DE602004003318T2

DE602004003318T2 - Stützgerät für chirurgische Instrumente

Info

Publication number: DE602004003318T2
Application number: DE602004003318T
Authority: DE
Inventors: Satoshi Otsuka; Toru Shinmura; Tomoaki Yamashita
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2003-10-03
Filing date: 2004-09-30
Publication date: 2007-03-08
Anticipated expiration: 2024-10-01
Also published as: DE602004003318D1; JP4559093B2; EP1520548A2; US20050075536A1; EP1520548A3; JP2005125056A; EP1520548B1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte, welche zum Positionieren eines medizintechnischen Geräts an einem Betätigungsteil verwendet wird. Beispielsweise wird eine erfindungsgemäße Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte zum Positionieren eines Endoskops in Bezug auf den Betätigungsteil in einer chirurgischen Operation während einer Gehirnnervenoperation verwendet.
2. Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Allgemein wird eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte zum Stützen eines medizintechnischen Geräts in JP-A-2002-345831 offenbart. Die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte umfasst eine Vielzahl von Auslegern, welche über Gelenke verbunden sind, welche mit Bremsen zum Arretieren und Lösen einer Drehung davon ausgerüstet sind. Die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte hält ein Endoskop mittels einer Haltevorrichtung und löst die Gelenke in einem Zustand, in dem sie dem zu beobachtenden operativen Teil zugewandt sind. Entsprechend kann, da das Gesichtsfeld ohne Verschiebung fixiert werden kann, der Bediener sich auf die Bedienung konzentrieren, wodurch eine effiziente Bedienung ermöglicht wird.
Wie in 13 gezeigt, umfasst eine solche Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte ein Griffelement 2, das sich im Wesentlichen orthogonal zu einer Einführungsachse eines Endoskops 1 erstreckt, und zwar zum Arretieren und Lösen der Gelenksbremsen als ein Griffelement, welches in der Nähe der Haltevorrichtung vorzusehen ist, mit welcher das Endoskop befestigt ist, und zwar zum Bewegen der Vorrichtung. Zwei Betätigungsschalter 3a, 3b sind im Wesentlichen symmetrisch in Bezug auf das Griffelement 2 vorgesehen. Diese zwei Betätigungsschalter 3a, 3b werden dergestalt verwendet, dass der Bediener das in 14 gezeigte Griffelement 2 greift, sie simultan mit seinem/ihrem Daumen und Zeigefinger drückt, um die Bremsen zu lösen, und die entsprechenden Gelenke löst. Auch sind, wie in 15 gezeigt, die entsprechenden Gelenke in einem Zustand arretiert, welcher sich von dem Zustand unterscheidet, in welchem diese zwei Betätigungsschalter 3a, 3b gleichzeitig gedrückt werden. Entsprechend kann sich der Bediener auf den Betrieb konzentrieren, ohne durch die Furcht eingenommen zu werden, die Bremsen während einer chirurgischen Operation fehlerhafterweise zu lösen.
Auch muss die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte eine erhebliche Arretierkraft in einem Zustand aufweisen, in welchem die Bremsen für die Gelenke arretiert sind, um nicht versehentlich in dem Fall bewegt zu werden, bei dem der Bediener die Ausleger berührt, und muss gleichzeitig eine Arretierfähigkeit dergestalt aufweisen, dass der Bediener die Medizinvorrichtung in seiner/ihrer Hand leicht bewegen kann, wenn sie gelöst und in einen freien Zustand gebracht worden sind. Zusätzlich ist sie auch so ausgelegt, dass die Bremsen in einem arretierten Zustand im Fehlerfall gehalten werden.
Bei der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte werden beide Betätigungsschalter 3a, 3b AUS-geschaltet, um die Betätigungsschalter 3a, 3b AUS zu schalten, um die entsprechenden Gelenke nach Bewegen der Medizinvorrichtung zu arretieren. Wenn in diesem Fall der Bediener eine Kraft seines/ihres Daumens und Zeigefingers löst, welche die zwei Betätigungsschalter 3a, 3b drücken, ist nicht bekannt, welcher Finger sich vom Schalter zuerst löst. Daher ergibt sich ein Zeitverzug im Ausschaltzeitpunkt zwischen den Betätigungsschaltern 3a und 3b. Ein leichter Zeitunterschied existiert in der Dauer zwischen dem Zeitpunkt, wenn beide Betätigungsschalter 3a, 3b AUS geschaltet werden, und dem Zeitpunkt, wenn die Verbindung arretiert wird, und daher wird die Genauigkeit der Verbindungsarretierung nachteilig verringert.
Wenn beispielsweise bei dieser Vorrichtung der Zeigefinger des Bedieners sich vom Betätigungsschalter 3a (3b) zuerst löst, wird eine Reaktionskraft, die erzeugt wird, wenn der Zeigefinger sich zuerst löst, in die Betätigungsrichtung ausgeübt, wodurch das Endoskop bewegt wird und sich eine Fehlausrichtung des Gesichtsfelds ergeben kann. Wenn hingegen sein/ihr Daumen sich zuerst vom Schalter löst, muss sich das Endoskop in die entgegengesetzte Richtung bewegen (siehe 15), und es kann sich eine Fehlausrichtung des Sichtfelds in die entgegengesetzte Richtung ergeben. Auf diese Art muss er/sie, falls das Gesichtsfeld in der Richtung verrückt wird, welche der Bediener nicht vorhersehen kann, die Stellung des Gesichtsfelds wieder ausrichten, und dadurch wird eine längere Zeit für die chirurgische Operation benötigt.
Zusätzlich wird, gemäß der oben beschriebenen Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte, wenn sie beispielsweise auf das Gebiet einer Gehirnnervenoperation angewandt wird, häufig gemäß dem Fortschritt der chirurgischen Operation in einem Operationsraum bewegt, in welchem verschiedene Arten von Ausrüstung angeordnet sind. Daher besteht ein Risiko darin, dass jemand auf das Stromkabel tritt, wenn die Vorrichtung einschließlich einer solchen Ausrüstung bewegt wird, was zu einem Trennen des Stromkabels oder einem Ausfall des Bremsensteuersystems führen kann. Wenn ein Trennen des Stromkabels oder eine Fehlfunktion des Bremsensystems wie oben beschrieben auftritt, ergibt sich eine Notwendigkeit, den Ausleger, welcher die medizinische Vorrichtung, wie beispielsweise ein Endoskop, hält, in einem Zustand zu bewegen, in welchem das Endoskop in die Körperöffnung eingeführt ist, und dann aus der Körperöffnung herausgezogen wird. In diesem Fall, da sich die entsprechenden Gelenke in einem arretierten Zustand befinden, ist es notwendig, den Ausleger gegen eine Arretierkraft der Bremse für das Gelenk zu bewegen, was nachteilig hart zu bedienen ist.
Eine andere Gelenkvorrichtung zum Stützen eines medizinischen Instruments wird in EP 0 293 760 A2 beschrieben. Bei dieser Vorrichtung, welche den Oberbegriff von Anspruch 1 bildet, ist die Stellung des medizinischen Instruments unter leichter Einspannung befestigt, so dass der Nutzer die Instrumentenstellung durch die Anwendung einer leichten Kraft auf das Instrument anpassen kann. Dies hat den Nachteil, dass das Instrument relativ einfach durch den Nutzer aus der Stellung gestoßen werden kann. Ein Betrieb dieser Vorrichtung ist ebenfalls nicht optimal.
KURZE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung stellt eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bereit. Bevorzugte Merkmale der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen aufgeführt. Die Erfindung stellt auch ein Verfahren zum Positionieren einer medizintechnischen Vorrichtung im dreidimensionalen Raum mit einer solchen Vorrichtung bereit, wie in Anspruch 17 definiert.
Eine erfindungsgemäße Medizinvorrichtung-stützende Vorrichtung umfasst einen Stütrmechanismus, welcher sich dreidimensional bewegen kann und eine Haltevorrichtung zum Halten der Medizinvorrichtung zum Beobachten oder Behandeln des operativen Teils arretiert, eine Steuereinheit zum Steuern der Bewegung oder des Arretierens der Haltevorrichtung und mindestens zwei Stellantriebe zum Geben von Anweisungen für den Betrieb der Steuereinheit, und ist dadurch gekennzeichnet, dass die Größe der Betätigungskraft des entsprechenden Stellantriebs unterschiedlich ist.
In dieser Anordnung werden mindestens zwei Stellantriebe, welche sich in der Größe der Betätigungskraft unterscheiden, aufeinander folgend AUS geschaltet, und zwar von demjenigen ausgehend, welches eine größere Betätigungskraft aufweist, wenn die Größe der Betätigungskraft zum Lösen der Betätigung verringert wird. Daher kann der Nutzer (der Bediener) ein Abschließen der Betätigung der beiden Stellantriebe zuverlässig erkennen. Daher kann der Arretier- und Löse-Betrieb der medizinischen Behandlungsvorrichtung mit einem hohen Grad an Verlässlichkeit und Genauigkeit einfach umgesetzt werden.
