DE60200064T2

DE60200064T2 - Verfahren zur Steuerung des Zusammenbringens von Artikeln

Info

Publication number: DE60200064T2
Application number: DE60200064T
Authority: DE
Inventors: Akira Gamo-gun Shiohara
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2001-02-02
Filing date: 2002-01-23
Publication date: 2004-07-15
Anticipated expiration: 2022-01-24
Also published as: US20020112938A1; JP2002226031A; US6808058B2; ES2210214T3; JP4048029B2; EP1228986A1; CN1204028C; KR20020064656A; DE60200064D1; EP1228986B1; TWI221825B; CN1369419A; KR100846755B1

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Steuerverfahren zum Befördern und Zusammenführen von Gegenständen von einer Vielzahl von Hilfsförderbahnen zu einer einzelnen Hauptförderbahn.
Hintergrund der Erfindung
Ein bekanntes Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen teilt für jede vorgegebene Zeiteinheit einer Hilfsförderbahn einen vorgegebenen Leerraum in einer Hauptförderbahn zu und Gegenstände, die auf der Hilfsförderbahn gelagert werden, werden zu dem Leerraum in der Hauptförderbahn geführt. Der Leerraum wird als eine Lücke zwischen Gegenständen oder Gruppen von Gegenständen (die nachfolgend als Lose bezeichnet werden) in einer Hauptbahn definiert. In diesem Steuerverfahren zum Zusammenführen weist der gegebene Leerraum eine gegebene Länge auf, die festgelegt wird, wenn Gegenstände, die auf der Hilfsförderbahn gelagert werden, diese vollständig belegen, wobei der Leerraum unabhängig von der Anzahl der auf der Hilfsförderbahn gelagerten Gegenstände zugeteilt wird.
In einem anderen bekannten Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen werden, wenn sich auf der Hauptförderbahn nur ein Leerraum befindet, der kürzer ist als die Gesamtheit (Länge) der Gegenstände, die auf der Hilfsförderbahn gelagert werden, die Gegenstände nicht zu diesem Leerraum geführt, sondern zu einem Leerraum zwischen den Gegenständen oder am Ende des Loses von Gegenständen angeordnet ist.
Jedoch treten mit den bekannten Steuerverfahren die nachfolgenden Probleme auf.
In dem bekannten Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen, das einen vorgegebenen Leerraum zuteilt, werden auf der Hauptförderbahn Leerräume ohne darin beförderte Gegenstände gebildet, da für das Zusammenführen von Gegenständen unabhängig von der Menge der gelagerten Gegenstände ein Raum mit einer Länge zugeteilt wird, die bei voller Beladung festgelegt wird, was ein Problem insofern darstellt, als die Effektivität des Zusammenführens gering ist.
Darüber hinaus besteht, wenn sich auf der Hauptförderbahn nur ein Leerraum befindet, der kürzer ist als die Menge der auf der Hilfsförderbahn gelagerten Gegenstände, bei dem bekannten Steuerverfahren, welches das Zusammenführen von Gegenständen zu einem solchen Leerraum nicht ermöglicht, das Problem, dass viele Leerräume gebildet werden, was die Effektivität des Zusammenführens vermindert. Darüber hinaus ist, da die Lagerung der Gegenstände in der Hilfsförderbahn stattfindet, das Eintragen von Gegenständen in die Hilfsförderbahn mit einer Wartezeit verbunden, was ein Problem insofern darstellt, als die Effektivität im Betrieb sinkt.
Die WO 99/67159 A offenbart ein Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Offenbarung der Erfindung
Demgemäß liegt ein Ziel der Erfindung darin, diese Probleme zu lösen und ein Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen bereitzustellen, das die Leerräume auf einer Hauptförderbahn vermindert, um die Effektivität beim Zusammenführen zu erhöhen, um so die Effektivität im Betrieb zu erhöhen.
Um dieses Ziel zu erreichen, stellt die Erfindung ein Steuerverfahren bereit zum Zusammenführen von Gegenständen von einer Vielzahl von Hilfsförderbahnen, in denen die Gegenstände befördert und aufgenommen werden, zu einer Hauptförderbahn, die Gegenstände befördert, bei dem, wenn zwischen Gegenständen oder zwischen Gruppen von Gegenständen, die auf der Hauptförderbahn befördert werden, eine Lücke festgestellt wird, die gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Länge (y), die gelagerten Gegenstände entsprechend der Länge der Lücke aus den Hilfsförderbahnen für die Hauptförderbahn herausgenommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Hilfsförderbahn vor dem nächsten Eintragen von Gegenständen eine Lücke erzeugt wird, wenn die Gegenstände zum Zusammenführen aus jeder Hilfsförderbahn herausgenommen sind.
