AT523487A2 - Verfahren und Fördereinrichtung zum blockweisen Stauen von Objekten - Google Patents

Abstract

Es wird eine Fördereinrichtung (1) mit einem Staubereich (SB) zum Stauen von Objekten (O, O1..O2, Oa..Oj) sowie ein Betriebsverfahren für die Fördereinrichtung (1) angegeben. Mit einer Messeinrichtung (L1) werden die Objekt- Hinterkante (KHO1) eines ersten Objekts (O1) und die Objekt-Vorderkante (KVO2) eines zweiten Objekts (O2), das dem ersten Objekt (O1) folgt, ermittelt. Die Position der Objekte (O1, O2) wird mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe (M) von Förderelementen (2, 2M, 2L) bestimmt. Das erste Objekt (O1) wird mit seiner Objekt- Hinterkante (KHO1) an einer Zonen-Hinterkante (KHZ1) einer ersten Zone (Z1) im Staubereich (SB) angehalten. Ein das erste Objekt (O1) und das zweite Objekt (O2) umfassender Objekt-Block (B, Ba, Bb) wird mit seiner Block-Hinterkante (KHB) in Folge an einer Zonen-Hinterkante (KHZ1) stromabwärts folgenden Zone (Za..Zg) angehalten oder in einem Abstand stromabwärts, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand (xf..xi ) zu einem nachfolgenden Objekt (Oa..Oj) entspricht.

Description

Förderelemente ermittelt wird.

Die Erfindung betrifft auch eine Fördereinrichtung für eine Förderanlage zum Stauen von Objekten in einem Staubereich in Form von Objekt-Blöcken, die mehrere mit einer gemeinsamen Geschwindigkeit bewegte Objekte aufweisen. Die Fördereinrichtung umfasst angetriebene Förderelemente zum Transport der Ob-

jekte, eine erste Messeinrichtung zum Erfassen einer Objekt-Vorderkante und ei-

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Drehsignalen der Antriebe der Förderelemente zu ermitteln.

Ein solches Verfahren und eine solche Fördereinrichtung sind aus dem Stand der Technik prinzipiell bekannt. Grundsätzlich sind zwei Typen von Fördereinrichtungen zum Stauen von Objekten verbreitet, nämlich ein Verfahren zum drucklosen Stauen von Objekten und ein Verfahren zum abstandslosen Stauen von Objekten. Beim drucklosen Stauen werden zwischen den Objekten Abstände vorgesehen, um Beschädigungen der Objekte oder eine sonstige gegenseitige Beeinflussung zu vermeiden. Bauartbedingt ist die auf der Fördereinrichtung erzielbare Objektdichte eher gering. Beim abstandslosen Stauen werden die Objekte mit mehr oder weniger Schwung aneinander gefahren. Zumeist passiert dies durch ein Auslaufenlassen eines bewegten zweiten Objekts, das dem ersten Objekt nachfolgt, auf freilaufenden Förderelementen. Innerhalb eines durch mehrere Objekte gebildeten Objekt-Blocks entsteht dann ein nicht zu vernachlässigender Staudruck. Nachteilig ist an diesem Verfahren, dass empfindliche Objekte beim Stauen leicht beschädigt werden können. Insbesondere kann dies passieren, wenn ein empfindliches Objekt im Objekt-Block zwischen zwei schweren und vergleichsweise starren Objek-

ten zu liegen kommt.

Es fehlt zudem an einer Lösung, welche die Bildung von Objekt-Blöcken auf sehr

flexible Weise sowie mit praktisch beliebiger Länge ermöglicht.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht nun darin, eine verbesserte Fördereinrichtung

und ein verbessertes Verfahren zum Stauen von Objekten anzugeben. Insbeson-

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Länge gebildet werden können.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird mit einem Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei

- das erste Objekt beim Anhalten an seiner Anhalte-Position mit Hilfe der Förderelemente mit seiner Objekt-Hinterkante an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante einer ersten Zone von mehreren unabhängig voneinander antreibbaren Zonen der Fördereinrichtung im Staubereich angehalten wird,

- das zweite Objekt mit Hilfe der Förderelemente auf das erste Objekt zubewegt wird und

- das erste Objekt und das zweite Objekt nach dem Auffahren des zweiten Objekts auf das erste Objekt oder nachdem das zweite Objekt einen vorgebbaren Abstand zum ersten Objekt aufweist Teil eines Objekt-Blocks werden, der mit Hilfe der Förderelemente mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird und wobei

- der Objekt-Block mit Hilfe der Förderelemente angehalten wird, wenn er mit seiner Block-Hinterkante die Zonen-Hinterkante einer stromabwärts folgenden Zone erreicht oder wenn er mit seiner Block-Hinterkante in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-Hinterkanten positioniert ist, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand zu einem nachfolgenden Objekt entspricht, wobei eine aktuelle Position der Block-Hinterkante mit Hilfe von Drehsig-

nalen der Antriebe der Förderelemente ermittelt wird.

Die erfindungsgemäße Aufgabe wird auch mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Steuerung weiter dazu ausgebildet ist,

- das erste Objekt beim Anhalten an seiner Anhalte-Position mit Hilfe der Förderelemente mit seiner Objekt-Hinterkante an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante einer ersten Zone von mehreren unabhängig voneinander antreibbaren Zonen der Fördereinrichtung im Staubereich anzuhalten,

- das zweite Objekt mit Hilfe der Förderelemente auf das erste Objekt zuzubewegen und

- das erste Objekt und das zweite Objekt nach dem Auffahren des zweiten

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- den Objekt-Block mit Hilfe der Förderelemente anzuhalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante die Zonen-Hinterkante einer stromabwärts folgenden Zone erreicht oder wenn er mit seiner Block-Hinterkante in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-Hinterkanten positioniert ist, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand zu einem nachfolgenden Objekt entspricht, und

- eine aktuelle Position der Block-Hinterkante mit Hilfe von Drehsignalen der

Antriebe der Förderelemente zu ermitteln.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen können Objekt-Blöcke auf sehr flexible

Weise sowie mit praktisch beliebiger Länge gebildet werden.