Vorzugsweise wird das Halteelement aus einem beweglichen Zustand in den arretierten Zustand durch die Steuereinheit überführt, und zwar in einem Zustand, in welchem eines der oben genannten zwei Betätigungselemente gelöst ist.
Wenn der Zustand der Halteelemente wie oben beschrieben gesteuert wird, wird die Betätigung des Betätigungselements mit der größten Betätigungskraft zuerst gelöst, wenn der Nutzer die Kraft zum Lösen des Betriebs des Betriebselements verringert. In anderen Worten wird das Betriebselement, welches zuerst gelöst wird, fixiert, und wenn daher der Betrieb dieses bestimmten Betriebselements gelöst bzw. freigegeben wird, wird die Haltevorrichtung in den arretierten Zustand überführt. Daher wird der Überführungsablauf vom beweglichen Zustand in den arretierten Zustand stabilisiert, und wird schnell durchgeführt.
Eine erfindungsgemäße Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte umfasst einen Stützmechanismus zum dreidimensionalen Stützen der Haltevorrichtung zum Halten der medizinischen Vorrichtung zum Beobachten und Behandeln des operativen Teils, um so beweglich und arretierbar zu sein, wobei der Stützmechanismus eine Vielzahl von Auslegern aufweist, die über Gelenke drehbar verbunden sind, welche bezüglich der Drehung arretiert und gelöst werden können, eine Steuereinheit zum Steuern der Bewegung und zum Arretieren der Haltevorrichtung durch Arretieren und Lösen der Drehung der Gelenke des Stützmechanismus', einen Eingabemechanismus zum Geben von Anweisungen für den Betrieb der Steuereinheit, und einen Arretierungskraft-Anpassmechanismus zum Anpassen bzw. Nachstellen einer Arretierungskraft zum Arretieren der Drehung der Gelenke.
In dieser Anordnung kann die medizintechnische Vorrichtung, welche in einer Position arretiert ist und durch den Stützmechanismus gestützt wird, die Bewegung der Gelenke durch Anpassen der Kraft zum Arretieren der Gelenke ohne Durchführen des Arretierungs- und Lösebetriebs der Gelenke des Stützmechanismus anpassen. Daher kann sogar in dem Fall, in welchem der Arretierungszustand der Gelenke durch die Steuereinheit kaum gelöst werden kann, der Stütrmechanismus durch Schwächen der Arretierkraft bewegt werden, so dass die Bewegung der medizinischen Vorrichtung, einschließlich eines Zurückziehens, ermöglicht wird.
KURZE BESCHREIBUNG DER VERSCHIEDENEN ANSICHTEN DER ZEICHNUNGEN
Diese und andere Merkmale, Gesichtspunkte und Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung und Verfahren werden mit Bezug auf die folgende Beschreibung, die angehängten Ansprüche und die beiliegenden Zeichnungen besser verstanden, bei denen:
1 eine perspektivische Ansicht ist, die eine Struktur einer medizinischen Vorrichtung zeigt, welche eine Vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stützt;
2 eine teilweise Querschnittsansicht ist, welche die Struktur erster und zweiter Schalthebel in Bezug auf eine in 1 gezeigte Haltevorrichtung zeigt;
3A, 3B erklärende Zeichnungen sind, welche eine Auslegung von Gelenken in 1 darstellen;
4 eine Querschnittsansicht eines Teils der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte ist, welche einen Apparat gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stützt;
5 eine Querschnittsansicht ist, welche einen Arretierkraft-Anpassmechanismus darstellt, welcher an den Gelenken der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß der in 2 gezeigten zweiten Ausführungsform angebracht ist;
6 ein Schaltungsdiagramm eines Motorsteuersystems von 5 ist;
7 eine perspektivische Ansicht ist, die eine Struktur der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
8 ein Blockdiagramm ist, das eine Luftdrucksteuereinheit in 7 zeigt;
9 eine genaue Zeichnung ist, welche ein Stoppelement in 7 zeigt;
10 eine teilweise Querschnittsansicht ist, die eine Haltevorrichtung zeigt, in welcher ein Eingabeteil in 7 angeordnet ist;
11 eine perspektivische Ansicht ist, welche die Struktur der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß einer vierten Ausführungsform der Erfindung zeigt;
12 eine teilweise Querschnittsansicht eines Teils in 11 ist;
13 eine Zeichnung ist, die Probleme im verwandten Stand der Technik darstellt;
14 eine Zeichnung ist, welche eine Positionsbeziehung in Bezug auf einen Schalter in einem Haltezustand in 13 zeigt; und
15 eine Zeichnung ist, die einen Umschaltbetrieb des Schalters in 13 zeigt.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden weiter unten in Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
1 zeigt eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Ein Stützsockel 10 ist abnehmbar mit einem Befestigungskörper 11 verbunden, wie beispielsweise einem Boden oder einem Bett. Arme bzw. Ausleger 12a, 12b, 12c sind mit dem stützenden bzw. tragenden Sockel 10 über Gelenke 13a, 13b, 13c verbunden. Eine Haltevorrichtung 15 zum Befestigen eines medizintechnischen Geräts ist mit dem distalen Ausleger 12a über ein Kugelgelenk 14 verbunden. Das Kugelgelenk 14 kann einen Elektromagneten (nicht gezeigt) umfassen, welcher darin eine elektromagnetische Bremse eingebaut hat. Der Elektromagnet (nicht gezeigt) ist elektromagnetisch mit einem Steuerkasten 16 verbunden. In anderen Worten führt der Elektromagnet (nicht gezeigt) ein Arretieren und Lösen bzw. Verriegeln und Entriegeln der Stellung des Kugelgelenks 14 in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein oder der Abwesenheit einer Stromverteilung durch.
Beispielsweise wird ein Endoskop 17 als ein medizintechnisches Gerät zum Behandeln oder Beobachten eines Patienten in die Haltevorrichtung 14 eingeführt und von dieser gestützt bzw. getragen. Die Haltevorrichtung 15 ist mit einem ersten und einem zweiten Schalthebel 18, 19 ausgerüstet, welche den Stellantrieben entsprechen, und zwar auf beiden Seiten des Endoskops 2, so dass sie in entgegengesetzte Richtungen betätigt werden. Der erste und der zweite Schalthebel 18, 19 werden drehbar über Scharniere 181, 191 an jeweils einem Ende gehalten, wie in 2 gezeigt, und die Proximalenden davon liegen gegenüber ersten und zweiten Mikroschaltern 20, 21, welche an der Haltevorrichtung 15 angeordnet sind. Die ersten und zweiten Mikroschalter 20, 21 sind elektromagnetisch mit dem Elektromagneten (nicht gezeigt) am Kugelgelenk 14 verbunden bzw. mit den an den Gelenken 13a bis 13c angeordneten Elektromagneten (wie weiter unten beschrieben).
Die ersten und die zweiten Schalthebel 18, 19 sind mit der Haltevorrichtung 15 an einem zugehörigen Mittelabschnitt über erste und zweite Federelemente 182, 192 verbunden und werden in die Ausgangsstellungen (AUS-Stellungen der ersten und zweiten Mikroschalter 20, 21) durch Vorspannkräfte der ersten und zweiten Federelemente 182, 192 zurückgeführt. Die ersten und zweiten Federelemente 182, 192 sind auf unterschiedliche Federkonstanten Ka bzw. Kb eingestellt, beispielsweise mit einer Beziehung Ka < Kb, und die Größe der Betätigungskraft der ersten und zweiten Schalthebel 18, 19 wird auf der Grundlage der Federkonstanten eingestellt.
Nun Bezug nehmend auf die 3A und 3B werden die Gelenke 13a, 13b, 13c beschrieben. Da jedoch die Gelenke im Wesentlichen auf die gleiche Art ausgeführt sind, wird die Verbindung 13a zur einfacheren Erklärung als ein Repräsentant beschrieben.
Ein Gelenkelement 31 ist drehbar um eine Achse 02 über eine Verbindungswelle 32 mit einem Gehäuse 30 verbunden. Das distale Ende des Auslegers 12a ist an dem Gehäuse 30 befestigt, und das distale Ende von Ausleger 12b ist mit dem anderen Gelenkelement 31 befestigt.
Das Gelenkelement 31 ist mit einer Bremsscheibe 33 ausgerüstet, und beispielsweise ist eine Bremsbacke bzw. ein Bremsschuh 34 aus Eisen, welcher an der Gelenkwelle 32 vorgesehen ist, der Bremsscheibe 33 gegenüber liegend angebracht, um so in der Lage zu sein, damit in Kontakt zu gelangen bzw. sich aus einem solchen zu lösen. Der Bremsschuh 34 ist in eine Passnut 321 eingepasst, die an der Gelenkwelle 32 vorgesehen ist, um so in der Lage zu sein, bewegt zu werden, und wird zusammen mit der Gelenkwelle 32 um die Achse 02 gedreht.