Gemäß solch einem Verfahren wird der Leerraum, in dem kein Gegenstand auf der Hauptförderbahn befördert wird, vermindert, um die Effektivität des Zusammenführens zu erhöhen und die gelagerte Menge an Gegenständen auf den Hilfsförderbahnen wird vermindert, um die Wartezeit für den Beladungsvorgang zu vermindern, wodurch die Effektivität bei der Beladung von Gegenständen erhöht wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Vorrichtungsdiagramm eines Beförderungssystems, das gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ein Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen verwendet;
2 ist ein Steuervorrichtungsdiagramm des Beförderungssystems;
3 ist ein Flussdiagramm, welches die Betriebsweise eines Abschnitts zum Anzeigen von einem Leerraum der Steuervorrichtung für das Zusammenführen in dem Beförderungssystem erläutert;
4 ist ein Fließschema, welches die Betriebsweise eines integrierten Steuerabschnitts der Steuervorrichtung für das Zusammenführen in dem Beförderungssystem erläutert;
5 ist eine erläuternde Ansicht des Steuerverfahrens zum Zusammenführen von Gegenständen für das Beförderungssystem; und
6 ist eine erläuternde Ansicht des Steuerverfahrens zum Zusammenführen von Gegenständen gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung.
Beschreibung der Ausführungsformen
Es wird nun unter Bezugnahme auf die 1–5 ein Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung beschrieben.
Ein Beförderungssystem, das ein erfindungsgemäßes Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen verwendet, umfasst eine Hauptbahn (ein Beispiel einer Hauptförderbahn) 2 zum Befördern von Gegenständen 1 und eine Vielzahl (in den Figuren vier) von Ankunftsbahnen für Gegenstände (ein Beispiel für Hilfsförderbahnen) 3 (3A, 3B, 3C, 3D) für das Zusammenführen von Gegenständen 1 mit der Hauptbahn 2.
Die Hauptbahn 2 besteht aus einer Rollenförderungsvorrichtung. Darüber hinaus ist die Hauptbahn 2 mit einem vorgeschalteten Durchgangssensor 5 versehen, der den Einmündungen der vier Ankunftsbahnen für Gegenstände 3 vorgeschaltet ist. Der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 wird verwendet, um die Länge der Gegenstände 1 nachzuweisen, die auf der Hauptbahn 2 in der Beförderungsrichtung befördert werden und besteht aus einem photoelektrischen Sensor. Außerdem weist ein Antriebsmotor 6 für die Rollenförderungsvorrichtung eine an den Motor angeschlossene Rotationscodiervorrichtung 7 auf.
Die Gegenstände 1, die auf der Hauptbahn 2 befördert werden, werden gewöhnlich in Losen befördert, die jeweils aus einer Vielzahl von Gegenständen 1 bestehen und die Lücke zwischen den Losen (oder die Lücke, die einem Gegenstand 1 entspricht, wenn das Los aus einem einzelnen Gegenstand 1 besteht) ist gleich oder größer als eine voreingestellte Lücke z. Diese Lücke z ist die Minimallänge (z. B. 1 m) der Lücke zwischen den Losen (nachfolgend als Losabstand bezeichnet). Die eingestellte Lücke z wird nachfolgend als minimal eingestellte Lücke z bezeichnet. Ferner ist die Lücke (Zwischenraum) zwischen den Gegenständen 1 in dem Los kürzer als diese minimal eingestellte Lücke z.
Jede der Ankunftsbahnen für Gegenstände 3A, 3B, 3C und 3D umfasst eine Herausnahmevorrichtung (Aufnahme-/Austrageeinrichtung) 11, um Gegenstände 1 nacheinander in vorbestimmten beabstandeten Intervallen aufzunehmen und die aufgenommenen Gegenstände 1 auf ein vorbestimmtes Austragsignal hin (welches später beschrieben wird) zu der Hauptbahn 2 auszutragen, und eine Eintragbeförderungsvorrichtung (Gegenstandeintrageinrichtung) 12, die der Herausnahmevorrichtung 11 vorge schaltet ist, um die Gegenstände 1 in die Herausnahmevorrichtung 11 zu befördern.
Jede Herausnahmevorrichtung 11 weist eine Hochgeschwindigkeitsstaufördervorrichtung auf. Darüber hinaus ist jede Herausnahmevorrichtung 11 mit einem Führungssensor 14 versehen, der an der am weitesten stromabwärts befindlichen Position angeordnet ist, zum Nachweis von Gegenständen 1, einen Volle-Anzahl-Sensor 15, der an der am weitesten stromaufwärts befindlichen Position zum Nachweis von Gegenständen 1 angeordnet ist, einen Sensor zum Nachweis von Gegenständen 16, der zwischen dem Führungssensor 14 und dem Volle-Anzahl-Sensor 15 zum Nachweis von Gegenständen 1 an vorgegebenen beabstandeten Intervallen angeordnet ist, und eine Steuervorrichtung 17 (2) zum Steuern des Antriebs der Herausnahmevorrichtung 11. Diese Sensoren 14, 15 und 16 sind jeweils aus einem photoelektrischen Sensor zusammengesetzt.
