DE102018006724A1

DE102018006724A1 - Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens und Verfahren zum Testen eines Antriebssystems

Info

Publication number: DE102018006724A1
Application number: DE102018006724.7A
Authority: DE
Inventors: Axel Bauer; Andre Belz; Daniel Siegrist
Original assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Current assignee: SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date: 2017-09-18
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2019-03-21

Abstract

Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens und Verfahren zum Testen eines Antriebssystems,wobei das System- eine SPS, insbesondere also speicherprogrammierbare Steuerung,- eine Bedienoberfläche,- eine Datenschnittstelle zum Austausch von Daten zwischen SPS und Bedienoberfläche,- Antriebe, insbesondere von einem Wechselrichter gespeiste Elektromotoren und- ein Testwerkzeug,aufweist,wobei die SPS zur Ansteuerung der Antriebe geeignet ausgeführt ist, insbesondere indem die SPS Sollwerte an die Antriebe sendet,wobei zwischen SPS und Testwerkzeug eine erste Schnittstelle zum Datenaustausch vorhanden ist undzwischen Bedienoberfläche und Testwerkzeug eine zweite Schnittstelle zum Datenaustausch vorhanden ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens und ein Verfahren zum Testen eines Antriebssystems.
Es ist allgemein bekannt, dass mittels einer SPS Antriebe steuerbar sind, indem die SPS den Antrieben Sollwerte vorgibt.
Aus der US 2016 / 0 333 650 A1 ist als nächstliegender Stand der Technik ein Testsystem bekannt.
Aus der US 2003 / 0 182 601 A1 ist ein Verfahren zur Integration von Hardware-Schaltoperationen in eine Testsoftware bekannt.
Aus der WO 2013 /033 889 A1 ist ein Kommunikationsverfahren zwischen einem Rechner und einer SPS bekannt.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens und ein Verfahren zum Testen eines Antriebssystems weiterzubilden, wobei eine möglichst einfache Herstellung ermöglicht werden soll.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Antriebssystem nach den in Anspruch 1 und bei dem Verfahren nach den in Anspruch 8 angegebenen Merkmalen gelöst.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens sind, dass das System

- eine SPS, insbesondere also speicherprogrammierbare Steuerung,
- eine Bedienoberfläche,
- eine Datenschnittstelle zum Austausch von Daten zwischen SPS und Bedienoberfläche,
- Antriebe, insbesondere von einem Wechselrichter gespeiste Elektromotoren und
- ein Testwerkzeug,