Günstig ist es, wenn

- für das zweite Objekt von einer Steuerung eine stetiger Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer Soll-Geschwindigkeit berechnet wird, wobei die berechnete Anhalte-Position der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts an der Position der Objekt-Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts oder zwischen der Objekt-Vorderkante des angehaltenen ersten Objekts und der Objekt-Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts liegt, und

- das zweite Objekt mit Hilfe der Förderelemente anhand der berechneten Geschwindigkeitsreduktion (aktiv) bewegt und angehalten wird, wobei eine aktuelle Position des zweiten Objekts zwischen der ersten Mess-Position und seiner Anhalte-Position mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe der Förderelemente ermit-

telt wird.

Günstig ist es weiterhin, wenn die Steuerung weiter dazu ausgebildet ist,

- für ein zweites Objekt einen stetigen Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer Soll-Geschwindigkeit zu berechnen, wobei die berechnete AnhaltePosition der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts an der Position der Objekt-

Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts oder zwischen der Objekt-

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- die Antriebe der Förderelemente entsprechend des berechneten Verlaufs der Geschwindigkeitsreduktion anzusteuern, das zweite Objekt anhand der berechneten Geschwindigkeitsreduktion hinter dem ersten Objekt anzuhalten und eine aktuelle Position des zweiten Objekts zwischen der ersten Mess-Position und seiner Anhalte-Position mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe der Förderelemen-

te zu ermitteln.

Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird die flexible Bildung von ObjektBlöcken mit den Vorteilen des druckarmen oder drucklosen Stauens von Objekten kombiniert. Dadurch ist insbesondere das Stauen von empfindlichen Objekten mit hoher Objektdichte möglich. Empfindliche Objekte sind insbesondere Objekte, die zwar starr, jedoch aber zerbrechlich sind, sowie weiche, (plastisch) leicht deformierbare Objekte. Konkrete Beispiele für empfindliche Objekt sind daher Gläser,

aber auch Beutel (z.B. Polybags).

Insbesondere kann das erste Objekt beim Anhalten an seiner Anhalte-Position mit Hilfe der Förderelemente mit seiner Objekt-Hinterkante an einer stromaufwärts

gelegenen Zonen-Hinterkante einer ersten Zone von mehreren unabhängig voneinander antreibbaren Zonen der Fördereinrichtung im Staubereich angehalten wer-

den.

"Staudruck” bedeutet im Zusammenhang mit der Erfindung einen zwischen den Objekten eines Objekt-Blocks an Grenzflächen benachbarter Objekte herrschen-

den Druck.

"Druckarm" bedeutet, dass der Staudruck klein ist. insbesondere bedeutet "druckarm"', dass eine Kontaktkraft (und ein daraus resultierender Druck) zwischen zwei Objekten unterhalb der maximalen Reibkraft zwischen den Förderelementen und

den Objekten liegt, im Besonderen unter der maximalen Reibkraft bei Gleitreibung.

Ein "Objekt-Block" ist im Rahmen der Erfindung eine Gruppe mehrerer Objekte,

die abstandslos oder mit vorgegebenem Abstand aneinandergereiht sind. Ein

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Geschwindigkeit vorgegeben.

Die "Objektdichte" ist die Summe der Längen der im Staubereich befindlichen Objekte dividiert durch die Distanz zwischen der Objekt-Vorderkante des Objekts, das im Staubereich am weitesten stromabwärts liegt, und der Objekt-Hinterkante

des Objekts, das im Staubereich am weitesten stromaufwärts liegt.

Ein "isoliertes" Objekt ist ein Objekt, das keinem Objekt-Block angehört. Ein syno-

nymer Begriff ist "vereinzeltes" Objekt.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich nun aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung in Zusammen-

schau mit den Figuren.

Günstig ist es, wenn die Geschwindigkeitsreduktion einen linearen Verlauf aufweist. Auf diese Weise kann die Geschwindigkeitsreduktion mit einfachen Algo-

rithmen berechnet werden.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Geschwindigkeitsreduktion einen degressiv verlaufenden Abschnitt im Bereich der Position der Objekt-Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts aufweist. Dadurch ist eine Restgeschwindigkeit, mit der das zweite Objekt das erste Objekt gegebenenfalls berührt, gegenüber einem linearen Verlauf bei gleichem Bremsweg kleiner. Die Berührung zwischen erstem

und zweitem Objekt ist dann dementsprechend sanfter.

Günstig ist es weiterhin, wenn eine Position für die Soll-Geschwindigkeit "Null" stromabwärts zur Objekt-Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts liegt und die Soll-Geschwindigkeit an der Objekt-Hinterkante des angehaltenen ersten Objekts maximal 0,1 m/s beträgt. Auf diese Weise kann eine Beschädigung empfindlicher Objekte selbst dann verhindert werden, wenn das zweite Objekt das erste

Objekt mit einer Restgeschwindigkeit berührt.

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ders einfache Weise möglich.