Die Steuervorrichtung 17 von jeder Herausnahmevorrichtung 11 nimmt nacheinander Gegenstände 1 auf, die von der Eintragbeförderungsvorrichtung 12 in vorgegebenen beabstandeten Intervallen auf Gegenstandsnachweissignale von einem der entsprechenden Sensoren 14, 15 oder 16 hin eingebracht werden, und trägt die Gegenstände 1 zu der Hauptbahn 2 aus durch Herausnehmen einer Menge, die der Anzahl der Gegenstände 1 entspricht, die durch ein vorbestimmtes Austragsignal (das später beschrieben wird) eingegeben wurde. Darüber hinaus gibt die Steuervorrichtung 17 die folgenden Signale und Daten aus.

1. Ein Ankunftssignal, welches, wenn Gegenstände 1 von dem Führungssensor 14 nachgewiesen werden, meldet, dass Gegenstände 1 an der am weitesten stromabwärts befindlichen Position in der Herausnahmevorrichtung 11 ankommen, d. h. dass Gegenstände 1 zum Zusammenführen ankommen und aufgenommen werden.
2. Ein Volle-Anzahl-Signal, welches, wenn Gegenstände 1 von dem Volle-Anzahl-Sensor 15 erfasst werden, meldet, dass die Herausnahmevorrichtung 11 mit Gegenständen 1 gefüllt ist.
3. Daten über die Anzahl von Gegenständen, die aus einer Lagerungslänge N bestehen, melden die Menge der gelagerten Gegenstände 1 auf Grund der Anzahl der Sensoren zum Nachweis von Gegenständen 16, die Gegenstände 1 erfasst haben, d. h. die verbundene Länge der gegenwärtig gelagerten Gegenstände 1 (nachfolgend als die Lagerungslänge bezeichnet).

In 2 ist ein Steuerblockdiagramm der Anordnung gezeigt.
In der 2 bezeichnet das Bezugszeichen 21 eine Steuervorrichtung zum Zusammenführen zum Steuern des Zusammenführens von Gegenständen 1 von vier Ankunftsbahnen für Gegenstände 3A, 3B, 3C und 3D zu der Hauptbahn 2. Die Steuervorrichtung zum Zusammenführen 21 besteht aus einem Computer. An diese Steuervorrichtung zum Zusammenführen 21 sind der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 und die Rotationscodiervorrichtung 7 angeschlossen und ebenfalls angeschlossen an diese Steuervorrichtung zum Zusammenführen sind die Steuervorrichtung 17 und die Eintragbeförderungsvorrichtung 12 der Herausnahmevorrichtung 11 in jeder Ankunftsbahn für Gegenstände 3.
Darüber hinaus umfasst, wie in 2 gezeigt, die Steuervorrichtung 21 einen Leerraumnachweisabschnitt 22, Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26, die jeweils den Ankunftsbahnen für Gegenstände 3A, 3B, 3C und 3D entsprechen, und einen integrierten Steuerabschnitt 27 zum integrierten Steuern des Leerraumnachweisabschnitts 22 und der Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26. Die Abschnitte 22–27 werden im Detail beschrieben.
A. Leerraumnachweisabschnitt 22
Mit diesem Leerraumnachweisabschnitt 22 sind der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 und die Rotationscodiervorrichtung 7 verbunden. Der Leerraumnachweisabschnitt 22 weist unter den Losabständen einen Losabstand nach, der gleich oder größer als eine vorbestimmte Länge (im nachfolgenden als Leerraum bezeichnet) ist. Die Durchführung zum Nachweis von Leerraum unter Verwendung des Leerraumnachweisabschnitts 22 wird unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 3 beschrieben. Zusätzlich wurde vorher bei dem Leerraumnachweisabschnitt 22 eine maximale Lagerungslänge p in der Herausnahmevorrichtung 11 in der Ankunftsbahn für Gegenstände und die Minimallänge (Minimallagerungslänge) j des Gegenstandes 1 festgelegt, der in die Herausnahmevorrichtung 11 der Ankunftsbahn für Gegenstände befördert wird.
Wenn der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 abgeschaltet wird, um den Nachweis des Durchgangs von Gegenständen 1 zu stoppen, d. h. wenn ein Zwischenraum zwischen den Gegenständen 1 (Schritt-1) gebildet wird, wird das Zählen der Ausgangsimpulse von der Rotationscodiervorrichtung 7 gestartet (Schritt-2) .