Von Vorteil ist dabei, dass eine schnelle Durchführung des Testens ermöglicht ist. Denn eine Umwandlung und Durchleitung von Daten ist nicht erforderlich. Das Testwerkzeug ist angekoppelt an die SPS und auch an die Bedienoberfläche. Somit entfallen Durchlaufzeiten durch weitere zwischengeordnete Einheiten und/oder Werkzeuge. Außerdem sind beim Testen Testfälle nacheinander abarbeitbar, bei welchen verschiedene Datenautauschprotokolle zwischen Bedienoberfläche und SPS verwendet werden. Das Testwerkzeug beobachtet die Antwort der SPS auf die Eingaben an die Bedienoberfläche und vergleicht mit Erwartungswerten, wobei überprüft wird auf unzulässig hohe Abweichung der Signale der SPS im Vergleich zu diesen Erwartungswerten. Jeder Testfall ist mit einem jeweiligen Datenaustauschprotokoll zwischen Bedienoberfläche und SPS ausführbar.
Außerdem ist ein geringer Wartungsaufwand notwendig, da die Testfälle nur im Testwerkzeug eingepflegt werden müssen. Außerdem ist das Testen vollautomatisch und kontinuierlich ausführbar.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Bedienoberfläche einen zur Ausführung eines Programms geeignet ausgeführten Rechner und eine HMI-Schnittstelle auf. Von Vorteil ist dabei, dass die Bedienoberfläche eine HMI-Schnittstelle aufweist, also Anzeigemittel zum Anzeigen von Werten von Parametern der Bedienoberfläche und Eingabemittel zum Eingeben von Werten von Parametern der Bedienoberfläche. Außerdem ist das Testwerkzeug unter Verwendung desselben Rechners wie für die Bedienoberfläche realisierbar. Somit ist der Rechner einerseits zur Realisierung der Bedienoberfläche verwendet und andererseits für die Realisierung des Testwerkzeugs.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Datenschnittstelle zur Verwendung wahlweise verschiedener Datenaustauschprotokolle geeignet ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass getestet werden kann, ob eine Abhängigkeit von der Art des Datenautauschprotokolls vorliegt.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Testwerkzeug im Rechner der Bedienoberfläche integriert angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass ein nur geringer Aufwand zur Realisierung des Systems notwendig ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung deaktiviert bei der Bedienoberfläche die Aktivierung der zweiten Schnittstelle die Aktivierung der HMI-Schnittstelle. Von Vorteil ist dabei, dass das testen ungestört vom Normalbetrieb ausführbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung arbeitet das Testwerkzeug eine Menge von Testfällen seriell nacheinander ab,
insbesondere indem für jeden der Testfälle zunächst zum jeweiligen der Testfälle zugehörige Daten über die erste Schnittstelle an die Bedienoberfläche gesendet werden und die dadurch an der zweiten Schnittstelle bewirkten Datensignale überwacht werden auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von vorgegebenen Werten, insbesondere auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von zum jeweiligen Testfall zugeordneten und/oder vorgegebenen Werten. Von Vorteil ist dabei, dass verschiedene Testfälle sehr schnell nacheinander durchführbar sind und auch beim Ausführen jedes Testfalls kein Zeitverlust auftritt. Beispiel für einen ersten Testfall ist das Heben und Senken eines Roboterarms. Beispiel für einen zweiten Testfall ist das Drehen des Roboterarms oder eines Teils hiervon in einer ersten Drehrichtung. Weitere Testfälle sind beispielsweise Drehungen mit anderen Drehrichtungen.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die SPS eine dritte Datenschnittstelle auf, über welche Sollwerte an die Antriebe gesendet werden,
wobei die bei Aktivierung der ersten Datenschnittstelle die dritte Datenschnittstelle deaktiviert ist und umgekehrt, insbesondere also bei Aktivierung der dritten Datenschnittstelle die erste Datenschnittstelle deaktiviert ist. Von Vorteil ist dabei, dass Unfallgefahren vermieden werden. Erst wenn das Testen erfolgreich bestanden ist, wird auf Normalbetrieb umgeschaltet und die reale Bewegung der Antriebe ausgeführt.
Wichtige Merkmale bei dem Verfahren zum Testen eines Antriebssystems sind, dass das System

Von Vorteil ist dabei, dass ein integriertes Testwerkzeug nutzbar ist und somit Durchlaufzeiten reduzierbar sind. Daher ist ein schnelles und einfaches Testen ermöglicht.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Bedienoberfläche einen zur Ausführung eines Programms geeignet ausgeführten Rechner und eine HMI-Schnittstelle auf. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfacher Rechner verwendbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Datenschnittstelle zur Verwendung wahlweise verschiedener Datenaustauschprotokolle geeignet ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass verschiedene Datenaustauschprotokolle beim Testen verwendbar sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Testwerkzeug im Rechner der Bedienoberfläche integriert angeordnet,
insbesondere wobei Parameter direkt vom Testwerkzeug aus der Bedienoberfläche ausgelesen werden und Werte von Parametern der Bedienoberfläche vom Testwerkzeug vorgegeben werden. Von Vorteil ist dabei, dass eine kompakte Ausführung ermöglicht ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird das Testen vollautomatisiert ausgeführt. Von Vorteil ist dabei, dass ein einfaches Durchführen des Testens ermöglicht ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung deaktiviert bei der Bedienoberfläche die Aktivierung der zweiten Schnittstelle die Aktivierung der HMI-Schnittstelle. Von Vorteil ist dabei, dass ein sicheres ungestörtes Testen ausführbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung arbeitet das Testwerkzeug eine Menge von Testfällen seriell nacheinander ab,
insbesondere indem für jeden der Testfälle zunächst zum jeweiligen der Testfälle zugehörige Daten über die erste Schnittstelle an die Bedienoberfläche gesendet werden und die dadurch an der zweiten Schnittstelle bewirkten Datensignale überwacht werden auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von vorgegebenen Werten, insbesondere auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von zum jeweiligen Testfall zugeordneten und/oder vorgegebenen Werten. Von Vorteil ist dabei, dass beim Testen eine große Menge an Testfällen unabhängig voneinander abarbeitbar ist.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung werden von der SPS über eine dritte Datenschnittstelle Sollwerte an die Antriebe gesendet,
wobei die Aktivierung der ersten Datenschnittstelle die dritte Datenschnittstelle deaktiviert und umgekehrt, insbesondere also bei Aktivierung der dritten Datenschnittstelle die erste Datenschnittstelle deaktiviert wird. Von Vorteil ist dabei, dass Unfallgefahren vermieden werden.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert:

In der 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel gezeigt, wobei ein erstes und ein zweites Testwerkzeug (3, 4) vorgesehen ist.
In der 2 ist ein integriertes Testwerkzeug 20 dargestellt.

