JP6005992B2 - トロッカ - Google Patents
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Description
たとえば腹腔内で処置をする低侵襲手術の場合、腹壁に複数のトロッカを取り付け、トロッカを通じて術具を腹腔内へ導入するのが一般的である。また、患者に対する侵襲をさらに低くする手技として、複数のポートが設けられたトロッカを患者の臍等に取り付けて、このトロッカの各ポートに術具を挿入する手技が知られている。このようなトロッカを用いることによって、1つのトロッカを通じて複数の術具を体内へ導入することができる。
本発明のトロッカは、術具を挿通するための貫通孔が少なくとも一つ形成されたプレート部材と、前記プレート部材とは別体に設けられ前記プレート部材に対して相対移動可能であり且つ術具を挿通するための貫通孔が設けられた少なくとも一つの可動ポート部と、各貫通孔の内部と連通するように前記プレート部材に設けられ切開創に取り付けられる筒部とを備え、前記可動ポート部は、前記プレート部材の表面から外側へ向かって突出し術具を挿通するための貫通孔が形成された筒状の本体部を有することを特徴とするトロッカである。
本発明の第1実施形態のトロッカについて説明する。図1は本実施形態のトロッカを示す斜視図である。図2はトロッカを示す正面図である。図3は図2のA−A線における断面図である。
図1に示すように、本実施形態のトロッカ1は、プレート部材2と、可動ポート部11と、筒部17とを備える。
案内孔部6は、可動ポート部11を所定方向へ進退移動させる長孔部7と、可動ポート部11を案内孔部6の一部に係止する係止部8と、長孔部7を気密に封止する気密弁9とを有している。
本実施形態では、細長の挿入部を有する処置具や腹腔鏡装置等の細長な術具を術者が操作して行う所謂鏡視下手術において本実施形態のトロッカ1を使用する例を示す。
まず、患者の体壁のうち、処置対処部位へと術具を案内するために好適な部位を切開し、図1に示すトロッカ1の筒部17を通すための切開創を形成する。本実施形態では、トロッカ1を使用することにより一つの切開創を通じて複数の術具を体内へ導入するので、切開創は体壁の一箇所、たとえば患者の臍、に形成すればよい。
次に、上述の第1実施形態の変形例について説明する。図7は本変形例の構成を示す図で、トロッカの正面図ある。図8は、図7のB−B線における断面図である。図9は、トロッカの作用を説明するための図である。図10は、図9のC−C線における断面図である。
さらに、本変形例では、係止部8は、中央部分が窪んで形成されており、長孔部7の中央に可動ポート部11を係止することができるようになっている。
このような構成であっても、第1実施形態と同様の効果を奏する。
次に、本発明の第2実施形態のトロッカについて説明する。図11は本実施形態のトロッカを示す正面図である。図12及び図13は、トロッカの使用時の一過程を示す模式図である。
本実施形態のトロッカは、ロボットを用いた手術に好適に適用されるトロッカである。
可動ポート部11は、プレート部材2に設けられた長孔部7の長手方向に進退自在である。
第三術具ポート21は、可動ポート部11を間に挟むように第一術具ポート3の反対側に配置されている。第三術具ポート21には、第一術具ポート3と同様にスリット23を有する気密弁22が設けられている。
まず、トロッカ20を用いた手術を行うロボットの概要について説明する。なお、ロボットの構成は特に限定されるものではなく、複数の術具を動作させるロボットであれば本実施形態のトロッカ20を好適に取り扱うことができる。
ロボットの例としては、図12に示すように、処置具101が取り付けられた2つアーム201,202と、腹腔鏡装置102が取り付けられた1つのアーム203とを、各アーム201,202,203を動作させる制御装置204とを備える。
処置具101が取り付けられた2つのアーム201,202は、ロボットを操作する使用者の右手、左手に対応して設けられている。また、合計3つのアーム201,202,203は、各々が多関節アームとなっており、第一術具ポート3や第二術具ポート12を揺動中心として処置具101及び腹腔鏡装置102を移動させるように制御装置204により制御される。具体的には、特開2000−300579号公報等に記載の構成を備えたロボットを採用してよい。なお、本実施形態のトロッカ20を用いて手術を行うロボットは、アームが3つ以上設けられたロボットであってもよい。
(変形例2)
次に、本実施形態の変形例について説明する。図14は、本変形例のトロッカを示す正面図である。
図14に示すように、本変形例のトロッカ1Aは、可動ポート部11を複数有している点が上述の各実施形態と異なっている。トロッカ1Aは、2つの可動ポート部11(第一可動ポート部11A、第二可動ポート部11B)と、上述の第一術具ポート3と同様の構成を有しトロッカ1Aの中央部に配された第一術具ポート3Aとを有している。
図14に示すトロッカ1Aは、ロボットの左右の腕に取り付けられた2本の処置具を第一可動ポート部11A及び第二可動ポート部11Bにそれぞれ挿入して使用することができる。これにより、第一可動ポート部11A及び第二可動ポート部11Bを通して各処置具を体内等へ挿入した場合、ロボットに取り付けられた処置具やロボット同士が体外で干渉する場合にも、第一可動ポート部11Aあるいは第二可動ポート部11B、若しくは第一可動ポート部11Aと第二可動ポート部11Bとの両方をロボットの駆動力を利用して移動させ、処置具やロボット同士の干渉を回避することも可能である。
たとえば、可動ポート部11に複数の術具挿入用貫通孔が形成されていてもよい。また、可動ポート部11に設けられた第二術具ポート12は、プレート部材2に設けられた第一術具ポート3と平行であってもよいし、互いの中心軸線が交差若しくはねじれの位置となるように配置されていてもよい。
2 プレート部材
3 第一術具ポート
4 気密弁
5 スリット
6 案内孔部
7 長孔部
8 係止部
9 気密弁
10 スリット
11 可動ポート部
12 第二術具ポート
13 本体部
14 気密弁
15 スリット
16 フラップ部
17 筒部
18,19 ゴムシート
21 第三術具ポート
22 気密弁
23 スリット
100 術具
101 処置具
102 腹腔鏡装置
Claims (5)
- 術具を挿通するための貫通孔が少なくとも一つ形成されたプレート部材と、
前記プレート部材とは別体に設けられ前記プレート部材に対して相対移動可能であり、且つ術具を挿通するための貫通孔が設けられた少なくとも一つの可動ポート部と、
各貫通孔の内部と連通するように前記プレート部材に設けられ切開創に取り付けられる筒部と、
を備え、
前記可動ポート部は、前記プレート部材の表面から外側へ向かって突出し術具を挿通するための貫通孔が形成された筒状の本体部を有することを特徴とするトロッカ。 - 請求項1に記載のトロッカであって、
前記プレート部材は、前記可動ポート部が挿通される案内孔部を有し、
前記案内孔部は、前記可動ポート部を所定方向へ進退移動させる長孔部を有する
ことを特徴とするトロッカ。 - 請求項2に記載のトロッカであって、
前記案内孔部は、前記可動ポート部を前記案内孔部の一部に係止する係止部を有する
ことを特徴とするトロッカ。 - 請求項2または3に記載のトロッカであって、
前記案内孔部は、前記長孔部を気密に封止する弁を有し、
前記弁には、前記可動ポート部が挿通され前記長孔部の長手方向に延びるスリットが形成されている
ことを特徴とするトロッカ。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載のトロッカであって、
前記プレート部材および前記可動ポート部に設けられた貫通孔には、ロボットに取り付けられた術具が挿通され、
前記可動ポート部は、前記ロボットによって前記プレート部材に対して相対移動される
ことを特徴とするトロッカ。
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