Besonders vorteilhaft ist es auch, wenn der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion

- eine virtuelle Objekt-Hinterkante des ersten Objekts zugrunde gelegt wird, welche stromabwärts zu einer physischen Objekt-Hinterkante des ersten Objekts liegt und/oder

- eine virtuelle Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts zugrunde gelegt wird, welche stromaufwärts zu einer physischen Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts liegt.

Der in der Steuerung der Fördereinrichtung angenommene Abstand zwischen den dem ersten und dem zweiten Objekt ist also größer als der tatsächliche Abstand zwischen den beiden Objekten. Dies führt dazu, dass die tatsächliche AnhaltePosition für das zweite Objekt weiter in das erste Objekt hinein verlegt ist, wodurch der Staudruck innerhalb eines Objekt-Blocks erhöht wird. Demgemäß eignet sich die vorgeschlagene Vorgangsweise insbesondere für unempfindliche Objekte. Zur Umsetzung dieser Ausführungsvariante kann der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion generell eine virtuelle Länge eines Objekts zugrunde gelegt werden, welche kleiner als die physische Länge eines Objekts ist. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen können insbesondere unvermeidbare Messtoleranzen bei der Ermittlung der Objekt-Hinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der Objekt-Hinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten

Objekts ausgeglichen werden.

Besonders vorteilhaft ist es aber auch, wenn der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion

- eine virtuelle Objekt-Hinterkante des ersten Objekts zugrunde gelegt wird, welche stromaufwärts zu einer physischen Objekt-Hinterkante des ersten Objekts

liegt und/oder

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Der in der Steuerung der Fördereinrichtung angenommene Abstand zwischen den dem ersten und dem zweiten Objekt ist dann also kleiner als der tatsächliche Abstand zwischen den beiden Objekten. Dies führt dazu, dass die tatsächliche Anhalte-Position für das zweite Objekt weiter aus dem ersten Objekt heraus verlegt ist, wodurch der Staudruck innerhalb eines Objekt-Blocks verringert wird. Demgemäß eignet sich die vorgeschlagene Vorgangsweise insbesondere für empfindliche Objekte. Zur Umsetzung dieser Ausführungsvariante kann der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion generell eine virtuelle Länge eines Objekts zugrunde gelegt werden, welche größer als die physische Länge eines Objekts ist. Dadurch können wieder unvermeidbare Messtoleranzen bei der Ermittlung der Objekt-Hinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der ObjektHinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts

ausgeglichen werden.

Vorteilhaft ist es auch, wenn ein im Bereich des ersten Objekts angeordnetes Förderelement nach dem Anhalten des ersten Objekts gebremst wird. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das erste Objekt vom zweiten Objekt weggestoßen wird und sich nach dem Anhalten des zweiten Objekts ein unerwünschter Abstand zwischen den beiden Objekten bildet. Das Bremsen kann mit maximaler Bremskraft erfolgen, um ein Wegstoßen des ersten Objekts auf jeden Fall zu verhindern, oder mit verringerter Bremskraft, um ein sanftes Auffahren des zweiten

Objekts auf das erste Objekt zu gewährleisten.

In obigem Zusammenhang ist es auch von Vorteil, wenn ein Bremsmoment eines im Bereich des ersten Objekts angeordneten Förderelements gemessen wird und das zweite Objekt angehalten wird, wenn das Bremsmoment einen ersten Schwellwert überschreitet. Dadurch kann ein definierter Staudruck innerhalb des

Objekt-Blocks eingestellt werden.

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nach dem Auffahren des zweiten Objekts zu groß ist.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn im Bereich des ersten Objekts angeordnete Förderelemente nach dem Anhalten des ersten Objekts in einen Freilauf geschaltet werden. Auf diese Weise kann ein besonders sanftes Auffahren des zweiten Ob-

jekts auf das erste Objekt gewährleistet werden.

Insbesondere kann

- die Block-Hinterkante der Objekt-Hinterkante des zweiten Objekts entsprechen, wenn das zweite Objekt ein isoliertes Objekt ist (das heißt nicht Teil eines weiteren Objekt-Blocks ist) bevor das zweite Objekt gemeinsam mit dem ersten Objekt Teil eines Objekt-Blocks wird und

- die Block-Hinterkante der Objekt-Hinterkante eines dritten Objekts entsprechen, wenn das zweite Objekt und das dritte Objekt bereits Teil eines ObjektBlocks sind, bevor das erste Objekt zu diesem Objekt-Block hinzugefügt wird, wobei das dritte Objekt am stromaufwärts gelegenen Ende des Objekt-Blocks angeordnet ist (unabhängig davon, ob das erste Objekt bereits Teil eines Objekt-Blocks ist, bevor das zweite und dritte Objekt zu diesem Objekt-Block hinzugefügt werden).

Die Block-Hinterkante ist demgemäß nicht statisch, sondern variiert mit der Länge des Objekt-Blocks. Der Fall, dass das zweite Objekt ein isoliertes Objekt ist, kann auch als Sonderfall eines Objekt-Blocks angesehen werden, dem nur das zweite

Objekt angehört.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn geprüft wird, ob eine Gruppe aufeinander folgender Objekte, inkludierend das erste und das zweite Objekt, in eine Zone oder in eine (möglichst kleine) Gruppe aufeinander folgender und zum letzten Objekt

der Gruppe stromabwärts liegender Zonen passt und erst dann ein Objekt-Block

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aus den Objekten der Gruppe gebildet wird, wenn das Ergebnis der Prüfung positiv ist, und andernfalls das zweite Objekt mit seiner Objekt-Hinterkante an einer Zonen-Hinterkante einer zweiten Zone des Staubereichs angehalten wird oder in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-Hinterkante angehalten wird, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand zu einem nachfolgenden Objekt entspricht, wobei die zweite Zone hinter der ersten Zone angeordnet ist, Insbesondere direkt hinter der ersten Zone. Auf diese Weise wird dann ein Objekt-Block gebildet, wenn dieser auch erfolgreich in einer (möglichst kleinen) Gruppe von Zonen oder sogar in einer Zone untergebracht werden kann. Ist dies nicht möglich, dann wird das zweite Objekt so positioniert, dass es auf einfache

Weise mit einem nachfolgenden Objekt Teil eines Objekt-Blocks werden kann.