Das Gehäuse 30 ist mit einem Nocken 301, wie beispielsweise einem Schlitz, ausgerüstet, und ein Stift 35, welcher einen Drehkraft-Anpassmechanismus darstellt, wird wirkend in den Nocken 301 eingeführt. Der Betätigungslappen 35 ist drehbar am distalen Ende davon um die Gelenkwelle 32 und die Drehachse 02 gelagert, und wenn er dazu gedrängt wird, sich um die Drehachse 02 zu drehen, wird er entlang dem Nocken 301 zu der durch die gestrichelten Linien in den 3A und 3B angedeutete Stellung bewegt. Ein Federelement 36 befindet sich im Eingriff zwischen dem Betätigungslappen 35 und dem Bremsschuh 34. Das Federelement 36 drückt den Bremsschuh 34 aufgrund seiner Vorspannkraft gegen die Bremsscheibe 33 und begrenzt die Drehung des Gelenkelements 31 durch eine zu diesem Zeitpunkt erzeugte Reibungskraft. Wenn dementsprechend der Betätigungslappen 35 sich entlang des Nockens 301 bewegt, verändert er die Vorspannkraft des Federelements 36 und verändert eine Reibungskraft zwischen der Bremsscheibe 33 und dem Bremsschuh 34, so dass die Befestigungskraft gegen die Drehung des Gelenkelements 31 veränderlich angepasst wird.
Das Gehäuse ist mit einem Elektromagneten 37 ausgerüstet, um dem Bremsschuh 34 entgegenzuwirken. Der Elektromagnet 37 zieht den Bremsschuh 34 durch eine elektromagnetische Kraft gegen die Vorspannkraft des Federelements 36. In anderen Worten ist der Elektromagnet 37 mit dem Steuerkasten 16 elektrisch verbunden und schaltet den zweiten Mikroschalter 21 AN, und zwar zusammen mit der Betätigung des zweiten Schalthebels 19. Wenn er über den Steuerkasten 16 mit Energie versorgt wird, wird der Bremsschuh 34 auf die durch die in 3B angezeigte gestrichelte Linie gezogen und löst den Arretierungszustand des Gelenkelements 31 in Bezug auf das Gehäuse 30. Entsprechend wird das Gelenk 13a in einem Zustand arretiert, in welchem der Elektromagnet 37 nicht mit Energie versorgt wird, und ist in einem Zustand gelöst, in welchem der Elektromagnet 37 mit Energie versorgt wird.
In dieser Anordnung betätigt während des Betriebs der Bediener die entsprechenden Betätigungslappen 35, welche an den entsprechenden Gelenken 13a, 13b, 13c angebracht sind, zuerst, um sie in eine Stellung zu bewegen, welche durch die durchgezogenen Linien in den 3A und 3B gezeigt ist, bei der die Vorspannkraft des Federelements 36 den maximalen Wert annimmt. In diesem Fall wird die Arretierungskraft der Gelenke 13a, 13b, 13c auf den Maximalzustand eingestellt.
In diesem Fall befinden sich der erste und der zweite Mikroschalter 20, 21 beide im AUS-Zustand, und daher wird der Bremsschuh 34 durch das Federelement 36 gegen die Bremsscheibe 33 gedrückt, wodurch die Gelenke 13a, 13b, 13c gegen ein Verdrehen mittels ihrer Reibungskraft arretiert sind. In anderen Worten bewegen sich die Ausleger 12a, 12b und 12c und der Stützsockel 10 sich in Bezug aufeinander nicht.
Wenn es hier notwendig ist, die Ausleger 12a, 12b, 12c zu bewegen, greift der Bediener die Haltevorrichtung 15 und drückt den ersten und den zweiten Schalthebel 18, 19. Dann werden der erste und der zweite Mikroschalter 20, 21 gegen die Vorspannkräfte der Federelemente 182, 192 AN geschaltet, und ihr AN-Signal wird dem Steuerkasten 16 zugeführt. Der Steuerkasten 16 liefert dem entsprechenden Elektromagneten 37 der Gelenke 13a, 13b, 13c und dem Elektromagneten (nicht gezeigt) des Kugelgelenks 14 elektrische Leistung. Entsprechend werden die zugehörigen Bremsscheiben 33 der Gelenke 13a, 13b, 13c auf die durch die gestrichelte Linie in 3B angedeutete Stellung durch die elektromagnetische Kraft des Elektromagneten 37 bewegt, und daher wird die Reibungskraft zwischen der Bremsscheibe 33 und dem Bremsschuh 34 aufgehoben, so dass die Arretierung gegen das Drehen der entsprechenden Gelenke 13a, 13b, 13c gelöst wird.
Zur gleichen Zeit wird auch dem Elektromagneten (nicht gezeigt) des Kugelgelenks 14 elektrische Leistung zugeführt, so dass die Arretierung des Kugelgelenks 14 aufgehoben wird. Dementsprechend greift der Bediener die Haltevorrichtung 15, bewegt das Endoskop 17 (oder ein anderes medizintechnisches Gerät) auf eine gewünschte Position im Betätigungsteil und legt das Gesichtsfeld fest, welches er oder sie beobachten möchte.
Wenn die entsprechenden Gelenke 13a, 13b und 13c und das Kugelgelenk 14 gelöst werden, lockert der Bediener seinen Griff an der Haltevorrichtung 15. Dann kehrt der zweite Schalthebel 19, welcher die größere Stärke der Betätigungskraft aufweist, zunächst aufgrund des zweiten Federelements 192 in die ursprüngliche Stellung zurück, und dann wird der zweite Mikroschalter 21 AUS geschaltet. Dann unterbricht der Steuerkasten 16 die Leistungszufuhr zu den Elektromagneten 37 der Gelenke 13a, 13b, 13c. Folglich wird der Bremsschuh 34 gegen die Bremsscheibe 33 mittels der Vorspannkraft des Federelements 36 gedrückt, und die Gelenke 13a, 13b, 13c werden entsprechend in den gedrehten Stellung arretiert.
Zu diesem Zeitpunkt kehrt der erste Schalthebel 18 mit der kleineren Stärke der Betätigungskraft nicht zurück und wird durch einen Finger gehalten, die Haltevorrichtung 15 bewegt sich nicht und wird in der anfänglichen Stellung gehalten. Wenn dann der Bediener den Griff der Haltevorrichtung 15 weiter lockert, wird der erste Schalthebel 18 mit der kleineren Stärke der Betätigungskraft durch das erste Federelement 182 in seine anfängliche Stellung zurückgeführt, wodurch der erste Mikroschalter 20 AUS geschaltet wird. Hier unterbringt der Steuerkasten 16 die Leistungszufuhr zum Elektromagneten (nicht gezeigt) des Kugelgelenks 14. Folglich wird das Kugelgelenk 14 in seiner bewegten bzw. verrückten Stellung fixiert und arretiert, wodurch die Positionseinstellung des Endoskops 17 abgeschlossen wird.
Für den Fall, bei dem der Arretierungszustand der entsprechenden Gelenke aufgrund eines Stromausfalls oder einer Trennung des Stromkabels, mit dem Endoskop 17 in den Betätigungsteil, während einer chirurgischen Operation eingeführt nicht gelöst werden kann, dreht der Bediener die Betätigungslappen 35 der entsprechenden Gelenke 13a, 13b, 13c. Dann werden die Betätigungslappen 35 entlang des Nockens 301 in die durch die gestrichelten Linien in den 3A und 3B angedeutete Stellung bewegt. Folglich wird die Vorspannkraft des Federelements 36 verringert, der Kontaktdruck zwischen dem Bremsschuh 34 und der Bremsscheibe 33 verringert sind, die Reibungskraft dazwischen wird vermindert, und die Arretierkräfte der Gelenke 13a, 13b, 13c werden so eingestellt, dass sie zu einem händischen Betrieb in der Lage sind. In diesem Fall wird die Stärke der Arretierkraft (Reibungskraft) zwischen der Bremsscheibe 33 und dem Bremsschuh 34 so weit festgesetzt, dass sich die Ausleger 12a, 12b, 12c nicht spontan bewegen, was die Stärke der Arretierkraft ist, bei welcher der Bediener die Gelenke 12a, 13b, 13c bewegen kann. In diesem Zustand stellt der Bediener die Bewegung der Ausleger 12a, 12b, 12c durch eine Kraft nach, welche größer als die Stärke der Arretierkraft ist, wodurch das Endoskop 17 an der Haltevorrichtung vom Betätigungsteil entfernt werden kann.
Auf diese Art wird die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte dergestalt konfiguriert, dass die ersten und zweiten Schalthebel 18, 19 mit unterschiedlichen Stärken der Betätigungskraft entsprechend angeordnet sind, und Arretieren und Lösen der Ausleger 12a, 12b, 12c und der Haltevorrichtung 15 zusammen mit der Betätigung der ersten und zweiten Schalthebel 18, 19 durchgeführt wird.
Entsprechend kann der Bediener einen Abschluss der Betätigung verlässlich durch die Schaltbetätigung der ersten und zweiten Schalthebel 18, 19 erkennen, welche aufeinanderfolgend gemäß der Stärke der Betätigung davon ausgeschaltet werden, und daher kann eine Arretierungs- und Lösebetätigung des Endoskops 17 mit hoher Verlässlichkeit und Genauigkeit einfach umgesetzt werden.