Wie in 1 gezeigt, ist eine SPS 1, insbesondere speicherprogrammierbare Steuerung, vorhanden, mit welcher eine Maschine steuerbar ist. Als Beispiel sei hier ein Roboter erwähnt, welcher mehrere Antriebe aufweist, welche jeweils ein jeweiliges Teil des Roboters antreiben.
Eine Bedienoberfläche 2 weist eine Rechnereinheit sowie ein Eingabemittel, wie Tastatur, und ein Anzeigemittel, wie Bildschirm, auf.
Mittels der Bedienoberfläche ist zur Steuerung, Inbetriebnahme, Fehlerdiagnose und Fehlerdiagnosevisualisierung der SPS 1 geeignet ausgeführt.
Die Bedienoberfläche 2 ist geeignet, ein lauffähiges Programm auszuführen, insbesondere mittels der Rechnereinheit.
Im Normalbetrieb läuft ein solches Programm in der Rechnereinheit und übermittelt über einen Datenübertragungskanal Daten, wie Sollwerte, Maschinenprogramme und/oder Parameter an die SPS 1.
Somit ist Visualisierung des Zustand von Variablen der SPS, insbesondere des in der SPS ablaufenden Programms, und/oder die Vorgabe von Werten von Variablen der SPS, insbesondere des in der SPS ablaufenden Programms, aus der SPS 1 heraus ermöglicht.
Bei einem Testverfahren, insbesondere Inbetriebnahme, zu Überprüfungszwecken oder zu Entwicklungszwecken, wird ein erstes Programm als erstes Testwerkzeug 3 auf einem Rechner, vorzugsweise auf der Rechnereinheit, gestartet und betrieben. Dieses Programm arbeitet Testfälle seriell nacheinander ab. Dabei werden Eingaben an der Bedienoberfläche 2 simuliert, also von dem Programm vorgegeben. Die Bedienoberfläche arbeitet dann in derjenigen Weise, in welcher sie ausgeführt ist. Insbesondere sendet die Bedienoberfläche 2 Daten an die SPS 1. Die SPS 1 gibt abhängig von diesen Daten Soll-Geschwindigkeitsverläufe für die Antriebe vor. Dabei ist die SPS 1 nicht nur mit Antrieben oder weiteren von der SPS 1 gesteuerten Aktoren verbunden sondern auch mit Sensoren, deren Sensorsignale Eingängen der SPS 1 zugeführt werden. Die Vorgaben für die Aktoren, beispielsweise also die Soll-Geschwindigkeitsverläufe der Antriebe, werden von der SPS 1 abhängig von den an den Eingängen der SPS 1 anliegenden Signalen vorgegeben.
Als Sensor ist beispielsweise ein Näherungssensor mit der SPS 1 verbunden. Sobald ein Mensch sich diesem Sensor nähert, stoppt die SPS 1 ist also den von der Bedienoberfläche 2 vorgegebenen Bewegungsablauf, beispielsweise eines ersten Antriebs.
Bei dem Testverfahren wird als zweites Testwerkzeug 4 ein weiteres Programm auf einem oder dem Rechner, vorzugsweise auf der Rechnereinheit, gestartet und betrieben. Dieses zweite Testwerkzeug 4 überprüft die von der SPS 1 für die Maschine erzeugten Daten, indem es die vom ersten Testwerkzeug 3 der Bedienoberfläche 2 vorgegebenen Daten über eine Verbindungsschicht 5 empfängt. Diese Verbindungsschicht 5 muss speziell hergestellt werden und erfordert eine gewisse Durchlaufzeit für Daten.
Die von dem zweiten Testwerkzeug 4 durchgeführte Überprüfung macht das Erkennen von unerwünschten Fehlfunktionen möglich. Wenn also beispielsweise der von dem ersten testwerkzeug über die Bedienoberfläche 2 vorgegebene Sollgeschwindigkeitsverlauf nicht von der SPS 1 an deren Ausgängen für die Antriebe vorgegeben wird, meldet das zweite Testwerkzeug 4 eine entsprechende Information, Warnung oder einen Fehler.