Besonders vorteilhaft ist es in obigem Zusammenhang, wenn der Objekt-Block bei positivem Ergebnis der Prüfung ohne Zwischenhalt der dem ersten Objekt nachfolgenden Objekte der Gruppe gebildet wird. Häufig kann die oben erläuterte Prüfung schon durchgeführt werden, während die Objekte noch in Bewegung sind. Insbesondere ist dies dann der Fall, wenn mehrere Objekte die erste Messeinrichtung in geringem Abstand passieren. Führt die Prüfung für die noch in Bewegung befindlichen Objekte zu einem positiven Ergebnis, dann werden diese Objekte direkt Teil eines Objekt-Blocks, also ohne bei einem Zwischenhalt anzuhalten. Die Bildung eines Objekt-Blocks erfolgt auf diese Weise besonders rasch, wodurch die

Objektdichte auf der Fördereinrichtung rasch gesteigert werden kann.

Der Begriff „Zwischenhalt“ bezieht sich dabei generell auf einen Halt des zweiten Objekts, der zusätzlich zu einem Anhalten des zweiten Objekts hinter dem ersten Objekt zum Zwecke der Blockbildung (oder Blockvergrößerung) ausgeführt werden kann. Für die Blockbildung oder Blockvergrößerung wird das zweite Objekt hinter dem ersten Objekt kurz angehalten, um beide Objekte in Folge gemeinsam

auf eine Ziel-Geschwindigkeit beschleunigen zu können.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn alle Objekte zeitlich nacheinander in derselben Zone angehalten werden, wobei die genannte Zone insbesondere direkt hinter einem die erste Messeinrichtung enthaltenden Mess-Bereich angeordnet ist. Auf

diese Weise kann das Verfahren zur Bildung eines Objekt-Blocks mit besonders

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geringem steuerungstechnischem Aufwand realisiert werden. Der Objekt-Block bildet sich dabei ausgehend von einem stromaufwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung, insbesondere ausgehend vom stromaufwärts gelegenen Ende des

Staubereichs.

Vorteilhaft ist es aber auch, wenn die Objekte in unterschiedlichen Zonen angehalten werden, insbesondere beginnend am stromabwärts gelegenen Ende des Staubereichs. Dadurch können die Objekte bei einer entsprechenden Anforderung besonders rasch aus dem Staubereich abtransportiert werden. Der Objekt-Block bildet sich bei dieser Ausführungsvariante ausgehend von einem stromabwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung, insbesondere ausgehend vom strom-

abwärts gelegenen Ende des Staubereichs.

Vorteilhaft ist es weiterhin, wenn ein im Staubereich führendes Objekt kein Teil eines Objekt-Blocks wird oder von einem solchen isoliert wird. Dadurch ist es möglich, ein einzelnes Objekt rasch aus dem Staubereich abzutransportieren, wenn eine entsprechende Anforderung erhalten wird (zum Beispiel von einer

übergeordneten Steuerung).

Vorteilhaft ist es in obigem Zusammenhang auch, wenn ein dem führenden Objekt nachfolgendes Objekt von einem Objekt-Block gelöst wird und an das stromabwärts gelegene Ende des Staubereichs nachrückt, wenn es Teil eines ObjektBlocks ist und wenn das führende Objekt den Staubereich verlässt. Dadurch ist es wiederholt möglich, ein einzelnes Objekt rasch aus dem Staubereich abzutransportieren, wenn eine entsprechende Anforderung erhalten wird (zum Beispiel von einer übergeordneten Steuerung). Die Loslösung vom Objekt-Block erfolgt insbesondere dann, wenn die Objekt-Hinterkante des loszulösenden Objekts eine Zo-

nen-Hinterkante (oder Zonen-Vorderkante) einer Zone erreicht.

Günstig ist es auch, wenn dem führenden Objekt nachfolgende Objekte von einem Objekt-Block gelöst werden, wenn diese Teil eines Objekt-Blocks sind und den Staubereich planmäßig gemeinsam mit dem führenden Objekt verlassen sollen, wobei die Loslösung vom Objekt-Block dann erfolgt, wenn die Objekt-Hinterkante

des letzten loszulösenden Objekts des Objekt-Blocks eine Zonen-Hinterkante (0-

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der Zonen-Vorderkante) einer Zone erreicht. Dadurch ist es möglich, einen ObjektBlock aus dem Staubereich abzutransportieren, wenn eine entsprechende Anforderung erhalten wird, auch wenn der abzutransportierende Objekt-Block Teil eines

größeren Objekt-Blocks ist.

Günstig ist es weiterhin, wenn zumindest ein dem führenden Objekt nachfolgendes Objekt auf das führende Objekt auffährt, wenn die genannten Objekte den Staubereich planmäßig als Objekt-Block verlassen sollen. Dadurch ist es möglich, einen Objekt-Block aus dem Staubereich abzutransportieren, wenn eine entsprechende Anforderung erhalten wird, auch wenn das führende Objekt ein isoliertes Objekt ist.