Dann wird die Anzahl der Impulse x (= p + 2z), die der maximalen Lagerungslänge p zuzüglich der minimal eingestellten Lücken z davor und dahinter entspricht, gefunden und es wird überprüft, ob ein Zählwert t der Ausgangsimpulse gleich oder größer ist als die Anzahl der Impulse x (Schritt-3). Wenn der Zählwert t kleiner ist als die Anzahl der Impulse x, wird überprüft, ob der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 eingeschaltet ist (Schritt-4), und wenn er nicht eingeschaltet ist, kehrt die Steuerung zu Schritt-2 zurück, um die Zählung fortzusetzen.
Wenn festgestellt wird, dass der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 eingeschaltet ist, wird die Anzahl der Impulse y (= j + 2z), die der Minimallagerungslänge j einschließlich den minimal eingestellten Lücken z davor und dahinter (eine vorgegebene Länge ist in den Ansprüchen angegeben) entspricht, bestimmt und es wird überprüft, ob der Zählwert t gleich oder größer ist als diese Anzahl der Impulse y (Schritt-5). Die Überprüfung, ob der Zählwert t gleich oder größer ist als die Anzahl der Impulse y ermöglicht die Entscheidung, ob der festgestellte Zwischenraum zwischen den Gegenständen 1 ein Zwischenraum zwischen den Gegenständen 1 in einem Los oder ein Leerraum ist, der es ermöglicht, dass Gegenstände 1 von der Herausnahmevorrichtung 11 dorthin zusammengeführt werden.
Wenn der Zählwert t gleich oder größer ist als die Anzahl der Impulse y oder wenn der Zählwert t gleich oder größer ist als die Anzahl der Impulse x bei Schritt-3, wird entschieden, dass sich zwischen den Losen ein Leerraum befindet, der es ermöglicht, Gegenstände 1 von der Herausnahmevorrichtung 11 dorthin zusammenzuführen (Schritt-6). Im Anschluss wird die Zahl der Impulse, die der minimal eingestellten Lücken z davor und danach entspricht, von dem Zählwert t abgezogen, um die Herausnahmelücke s (= t – 2z) zu bestimmen, welche es ermöglicht, dass Gegenstände 1 tatsächlich zu diesem Leerraum herausgenommen werden und die Herausnahmelücke s und der Zählwert t (die nachgeschaltete Position t des vorgeschalteten Durchgangssensors 5), die den Frontpositionsdaten des Leerraums entsprechen, der durch die Koordinate auf der Hauptbahn 2 dargestellt wird, werden an den integrierten Steuerabschnitt 27 ausgegeben (Schritt-7).
Somit ist in dem Leerraumnachweisabschnitt 22 der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 ausgeschaltet und die Impulse der Rotationscodiervorrichtung 7 werden gezählt, bis der Sen sor wieder eingeschaltet wird, wodurch der Zwischenraum zwischen den Gegenständen 1 bestimmt wird. Und es wird entschieden, ob der so gefundene Zwischenraum zwischen den Gegenständen 1 ein Zwischenraum zwischen Gegenständen in einem Los oder ein Leerraum ist, der es ermöglicht, dass Gegenstände 1 dort zusammengeführt werden. Und wenn entschieden wird, dass es ein Leerraum ist, der es ermöglicht, dass Gegenstände 1 dorthin zusammengeführt werden, wird bestimmt, dass der Zählwert t die Länge des Leerraums ist, und es werden die tatsächliche Herausnahmelücke s (= t – 2z) und die Frontpositionsdaten t des Leerraums bestimmt und an den integrierten Steuerabschnitt 27 ausgegeben. Wenn der vorgeschaltete Durchgangssensor 5 für eine lange Zeitspanne keine Gegenstände 1 nachweist (wenn Gegenstände 1 nicht in der Hauptbahn 2 befördert werden) und der Zählwert t gleich oder größer wird als die Anzahl der Impulse x, die der maximalen Lagerungslänge p plus der minimal eingestellten Lücken z davor und danach entspricht, wird außerdem entschieden, dass sich ein Leerraum gebildet hat, der es ermöglicht, Gegenstände 1 dort zuzuführen. Analog dazu werden die tatsächliche Herausnahmelücke s und die Frontpositionsdaten t des Leerraums bestimmt und an den integrierten Steuerabschnitt 27 ausgegeben.
B. Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26
An die Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 ist jeweils die Steuervorrichtung 17 der Herausnahmevorrichtung 11 der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 auf und die Eintragbeförderungsvorrichtung 12 angeschlossen und werden mit dem Ankunftssignal, dem Volle-Anzahl-Signal und der Lagerung N (Gegenstandsmengendaten) von der Steuervorrichtung 17 von jeder entsprechenden Herausnahmevorrichtung 11 gespeist.
Die Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 weisen jeweils drei Funktionen auf.
Erste Funktion: Funktion eines Zeitmessers. Darüber hinaus wurde bereits eine Zeit-Abgelaufen-Periode T für den Zeitmesser festgelegt und wenn das Ankunftssignal eingegeben wird, beginnt der Zeitmesser, die Zeit zu zählen. Nach Ablauf der voreingestellten Zeit-Abgelaufen-Periode T werden ein Zeit-Abgelaufen-Signal und die Lagerungslänge N, die zu dieser Zeit eingegeben sind, an den integrierten Steuerabschnitt 27 ausgegeben.