Die Durchlaufzeit von Signalen ist allerdings hoch, da manche der Signale das erste Testwerkzeug 3, das zweite Testwerkzeug 4 und die Verbindungsschicht durchlaufen müssen.
Die Schnittstellen zwischen dem ersten Testwerkzeug 3 und der Verbindungsschicht 5 sowie die Schnittstellen zwischen dem zweiten Testwerkzeug 4 und der Verbindungsschicht 5 erfordern Aufwand und Durchlaufzeiten.
In dem erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiel nach 2 ist nur ein einziges integriertes Testwerkzeug 20 verwendet. Somit fallen keine erhöhten Durchlaufzeiten für Daten an. Denn das integrierte Testwerkzeug 20 ist einerseits mit der Bedienoberfläche 2 verbunden, um Daten vorzugeben, wie Sollgeschwindigkeitsverläufe oder dergleichen. Außerdem ist das integrierte Testwerkzeug 20 auch mit den Ausgängen der SPS 1 verbunden und ist somit zur Überwachung der dort herausgegebenen Signalverläufe geeignet ausgeführt. Das integrierte Testwerkzeug 20 überwacht also diese Signalverläufe auf Signalverläufe hin, welche aufgrund der Vorgaben an die Bedienoberfläche 2 zu erwarten sind.
Das integrierte Testwerkzeug 20 ist also mit einer Schnittstelle zur Bedienoberfläche 2 und mit einer Schnittstelle zur SPS hin ausgeführt. Das integrierte Testwerkzeug 20 ist als Rechner ausführbar, auf welchem ein Programm läuft, das die Schnittstellen geeignet bedient.
Somit ist keine Verbindungsschicht notwendig und die Durchlaufzeiten sind kurz.
Die Steuerung der Bedienoberfläche 2 ist somit in das Werkzeug zum Testen der SPS 1, insbesondere des auf der SPS 1 ablaufenden Programms, integriert. Dabei besteht das auf der SPS 1 ablaufende Programm aus Bausteinen, beispielsweise nach IEC 61131.
Das integrierte Testwerkzeug 20 ermöglicht ein einfaches und schnelles Bestimmen und Bewerten der Performance des Datenaustausches zwischen der SPS 1 und der Bedienoberfläche 2 . Denn die Verfälschung mittels Durchlaufzeiten über die Schnittstellen von und zur Verbindungsschicht 5 nach 1 ist nicht vorhanden.
Das integrierte Testwerkzeug 20 ermöglicht eine Evaluierung des Verhaltens bei der Verwendung unterschiedlicher Kommunikationsprotokolle für den Datenaustausch zwischen SPS 1 und Bedienoberfläche, insbesondere ohne Umbau der Testumgebung.
Jeder zu testende Testfall wird als Ganzes vom integrierten Testwerkzeug 20 ausgeführt, sodass keine separaten Testfallteile zueinander zugeordnet und verbunden werden müssen. Also müssen auch nicht separate Testfallteile aus verschiedenen Testwerkzeugen (3, 4) einander zugeordnet werden.
Der Wartungsaufwand des integrierten Testwerkzeugs 20 ist geringer als der Wartungsaufwand für zwei separate Testwerkzeuge.
Das Testverfahren, also auch die seriell nacheinander auftretenden Testfälle, werden automatisiert, also voll automatisch, vom integrierten Testwerkzeug 20 ausgeführt.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen wird vom integrierten testwerkzeug 20 eine bereits vorhandene Schnittstelle zur Sicherung der Zugänglichkeit verwendet.
Bei weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsbeispielen sind Eingabemitte und Anzeigemittel auch integriert als berührungssensitiver Bildschirm ausführbar.
Bezugszeichenliste