Im Besonderen wird der zweite Mikroschalter 21 mit einer größeren Stärke der Betätigungskraft über den zweiten Schalthebel 19 zuerst AUS geschaltet, und der erste Schalthebel 18 des ersten Mikroschalters 20 mit der kleineren Stärke der Betätigungskraft kehrt nicht zurück und kann dadurch durch einen Finger gehalten werden. Daher bewegt sich die Haltevorrichtung 15 nicht in Bezug auf die Ausleger 12a, 12b, 12c, und ein gewünschtes Sichtfeld des Endoskops (oder eine Anpassung eines medizintechnischen Geräts) kann einfach festgesetzt werden.
Die Betätigungslappen 35 zum Anpassen bzw. Nachstellen der Arretierkraft für die Gelenke 12a, 13b bzw. 13c sind daran angepasst, in der Lage zu sein, extern betätigt zu werden. In dieser Anordnung kann sogar dann, wenn eine Fehlfunktion, wie beispielsweise eine Trennung des Kabels oder ein Stromausfall während einer chirurgischen Operation auftritt, eine Bewegung des Endoskops 17 einschließlich eines Zurückziehens einfach durchgeführt werden, da die Ausleger 12a, 12b, 12c einfach durch Lösen der Arretierkräfte der Gelenke 12a, 13b, 13c mittels der Betätigungslappen 35 während der chirurgischen Operation bewegt werden können, wodurch ihre Bedienungseigenschaft verbessert wird.
Eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun beschrieben.
4 und 5 zeigen eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung und umfassen eine Notfall-Betriebsvorrichtung zusätzlich zu der oben beschriebenen ersten Ausführungsform, von welcher erwartet wird, dass sie die gleiche Auswirkung wie die erste Ausführungsform aufweist. Daher werden in den 4 und 5 gleiche Teile wie in den 1 bis 3 durch gleiche Ziffern dargestellt, und auf eine genaue Beschreibung wird verzichtet.
In anderen Worten wird beispielsweise das Endoskop 17 abnehmbar in die Haltevorrichtung 15 eingeführt. Bei der Position der Haltevorrichtung 15 in der Nähe der Endoskopbefestigungsposition sind zurückgesetzte erste und zweite Schalteraufnahmeteile 151, 152 zueinander gegenüberliegend vorgesehen, und erste und zweite Mikroschalter 40, 41 sind in den ersten und zweiten Schalteraufnahmeteilen 151, 152 vorhanden und angeordnet, um in die entgegengesetzte Richtung betätigt zu wer den. Die ersten und zweiten Mikroschalter 40, 41 sind elektrisch mit dem Steuerkasten 16 verbunden.
Ein Schalthebel 42 ist drehbar mittels eines Scharniers 421 in dem ersten Schalteraufnahmeteil 151 vorgesehen, um dem ersten Mikroschalter 40 gegenüber zu liegen, und eine Vorspannkraft wird in Uhrzeigerrichtung (der Richtung, um den ersten Mikroschalter 40 AN zu schalten) auf den Schalthebel 42 über ein erstes Federelement 43 ausgeübt. Das proximale bzw. rumpfwärts gelegene Ende des ersten Federelements 43 befindet sich nachstellbar im Eingriff mit dem distalen Ende des Betätigungskraft-Anpasselements 44. Das Betätigungskraft-Anpasselement 44 wird am Mittelbereich durch die Haltevorrichtung 14 gestützt, damit es so zu einer Schraubanpassung in der Lage ist, und ist wirkend mit einem Stellantrieb 441 am proximalen Ende ausgerüstet, um sich so von der Haltevorrichtung zu erstrecken. Demgemäß wird das Betätigungskraft-Anpasselement 44 durch seine Drehbetätigung gegen das erste Federelement 43 gedrückt und eine Vorspannkraft des ersten Federelements 43 ist veränderlich einstellbar, um die Betätigungskraft des Schalthebels 42 veränderlich festzusetzen. Das heißt, dass das Betätigungskraft-Anpasselement 44 sich in einem Gewindeeingriff mit der Haltevorrichtung 15 dergestalt befindet, dass es gedreht werden kann, um das erste Federelement 43 zusammenzudrücken (und dadurch vorzuspannen).
Andererseits ist am zweiten Schalteraufnahmeteil 152 eine zurückgesetzte Schaltabdeckung 45 über ein Federelement 46 an der Position gegenüber dem zweiten Mikroschalter 41 vorgesehen, um so zu einer Druckbetätigung in der Lage zu sein.
Die Gelenke 13a, 13b, 13c können wie in 5 gezeigt konfiguriert werden, und ein Druckkraft-Anpasselement 47 befindet sich im Eingriff mit dem anderen Ende des Federelements 36, welches sich an einem Ende im Eingriff mit dem Bremsschuh 34 befindet. Das Druckkraft-Anpasselement 47 ist an der Gelenkwelle 32 so angeordnet, dass es in der Lage ist, sich in der axialen Richtung zu bewegen, und eine Anpass- bzw. Nachstellschraube 48 wird nachstellbar bei einer vorbestimmten Position eingedreht. Die Nachstellschraube 48 ist mit der Drehwelle bzw. Drehachse eines Bremskraft-Anpassantriebsmotors 49 an einem zugehörigen proximalen Ende verbunden, und wenn sie durch den Antriebsmotor 49 gedreht wird, wird das Druckkraft-Anpasselement 47 axial über die Nachstellschraube 48 entsprechend der Drehrichtung bewegt. Dementsprechend stellt das Druckkraft-Anpasselement 47 eine Vorspannkraft des Federelements 36 gemäß der sich bewegt habenden Position davon veränderlich ein, um die Druckkontaktkraft zwischen dem Bremsschuh 34 und der Bremsscheibe 33 veränderlich einzustellen.
Der Antriebsmotor 49 ist mit einem Motortreiber 50 verbunden, welcher die Notfall-Betätigungsvorrichtung, wie in 6 gezeigt, darstellt, und zwar über ein Drahtkabel 51. Der Motortreiber 50 ist beispielsweise im Steuerkasten 16 vorgesehen, und ist mit der Leistungs- bzw. Stromversorgung 53 über einen Notfall-Bewegungsschalter 52 verbunden. Wenn entsprechend der Notfall-Bewegungsschalter 52 in dem Steuerkasten 16 AN geschaltet wird, empfängt der Motortreiber 50 eine Versorgung des AN-Signals und gibt ein Antriebssignal an den Antriebsmotor 49 als Antwort auf dieses AN-Signal aus, um den Antriebsmotor 49 anzutreiben und zu steuern. Hierbei wird das Druckkraft-Anpasselement 47 in Richtung der 02-Achse bewegt, die drängende Kraft des Federelements 36 wird gemäß der Bewegungsposition davon verändert, und die Druckkontaktkraft zwischen dem Bremsschuh 34 und der Bremsscheibe 33 wird angepasst. Beispielsweise ist die drängende Kraft des Federelements 36 des Druckkraft-Anpasselements 47 in einem Zustand am kleinsten, in welchem das Druckkraft-Anpasselement 47 auf die durch eine gestrichelte Linie in 5 gezeigte Stellung bewegt wird und ist im Einklang mit einer vorbestimmten Fehlfunktion.
In der oben beschriebenen Struktur dreht der Bediener das Betätigungskraft-Anpasselement 44 vor einer Nutzung und ändert die Druckstärke des Federelements 43, um die Größe bzw. Stärke der Betätigungskraft des Schalthebels 42 gemäß den Wünschen des Bedieners anzupassen, greift die Haltevorrichtung 15 so, dass sein/ihr Daumen am Schalthebel 42 liegt und der Zeigefinger an der Schalterabdeckung 45 zur Druckbetätigung liegt. Hier werden die ersten und zweiten Mikroschalter 40, 41 gegen die drängende Kraft des Federelements 43, 46 AN geschaltet, und das entsprechende AN-Signal wird an den Steuerkasten 16 geliefert. Dann liefert der Steuerkasten 16 elektrische Leistung an die Elektromagneten 37 der Gelenke 13a, 13b, 13c und an den Elektromagneten (nicht gezeigt) des Kugelgelenks 14 der Haltevorrichtung 15, welche das Endoskop 17 hält, so dass die entsprechenden Gelenke 13a, 13b, 13c und das Kugelgelenk 14 in den drehbaren Zustand versetzt werden. In diesem Zustand wird das Endoskop 17 auf eine gewünschte Position im Betätigungsteil bewegt, das zu betrachtende Gesichtsfeld wird festgelegt und dann wird eine Kraft zum Greifen des Schalthebels 42 und der Schalterabdeckung 45 auf die gleiche Art gelöst, um die ersten und zweiten Mikroschalter 40, 41 aufeinander folgend AUS zu schalten, und die entsprechenden Gelenke 13a, 13b, 13c und die Haltevorrichtung 15 werden positioniert und fixiert.
