt die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b ein Freigabesignal hin zu dem Leistungskontakt 12 aus. In Folge des Freigabesignals tritt der Leistungskontakt 12 in einen leitfähigen Zustand ein. Wenn hingegen ermittelt wird, dass die Muster nicht übereinstimmen, einschließlich des Falls, wenn die Testimpulse nicht eingegeben werden, führt die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b einen Notfall-Stopp-Betrieb durch. In diesem Fall stoppt die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b die Ausgabe des Freigabesignals während des Notfall-Stopp-Betriebs. Folglich tritt der Leistungskontakt 12 während des Notfall-Stopps in einen nicht leitfähigen Zustand ein und ein Leistungspfad ist blockiert bzw. unterbrochen.
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Die Sicherheits-Überwachungseinheit 10, welche die Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a und die Testimpuls-Überwachungseinheit 10b umfasst, wie vorstehend beschrieben, dient in dem Master-Controller 2 als Mittel bzw. eine Einrichtung zum Durchführen des Notfall-Stopp-Betriebs, während die Testimpulse überwacht werden und außerdem die Identität der eingegebenen Testimpulse bestätigt wird.
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Die in dem Master-Controller 2 vorgesehene Steuerungseinheit 11 umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 11a. Die Steuerungseinheit 11 steuert den gesamten Master-Controller 2. Die Steuerungseinheit 11 ermittelt basierend darauf, ob die Testimpulse eingegeben werden, ob ein Notfall-Stopp aufgetreten ist. Insbesondere werden die Testimpulse, welche von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ausgegeben werden und den Betriebsschalter 5 durchlaufen, hin zu einem Niveau umgewandelt, welches eine Eingabe bei der CPU 11a durch ein Relais 11b und einen Widerstand 11c ermöglicht.
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Wenn die Testimpulse eingegeben werden, das heißt, wenn ein Eingangssignal nach der Niveauumwandlung in dem H-Niveauzustand (ein Niveau, welches als ein normaler Betriebszustand erkannt wird) bei einem vorbestimmten Zyklus mit einem vorbestimmten Verhältnis oder mehr eingegeben wird, ermittelt die Steuerungseinheit 11, dass ein Betrieb für einen Notfall-Stopp nicht durchgeführt wird. Die Steuerungseinheit 11 führt eine normale Steuerung durch. Wenn hingegen die Testimpulse nicht eingegeben werden, ermittelt die Steuerungseinheit 11, dass ein Betrieb für einen Notfall-Stopp durchgeführt wird. Die Steuerungseinheit 11 für den Notfall-Stopp-Betrieb durch.
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Auf diese Art und Weise dient die Steuerungseinheit 11 als Mittel zum Durchführen des Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen der Testimpulse. Im Gegensatz zu der vorstehend beschriebenen Sicherheits-Überwachungseinheit 10 sieht die Steuerungseinheit 11 jedoch keine Funktion zum Gewährleisten der Identität der Testimpulse vor. Das heißt, auch wenn zu jeder Zeit ein H-Niveau-Signal eingegeben wird, führt die Steuerungseinheit 11 den normalen Betrieb durch.
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Die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 und die Steuerungseinheit 11 sind durch einen Kommunikationspfad verbunden, um ein gegenseitiges Überwachen von Betriebszuständen zu ermöglichen. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kommunizieren die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 und die Steuerungseinheit 11 bei einem vorbestimmten Zyklus über einen Kommunikationspfad 14 miteinander, um Vorgänge zu bestätigen. Wenn die Kommunikation nicht bei dem vorbestimmten Zyklus durchgeführt wird, wenn eine Antwort von der Seite der anderen Einheit nicht in einem vorbestimmten Format vorliegt oder dergleichen, ermittelt eine der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 und der Steuerungseinheit 11, dass bei dem Betriebszustand auf der Seite der anderen Einheit eine Abnormalität aufgetreten ist, und diese führt den Notfall-Stopp-Betrieb durch. Wie nachfolgend beschrieben, ist die Steuerungseinheit 11 außerdem mit einem Kommunikationspfad 19 hin zu der Steuerungseinheit 11 des Slave-Controllers 3 vorgesehen.