Besonders vorteilhaft ist es weiterhin, wenn ein Objekt-Block nur bis zu einer Maximallänge gebildet wird, beispielsweise bis zu einer Maximallänge von 10 m. Dadurch wird die Reaktionszeit beim Abtransport von Objekten aus dem Staubereich verbessert. Verbessert wird auch die Möglichkeit zur Teilung von ObjektBlöcken, da die Masse eines Teilblocks durch die maximale Blocklänge begrenzt

und damit seine Handhabbarkeit erleichtert wird.

Von Vorteil ist es auch, wenn das vorgestellte Verfahren zum Stauen von Objekten mehrere wählbare Betriebsmodi aus der Gruppe:

- Verfahren nach Anspruch 5 (Bildung eines Objekt-Blocks ausgehend von einem stromaufwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung),

- Verfahren nach Anspruch 6 (Bildung eines Objekt-Blocks ausgehend von einem stromabwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung),

- Verfahren nach Anspruch 5 in Kombination mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11 (Bildung eines Objekt-Blocks ausgehend von einem stromaufwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung mit zusätzlich isoliertem, führenden Objekt),

- Verfahren nach Anspruch 6 in Kombination mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11 (Bildung eines Objekt-Blocks ausgehend von einem stromabwärts gelegenen Bereich der Fördereinrichtung mit zusätzlich isoliertem, führenden Objekt)

aufweist, zwischen denen umgeschaltet werden kann.

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Auf diese Weise kann die Fördereinrichtung gut an unterschiedliche Anforderun-

gen angepasst werden.

Günstig ist es zudem, wenn die Fördereinrichtung einen dem Staubereich vorgelagerten Messbereich aufweist, in dem die Objekt-Vorderkante und die ObjektHinterkante eines Objekts durch die erste Messeinrichtung erfasst werden. Dadurch können die Objekte im Messbereich unabhängig von den Vorgängen im

Staubereich bewegt werden, insbesondere mit konstanter Geschwindigkeit.

Günstig ist es auch, wenn

- zumindest eine zweite Mess-Position, welche stromabwärts zu der ersten Mess-Position im Erfassungsbereich der ersten Messeinrichtung oder einer zweiten Messeinrichtung angeordnet ist, und

- die Steuerung zusätzlich dazu ausgebildet ist, die mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe der Förderelemente ermittelte aktuelle Position eines Objekts auf den Wert der zweiten Mess-Position rückzusetzen, wenn das betreffende Objekt an der zweiten Mess-Position detektiert wird.

Dadurch können unvermeidbare Messtoleranzen bei der Ermittlung der ObjektHinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der Objekt-Hinterkante des ersten Objekts und der Objekt-Vorderkante des zweiten Objekts kompensiert werden. Aufgrund der besagten Messtoleranzen ist tatsächliche Position eines Objekts in der Steuerung nämlich nicht genau bekannt, sondern die bekannte Position ist nur eine der tatsächlichen Position angenäherte Position. Beim Rücksetzten wird aber wieder die bekannte Position der zweiten Messeinrichtung als Position des passierenden Objekts gesetzt. Die der Steuerung bekannte Position des Objekts entspricht dann wieder der tatsächlichen Position des Objekts. Die genannten Maßnahmen sind nicht auf eine (einzige) zweite Mess-Position beschränkt, sondern es können mehrere zweite Mess-Positionen beziehungsweise Messeinrichtungen im Verlauf der Fördereinrichtung vorgesehen werden, um die der Steuerung vorliegende Position eines Objekts öfter der tatsächlichen Position des betreffenden Objekts anzugleichen, beziehungsweise um messbedingte Feh-

ler nicht zu groß werden zu lassen.

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Schließlich ist es günstig, wenn als Messeinrichtung eine Lichtschranke, eine Kamera oder ein Laser-Scanner vorgesehen ist. Diese Geräte stellen erprobte und leicht verfügbare Mittel zur Bestimmung der Position eines Objekts dar. An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass nicht in jeder Mess-Position eine eigene Messeinrichtung vorhanden sein muss. Denkbar ist vielmehr, dass eine Messeinrichtung mehrere Mess-Positionen erfassen kann. Dies gilt insbesondere für Kameras

und Laser-Scanner.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass sich die zu der vorgestellten Fördereinrichtung offenbarten Varianten und Vorteile gleichermaßen auf das vorgestellte Ver-

fahren beziehen und umgekehrt.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden

Figuren näher erläutert. Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 die prinzipielle Struktur einer beispielhaften Fördereinrichtung in

Seitenansicht; Fig. 2 die Fördereinrichtung aus Fig. 1 in Draufsicht;

Fig. 3 wie Fig. 2, jedoch mit einem Objekt in allgemeiner Lage im Aus-

richtbereich;

Fig. 4 wie Fig. 3, jedoch mit dem längs ausgerichteten Objekt im Messbereich; Fig. 5 eine detailliert dargestellte Fördereinrichtung in Seitenansicht mit

einem darauf bewegten ersten Objekt;

Fig. 6 wie Fig. 5, jedoch mit einem zweiten Objekt, das entsprechend einem geplanten Geschwindigkeitsverlauf linear verzögert werden

soll;

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Fig.

Fig.

Fig.

Fig. Fig. Fig. Fig. Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

Fig.