In diesem Fall wird die Stärke der Betätigungskraft, um den ersten Mikroschalter 40 AN zu schalten, auf einen größeren Wert gesetzt als die des zweiten Mikroschalters 41, eine Kraft des Daumens wird zuerst gelöst, um den ersten Mikroschalter 40 auf AUS zu stellen. In diesem Fall wird die Haltevorrichtung 15 nicht bewegt, da die Schalterabdeckung 45 nicht zurückgekehrt ist und in einem Zustand belassen wird, bei dem sie durch den Zeigefinger gehalten wird.
Wenn dagegen die Stärke der Betätigungskraft, um den zweiten Mikroschalter 41 AN zu schalten, auf einen Wert eingestellt wird, welcher größer als der des ersten Mikroschalters 40 ist, wird eine Kraft des ersten Fingers zuerst gelöst, um den zweiten Mikroschalter 41 AUS zu schalten. In diesem Fall wird der Schalthebel 42 nicht zurückgestellt und wird durch den Daumen gehalten. Gleichzeitig wird die Haltevorrichtung 15 nicht bewegt, da die untere Seite der Haltevorrichtung 15 sich in einem Zustand befindet, in dem sie durch andere Finger als den Daumen und den Zeigefinger gestützt wird.
Im Fall, dass der Elektromagnet aufgrund eines Stromausfalls oder einer Trennung des Stromkabels während des Betriebs nicht mit Energie versorgt werden kann, wird der Notfall-Bewegungsschalter 52 des Steuerkastens 16 gedrückt. Dann wird das AN-Signal des Notfall-Bewegungsschalters 52 dem Motortreiber 50 zugeführt. Der Motortreiber 50 treibt hier die Antriebsmotoren 49 an, welche in den entsprechenden Gelenken 13a, 13b, 13c vorgesehen sind, und bewegt das Druckkraft-Anpasselement 47 auf die durch die gestrichelte Linie in 5 angedeutete Stellung, und zwar mittels der Nachstellschraube 48. Dementsprechend wird die Vorspannkraft des Federelements 36 im Vergleich mit dem nicht fehlerhaften Zustand vermindert, und eine Kontaktdruckkraft, um die Bremsscheibe 33 gegen den Bremsschuh zu drücken, wird auf einen kleineren Wert eingestellt.
Obwohl die Größe der Arretierkraft zwischen der Bremsscheibe 33 und dem Bremsschuh 34 in einem Ausmaß aufrechterhalten wird, dass sich die Ausleger 12a, 12b, 12c nicht spontan bewegen, kann der Bediener dennoch die Gelenke 13a, 13b, 13c bewegen. Der Bediener bewegt die Ausleger 12a, 12b, 12c, um eine Stärke der Kraft, welche größer ist als diejenige zum Arretieren der Gelenke 13a, 13b, 13c, um das Endoskop 17, welches durch die Haltevorrichtung 15 getragen wird, vom Betätigungsteil zu entfernen.
Gemäß der zweiten Ausführungsform kann, da die Stärke der Betätigungskraft des ersten Mikroschalters 40 daran angepasst ist, wahlweise einstellbar zu sein, die Stär ke der Betätigungskraft wahlweise gemäß den Wünschen des Bedieners eingestellt werden, und daher kann die Bedienungseigenschaft verbessert werden. Auch werden die Ausleger 12a, 12b, 12c selbst sogar im Fall einer Fehlfunktion, wie beispielsweise einer Trennung eines elektrischen Systems, wie beispielsweise eines Stromversorgungssystems, oder bei einem Stromausfall, daran gehindert, sich spontan zu bewegen, und zwar nur durch Drücken des Notfall-Bewegungsschalters 52, und zusätzlich kann die Arretierkraft der Gelenke 13a, 13b, 13c in einem Ausmaß angepasst werden, dass der Bediener die Ausleger 12a, 12b, 12c bewegen kann. Dadurch wird eine schnelle Unterstützung im Fall einer Fehlfunktion erreicht.
Im Folgenden wird eine dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
7 zeigt eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, von welcher erwartet wird, dass sie die gleichen Auswirkungen wie die erste und zweite Ausführungsform zeigt. Daher werden in 7 zu 1 gleiche Teile durch die gleichen Ziffern dargestellt, und auf eine genaue Beschreibung wird verzichtet.
In anderen Worten sind die oben beschriebenen Ausleger 12a, 12b, 12c über ein Gelenk 60a, ein Gelenk 60c und ein Gelenk 60c in Folge verbunden, in welchen bekannte Fluid (Druckluft)-bremsen integriert sind. Die Fluidbremse ist daran angepasst, den Arretierzustand der Bremse zu lösen, wenn ein Druck angelegt wird. Die Haltevorrichtung 15 ist beweglich mit dem Ausleger 12a über ein Kugelgelenk 61 verbunden, in welchem eine Fluid (Druckluft)-bremse auf die gleiche Wert integriert ist. Diese Fluidbremsen sind mit einer Druckluft-Steuervorrichtung, die später beschrieben wird, verbunden, welche in einen Trägersockel 62 zum Stützen der Ausleger 12a, 12b, 12c über Rohre (nicht gezeigt) integriert ist.
Die Luftdruck-Steuervorrichtung ist so eingerichtet, dass eine Fluiddruckquelle, nicht gezeigt, wie beispielsweise ein Gaszylinder, in einem chirurgischen Operationsraum bereitgestellt wird, mit einem äußeren Anschlussdruck 63, wie in 8 gezeigt, verbunden ist, und ein Eingangsende eines Absperrventils 64 ist mit dem äußeren Anschlussstück 63 verbunden. Das Absperrventil 64 ist mit einem Ausgabeende zu einem elektromagnetischen Ventil 66 über einen ersten Regler 65 zum Anpassen des Drucks verbunden, und am anderen Ausgabeende mit einem zweiten Regler 68 zum Anpassen des Drucks über eine Luftkammer 67.
Wenn dem elektromagnetischen Ventil 66 kein Eingangssignal zugeführt wird, wird eine erste Rohrleitung 66a geschlossen, und eine zweite Rohrleitung 66b und eine dritte Rohrleitung 66c, welche sich in Verbindung mit einem Auslassanschluss befinden, werden miteinander verbunden, während in einem Zustand, in welchem ein Eingabesignal daran angelegt wird, die zweite Rohrleitung 66b und die erste Rohrleitung 66a in Verbindung miteinander gebracht werden. Dann wird die zweite Rohrleitung 66b des elektromagnetischen Ventils 66 mit einer Rohrleitung 70 über ein erstes manuelles Ventil 69 verbunden, und wird über die Rohrleitung 70 mit den Fluidbremsen verbunden, welche in die Gelenke 60a, 60b, 60c integriert sind.
Der zweite Regler 68 ist mit dem zweiten manuellen Ventil 71 verbunden, um das Fluid in der Luftkammer 67 auf einen Luftdruck einzustellen, welcher die Arretierkraft auf die Luftbremse in einem Ausmaß bereitstellt, dass die Ausleger 12a, 12b, 12c sich nicht spontan bewegen, aber durch den Bediener manuell bzw. händisch bewegt werden können, und um ihn an die Rohrleitung 70 über das zweite manuelle Ventil 71 auszugeben.
Der Trägersockel 62 ist mit Trägerrädern 621 an seinen vier Ecken ausgestattet, und beispielsweise sind zwei Stopper 622, 622 drehbar um eine Drehachse 04 über Gelenke bzw. Scharniere 623, 623 bei einem vorbestimmten Abstand vorgesehen, welcher den Trägerrändern 621 entspricht. Die Stopper 622, 622 sind so angeordnet, dass sie sich über eine Rastvorrichtung 624 (in 7 ist aus Gründen der leichteren Zeichnung nur eine von ihnen gezeigt) wahlweise drehbar sind.
Die Stopper 622, 622 sind mit Betätigungslappen 622a an den zugehörigen Enden davon ausgerüstet, wie in 9 gezeigt, als auch mit Kontaktelementen 622b am unteren Ende davon, welche der Aufstelloberfläche entsprechen, wie beispielsweise einer Bodenoberfläche. Gewindeteile 622 sind am Mittelabschnitt des Stoppers 622 vorgesehen, und die Gewindeteile 622 sind an Führungselementen 622d befestigt, um so durch Schrauben nachstellbar zu sein. Dementsprechend werden die Stopper 622, 622 gedreht durch Halten der Betätigungslappen 622a per Hand, so dass die Gewindeteile 622c in der vertikalen Richtung durchgeleitet werden, indem die Führungselemente 622d bewegt werden.
Wie in 10 gezeigt, ist die oben beschriebene Haltevorrichtung 15 mit einem bekannten Lichtunterbrecher 72 anstatt des zweiten Mikroschalters 41 in der zweiten Ausführungsform ausgerüstet. Der Lichtunterbrecher 72 weist zwei Kontaktpunkte an seiner Rückseite auf und ist dergestalt angepasst, dass die zwei Kontaktpunkte elekt risch kurzgeschlossen werden, wenn sie berührt werden, um einen Kontakt mit der Hand des Bedieners zu erfassen. Der Lichtunterbrecher 72 und der erste Mikroschalter 40 der Haltevorrichtung 15 sind in Reihe mit einer Steuerschaltung des elektromagnetischen Ventils 66 verbunden. Die Steuerschaltung treibt das elektromagnetische Ventil 66 in einem Zustand an, in welchem sich der Lichtunterbrecher 72 und der erste Mikroschalter 40 in dem AUS-Zustand befinden, um den Fluidbremsen der entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c und dem Kugelgelenk 61 Luft zuzuführen.