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Auf diese Art und Weise ist der Master-Controller 2 mit einer Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen von Testimpulsen (eines Sicherheits-Eingangssignals) vorgesehen, und zwar, der Steuerungseinheit 11 und dem Leistungskontakt 12 (die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 kann ebenso umfasst sein). Zusätzlich ist der Master-Controller 2 außerdem derart konfiguriert, dass dieser in der Lage ist, die Identität der Testimpulse durch die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 zu gewährleisten.
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Der Slave-Controller 3 ist mit einer Konfiguration vorgesehen, welche im Wesentlichen gleich dieser der Steuerungseinheit 11 und dem Leistungskontakt 12 in dem Master-Controller 2, wie vorstehend beschrieben, ist. Daher sind auch bei dem Slave-Controller 3 die Steuerungseinheit 11 und der Leistungskontakt 12 mit den gleichen Bezugszeichen beschrieben.
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Der Slave-Controller 3 umfasst eine Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen von Testimpulsen, und zwar, die Steuerungseinheit 11 und den Leistungskontakt 12. Der Slave-Controller 3 umfasst jedoch nicht die Sicherheits-Überwachungseinheit 10, welche bei dem Master-Controller 2 vorgesehen ist. Der Slave-Controller 3 alleine sieht keine Funktion zum Gewährleisten der Identität der Testimpulse vor.
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Der Slave-Controller 3 ist durch ein Verbindungskabel 18 (entsprechend einem zweiten Verbindungskabel) mit dem Master-Controller 2 verbunden. In Folge des Verbindungskabels 18 sind zwischen dem Slave-Controller 3 und dem Master-Controller 2 ein Pfad, über welchen die Testimpulse fließen, die den Betriebsschalter 5 durchlaufen haben (entsprechend einem Eingangspfad für das Sicherheits-Eingangssignal), und ein Pfad, über welchen das vorstehend beschriebene Freigabesignal fließt (entsprechend einem Ausgangspfad für das Freigabesignal) ausgebildet.
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Der Slave-Controller 3 ist auf einer Steuertafel oder dergleichen (nicht gezeigt) benachbart zu dem Master-Controller 2 angeordnet. Daher sind der Slave-Controller 3 und der Master-Controller 2 durch das Verbindungskabel 18 durch eine so genannte Übergangsverdrahtung verbunden. Das heißt, zwischen dem Slave-Controller 3 und dem Betriebsschalter 5 ist keine direkte Verdrahtung vorgesehen.
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Insbesondere ist der Master-Controller 2 mit dem Betriebsschalter 5 durch das Verbindungskabel 13 mit einem Verbinder 16 dazwischen verbunden. Wenn zu dieser Zeit der Pfad ausgehend von der Testimpuls-Erzeugungseinheit 10a hin zu dem Betriebsschalter 5 einem ersten Pfad 13a entspricht und der Pfad ausgehend von dem Betriebsschalter 5 hin zu der Testimpuls-Überwachungseinheit 10b einem zweiten Pfad 13b entspricht, entspricht der zweite Pfad 13b dem Pfad, über welche die Testimpulse fließen, welche den Betriebsschalter 5 durchlaufen haben. Der zweite Pfad 13b ist über das Verbindungskabel 18 ausgehend von einem Verbinder 17 mit einem Verbinder 20 des Slave-Controllers 3 verbunden. Der zweite Pfad 13b ist mit der Steuerungseinheit 11 innerhalb des Slave-Controllers 3 verbunden. Das heißt, der Pfad, über welchen die Testimpulse fließen, wird zwischen dem Slave-Controller 3 und dem Ende 2 geteilt bzw. gemeinsam verwendet.