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11

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13

14

15

16 bis 24

25 bis 39

40 bis 41

42 bis 43

15

eine Detailansicht der Fig. 6 mit dem an der Objekt-Hinterkante des ersten Objekts endenden Geschwindigkeitsverlauf des zweiten Objekts;

ähnlich wie Fig. 6, jedoch mit einem Geschwindigkeitsverlauf für das zweite Objekt, der stromabwärts zur Objekt-Hinterkante des

ersten Objekts endet; eine Detailansicht der Fig. 8;

ähnlich wie Fig. 8, jedoch mit einem Geschwindigkeitsverlauf für

das zweite Objekt, der einen degressiven Abschnitt aufweist; eine Detailansicht der Fig. 10;

ähnlich wie Fig. 6, jedoch mit virtuell verkürzten Objekten; eine Detailansicht der Fig. 12;

ähnlich wie Fig. 6, jedoch mit virtuell vergrößerten Objekten; eine Detailansicht der Fig. 15;

eine Fördereinrichtung zu verschiedenen Zeitpunkten eines beispielhaften Verfahrensablaufs zur Bildung eines Objekt-Blocks am

stromaufwärts gelegenen Ende des Staubereichs;

eine Variante des in den Fig. 16 bis 24 beschriebenen Verfahrensablaufs, bei dem ein Objekt isoliert am stromabwärts gelegenen

Ende des Staubereichs positioniert wird;

eine andere Variante des in den Fig. 25 bis 39 beschriebenen Verfahrensablaufs zur Isolierung eines Objekts von einem ObjektBlock;

eine weitere Variante zur Isolation eines Objekts von einem Ob-

jekt-Block;

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Fig. 44 bis 50 eine Fördereinrichtung zu verschiedenen Zeitpunkten eines beispielhaften Verfahrensablaufs zur Bildung eines Objekt-Blocks am

stromabwärts gelegenen Ende des Staubereichs;

Fig. 51 bis 55 ähnlich wie der in Fig. 44 bis 50 beschriebene Verfahrensablauf, jedoch mit knapp aufeinander folgenden Objekten am Eingang

des Staubereichs;

Fig. 56 bis 61 ähnlich wie der in Fig. 51 bis 55 beschriebene Verfahrensablauf, jedoch mit stromabwärts beginnender Bildung eines ObjektBlocks;

Fig. 62 bis 70 einen beispielhaften Verfahrensablauf zur Isolation eines Objekts von einem Objekt-Block ausgehend von der in Fig. 50, 55 oder 61

dargestellten Situation:

Fig. 71 bis 81 einen beispielhaften Verfahrensablauf bei der Zusammenführung

von Objekt-Blöcken und

Fig. 82 einen beispielhaften Objekt-Block, dessen Objekte virtuell vergrößert sind.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und bei einer La-

geänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

Die Fig. 1 bis 4 zeigen eine Fördereinrichtung 1 für eine Förderanlage zum Stauen von Objekten O in Form von Objekt-Blöcken. Die Fig. 1 zeigt die Fördereinrichtung 1 in Seitenansicht, die Fig. 2 bis 4 in Draufsicht.

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Die Fördereinrichtung 1 ist in einen Staubereich SB, einen optionalen Messbereich MB, einen optionalen Ausrichtbereich AB und einen optionalen Auflösebereich RB unterteilt. Der Messbereich MB ist stromaufwärts zum Staubereich SB angeordnet, der Ausrichtbereich AB ist stromaufwärts zum Messbereich MB angeordnet, und der Auflösebereich RB ist stromabwärts zum Staubereich SB angeordnet. Ein Zustrom von Objekten O0 erfolgt am Eingang E der Fördereinrichtung 1, ein Abtransport über den Ausgang A. Die mit Pfeilen symbolisierte Förderrichtung verläuft in den Figuren 1 bis 4 (und auch in allen folgenden Figuren) von rechts nach links. Positionen, die einer anderen Position in Förderrichtung nachfolgen, liegen "stromabwärts". Positionen, die in Förderrichtung vor einer anderen Position liegen, liegen "stromaufwärts". Der Eingang E ist also stromaufwärts vom Aus-

gang A angeordnet und der Ausgang A stromabwärts zum Eingang E.

Die Fördereinrichtung 1 umfasst mehrere angetriebene Förderelemente 2 zum Transport der Objekte O0. Im gezeigten Beispiel sind die Förderelemente 2 konkret als Förderrollen ausgebildet, die zwischen zwei Längsträgern 3 angeordnet sind. Im Ausrichtbereich AB sind Ausrichtelemente 4 angeordnet, welche im gezeigten

Beispiel als schräg angeordnete Ausrichtrollen 4 ausgebildet sind.

Die Fördereinrichtung 1 umfasst auch eine erste Messeinrichtung L zum Erfassen einer Objekt-Vorderkante Kvo und einer Objekt-Hinterkante KHo des Objekts O an einer ersten Mess-Position Pmess1, wobei die Objekt-Vorderkante Kvo in der Förderrichtung stromabwärts zu der Objekt-Hinterkante KHo des Objekts O liegt. Die Messeinrichtung L ist im konkret dargestellten Beispiel als Lichtschranke ausgebildet, sie könnte aber auch zum Beispiel durch eine Kamera, einen Laser-

Scanner oder dergleichen gebildet sein.

Schließlich umfasst die Fördereinrichtung 1 auch eine Steuerung 5, welche im gezeigten Beispiel an einem der Längsträger 3 angeordnet und über nicht dargestellte Steuerleitungen oder einen Steuerbus mit den Förderrollen 2 steuertechnisch

verbunden ist.