In dieser Anordnung löst vor Durchführen der chirurgischen Operation ein Assistent oder eine Schwester die Rastvorrichtung 624 des Stoppers 622 und erlaubt eine Drehung um die Drehachse 04 über das Scharnier 623. In diesem Zustand wird überprüft, ob die Kontaktoberfläche des Kontaktteils 622b des Stoppers 622, welcher in Kontakt mit dem Boden kommt, schmutzig ist. Wenn die Kontaktoberfläche des Kontaktteils 622b schmutzig ist, wird die Kontaktoberfläche gereinigt, um die Befestigungskraft abzusichern. Dann wird der Trägersockel 62 auf eine gewünschte Position unter Verwendung der Trägerräder 621 bewegt, wobei der Betätigungslappen 622a des Stoppers 622 gedreht wird, um zu bewirken, dass der Kontaktteil 622b sich gegen den Boden abstützt. Der Trägersockel 62 wird auf dem Boden so positioniert, dass er sich nicht bewegt, wenn die zwei Trägerräder 621 auf der Seite des Stoppers sich vom Boden lösen.
Wenn der Bediener die Haltevorrichtung 15 greift, um die Haltevorrichtung 15 in eine gewünschte Position zu bewegen, berühren ihr/sein erster Finger und zweiter Finger den Lichtunterbrecher 72, und der Lichtunterbrecher 72 erfasst die Berührung der Finger. In diesem Zustand drückt der Bediener den Schalthebel 42 mit seinem/ihrem Daumen und schaltet den ersten Mikroschalter 40 AN. Dann wird das elektromagnetische Ventil 66 der oben angesprochenen Druckluft-Steuervorrichtung aktiviert, und Luft wird den Fluidbremsen der entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c und der Fluidbremse des Kugelgelenks 61 zugeführt, so dass die Bremsen der entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c des entsprechenden Kugelgelenks 61 gelöst werden.
Wenn dann die Haltevorrichtung in eine gewünschte Position bewegt worden ist, löst der Bediener eine Kraft, welche von seinem/ihrem Daumen ausgeübt wird, um den ersten Mikroschalter 40 AUS zu schalten. Dann schließt das elektromagnetische Ventil 66 die erste Rohrleitung 66a, und Luft, die den Fluidbremsen zugeführt wird, wird durch den Auslassanschluss von der dritten Rohrleitung 66c aus in die Umgebungs luft abgelassen, so dass die Bremsen die entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c und das Kugelgelenk 61 fixieren. Obwohl es in diesem Fall eine geringe Zeit von dem Zeitpunkt dauert, wenn der erste Mikroschalter 40 AUS geschaltet wird, bis zu dem Zeitpunkt, wenn die entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c und das Kugelgelenk 61 fixiert werden, bewegt sich die Haltevorrichtung 15 nicht, weil eine Trägheitskraft und eine Stützkraft seiner/ihrer Hand sich im Gleichgewicht befinden.
Wenn ein Problem im elektrischen System aufgrund eines Stromausfalls oder einer Trennung des Stromversorgungskabels in einem Zustand auftritt, in welchem das Endoskop 17 in den Betätigungsteil während einer chirurgischen Operation eingeführt worden ist, wird das erste manuelle Ventil 69 zuerst geschlossen, und dann wird das zweite manuelle Ventil 71 geöffnet, um Luft an die Fluidbremsen zu liefern. Folglich sind die Arretierkräfte der Bremsen der entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c so, dass die Ausleger 12a, 12b, 12c sich nicht spontan bewegen, aber der Bediener die Ausleger 12a, 12b, 12c mit der Hand bewegen kann. Wenn in diesem Zustand der Bediener die Ausleger 12a, 12b, 12c bewegt, wird das Endoskop 17 der Haltevorrichtung 15 vom operativen Teil entfernt.
Da auf diese Art gemäß der dritten Ausführungsform kein Mechanismus zum Schwächen der Arretierkräfte der Bremsen in den entsprechenden Gelenken 60a, 60b, 60c vorgesehen ist, können die entsprechenden Gelenke 60a, 60b, 60c in ihrer Größe verringert werden. Da dadurch die Trägheitskraft, welche durch die Masse der Gelenke erzeugt wird, verringert werden kann, wenn die Ausleger bewegt werden, wird eine Bedienbarkeit verbessert.
Gemäß der dritten Ausführungsform tritt, da die Schaltstruktur unter Verwendung des ersten Mikroschalters 40 und des Lichtunterbrechers 72 verwendet wird, kein Schaltfehler aufgrund einer Reaktionskraft des ersten Mikroschalters 40 auf, und dadurch wird die Schaltbetätigung mit einem hohen Grad an Genauigkeit erreicht.
Da ferner gemäß der dritten Ausführungsform der Stopper 622 drehbar am Trägersockel 62 vorgesehen ist, und der Trägersockel 62 durch den Stopper 622 positioniert und fixiert wird, erhält man eine konstant hohe Arretierkraft durch Drehen des Stoppers 622 in der entgegengesetzten Richtung zum Reinigen des zugehörigen Kontaktteils 622b.
Im Folgenden wird eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
11 und 12 zeigen eine Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte gemäß der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, in welcher weitere bevorzugte Auswirkungen im Vergleich zu den ersten bis dritten Ausführungsformen erwartet werden. Daher werden in den 11 und 12 zu 1 identische Teile durch identische Bezugsziffern bezeichnet, und auf eine genaue Beschreibung wird verzichtet.
In der vierten Ausführungsform ist der distale Teil des Auslegers 12a mit der Halteeinheit 15 verbunden, mit welcher das Endoskop 17 abnehmbar verbunden ist, und zwar auf der niedrigeren Seite in Richtung einer Schwerkraft (distal bezüglich einer Fläche eines größeren Querschnitts 17a, z.B. eine Oberfläche, an einer distalen Seite des Endoskops) über ein Kugelgelenk 80, um so in der Lage zu sein, zwischen dem beweglichen Zustand und dem arretierten Zustand umzuschalten, und um so in Bezug auf das distale Ende des Auslegers 12a im beweglichen Zustand außer Gleichgewicht zu sein.
Das Kugelgelenk 80, wie in 12 gezeigt, ist am proximalen Ende eines Stabs 801 des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 an der unteren Seite in Richtung einer Schwerkraft angebracht, und das distale Ende des Stabs 801 ist mit einem Kugelelement 802 ausgerüstet. Das sphärische bzw. Kugelelement 802 ist in dem kugelförmigen Gehäusesitz 803 untergebracht, um so in der Lage zu sein, bewegt und arretiert zu werden. Ein Druckelement 804 ist im sphärischen Gehäusesitz 803 aufgenommen, um so in der Lage zu sein, sich in den durch die Pfeile A, B angezeigte Richtung gegen das Kugelelement 802 zu bewegen. Das Druckelement 804 übt eine Vorspannkraft in der durch den Pfeil A angedeuteten Richtung auf ein Federelement 805 aus, und ein Scheibenelement 807, das aus einem magnetischen Material gebildet ist, ist mit dem zugehörigen proximalen Ende über einen Stab 806 befestigt. Das Scheibenelement 807 ist so angeordnet, dass es einem Elektromagneten 808 unter einem vorbestimmten Abstand gegenüberliegt.
Der Elektromagnet 808 ist mit dem Steuerkasten 16 (siehe 11) verbunden und wird über den Steuerkasten 16 angetrieben und gesteuert. Wenn der Elektromagnet 808 über den Steuerkasten 16 angetrieben wird, bewegt der Elektromagnet 808 das Scheibenelement 807 in Richtung des Pfeils B gegen die Vorspannkraft des Federelements 805, dadurch das Druckelement 804 vom Kugelelement 802 weg bewegend, wodurch das Kugelelement 802 im sphärischen Gehäusesitz 803 so eingestellt wird, dass es in der Lage ist, sich frei zu bewegen, und um den Abstand zwischen dem Ausleger 12a und der Haltevorrichtung 15 so einzustellen, dass er in der Lage ist, bewegt zu werden. Wenn der Elektromagnet 808 nicht mehr angetrieben wird, erlaubt es der Elektromagnet 808 dem Druckelement 804, vorgespannt zu werden und in der Richtung des Pfeils A durch das Federelement 805 bewegt zu werden. Dementsprechend übt das Druckelement 804 einen Kontaktdruck gegen das Kugelelement 802 des Kugelgelenks 80 aus, und das Kugelgelenk 80 wird an der verschobenen Position positioniert, so dass der Ausleger 12a und die Haltevorrichtung 15 in dieser Position fixiert werden.