1: SPS, insbesondere speicherprogrammierbare Steuerung
2: Bedienoberfläche
3: erstes Testwerkzeug
4: zweites Testwerkzeug
5: Verbindungsschicht
20: Testwerkzeug,

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2016/0333650 A1 [0003]
US 2003/0182601 A1 [0004]
WO 2013/033889 A1 [0005]

Claims

Antriebssystem zur Durchführung eines Testverfahrens, wobei das System - eine SPS, insbesondere also speicherprogrammierbare Steuerung, - eine Bedienoberfläche, - eine Datenschnittstelle zum Austausch von Daten zwischen SPS und Bedienoberfläche, - Antriebe, insbesondere von einem Wechselrichter gespeiste Elektromotoren und - ein Testwerkzeug, aufweist, wobei die SPS zur Ansteuerung der Antriebe geeignet ausgeführt ist, insbesondere indem die SPS Sollwerte an die Antriebe sendet, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen SPS und Testwerkzeug eine erste Schnittstelle zum Datenaustausch vorhanden ist und zwischen Bedienoberfläche und Testwerkzeug eine zweite Schnittstelle zum Datenaustausch vorhanden ist.
System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienoberfläche einen zur Ausführung eines Programms geeignet ausgeführten Rechner und eine HMI-Schnittstelle aufweist.
System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenschnittstelle zur Verwendung wahlweise verschiedener Datenaustauschprotokolle geeignet ausgeführt ist.
System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Testwerkzeug im Rechner der Bedienoberfläche integriert angeordnet ist.
System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bedienoberfläche die Aktivierung der zweiten Schnittstelle die Aktivierung der HMI-Schnittstelle deaktiviert.
System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Testwerkzeug eine Menge von Testfällen seriell nacheinander abarbeitet, insbesondere indem für jeden der Testfälle zunächst zum jeweiligen der Testfälle zugehörige Daten über die erste Schnittstelle an die Bedienoberfläche gesendet werden und die dadurch an der zweiten Schnittstelle bewirkten Datensignale überwacht werden auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von vorgegebenen Werten, insbesondere auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von zum jeweiligen Testfall zugeordneten und/oder vorgegebenen Werten.
System nach mindestens einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die SPS eine dritte Datenschnittstelle aufweist, über welche Sollwerte an die Antriebe gesendet werden, wobei die bei Aktivierung der ersten Datenschnittstelle die dritte Datenschnittstelle deaktiviert ist und umgekehrt, insbesondere also bei Aktivierung der dritten Datenschnittstelle die erste Datenschnittstelle deaktiviert ist.
Verfahren zum Testen eines Antriebssystems, wobei das System - eine SPS, insbesondere also speicherprogrammierbare Steuerung, - eine Bedienoberfläche, - eine Datenschnittstelle zum Austausch von Daten zwischen SPS und Bedienoberfläche, - Antriebe, insbesondere von einem Wechselrichter gespeiste Elektromotoren und - ein Testwerkzeug, aufweist, wobei mittels der SPS die Antriebe steuerbar sind, insbesondere indem die SPS Sollwerte an die Antriebe sendet, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen SPS und Testwerkzeug über eine erste Schnittstelle Daten ausgetauscht werden, und zwischen Bedienoberfläche und Testwerkzeug über eine zweite Schnittstelle Daten ausgetauscht werden.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedienoberfläche einen zur Ausführung eines Programms geeignet ausgeführten Rechner und eine HMI-Schnittstelle aufweist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenschnittstelle zur Verwendung wahlweise verschiedener Datenaustauschprotokolle geeignet ausgeführt ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Testwerkzeug im Rechner der Bedienoberfläche integriert angeordnet ist, insbesondere wobei Parameter direkt vom Testwerkzeug aus der Bedienoberfläche ausgelesen werden und Werte von Parametern der Bedienoberfläche vom Testwerkzeug vorgegeben werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Testen vollautomatisiert ausgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bedienoberfläche die Aktivierung der zweiten Schnittstelle die Aktivierung der HMI-Schnittstelle deaktiviert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Testwerkzeug eine Menge von Testfällen seriell nacheinander abarbeitet, insbesondere indem für jeden der Testfälle zunächst zum jeweiligen der Testfälle zugehörige Daten über die erste Schnittstelle an die Bedienoberfläche gesendet werden und die dadurch an der zweiten Schnittstelle bewirkten Datensignale überwacht werden auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von vorgegebenen Werten, insbesondere auf Überschreiten einer zulässigen Abweichung von zum jeweiligen Testfall zugeordneten und/oder vorgegebenen Werten.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass von der SPS über eine dritte Datenschnittstelle Sollwerte an die Antriebe gesendet werden, wobei die Aktivierung der ersten Datenschnittstelle die dritte Datenschnittstelle deaktiviert und umgekehrt, insbesondere also bei Aktivierung der dritten Datenschnittstelle die erste Datenschnittstelle deaktiviert wird.