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Zusätzlich ist, wenn der Pfad, über welchen das von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 innerhalb des Master-Controllers 2 ausgegebene Freigabesignal fließt, einem dritten Pfad 15 entspricht, der dritte Pfad 15 in einer ähnlichen Art und Weise zu dem zweiten Pfad 13b ausgehend von dem Verbinder 17 über das Verbindungskabel 18 mit dem Verbinder 20 des Slave-Controllers 3 verbunden. Der dritte Pfad 15 ist mit dem Leistungskontakt 12 innerhalb des Slave-Controllers 3 verbunden. Das heißt, der Pfad, über welchen das Freigabesignal fließt, wird zwischen dem Slave-Controller 3 und dem Master-Controller 2 geteilt bzw. gemeinsam verwendet.
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Auf diese Art und Weise ist der Master-Controller 2 derart verdrahtet, um zu ermöglichen, dass der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals, welches den Betriebsschalter 5 durchlaufen hat, und der Ausgangspfad des von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 (zweite Sicherheits-Überwachungseinheit) ausgegebenen Freigabesignals nach außen ausgegeben bzw. geführt werden (in diesem Fall hin zu dem Slave-Controller 3).
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Zusätzlich sind der Pfad, über welchen die Testimpulse fließen, und der Pfad, über welchen das Freigabesignal fließt, innerhalb des Slave-Controllers 3 derart verdrahtet, dass diese in der Lage sind, nach außerhalb des Slave-Controllers 3 ausgegeben bzw. geführt zu werden. Wie in der nachfolgend beschriebenen 3 gezeigt ist, sind die Slave-Controller 3 durch das Verbindungskabel 18 miteinander verbunden, wenn eine Mehrzahl von Slave-Controllern 3 vorgesehen sind.
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Nachfolgend sind die Arbeitsweisen der vorstehend beschriebenen Konfiguration beschrieben.
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Hierbei wird, wenn eine Mehrzahl von Robotern 4 in einer verketteten Art und Weise betätigt werden, jeder Roboter 4 durch einen Controller gesteuert. Daher ist ein System, welches aus einer Mehrzahl von Robotern 4 besteht, ebenso mit einer Mehrzahl von Controllern vorgesehen. Zu dieser Zeit wird, wenn ein Controller mit einer Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen von Testimpulsen vorgesehen ist und dieser außerdem die Identität der Testimpulse gewährleistet, der vorstehend beschriebene Master-Controller 2 als dieser Controller verwendet.
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Wenn ein Notfall-Stopp des gesamten Systems durch den einzelnen Betriebsschalter 5 durchgeführt wird, ist die Verdrahtung einfach ausgedrückt wie in 2 gezeigt gestaltet. Das heißt, es liegt eine derartige Konfiguration vor, bei welcher eine Mehrzahl von Master-Controllern 2 durch das geteilte bzw. gemeinsam verwendete Verbindungskabel 13 mit dem Betriebsschalter 5 verbunden sind.
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Wenn jedoch eine solche Verdrahtung verwendet wird, kollidieren die von einem Master-Controller 2 (wie dem bei dem oberen Abschnitt in 2 gezeigten Master-Controller 2) ausgegebenen Testimpulse mit dem von einem anderen Master-Controller 2 (wie dem bei dem unteren Abschnitt in 2 gezeigten Master-Controller 2) ausgegebenen Sicherheits-Eingangssignal und werden gestört. Ein korrektes Überwachen des Sicherheits-Eingangssignals, das heißt, ein korrekter Notfall-Stopp-Betrieb kann nicht länger durchgeführt werden.