Zweite Funktion: wenn ein Austragsignal (welches später im Detail beschrieben wird), welches eine Herausnahmelänge L für die tatsächliche Herausnahme von Gegenständen 1 zu der Hauptbahn 2 umfasst, von dem integrierten Steuerabschnitt 27 eingegeben wird, wird dieses Austragsignal an die Steuervorrichtung 17 der Herausnahmevorrichtung 11 ausgegeben.
Dritte Funktion: Die Funktion eines Ausschalt-Verzögerungszeitmessers. Wenn das Volle-Anzahl-Signal oder das Austragsignal des integrierten Steuerabschnitts 27 eingeschaltet wird, wird ein Stoppsignal an die Beförderungsvorrichtung 12 ausgegeben. wenn das Volle-Anzahl-Signal und das Austragsignal abgeschaltet werden, wird das Stoppsignal nach einer in dem Ausschalt-Verzögerungszeitmesser vorgegebenen Zeitverzögerung ausgeschaltet.
C. Integrierter Steuerabschnitt 27
Dem integrierten Steuerabschnitt 27 werden die Herausnahmelücke s und die Frontpositionsdaten t des Leerraums von dem Leerraumnachweisabschnitt 22 und das Zeit-Abgelaufen-Signal und die Lagerungslänge N von jedem der Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 eingege ben. Darüber hinaus ist der integrierte Steuerabschnitt 27 mit dem Durchgangssensor 4 und der Rotationscodiervorrichtung 7 verbunden.
Der Betrieb des integrierten Steuerabschnitts 27 wird nun gemäß dem Flussdiagramm von 4 beschrieben.

a. Jedes Mal, wenn die Herausnahmelücke s und die Frontpositionsdaten t des Leerraums eingegeben werden, wird ein Flussdiagramm gemäß 4(a) ausgeführt. Wie in 4(a) gezeigt, werden, wenn die Herausnahmelücke s und die Frontpositionsdaten t des Leerraums eingegeben werden (Schritt-a1), die eingegebene Herausnahmelücke s und die eingegebenen Frontpositionsdaten t des Leerraums gespeichert (Schritt-a2) und ein Zählwert k, der später beschrieben wird, wird zurückgesetzt (Schritt-a3). Und es wird mit dem Zählen der Impulse von der Rotationscodiervorrichtung 7 begonnen (Schritt-a4). Dieser Zählwert wird als k gesetzt. Wenn ein Austragssignal, welches später beschrieben wird, eingegeben wird (Schritt-a5), wird das Zählen der Impulse von der Rotationscodiervorrichtung 7 beendet.
b. Jedes Mal, wenn ein Zeit-Abgelaufen-Signal und die Gegenstandsmengendaten von den Steuerabschnitten der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 eingegeben werden, wird ein Flussdiagramm gemäß 4(b) durchgeführt.

Wenn das Zeit-Abgelaufen-Signal und die Lagerungslänge N von irgendeinem der Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 eingegeben werden (Schritt-b1), wird die Herausnahmelücke s unter den Steuerabschnitten der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 verteilt (reserviert), welche das Zeit-Abgelaufen-Signal und die Lagerungslänge N ausgegeben haben (Schritt-b2).
Angenommen, in dem Steuerabschnitt der Ankunftsbahn für Gegenstände 23 wird eine Reservierung vorgenommen. Gegenwärtig ist der Anfang des Leerraums bei einer Position (t + k), ausgedrückt durch die Anzahl von Impulsen. Die Koordinate m des Leerraums (Koordinaten der Hauptbahn 2), die es ermöglicht, dass der Gegenstand 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 bei einer Stellung der Impulszahl, die dem minimal eingestellten Abstand z vom hintersten Ende des Loses unmittelbar zum Anfang des Leerraums (einschließlich der reservierten Herausnahmelücke s) entspricht, zugeführt wird, wird vorher oberhalb der Verbindung der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 gemäß den Beförderungsgeschwindigkeiten der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 und der Hauptbahn 2 erhalten und wird auf der Basis der Anzahl der Impulse von dem vorgeschalteten Durchgangssensor 5 eingestellt. Wenn ein Leerraum (einschließlich der reservierten Herausnahmelücke s) bei dieser Anzahl von Impulsen m ankommt, werden Gegenstände 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 herausgenommen, woraufhin die Gegenstände 1 zu der reservierten Herausnahmelücke s geführt werden.
Anschließend wird die eingegebene Lagerungslänge N mit der Herausnahmelücke s verglichen, um zu überprüfen, ob die Herausnahmelücke s gleich oder größer ist als die Lagerungslänge N (Schritt-b3). Wenn ja, wird als Herausnahmelänge L (=N) die Lagerungslänge N gesetzt, um die Gegenstände 1 tatsächlich zu der Hauptbahn 2 auszutragen (Schritt-b4).
