CN105213039A - 手术器械的高度调整连结装置 - Google Patents
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Abstract
本发明为一种手术器械的高度调整连结装置，包含：一支撑模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，且于该连杆机构末端具有一滑动部；一手术器械模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，该手术器械模块具有一固定部；一连结装置，其区分为一握持部及调整部，该握持部提供使用者握持操控该支撑模块的移动方向，该调整部套设于该滑动部中，且该调整部的末端与该固定部连结，该调整部借由固定组件固定于滑动部与固定部；其中，该调整部可相对该滑动部滑移，以调整该手术器械模块与支撑模块之间的高度差。
Description
技术领域
本发明与微创手术的内视镜手术器械有关，特别是关于一种微创手术器械的高度调整连结装置。
背景技术
随着医学技术的进步，新的手术技术不断的推陈出新。让患者获得快速、风险小又复原时间短的手术技术一直是医学界追求的目标，近几年来风行的微创手术(MinimallyInvasiveSurgery)即为其中之一，例如腹腔镜手术，其利用内视镜影像技术和微形手术器械，使患者无需先形成巨大伤口即可施行手术，不但使患者失血量大幅减少，也因为伤口小而可以快速地痊愈。
然而，医师进行腹腔镜手术时，需同时运用内视镜影像模块和手术器械模块伸入患者体内，并借由内视镜观看进行手术，如此一来，必需要机械手臂协助医师握持或操作相关器械才能进行手术。而微创手术由于切口的限制，手术器械需绕着插入点转动或移动，RemoteofCenterMotion，RCM(远程运动中心)机构就可以为手术器械提供一个相对固定的插入点(RCM点)位置，以方便医生将微创手术器械插入人体时，确保机器人本身的运动中心点已经与身体的入侵点相互叠合，以避免人体的伤口因为手术器械摆动过程而扩大伤口的范围，如此则失去了微创手术的精神与效果。
而微创手术器械的设计通常具有多自由度，才能让手术器械上的手术器具进入人体中，诚如美国公告第8287522号专利，于6自由度机械手臂上，以正逆向运动学数学式的方式，达到手术器械其RCM点与人体手术入侵点相互叠合，然此方式数学运算复杂、易引起安全上的顾虑，如果因为计算错误可能造成机械手臂触碰到人体表面而发生感染问题，故实有改良精进的必要。
发明内容
有鉴于上述问题，本发明主要目的在于：研发一种操作便利，借由机构调整方式来达到避免因为运算错误而造成机械手臂碰触人体的问题。
为达成上述的目的，本发明的解决方案是：
一种手术器械的高度调整连结装置，包含：一支撑模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，且于该连杆机构末端具有一滑动部；一手术器械模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，该手术器械模块具有一固定部；一连结装置，其区分为一握持部及调整部，该握持部提供使用者握持操控该支撑模块的移动方向，该滑动部套设于该调整部中，且该调整部的末端与该固定部连结，该调整部借由固定组件固定于滑动部与固定部；该调整部可相对该滑动部滑移，以调整该手术器械模块与该支撑模块之间的高度差。
进一步，该握持部设有一控制钮，该控制钮控制该支撑模块的连杆机构的自由度为开启或锁定。
进一步，该固定组件为一螺丝，该滑动部与固定部为一C型结构，该螺丝使该C型结构的间隙缩小，以将该滑动部与固定部固定于该调整部。
借此，本发明借由该连结装置让手术机械与人体之间能保持一安全距离，使得手术器械于操作过程中不会与人体碰触，以避免有感染或因碰撞而造成人体受伤的问题产生。
附图说明
图1为本发明手术器械的高度调整连结装置的系统图；
图2为本发明手术器械的高度调整连结装置的组合图；
图3为本发明手术器械的高度调整连结装置的组合侧视图一；