Unter der Annahme, dass die Masse der Haltevorrichtung 15J beträgt, der Schwerpunkt von ihr G ist und die Länge zwischen dem Schwerpunkt G und der Mittenposition P des Kugelgelenks 80 mit dem Endoskop 17 eingeführt L beträgt, ist die Haltevorrichtung 15 in einem Ungleichgewichtszustand angeordnet, in welchem ein Belastungsmoment von LJ in Bezug auf die Mittenposition P, abhängig von der Masse J, in einem Zustand erzeugt wird, in welchem der Elektromagnet 808 angetrieben wird und sich das Kugelelement in einem freien Zustand befindet. Das Griffelement 81 der Haltevorrichtung 15 wird mit ersten und zweiten Schaltern 82, 83 ausgerüstet, weiche einen Stellantrieb des Eingabeteils darstellen und welche durch unterschiedliche Stärken der Betätigungskraft betätigt werden, und welche getrennt auf den oberen und unteren Enden in Richtung einer Schwerkraftrichtung (entsprechend der Richtung des Einführens des Endoskops 17) im Wesentlichen parallel zueinander bereitgestellt werden. Die ersten und zweiten Schalter sind elektrisch mit dem Steuerkasten 16 verbunden. Der erste Schalter 82 mit einer größeren Betätigungskraft ist an der Oberseite des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 angeordnet und vorzugsweise so eingestellt, dass er eine Betätigungsauslenkung aufweist, die kleiner ist als diejenige des zweiten Schalters 83. Der zweite Schalter 83 mit der kleineren Betätigungskraft, und welcher vorzugsweise so eingestellt ist, dass er im Vergleich zum ersten Schalter 82 auf eine größere Verschiebung eingestellt ist, ist an der unteren Seite des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 angeordnet.
Unter der Annahme, dass der Abstand zwischen einem Betätigungsteil S des zweiten Schalters 83 und der oben angesprochenen Mittenposition P = M ist, wird die Stärke der Betätigungskraft des zweiten Schalters 83 auf einen Wert eingestellt, welcher kleiner ist als ein Fallmoment (LJ/M), welches durch das oben angesprochene Ungleichgewicht der Haltevorrichtung 15 bewirkt wird. Dementsprechend befindet sich der zweite Schalter 83, der sich an der Unterseite in Bezug auf die Schwerkraft befindet, in dem Zustand, in dem er durch den Finger des Bedieners 84 mittels des oben angesprochenen Fallmoments (LJ/M) gedrückt wird – beispielsweise während der Betätigung im arretierten Zustand, wenn ein Bediener 84 die greifende Kraft allmählich verringert –, und daher wird der erste Schalter 82 vor dem zweiten Schalter 83 vollständig AUS geschaltet. Dadurch wird die Handhabbarkeit der ersten und zweiten Schalter 82, 83 verbessert, und dadurch kann die Nachstellung der Bewegung der Haltevorrichtung 15 mit einem höheren Grad an Genauigkeit durchgeführt werden.
Nun wird in Bezug auf die ersten und zweiten Schalter 82, 83 der Effekt beschrieben, welchen man durch Einstellen der Stärke der Betätigung des ersten Schalters 82 auf einen kleineren Wert als die Stärke der Betätigung des zweiten Schalters 83 erhält. Wenn beispielsweise während der Betätigung im arretierten Zustand der Bediener 84 die Griffkraft allmählich verringert, wie oben beschrieben, wird der erste Schalter 82 mit der kleineren Betätigungsstärke unmittelbar AUS geschaltet, und danach wird der zweite Schalter 83 AUS geschaltet, wodurch der Arretierablauf der Haltevorrichtung 15 abgeschlossen wird. Dadurch wird, durch Einstellen der Betätigungsstärke des ersten Schalters 82 auf einen so klein wie möglichen Wert, die Geschwindigkeit des AUS-Schaltens des ersten Schalters 82 erhöht, und dadurch wird das Beschleunigen des Arretierablaufs erhöht.
Wenn in dieser Anordnung, in Bezug auf die ersten und zweiten Schalter 82, 83, der Bediener 84 das Griffelement 81 greift, wird der zweite Schalter 83 an der Unterseite zuerst gedrückt, um ein AN-Signal an den Steuerkasten 16 auszugeben, und daraufhin folgend wird der erste Schalter 82 an der Oberseite gedrückt, um ein AN-Signal an den Steuerkasten 16 auszugeben, und zwar aufgrund ihrer Stärke der Betätigungskraft. In diesem Fall öffnet der Steuerkasten 16 das Kugelelement 802 so, dass es in der Lage ist, sich in Bezug auf den sphärischen Gehäusesitz 803 durch Antreiben des Elektromagneten 808 und Anziehen des Andrückelements 804 in Richtung des Pfeils B gegen die Druckkraft des Federelements 805 zu bewegen. Entsprechend ist die Haltevorrichtung 15 in der Lage, sich dreidimensional in Bezug auf den Ausleger 12a zu bewegen, und bewegt das Endoskop 17, welches in die Körperöffnung beispielsweise durch eine Öffnung eingeführt wird, welche an der Oberfläche des Körpers des Patienten angeordnet ist, und zwar in eine gewünschte Stellung.
Wenn daraufhin folgend das Endoskop 17 positioniert wird, löst der Bediener 84 seine/ihre Hand, welche das Griffelement 81 der Haltevorrichtung 15 greift. Zu diesem Zeitpunkt wird der zweite Schalter 83 des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 durch die Stärke der Betätigungskraft gelöst, welche kleiner als LJ/M ist, weil der zweite Schalter 83 sich in einem Zustand befindet, in welchem das Fallmoment LJ/M auf den Betätigungsteil S durch die Masse der Haltevorrichtung 15 einschließlich des Endoskops 17 ausgeübt wird, wie oben beschrieben. Um, in anderen Worten, das Endoskop in einer gewünschten Stellung zu arretieren, wird es, da das Griffelement 81 der Haltevorrichtung 15 dazu neigt, aufgrund des Ungleichgewichtszustands der Haltevorrichtung 15 hinzufallen, durch den Betätigungsteil S des zweiten Schalters 83 an der Unterseite gestützt, und dadurch wird der erste Schalter 82 an der Oberseite zuerst AUS geschaltet.
Zu diesem Zeitpunkt stoppt der Steuerkasten 16 das Antreiben des Elektromagneten 808. Dann wird das Andrückelement 804 des Kugelgelenks 80 in Richtung des Pfeils A durch die Druckkraft des Federelements 805 gedrängt und wird in Druckkontakt mit dem Kugelelement 802 gebracht, wodurch das Kugelelement 802 in Bezug auf den sphärischen Gehäusesitz 803 positioniert wird, so dass die Haltevorrichtung 15 in Bezug auf den Ausleger 12a positioniert und arretiert bzw. verriegelt wird.
Auf diese Weise wird in der vierten Ausführungsform die Unterseite in Richtung der Schwerkraft der Haltevorrichtung 15, welche das Endoskop 17 hält, zum Ausleger 12a hin angeordnet, welcher so bereitgestellt wird, dass er in der Lage ist, sich dreidimensional zu bewegen und zu arretieren, und zwar durch das Kugelgelenk 80, welches in der Lage ist, sich zu bewegen und zu arretieren, um die Haltevorrichtung 15 ungleichgewichtig in einem beweglichen Zustand anzuordnen, und die ersten und zweiten Schalter 82, 83, welche durch unterschiedliche Größen der Betätigungskraft betätigt werden, sind an beiden Seiten des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 in Richtung der Schwerkraft der Haltevorrichtung 15 vorgesehen.
In dieser Anordnung wird der erste Schalter 82 folglich zuerst gelöst, da die Haltevorrichtung 15 sich im Ungleichgewichtszustand in einem Zustand befindet, in welchem das Endoskop 17 durch Greifen des Griffelements 81 der Haltevorrichtung 15 in eine gewünschte Position bewegt wird, und sich diegleiche in Bezug auf den Ausleger 12a bewegt, während der Bediener 84, welcher das Griffelement 81 umgreift, um so ein Herabfallen zu verhindern, die Greifkraft allmählich löst, und danach wird folgend der zweite Schalter 83 gelöst. Dadurch wird das distale Ende des Endoskops 17, welches in die Haltevorrichtung 15 eingeführt ist, daran gehindert, verschoben zu werden, und ein genaues Positionieren und Arretieren in einer gewünschten Stellung bzw. Position wird erreicht.
In dieser Anordnung ist die ungleichgewichtige Struktur, in welcher die Unterseite in Richtung der Schwerkraft der Haltevorrichtung 15 gemäß der vierten Ausführungs form sich in Richtung des Auslegers 12a anordnet ist, um so in der Lage zu sein, sich über das Kugelgelenk 80 zu bewegen und zu arretieren, und ist in diesem beweglichen Zustand, in dem die Haltevorrichtung 15 auf ungleichgewichtige Art in Bezug auf den Ausleger 12a gestützt wird, auch anwendbar auf die ersten und zweiten oben beschriebenen Ausführungsformen, und man im Wesentlichen den gleichen Effekt erwarten.