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Sollte jedoch ein geteilter bzw. gemeinsam verwendeter Verdrahtungsabschnitt 13c des Verbindungskabels 13, wie in 2 durch die unterbrochene Linie dargestellt, beseitigt werden, um eine Kollision der Testimpulse zu verhindern, ermittelt der andere Master-Controller 2, dass eine Abnormalität (das heißt, ein Zustand, bei welchem ein Notfall-Stopp durchgeführt werden sollte) aufgetreten ist, da die eingegebenen Testimpulse nicht mit den durch den anderen Master-Controller 2 selbst ausgegebenen Testimpulsen übereinstimmen. Das heißt, sollte die Funktion zum Bestätigen der Identität der Testimpulse bei dem anderen Master-Controller 2 beseitigt sein, nimmt die Zuverlässigkeit des Notfall-Stopp-Betriebs ab.
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Daher wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie vorstehend beschrieben, der dritte Pfad 15 zwischen dem Master-Controller 2 und dem Slave-Controller 3 geteilt bzw. gemeinsam verwendet. Der dritte Pfad 15 entspricht dem Pfad innerhalb des Master-Controllers 2, über welchen das von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ausgegebene Freigabesignal fließt.
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Folglich arbeitet in dem Master-Controller 2 der Leistungskontakt 12 in einem Zustand, bei welchem die Identität der Testimpulse durch die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 gewährleistet wurde. In dem Slave-Controller 3 wird der Leistungskontakt 12 in einem Zustand betrieben, bei welchem die Identität der Testimpulse durch die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 des Master-Controllers 2 gewährleistet wurde.
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Mit anderen Worten, sowohl der Master-Controller 2 als auch der Slave-Controller 3 sind in der Lage, mit der Mehrzahl von Systemen von Mitteln zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen von Testimpulsen vorgesehen zu sein. Zusätzlich kann bei sowohl dem Master-Controller 2 als auch dem Slave-Controller 3 der Leistungskontakt 12 in einem Zustand betrieben werden (das heißt, der Notfall-Stopp-Betrieb kann durchgeführt werden), bei welchem die Identität der Testimpulse gewährleistet ist.
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Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform werden die nachfolgenden Effekte erreicht.
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Die für die Verbindung zwischen den Roboter-Controllern notwendigen Kabel entsprechen dem Verbindungskabel 13 (erstes Verbindungskabel) und dem Verbindungskabel 18 (zweites Verbindungskabel). Das Verbindungskabel 13 verbindet die Controller mit dem Betriebsschalter 5. Das Verbindungskabel 8 stellt eine Verbindung zwischen Controllern dar. Daher kann die Verdrahtung vereinfacht werden.
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Zusätzlich kann, da die Testimpulse (Sicherheits-Eingangssignal) bei sämtlichen Controllern eingegeben werden, bei sämtlichen Controllern die Steuerungseinheit 11 (erste Sicherheits-Überwachungseinheit) den Notfall-Stopp-Betrieb durchführen, während die Testimpulse überwacht werden.
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Zusätzlich kann jeder Controller derart gestaltet sein, dass dieser den Notfall-Stopp-Betrieb durch den einzelnen Betriebsschalter 5 durchführt. Daher können sämtliche Roboter 4, welche das Robotersystem 1 konfigurieren, gleichzeitig gestoppt werden. Beispielsweise kann verhindert werden, dass die Position eines Werkstücks, welches durch zwei Roboter 4 gegriffen bzw. gehalten wird, beeinträchtigt wird, dass ein Roboter 4 mit einem Arbeiter in Kontakt kommt, der sich dem Roboter 4 unter einer Annahme nähert, dass der Roboter 4 gestoppt ist, oder dass ein Roboter 4 mit einem anderen Roboter 4, der bereits gestoppt ist, einem Peripheriegerät und dergleichen in Kontakt kommt.
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Durch die Verwendung eines solchen Verdrahtungsverfahrens kann, auch wenn jeder Controller mit einer Mehrzahl von Systemen von Mitteln (Steuerungseinheit 11 und Leistungskontakt 12) zum Durchführen eines Notfall-Stopp-Betriebs durch Überwachen von Testimpulsen (Sicherheits-Eingangssignal) vorgesehen ist, jeder Controller derart gestaltet sein, dass dieser den Notfall-Stopp-Betrieb durch einen Betrieb des einzelnen Betriebsschalters 5 durchführt, mit einer einfachen Verdrahtung und in einem Zustand, bei welchem die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet ist.
