TWI554372B - Surgical instrument height adjustment link device - Google Patents

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Description

手術器械高度調整連結裝置
本發明係與微創手術之內視鏡手術器械有關，特別是關於一種微創手術器械的高度調整連結裝置。
隨著醫學技術的進步，新的手術技術不斷的推陳出新。讓患者獲得快速、風險小又復原時間短的手術技術一直是醫學界追求的目標，近幾年來風行的微創手術(Minimally Invasive Surgery)即為其中之一，例如腹腔鏡手術，其利用內視鏡影像技術和微形手術器械，使患者無需先形成巨大傷口即可施行手術，不但使患者失血量大幅減少，也因為傷口小而可以快速地痊癒。
然而，醫師進行腹腔鏡手術時，係需同時運用內視鏡影像模組和手術器械模組伸入患者體內，並藉由內視鏡觀看進行手術，如此一來，必需要機械手臂協助醫師握持或操作相關器械才能進行手術。而微創手術由於切口的限制，手術器械需繞著插入點轉動或移動，Remote of Center Motion，RCM(遠端運動中心)機構就可以為手術器械提供一個相對固定的插入點(RCM點)位置，以方便醫生將微創手術器械插入人體時，確保機器人本身之運動中心點已經與身體的入侵點相互疊合，以避免人體的傷口因為手術器械擺動過程而擴大傷口的範圍，如此則失去了微創手術的精神與效果。
而微創手術器械的設計通常具有多自由度，才能讓手術器械 上的手術器具進入人體中，誠如美國公告第8287522號專利，於6自由度機械手臂上，以正逆向運動學數學式之方式，達到手術器械其RCM點與人體手術入侵點相互疊合，然此方式數學運算複雜、易引起安全上之顧慮，如果因為計算錯誤可能造成機械手臂觸碰到人體表面而發生感染問題，故實有改良精進之必要。
有鑑於上述問題，本發明主要目的在於：研發一種操作便利，藉由機構調整方式來達到避免因為運算錯誤而造成機械手臂碰觸人體的問題。
為達成上述之目的，本發明係為一種手術器械的高度調整連結裝置，係包含：一支撐模組，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，且於該連桿機構末端具有一滑動部；一手術器械模組，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，該手術器械模組具有一固定部；一連結裝置，其區分為一握持部及調整部，該握持部係提供使用者握持操控該支撐模組之移動方向，該調整部係套設於該滑動部中，且該調整部之末端係與該固定部連結，該調整部係藉由固定元件固定於滑動部與固定部；其中，該調整部可相對該滑動部係滑移，以調整該手術器械模組與該支撐模組之間的高度差。
較佳的，該握持部係設有一控制鈕，該控制鈕係控制該支撐模組的連桿機構的自由度為開啟或鎖定。
較佳的，該固定元件係為一螺絲，該滑動部與固定部係為一C型結構，該螺絲係使該C型結構之間隙縮小，以將該滑動部與固定部固定於該調整部。
藉此，本發明藉由該連結裝置讓手術機械與人體之間能保持 一安全距離，使得手術器械於操作過程中不會與人體碰觸，以避免有感染或因碰撞而造成人體受傷之問題產生。
1‧‧‧支撐模組
11‧‧‧滑動部
111‧‧‧穿孔
112‧‧‧間隙
113‧‧‧螺絲孔
2‧‧‧連結裝置
21‧‧‧調整部
22‧‧‧握持部
23‧‧‧控制鈕
3‧‧‧手術器械模組
31‧‧‧固定部
311‧‧‧通孔
312‧‧‧間隙
313‧‧‧螺絲孔
4‧‧‧固定元件
H‧‧‧高度差
第一圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之系統圖。
第二圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之組合圖。
第三圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之組合側視圖一。
第四圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之組合側視圖二，相對於第三圖手術器械模組與支撐模組的高度差增加。
第五圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之連結裝置的剖視圖。