Obwohl der Fall, in welchem die untere Oberfläche in Richtung der Schwerkraft der Haltevorrichtung 15 mit dem Ausleger 12a über das Kugelgelenk 80 verbunden ist, so dass die Haltevorrichtung 15 ungleichgewichtig im beweglichen Zustand angeordnet ist, in der vierten Ausführungsform beschrieben worden ist, ist sie nicht darauf beschränkt, und verschiedene Ungleichgewichtsstrukturen können verwendet werden.
Obwohl der Fall, in welchem das Endoskop als das medizintechnische Gerät verwendet wird, in den entsprechenden Ausführungsformen beschrieben worden ist, sind sie nicht darauf beschränkt, und kann als eine Stützstruktur für das medizintechnische Gerät einschließlich verschiedener Behandlungsgeräte verwendet werden, und im Wesentlichen der gleiche Effekt kann erwartet werden.
Obwohl der Fall, in welchem die Erfindung auf die Drei-Gelenksausleger-Struktur angewendet worden ist, in den entsprechenden Ausführungsformen beschrieben worden ist, ist sie nicht auf die Zahl der Ausleger beschränkt, es können verschiedene Arten von Auslegerstrukturen angewandt werden, und im Wesentlichen die gleichen Effekte können erwartet werden.
Während gezeigt und beschrieben worden ist, was als die bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung angesehen wird, sollte es selbstverständlich klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Änderungen in Aussehen und Detail einfach durchgeführt werden könnten, ohne von der Lehre der Erfindung abzuweichen. Es wird daher gewünscht, dass die Erfindung nicht auf die genaue beschriebene und dargestellte Form beschränkt ist, sondern sie sollte so aufgebaut werden, dass alle Modifikationen abgedeckt werden, welche in den Umfang der angehängten Ansprüche fallen.

Claims

Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte, umfassend: eine Haltevorrichtung (15) zum Halten eines medizintechnischen Geräts (17); einen Stützmechanismus, welcher die Haltevorrichtung (15) stützt, zum Bewegen und Arretieren der Haltevorrichtung (15) in einem dreidimensionalen Raum; eine Steuereinheit (16), die am Stützmechanismus vorgesehen ist und in der Lage ist, die Bewegung und die Arretierung der Haltevorrichtung (15) zu steuern; einen Eingabeteil mit mindestens zwei Stellantrieben (18, 19; 40, 41; 82, 83) zum Betätigen der Steuereinheit (16), dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils dazu eingerichtet sind, durch unterschiedliche Stärken der Betätigungskraft betätigt zu werden, so dass die Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) daran angepasst sind, die Steuereinheit (16) zur Bewegung und Arretierung der Haltevorrichtung (15) gemäß der Stärke der Betätigungskraft sequentiell zu betätigen.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei die mindestens zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils so angeordnet sind, das ihre Betätigungsrichtungen in Bezug auf die Haltevorrichtung (15) im wesentlichen entgegengesetzt zueinander eingerichtet sind.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei einer (18) der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19) des Eingabeteils an einer ersten Seite der Haltevorrichtung (15) angeordnet ist und ein anderer (19) der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19) an einer zweiten Seite der Haltevorrichtung (15) angeordnet ist, so dass Betätigungsrichtungen der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19) im wesentlichen entgegengesetzt zueinander eingerichtet sind.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei die zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils an einer Ebene angeordnet sind, welche einen Befestigungsteil für medizintechnische Geräte der Haltevorrichtung (15) und eine Achse des medizintechnischen Geräts (17), das am Befestigungsteil für medizintechnische Geräte befestigt ist, beinhaltet, die sich in einer Einführungsrichtung erstreckt.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei die zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils an beiden Seiten der Haltevorrichtung (15) an einer Ebene angeordnet sind, welche einen Befestigungsteil für medizintechnische Geräte der Haltevorrichtung (15) und eine Achse des medizintechnischen Geräts (17), das am Befestigungsteil für medizintechnische Geräte befestigt ist, beinhaltet, die sich in einer Einführungsrichtung erstreckt.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 5, wobei einer (18) der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19) des Eingabeteils, welcher an einer Seite der Haltevorrichtung (15) angeordnet ist, wo das medizintechnische Gerät (17) eingeführt wird, dazu eingerichtet ist, eine geringere Stärke der Betätigungskraft als der andere (19) der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19) aufzuweisen.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, ferner umfassend einen Nachstellmechanismus (43, 44) zum Nachstellen der Stärke der Betätigungskraft mindestens eines der zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei die mindestens zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils symmetrisch in Bezug auf eine Ebene angeordnet sind, welche einen Befestigungsteil für medizintechnische Geräte und eine Achse der Betriebseinrichtung, die am Befestigungsteil für medizintechnische Geräte befestigt ist, beinhaltet, die sich in einer Einführungsrichtung erstreckt.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei mindestens einer (18) der mindestens zwei Stellantriebe (18, 19; 40, 41; 82, 83) des Eingabeteils ein Lichtunterbrecher (72) ist.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei der Stütrmechanismus (80) die Haltevorrichtung (15) in einem Ungleichgewichtszustand stützt, wenn die Haltevorrichtung (15) sich in einem bewegbaren Zustand befindet, und wobei die mindestens zwei Stellantriebe (82, 83) an beiden Seiten der Haltevorrichtung (15) in der Richtung einer Schwerkraft der Haltevorrichtung (15) vorgesehen sind.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 10, wobei die Betätigungskraft eines (83) der mindestens zwei Stellantriebe (82, 83) des Eingabeteils, der sich an einer Unterseite der Haltevorrichtung (15) in Richtung der Schwerkraft befindet, kleiner ist als diejenige des anderen (82) der mindestens zwei Stellantriebe (82, 83), der an einer Oberseite der Haltevorrichtung (15) positioniert ist.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 10, wobei die Betätigungskraft eines (82) der mindestens zwei Stellantriebe (82, 83) des Eingabeteils, der sich an einer Oberseite der Haltevorrichtung (15) in Richtung der Schwerkraft befindet, kleiner ist als diejenige des anderen (83) der mindestens zwei Stellantriebe (82, 83), der an einer Unterseite der Haltevorrichtung positioniert ist.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 10, wobei die Betätigungskraft eines (83) der mindestens zwei Stellantriebe (82, 83) des Eingabeteils, der an einer Unterseite der Haltevorrichtung (15) in Richtung der Schwerkraft positioniert ist, kleiner ist als ein Fallmoment aufgrund des Ungleichgewichtszustands der Haltevorrichtung (15).
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 10, wobei der Stütrmechanismus eine Vielzahl von Gelenken (13) und Auslegern (12) zum Positionieren der Haltevorrichtung (15) im dreidimensionalen Raum umfasst und ferner aufweist: einen Bremsmechanismus (33, 34), der an zumindest einem der Gelenke (13a, 13b, 13c) zum Umschalten des mindestens einen Gelenks zwischen einem bewegbaren Zustand und einem arretierten Zustand vorgesehen ist, wobei die Steuereinheit (16) angepasst ist an ein Steuern des Bremsmechanismus' (33, 34), und wobei die Vielzahl der Stellantriebe (82, 83) daran angepasst ist, Anweisungen an die Steuereinheit (16) auszugeben, um diese dazu zu bringen, einen Zustand des Bremsmechanismus' (33, 34) umzuschalten.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 14, wobei die Steuereinheit (16) den Bremsmechanismus' (33, 34) zu bringt, das Gelenk (13) zwischen dem bewegbaren Zustand und dem arretierten Zustand umzuschalten, wenn die Betätigung durch einen der Vielzahl der Stellantriebe (82, 83) freigegeben wird.
Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1, wobei der Stützmechanismus eine Vielzahl von Gelenken (13) und Auslegern (12) zum Positionieren der Haltevorrichtung (15) im dreidimensionalen Raum umfasst, und die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte ferner aufweist:: einen Bremsmechanismus (33, 34), der an zumindest einem der Gelenke zum Umschalten des Gelenks (13) zwischen einem bewegbaren Zustand und einem arretierten Zustand vorgesehen ist; und einen Mechanismus (35) zum händischen Umschalten des Gelenks aus dem arretierten Zustand in den bewegbaren Zustand.
Verfahren zum Positionieren einer medizintechnischen Vorrichtung (17) in einem dreidimensionalen Raum durch Betätigen einer ein Gelenk (13) aufweisenden Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nach Anspruch 1 mit einer Vielzahl von Stellantrieben (82, 83), das die folgenden Schritte aufweist: Lösen eines Bremsmechanismus' (33, 34) eines Gelenks (13) des Stütrmechanismus zum Stützen der medizintechnischen Vorrichtung (17) an der Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte in einem dreidimensionalen Raum nur durch vollständiges Betätigen der Vielzahl der Stellantriebe (18, 19), welche unterschiedliche Betätigungskräfte aufweisen; Positionieren der medizintechnischen Vorrichtung (17) in einer Position in einem dreidimensionalen Raum; und Arretieren der medizintechnischen Vorrichtung (17) im dreidimensionalen Raum durch Betätigen des Bremsmechanismus' (33, 34) für die Stützvorrichtung für medizintechnische Geräte nur durch Freigeben der Betätigung eines der Vielzahl der Stellantriebe (18, 19) mit einer größten Stärke der Betätigungskraft.