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Zusätzlich sind gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 und die Steuerungseinheit 11 innerhalb des Master-Controllers 2, sowie die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 und die Steuerungseinheit 11 des Slave-Controllers 3 verbunden, um ein gegenseitiges Überwachen von Betriebszuständen zu ermöglichen. Daher kann der Notfall-Stopp-Betrieb durch eine andere Sicherheits-Überwachungseinheit 10 oder Steuerungseinheit 11 durchgeführt werden, auch wenn eine Fehlfunktion bei einer der Einheiten auftreten sollte.
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Insbesondere in einem Fall, bei welchem die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 des Master-Controllers 2 eine Fehlfunktion aufweist, erfasst die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 die Fehlfunktion und führt den Notfall-Stopp-Betrieb durch. Dabei erfasst die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 des Master-Controllers 2 in einem Fall, bei welchem die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 eine Fehlfunktion aufweist, die Fehlfunktion und führt den Notfall-Stopp-Betrieb durch. Darüber hinaus erfasst die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 in einem Fall, bei welchem die Steuerungseinheit 11 des Slave-Controllers 3 eine Fehlfunktion aufweist, die Fehlfunktion und stoppt den Ausgang des Freigabesignals durch Veranlassen, dass die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 den Notfall-Stopp-Betrieb durchführt. Folglich tritt der Leistungskontakt 12 des Slave-Controllers 3 in einen nicht leitfähigen Zustand ein und der Notfall-Stopp-Betrieb wird durchgeführt.
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In diesem Fall kann eine Kommunikation zwischen dem Master-Controller 2 und dem Slave-Controller 3 ohne das Hinzufügen eines neuen Kabels durchgeführt werden, da angenommen ist, dass der Verbindungspfad 19 selbst bereits in dem Robotersystem 1 einschließlich der Mehrzahl von Robotern 4 verdrahtet ist.
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Zusätzlich sind gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Controller derart angeordnet, dass diese benachbart zueinander sind. Der Pfad (Eingangspfad), über welchen die Testimpulse fließen, und der Pfad (Ausgangspfad), über welchen das Freigabesignal fließt, sind zwischen den benachbart angeordneten Controllern durch das Verbindungskabel 18 durch eine Übergangsverdrahtung verbunden. Folglich können der Eingangspfad der Testimpulse und der Ausgangspfad des Freigabesignals geteilt bzw. gemeinsam verwendet werden, das heißt, jeder Controller kann derart gestaltet sein, dass dieser einen Notfall-Stopp-Betrieb basierend auf gemeinsamen Testimpulsen durchführt, mit einer einfachen Verdrahtung. Daher kann die Zuverlässigkeit im Vergleich dazu, wenn jeder Controller derart gestaltet ist, dass dieser einen Notfall-Stopp-Betrieb unter Verwendung separater Testimpulse durchführt, verbessert werden.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Konfiguration beschränkt, welche als ein Beispiel gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform angegeben ist. Die Konfiguration kann beliebig umgestaltet, kombiniert und erweitert werden, ohne von dem Grundgedanken der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Wenn die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 derart gestaltet ist, dass diese eine hohe Zuverlässigkeit aufweist, kann auf das Überwachen der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 durch die Steuerungseinheit 11 verzichtet werden.
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Die Steuerungseinheit 11 kann den Zustand der Testimpulse (Sicherheits-Eingangssignal) von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 über den Kommunikationspfad 14 eher erlangen als von dem Ausgang des Relais 11b.