第六圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之連結裝置與支撐模組的剖視圖。
第七圖係為本發明手術器械的高度調整連結裝置之連結裝置與手術器械模組的剖視圖。
請參閱第一圖至第七圖所示，係為本發明一較佳實施例，本發明係為一種手術器械的高度調整連結裝置，係包含：一支撐模組(1)，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，連桿機構並非本發明技術重點，且為習知常見技術在此不再多做贅述，且於該連桿機構末端具有一滑動部(11)，於本實施例該滑動部(11)係為一C型結構，而C型中具有一穿孔(111)，C型之兩端部之間定義為間隙(112)，該滑動部(11)具有一螺絲孔(113)由C型之一端部貫穿該間隙(112)至C型另一端部；一手術器械模組 (3)，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，該手術器械模組(3)具有一固定部(31)，於本實施例該固定部(31)係為一C型結構，而C型中具有一通孔(311)，C型之兩端部之間定義為間隙(312)，該固定部(31)具有一螺絲孔(313)由C型之一端部貫穿該間隙(312)至C型另一端部；一連結裝置(2)，其區分為一握持部(22)及調整部(21)，該握持部(22)係提供使用者握持操控該支撐模組(1)之移動方向，該調整部(21)係套設於該滑動部(11)之穿孔(111)，該調整部(21)之末端係與該固定部(31)之通孔(311)套設，而該滑動部(11)與固定部(31)係藉由固定元件(4)螺設於該螺絲孔(113、313)，該固定元件(4)於本實施例係為一螺絲，旋緊該固定元件(4)係使該間隙(112、312)縮小，相對使得穿孔(111)與通孔(311)與之縮小而與該調整部(21)產生干涉，而使得調整部(21)固定於該滑動部(11)與固定部(31)；其中，該調整部(21)係可相對該滑動部(11)滑移，以調整該手術器械模組(3)與該支撐模組(1)之間的高度差(H)，請參閱第三圖及第四圖係手術器械模組(3)與該支撐模組(1)之間的高度差(H)的距離不同。
另外，為了讓該連結裝置(2)操控該支撐模組(1)更為順手，本實施例於該握持部(22)係設有一控制鈕(23)，該控制鈕(23)係控制該支撐模組(1)的連桿機構的自由度為開啟或鎖定，故使用者可握著該握持部(22)即時控制該支撐模組(1)的自由度，以利移動該手術器械模組(3)至適當位置。
綜所上述，所以本發明之『具有產業之可利用性』應已毋庸置疑，除此之外，在本案實施例所揭露出的特徵技術，於申請之 前並未曾見於諸刊物，亦未曾被公開使用，不但具有如上所述功效增進之事實，更具有不可輕忽的附加功效，是故，本發明的『新穎性』以及『進步性』都已符合專利法規，爰依法提出發明專利之申請，祈請惠予審查並早日賜准專利，實感德便。
以上所述實施例之揭示係用以說明本發明，並非用以限制本發明，故舉凡數值之變化與等效元件之置換，仍應隸屬本發明之範疇。
1‧‧‧支撐模組
11‧‧‧滑動部
2‧‧‧連結裝置
21‧‧‧調整部
22‧‧‧握持部
23‧‧‧控制鈕
3‧‧‧手術器械模組
31‧‧‧固定部
4‧‧‧固定元件

Claims (2)

  1. 一種手術器械的高度調整連結裝置，係包含：一支撐模組，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，且於該連桿機構末端具有一滑動部，該滑動部係為一C型結構；一手術器械模組，其具有兩自由度以上的連桿機構組成，該手術器械模組具有一固定部，該固定部係為一C型結構；一連結裝置，其區分為一握持部及調整部，該握持部係提供使用者握持操控該支撐模組之移動方向，該滑動部係套設於該調整部中，且該調整部之末端係與該固定部連結，該調整部係藉由一螺絲固定於滑動部與固定部；其中，該調整部可相對該滑動部滑移，以調整該手術器械模組與該支撐模組之間的高度差。
  2. 如請求項1所述之手術器械的高度調整連結裝置，其中，該握持部係設有一控制鈕，該控制鈕係控制該支撐模組的連桿機構的自由度為開啟或鎖定。
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