Die Funktion der in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Fördereinrichtung 1 ist nun wie

folgt:

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Von einem nicht dargestellten Förderer, der stromaufwärts zu der in den Fig. 1

bis 4 dargestellten Fördereinrichtung 1 liegt, wird das Objekt O antransportiert und in der Fig. 3 in den Ausrichtbereich AB übergeben. Durch die Ausrichtrollen 4 und die Förderrollen 2 wird das Objekt O in Förderrichtung über die Fördereinrich-

tung 1 transportiert. Die schräg gestellten Ausrichtrollen 4 sorgen dabei dafür, dass das Objekt O den nachfolgenden Messbereich MB in einer vordefinierten Ausrichtung erreicht, nämlich indem eine Seitenkante des Objekts O mit einem der Längsträger 3 ausgerichtet wird. Die dargestellte Ausrichtung des Objekts O ist rein beispielhaft, und es sind natürlich auch andere Methoden zur Ausrichtung des Objekts O möglich. Der Ausrichtbereich AB ist, wie erwähnt, rein optional und

kann auch entfallen.

Im Messbereich MB passiert das von den Förderrollen 2 angetriebene Objekt O an der ersten Mess-Position Pmess1 die Lichtschranke L, welche die ObjektVorderkante Kvo und die Objekt-Hinterkante KHo des Objekts O ermittelt. Mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe der Förderrollen 2 kann nun die aktuelle Position des Objekts O auf der Fördereinrichtung 1 zu jedem Zeitpunkt ermittelt werden. Beispielsweise werden dazu die Signale eines mit der Förderrolle 2 gekoppelten Drehgebers oder die Signale eines Hall-Sensors des Antriebsmotors der Förderrolle 2 ausgewertet. Über diese Signale können die Stellung der Förderrolle 2, die Drehzahl der Förderrolle 2 und die Anzahl der Drehungen der Förderrolle 2, die sie seit einem bestimmten Zeitpunkt vollführt hat, ermittelt werden. Die Anzahl der Drehungen der Förderrolle 2 multipliziert mit dem Umfang der Förderrolle 2 ergibt die (theoretische) Position des Objekts O.

Mit Hilfe der Steuerung 5 werden die Antriebe der Förderrollen 2 entsprechend einer vorgegebenen Soll-Bewegung des Objekts O angesteuert. Beispielsweise wird das Objekt O mit Hilfe der Förderrollen 2 zu einer Anhalte-Position Pstop bewegt, welche der ersten Mess-Position Pmess1 in der Förderrichtung stromabwärts

nachgelagert ist, und dort angehalten.

Der Auflösebereich RB dient der Auflösung von Objekt-Blöcken sowie dem Herstellen von (vorgegebenen oder sich zufällig ergebenden) Abständen zwischen

mehreren Objekten O, die den Staubereich SB verlassen haben. Insbesondere

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wird dies dadurch erreicht, dass ein stromabwärts liegender Abschnitt im Auflösebereich RB mit höherer Fördergeschwindigkeit betrieben wird als ein stromaufwärts liegender Abschnitt. Die Objekte O werden dadurch automatisch voneinan-

der beabstandet.

Die Fig. 5 bis 7 zeigen nun ein erstes Beispiel, wie die Bildung eines ObjektBlocks erfolgen kann. Die Fig. 5 und 6 zeigen dabei den Staubereich SB und den Messbereich MB einer Fördereinrichtung 1 in Seitenansicht. Die Fig. 7 zeigt eine Detailansicht des Staubereichs SB. Insbesondere ist dort der Motor M der motori-

sierten Förderrolle 2m angedeutet.

Der Staubereich SB ist in den Fig. 5 bis 7 beispielhaft in sieben Zonen Z1..Z7 unterteilt. Jede Zone Z1..Z7 weist eine motorisierte Förderrolle 2m und mehrere (hier vier) nicht motorisierte Förderrollen 2_ auf, die über einen Riemen 6 von der motorisierten Förderrolle 2m mit angetrieben werden. Jede Zone Z1..Z7 ist daher unabhängig voneinander antreibbar. Das heißt, die Fördergeschwindigkeit in der Zone Z1 kann unabhängig von der Fördergeschwindigkeit in den anderen Zo-

nen Z2..Z7 eingestellt werden, und so weiter. Innerhalb einer Zone Z1..Z7 ist die

Fördergeschwindigkeit jedoch gleich.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Gruppierung einer motorisierten Förderrolle 2m mit vier nicht motorisierten Förderrollen 2. rein beispielhaft ist und die Förderrollen 2m, 2. auch auf andere Weise gruppiert werden können. Beispielsweise wäre denkbar, dass zwei motorisierte Förderrollen 2m mit fünf nicht motorisierten Förderrollen 2. zu einer Gruppe und damit zu einer entsprechend größeren Zo-

ne Z1..Z7 zusammengefasst werden. Denkbar wäre weiterhin, dass alle Förderrollen 2 im Staubereich SB motorisiert sind und eine Gruppierung über Riemen 6 entfallen kann. Jede Förderrolle 2 kann dann eine Zone Z1..Z7 bilden. Motorisierte Förderrollen 2m können auch rein steuerungstechnisch (also ohne Riemen 6) zu einer Zone Z1..Z7 gruppiert werden. Denkbar ist natürlich auch, dass eine Zone Z1..Z7 durch ein Förderband oder eine Förderkette gebildet ist, die über die För-

derrollen 2 geführt ist.