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Wenn ein Gewährleisten der Identität des Sicherheits-Eingangssignals durch ein anderes Verfahren durchgeführt wird, wie dieses, welches die Testimpulse umfasst, können die Testimpulse nicht in der Art und Weise gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform verwendet werden. Beispielsweise kann der Kommunikationspfad basierend auf einer seriellen Kommunikation konfiguriert sein, welche die Identität des Sicherheits-Eingangssignals gewährleistet. Auch in diesem Fall kann infolge des Effekts der vereinfachten Verdrahtung ein reduziertes Risiko einer fehlerhaften Verdrahtung und dergleichen erwartet werden.
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Das Verfahren zum Durchführen eines Notfall-Stopps kann nicht dem Verfahren entsprechen, bei welchem der Leistungskontakt 12 in den nicht leitfähigen Zustand versetzt ist. Beispielsweise kann hinsichtlich eines Notfall-Stopps durch die Steuerungseinheit 11 eine Reduktion der Notfall-Stopp-Phase durch ein Verzögerungsdrehmoment erwartet werden, welches durch Leistung erzeugt wird. Zusätzlich kann der Leistungskontakt 12 durch eine Steuerungseinheit irgendeiner Art in den nicht leitfähigen Zustand versetzt werden, ohne dass der Leistungskontakt 12 durch das Freigabesignal direkt in den nicht leitfähigen Zustand versetzt wird.
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Wenn eine Mehrzahl von Slave-Controllern 3 vorgesehen sind, wie in 3A gezeigt ist, können der Eingangspfad der Testimpulse und der Ausgangspfad des Freigabesignals durch eine einfache Verbindung geteilt bzw. gemeinsam verwendet werden. Das heißt, der Master-Controller 2 und ein benachbarter Slave-Controller 3 sind verbunden. Benachbarte Slave-Controller 3 sind folgend in einer so genannten Daisy-Chain bzw. Verkettung miteinander verbunden. Zu dieser Zeit kann infolge der Verbindung der Steuerungseinheiten 11 der Slave-Controller 3 durch den Kommunikationspfad 19, wenn bei einer der Funktionseinheiten eine Fehlfunktion auftritt, die Fehlfunktion durch einen weiteren Controller erfasst werden. Daher kann die Sicherheit und die Zuverlässigkeit sichergestellt werden.
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In diesem Fall können, wie in 3B gezeigt ist, die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 und die Steuerungseinheiten 11 der Slave-Controller 3 durch einen Kommunikationspfad 21 kommunizierbar verbunden sein. Ein Grund hierfür ist nachfolgend dargelegt. Eine Datenkommunikation für eine Steuerung wird auf dem Kommunikationspfad 19 durchgeführt. Daher kann das Frequenzband des Kommunikationspfads 19 überlastet werden, wenn eine Datenkommunikation zum Überwachen von Betriebszuständen bei dem Kommunikationspfad 19 durchgeführt wird.
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In diesem Fall überwacht die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 den Betriebszustand jedes Slave-Controllers 3. Wenn in der Steuerungseinheit 11 eines Slave-Controllers 3 eine Fehlfunktion auftritt, erfasst die Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 die Fehlfunktion. Wenn eine Fehlfunktion in der Steuerungseinheit 11 des Master-Controllers 2 selbst auftritt, erfasst die Sicherheits-Überwachungseinheit 10 des Master-Controllers 2 die Fehlfunktion. Daher kann eine Abnahme der Sicherheit und der Zuverlässigkeit verhindert werden. Hier kann der Kommunikationspfad 19 beseitigt sein und es kann lediglich der Kommunikationspfad 21 vorgesehen sein. Eine Datenkommunikation für eine Steuerung und eine Datenkommunikation zum Überwachen der Betriebszustände können über den Kommunikationspfad 21 durchgeführt werden. Alternativ kann eine Datenkommunikation zum Überwachen der Betriebszustände über den Kommunikationspfad 19 durchgeführt werden und die Datenkommunikation für die Steuerung kann über den Kommunikationspfad 21 durchgeführt werden. Mit anderen Worten, der Kommunikationspfad 21 kann als der erste Kommunikationspfad und/oder der zweite Kommunikationspfad konfiguriert sein.