Wenn die Herausnahmelücke s kleiner ist als Lagerungslänge N, wird weiterhin als Herausnahmelänge L (=s) die Herausnahmelücke s gesetzt (Schritt-b5). Die Länge, welche nicht herausgenommen werden konnte, d. h. die Gegenstände 1, werden in diesem Fall in einer der Länge (N – s) entsprechenden Menge auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 gelassen.
Anschließend wird überprüft, ob die Anzahl der Impulse (t + k) der Anzahl der Impulse m entspricht (Schritt-b6). wenn ja, wird ein Herausnahmesignal, welches die Herausnahmelänge L umfasst, zu dem reservierten Steuerabschnitt der Ankunftsbahn für Gegenstände 23 (Schritt-b7) ausgegeben.
Die Betriebsweise der oben angegebenen Anordnung wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.
Auf der Hauptbahn 2 wird ein Leerraum, der gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Länge (die gleich der minimalen Lagerungslänge j ist zuzüglich den minimal eingestellten Lücken z davor und danach), zwischen den Losen oder zwischen Gegenständen 1 auf der Hauptbahn 2 oberhalb der Verbindung von Hauptbahn 2 und Ankunftsbahn für Gegenstände 3 nachgewiesen, wodurch ein Leerraum gefunden wird, der sich von einer Lücke zwischen den Gegenständen 1 in einem Los unterscheidet und es ermöglicht, dass Gegenstände 1 zwischen Losen (oder Gegenständen 1) zugeführt werden. Bei diesem Leerraum ist es möglich, eine Herausnahmelücke s zu erhalten, die es ermöglicht, dass Gegenstände 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 und Frontpositionsdaten t des Leerraums tatsächlich dort zugeführt werden.
Nach dem Verstreichen einer vorgegebenen Zeitdauer nach dem Beginn des Lagerns der Gegenstände 1 auf der Herausnahmevorrichtung 11 (oder wenn die Zeit zu Ende ist), wird auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 andererseits eine Zuführberechtigung gebildet und Leerräume, welche nacheinander erzeugt werden, werden auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 zum Bilden der Zuführberechtigung reserviert (Reserveplätze werden gebildet). In 5 werden reservierte Plätze auf den Ankunftsbahnen für Gegenstände 3A und 3D eingestellt.
Wenn die Zeit zu Ende geht, wird weiterhin die Lagerungslänge N auf der Herausnahmevorrichtung 11 mit der Herausnahmelücke s in dem Leerraum verglichen und die Herausnahmelänge L, die der Menge der herauszunehmenden Gegenstände 1 entspricht, wird bestimmt (zugewiesen als ein Los). In der 5 werden in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3A drei der fünf gelagerten Gegenstände 1 zugeteilt (wobei zwei übrig bleiben) und in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3D werden alle gelagerten Gegenstände 1 zugeteilt.
Und wenn der reservierte Platz (der Leerraum) an den Koordinaten m oberhalb der Verbindung zu der Ankunftsbahn für Gegenstände 3, auf der die Reservierung vorgenommen wurde, ankommt, wird ein Austragssignal, welches die Herausnahmelänge L einschließt, ausgegeben und die Gegenstände 1 (eine Reihe davon), die der Länge (der Herausnahmelänge L) entsprechen, die geeignet ist, zu der Herausnahmelücke s von der Herausnahmevorrichtung 11 zugeführt zu werden, werden von der Herausnahmevorrichtung 11 herausgenommen, um zugeführt zu werden. In 5 werden die gelagerten Gegenstände 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3B herausgenommen und zu der Hauptbahn 2 geführt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Losabstand auf der minimal eingestellten Lücke z (1m in 5) gehalten.
Wie zuvor beschrieben, werden die Leerräume (Lücken), welche es ermöglichen, dass die nachgewiesenen Gegenstände 1 von den Ankunftsbahnen für Gegenstände 3 (Hilfsförderbahnen) mit darauf gelagerten Gegenständen 1 nacheinander reserviert und wenn die reservierten Lücken sich der Verbindung nähern, werden die Gegenstände 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 zum Zusammenführen herausgenommen.
Ferner wird auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3, wenn ein Austragssignal eingegeben wird, die Eintragbeförderungsvorrichtung 12 für eine bestimmte Zeit angehalten, um das Eintragen von Gegenständen 1 in die Herausnahmevorrichtung 11 anzuhalten und dann wird eine Lücke für Gegenstände 1 gebildet, welche anschließend von der Eintragbeförderungsvorrichtung 12 eingebracht werden. In 5 wird in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3B die Eintragbeförderungsvorrichtung 12 für eine vorgegebene Zeit angehalten. Ferner wird, wenn die Herausnahmevorrichtung 11 voll wird, die Eintragbeförderungsvorrichtung 12 angehalten, wodurch das Eintragen von Gegenständen 1 in die Herausnahmevorrichtung 11 angehalten wird.