图4为本发明手术器械的高度调整连结装置的组合侧视图二，相对于第三图手术器械模块与支撑模块的高度差增加；
图5为本发明手术器械的高度调整连结装置的连结装置的剖视图；
图6为本发明手术器械的高度调整连结装置的连结装置与支撑模块的剖视图；
图7为本发明手术器械的高度调整连结装置的连结装置与手术器械模块的剖视图。
【符号说明】
1支撑模块11滑动部
111穿孔112间隙
113螺丝孔2连结装置
21调整部22握持部
23控制钮3手术器械模块
31固定部311通孔
312间隙313螺丝孔
4固定组件H高度差。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
请参阅图1至图7所示，为本发明一较佳实施例，本发明为一种手术器械的高度调整连结装置，包含：一支撑模块1，其具有两自由度以上的连杆机构组成，连杆机构并非本发明技术重点，且为习知常见技术在此不再多做赘述，且于该连杆机构末端具有一滑动部11，于本实施例该滑动部11为一C型结构，而C型中具有一穿孔111，C型的两端部之间定义为间隙112，该滑动部11具有一螺丝孔113由C型的一端部贯穿该间隙112至C型另一端部；一手术器械模块3，其具有两自由度以上的连杆机构组成，该手术器械模块3具有一固定部31，于本实施例该固定部31为一C型结构，而C型中具有一通孔311，C型的两端部之间定义为间隙312，该固定部31具有一螺丝孔313由C型的一端部贯穿该间隙312至C型另一端部；一连结装置2，其区分为一握持部22及调整部21，该握持部22提供使用者握持操控该支撑模块1的移动方向，该调整部21套设于该滑动部11的穿孔111，该调整部21的末端与该固定部31的通孔311套设，而该滑动部11与固定部31借由固定组件4螺设于该螺丝孔113、313，该固定组件4于本实施例为一螺丝，旋紧该固定组件4使该间隙112、312缩小，相对使得穿孔111与通孔311与的缩小而与该调整部21产生干涉，而使得调整部21固定于该滑动部11与固定部31；其中，该调整部21可相对该滑动部11滑移，以调整该手术器械模块3与该支撑模块1之间的高度差H，请参阅图3及图4手术器械模块3与该支撑模块1之间的高度差H的距离不同。
另外，为了让该连结装置2操控该支撑模块1更为顺手，本实施例于该握持部22设有一控制钮23，该控制钮23控制该支撑模块1的连杆机构的自由度为开启或锁定，故使用者可握着该握持部22实时控制该支撑模块1的自由度，以利移动该手术器械模块3至适当位置。
综所上述，所以本发明的『具有产业的可利用性』应已毋庸置疑，除此之外，在本案实施例所揭露出的特征技术，于申请之前并未曾见于诸刊物，亦未曾被公开使用，不但具有如上所述功效增进的事实，更具有不可轻忽的附加功效，是故，本发明的『新颖性』以及『进步性』都已符合专利法规，爰依法提出发明专利的申请，祈请惠予审查并早日赐准专利，实感德便。
以上所述实施例的揭示用以说明本发明，并非用以限制本发明，故举凡数值的变化与等效组件的置换，仍应隶属本发明的范畴。
Claims (3)
1.一种手术器械的高度调整连结装置，其特征在于，包含：一支撑模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，且于该连杆机构末端具有一滑动部；一手术器械模块，其具有两自由度以上的连杆机构组成，该手术器械模块具有一固定部；一连结装置，其区分为一握持部及调整部，该握持部提供使用者握持操控该支撑模块的移动方向，该滑动部套设于该调整部中，且该调整部的末端与该固定部连结，该调整部借由固定组件固定于滑动部与固定部；该调整部可相对该滑动部滑移，以调整该手术器械模块与该支撑模块之间的高度差。
2.如权利要求1所述的手术器械的高度调整连结装置，其特征在于：该握持部设有一控制钮，该控制钮控制该支撑模块的连杆机构的自由度为开启或锁定。
3.如权利要求1所述的手术器械的高度调整连结装置，其特征在于：该固定组件为一螺丝，该滑动部与固定部为一C型结构，该螺丝使该C型结构的间隙缩小，以将该滑动部与固定部固定于该调整部。
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