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Gemäß der Ausführungsform sind bei dem Master-Controller 2 in 1 der Einfachheit halber die beiden Verbinder 16 und 17 gezeigt. Wenn jedoch ein einzelner Verbinder physikalisch vorgesehen ist und der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals, welches den Betriebsschalter 5 durchlaufen hat, derart verdrahtet ist, dass dieses eine Ausgabe hin zu der Seite des externen Slave-Controllers 3 ermöglicht, sind die nachfolgenden Konfigurationen möglich. Das heißt, eine Übergangsverdrahtung kann mit dem Verbinder 16 durchgeführt werden, der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals kann von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ausgegeben werden oder der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals kann von der Steuerungseinheit 11 ausgegeben werden. Mit anderen Worten, die Verdrahtung, welche ermöglicht, dass der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals in dem Master-Controller 2 außerhalb des Master-Controller 2 verbunden ist, umfasst eine innere Verdrahtung innerhalb des Master-Controllers 2, eine externe Verdrahtung unter Verwendung des Verbinders 16, eine Verdrahtung, welche ermöglicht, dass der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ausgegeben wird, und eine Verdrahtung, welche ermöglicht, dass der Eingangspfad des Sicherheits-Eingangssignals von der Steuerungseinheit 11 ausgegeben wird. Zusätzlich kann der Ausgangspfad des von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 (zweite Sicherheits-Überwachungseinheit) ausgegebenen Freigabesignals mit der Seite des Verbinders 16 verbunden sein, und es kann ein einzelner Verbinder physikalisch vorgesehen sein.
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Zusätzlich trifft das Vorstehende gleichermaßen auf den Slave-Controller 3 zu. Eine Konfiguration zum Verdrahten des Eingangspfads des Sicherheits-Eingangssignals, welches den Betriebsschalter 5 durchlaufen hat, innerhalb des Slave-Controllers 3, und des Ausgangspfads des Freigabesignals, welches von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 (zweite Sicherheits-Überwachungseinheit) des Haupt-Controllers 2 ausgegeben wird, um eine Ausgabe bzw. einen Ausgang hin zu der Seite eines benachbarten Slave-Controllers 3 zu ermöglichen, umfasst eine innere Verdrahtung innerhalb des Slave-Controllers 3, gemäß der Ausführungsform, und eine externe Verdrahtung unter Verwendung des Verbinders 20.
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Separate Signalleitungen für das Sicherheits-Eingangssignal, welches den Betriebsschalter 5 durchlaufen hat, und das von der Sicherheits-Überwachungseinheit 10 ausgegebenen Freigabesignal sind nicht notwendig. Eine Konfiguration, bei welcher eine serielle Kommunikation durch eine gemeinsame Signalleitung durchgeführt wird, ist ebenso möglich.
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Bezugszeichenliste
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In den Abbildungen sind:
- 1:
- Robotersystem
- 2.
- Master-Controller (Roboter-Controller)
- 3:
- Slave-Controller (Roboter-Controller)
- 4:
- Roboter
- 5:
- Betriebsschalter
- 10:
- Sicherheits-Überwachungseinheit (zweite Sicherheits-Überwachungseinheit)
- 11:
- Steuerungseinheit (erste Sicherheits-Überwachungseinheit)
- 12:
- Leistungskontakt (Notfall-Stopp-Mittel)
- 13:
- Verbindungskabel (erstes Verbindungskabel)
- 13a:
- Erster Pfad (Eingangspfad für Sicherheits-Eingangssignal)
- 14:
- Kommunikationspfad (erster Kommunikationspfad)
- 15:
- Dritter Pfad (Ausgangspfad für Freigabesignal)
- 18:
- Verbindungskabel (zweites Verbindungskabel)
- 19:
- Kommunikationspfad (zweiter Kommunikationspfad)
- 21:
- Kommunikationspfad (erster Kommunikationspfad und/oder zweiter Kommunikationspfad)