Zusätzlich wird, wenn Gegenstände 1, die der Länge entsprechen, die nicht herausgenommen werden konnte, d. h. die Länge (N-s), auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 verbleiben, das Zählen des Zeitmessers wieder gestartet, nachdem die zurückgelassenen Gegenstände 1 durch den Führungssensor 14 nachgewiesen worden sind. Wenn die Zeit abgelaufen ist, wird wieder die Zuführberechtigung gebildet, um einen Platz zu reservieren (ein Leerraum, der es ermöglicht, dass Gegenstände 1 zugeführt werden).
Wenn ein Leerraum zwischen den Losen oder zwischen Gegenständen 1 auf der Hauptbahn 2 gebildet wird, der es ermöglicht, dass Gegenstände 1 zugeführt werden, wird so eine Menge an Gegenständen 1, die der Herausnahmelücke s in diesem Leerraum entspricht, zugeteilt und von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 zum Zuführen herausgenommen. Deshalb können die Leerräume zwischen den Gegenstandsreihen auf der Hauptbahn 2 vermindert werden, während die gegebene minimal eingestellte Lücke z zwischen den Losen gesichert ist, was die Effektivität des Zusammenführens erhöht. Des weiteren wird die Lagerung der Gegenstände 1 auf der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 vermindert und ebenso die Wartezeit für einen Beladungsvorgang, wodurch die Effektivität des Beladungsvorgangs der Gegenstände 1 erhöht werden kann.
Ferner wird, wenn das Herausnehmen von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 durchgeführt wird, das Einbringen von Gegenständen 1 in die Herausnahmevorrichtung 11 der Ankunftsbahn für Gegenstände 3, die das Herausnehmen durchgeführt hat, gestoppt. Dann wird für die Gegenstände 1, die von der Eintragbeförderungsvorrichtung 12 eingebracht worden sind, eine Lücke gebildet, was die Zeitspanne solange erhöht, bis die Zeit abläuft, da der Führungssensor 14 durch die eingetragenen Gegenstände 1 betätigt wird. Das heißt, die Zeit zum Bilden einer Zuführberechtigung wird verlängert, so dass ein anschließendes Herausnehmen von Gegenständen 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 zu der Hauptbahn 2 reduziert werden kann. Folglich kann verhindert werden, dass Gegenstände 1 nacheinander von einer Ankunftsbahn für Gegenstände (Hilfsförderbahn) 3 alleine zu der Hauptbahn (Hauptförderbahn) 2 herausgenommen werden, womit verhindert wird, dass es für Gegenstände 1 unmöglich wird, von anderen Ankunftsbahnen für Gegenstände 3 zugeführt zu werden.
In dieser Ausführungsform wird den Gegenständen 1, die bei der Zeit der Herausnahme übrig bleiben, erst wenn die Zeit wieder abgelaufen ist, ein Leerraum zugewiesen. Wenn solch ein Übrigbleiben von Gegenständen 1 auftritt, kann jedoch der nächste sich bildende Leerraum reserviert werden, ohne dass die Zeit dazu ablaufen muss. Das bedeutet, dass der nächste sich bildende Leerraum auf einer Prioritätsbasis für die Ankunftsbahn für Gegenstände 3 reserviert werden kann, wo das Übrigbleiben von Gegenständen 1 aufgetreten ist.
Wenn Gegenstände 1 übrig bleiben, kann darüber hinaus die Reservierung eines Leerraums, der für eine andere Ankunftsbahn für Gegenstände 3 reserviert ist, welche der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 vorgeschaltet ist, auf der das Übrigbleiben der Gegenstände 1 aufgetreten ist, rückgängig gemacht werden, um zu ermöglichen, dass die übrig gebliebenen Gegenstände 1 auf einer Prioritätsbasis diesem Leerraum zugeführt werden.
6 zeigt eine weitere Ausführungsform.
Wie in 6(a) gezeigt, startet in jeder Ankunftsbahn für Gegenstände 3, wenn die Gegenstände 1 durch den Führungssensor 14 nachgewiesen werden, der Zeitmesser die Zählung.
Wenn der Zeitmesser in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3A einen Zeit-Abgelaufen-Punkt erreicht, wird ein Los oder eine Menge von Gegenständen, die auf einer Ankunftsbahn für Gegenstände 3A gelagert werden, zu der Hauptbahn 2 herausgenommen, wie es in 6(b) gezeigt ist, und wenn das Los vorbeikommt, wird die Herausnahme angehalten und die Steuerung kehrt zu dem ursprünglichen Anhäufungsvorgang zurück, wie in 6(c) gezeigt.
Wenn der Zeitmesser in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) einen Zeit-Abgelaufen-Punkt erreicht, ist darüber hinaus die Herausnahmelücke s in dem Leerraum, der für die Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) reserviert ist, kleiner als die Länge der gelagerten Gegenstände 1, wie in 6(d) gezeigt, so dass die Gegenstände 1, die mengenmäßig der Herausnahmelücke s entsprechen, zugewiesen werden und, wie in 6(e) gezeigt, die zugewiesenen Gegenstände 1 werden von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) zu der Hauptbahn 2 herausgenommen und dem Leerraum zugeführt. Und der nächste Leerraum wird für die Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) reserviert, wo ein Übrigbleiben der Gegenstände 1 aufgetreten ist, und wenn das Los auf der Hauptbahn 2 vorbeikommt, werden die übrig gebliebenen Gegenstände 1 von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) zu der Hauptbahn 2 herausgenommen, wie in 6(f) gezeigt.
Auf diese Weise werden die übrig gebliebenen Gegenstände 1, für die es nicht möglich war, in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (B) zugeführt zu werden, auf einer Prioritätsbasis von der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 (A) zu der Hauptbahn 2 zusammengeführt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Zeit-Abgelaufen-Periode T, die notwendig ist von der Zeit der Betätigung des Führungssensors 14 bis die Zeit abgelaufen ist, in den Steuerabschnitten der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25, und 26 in der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 die gleiche; es kann jedoch möglich sein, diese Zeit-Abgelaufen-Periode T für jeden der Steuerabschnitte der Ankunftsbahnen für Gegenstände 23, 24, 25 und 26 anzupassen. Zu diesem Zeitpunkt, wenn die Zeit-Abgelaufen-Periode T für die Ankunftsbahn für Gegenstände 3 mit der größten Menge an geförderten Gegenständen 1 verkürzt wird, wird die Zuführberechtigung früher gebildet, so dass die Chancen für die Gegenstände 1 zum Zuführen von dieser Ankunftsbahn für Gegenstände 3 zu der Hauptbahn 2 vergrößert wird, was die Lagerung von Gegenständen 1 in dieser Ankunftsbahn für Gegenstände 3 vermindert, wodurch die Effektivität bei dem Beladungsvorgang von Gegenständen 1 zu der Ankunftsbahn für Gegenstände 3 mit der größten Menge an einzutragenden Gegenständen 1 erhöht wird.
Darüber hinaus wird in der vorliegenden Ausführungsform ein Leerraum zwischen den Losen durch Verwendung des vorgeschalteten Durchgangssensors 5 gefunden; allerdings kann an der Hauptbahn 2 eine industrielle Kamera installiert werden, um basierend auf mit der Kamera erhaltenen Bilddaten einen Leerraum zu finden.

Claims

Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen (1) von einer Vielzahl von Hilfsförderbahnen (11), in denen die Gegenstände (1) befördert und aufgenommen werden, zu einer Hauptförderbahn (2), die Gegenstände befördert, bei dem, wenn zwischen Gegenständen (1) oder zwischen Gruppen von Gegenständen, die auf der Hauptförderbahn (2) befördert werden, eine Lücke festgestellt wird, die gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Länge (y), die gelagerten Gegenstände (1) entsprechend der Länge der Lücke aus den Hilfsförderbahnen (11) für die Hauptförderbahn (2) herausgenommen werden, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Hilfsförderbahn (11) vor dem nächsten Eintragen von Gegenständen (1) eine Lücke erzeugt wird, wenn die Gegenstände (1) zum Zusammenführen aus jeder Hilfsförderbahn (11) herausgenommen sind.
Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, nachdem bestätigt ist, dass sich Gegenstände in einer Position in unmittelbarer Nähe zu einer Verbindung mit der Hauptförderbahn (2) befinden sind, jede Hilfsförderbahn (11) eine festgestellte Lücke reserviert, und wenn sich diese reservierte Lücke der Verbindung nähert, die Gegenstände (1) aus der Hilfsförderbahn zum Zusammenführen mit der Lücke herausgenommen werden.
Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die in der Hilfsförderbahn (11) aufgenommenen Gegenstände nicht alle gleichzeitig für die reservierte Lücke herausgenommen werden können, dieser Hilfsförderbahn (11) gegenüber den anderen Hilfsförderbahnen (11) die Priorität gegeben wird für die Reservierung einer Lücke zum Herausnehmen der verbleibenden Gegenstände (1) in der Hilfsförderbahn.
Steuerverfahren zum Zusammenführen von Gegenständen nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lücke, die gleich oder größer ist als eine vorbestimmte Länge (y), eine Lücke ist, die gleich ist wie eine voreingestellte Lücke (2z) zwischen den Gruppen von vor und hintereinander angeordneten Gegenstänständen zuzüglich einer-Minimallänge (j) des gelagerten Gegenstands.