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Im Messbereich MB ist die erste Lichtschranke L1 an einer ersten Mess-

Position Pmess1 angeordnet. Der Messbereich MB weist in dem gezeigten Beispiel ebenfalls zwei Zonen Zm1 und Zmz2 auf, die grundsätzlich so aufgebaut sein können wie die Zonen Z1..Z7. Diese Zonen Zm1, Zmz2 können ebenfalls individuell angesteuert werden, in der Regel werden diese Zonen Zm, Zm2 Jedoch synchron betrieben. Eine Trennung des Messbereichs MB in mehrere Zonen Zm1, Zwm2 ist daher nicht unbedingt erforderlich. Selbstverständlich kann der Messbereich MB auch

eine andere Anzahl an Zonen Zm1, Zmz2 aufweisen.

Am stromabwärts gelegenen Ende des Staubereichs SB ist an einer zweiten Mess-Position Pmessz zudem eine zweite Messeinrichtung L2 in Form einer Licht-

schranke angeordnet, deren Bedeutung später erläutert wird.

Eine Bewegung eines Objekts O1, 02 wird in den Fig. 5 und 6 (und auch in allen nachfolgenden Figuren) mit einem über dem betreffenden Objekt O1, O2 gezeichneten Pfeil symbolisiert. Befindet sich kein Pfeil über dem Objekt 01, O2, so steht

es zum dargestellten Zeitpunkt still.

In der Fig. 5 bewegt sich ein erstes Objekt O1 über die Fördereinrichtung 1 und befindet sich im dargestellten Zeitpunkt in der Zone Z5. In dem in Fig. 6 dargestellten Zeitpunkt wurde das erste Objekt 01 an der Anhalte-Position Pstop in der Zone Z1 angehalten. Ein zweites Objekt O2 ist gerade in Bewegung und befindet

sich in der Zone Z6.

Das erste Objekt 01 weist eine Objekt-Vorderkante Kvo1 und eine ObjektHinterkante KHo1 auf. In gleicher Weise weist das zweite Objekt 02 eine ObjektVorderkante Kvoz und eine Objekt-Hinterkante KHo2 auf. Beim Passieren der ersten Lichtschranke L1 an der Mess-Position Pmess1 wird zumindest die ObjektHinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und die Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 detektiert, sodass deren Position auf der Fördereinrichtung 1 in Folge über die Drehsignale der Antriebe M der Förderrollen 2m, 2. für jeden Zeitpunkt berechnet werden kann. Zweckmäßig ist es, auch die ObjektVorderkante Kvo1 des ersten Objekts 01 und die Objekt-Hinterkante KHo2 des

zweiten Objekts O2 zu detektieren, sodass das angegebene Verfahren rekursiv für

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beliebig viele Objekte 01, 02 wiederholt und beliebig lange Objekt-Blöcke gebildet werden können. Insbesondere können auch die Längen der Objekte 01, O2

und/oder die Abstände zwischen den Objekten O1, 02 ermittelt werden.

Vorteilhaft werden das erste Objekt 01 und das zweite Objekt 02 mit konstanter und insbesondere mit der gleichen Geschwindigkeit an der ersten Mess-

Position Pmess1 vorbeibewegt werden. Denkbar wäre grundsätzlich aber auch, dass die beiden Objekt 01, O2 mit unterschiedlicher (jedoch konstanter) Geschwindigkeit oder mit variierender (also nicht konstanter) Geschwindigkeit an der ersten

Mess-Position Pmess1 vorbeibewegt werden.

Für das zweite Objekt 02 wird von der Steuerung 5 nun ein stetiger Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer Soll-Geschwindigkeit vsoı berechnet, wobei die berechnete Anhalte-Position Pstop der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 in diesem Beispiel an der Position der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 liegt. An der Anhalte-Position Pstop gilt für die SollGeschwindigkeit vsoı = 0. Der Verlauf der Soll-Geschwindigkeit vson ist in der Fig. 7

im Detail dargestellt.

In Folge wird das zweite Objekt 02 mit Hilfe der Förderrollen 2m, 2. anhand der berechneten Geschwindigkeitsreduktion bewegt und angehalten, wobei eine aktuelle Position des zweiten Objekts 02 zwischen der ersten Mess-Position Pmess1 und seiner Anhalte-Position Pstop In der schon beschriebenen Weise mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe M der Förderrollen 2m, 2. ermittelt wird. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann das zweite Objekt 02 so angehalten werden, dass ein abstandsloses und druckloses Stauen von Objekten O1, 02 beziehungsweise eine abstandslose und drucklose Bildung von Objekt-Blöcken möglich ist. Selbstverständlich können dem Objekt-Block, der das erste Objekt 01 und das zweite Objekt O2 umfasst, in der beschriebenen Weise auch noch weitere Objekte

hinzugefügt werden.

In den Fig. 8 und 9 ist eine Situation dargestellt, die der in Fig. 6 und 7 dargestellten Situation sehr ähnlich ist. Im Unterschied dazu befindet sich die berechnete

Anhalte-Position Pstop der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts 02, an

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der für die Soll-Geschwindigkeit vso1 = 0 gilt, nun aber zwischen der ObjektVorderkante Kvo1 und der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01. An der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 beträgt die Soll-Geschwindigkeit vson = vo1 > 0. Das heißt, das zweite Objekt 02 fährt planmäßig mit der Restgeschwindigkeit vo1 auf das erste Objekt 01 auf.

Auf diese Weise können unvermeidbare Messtoleranzen bei der Ermittlung der Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts 02 sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts O1 und der Objekt-

Vorderkante Kvoz des zweiten Objekts 02 ausgeglichen werden. Das heißt, es kann sichergestellt werden, dass das zweite Objekt O2 nach dem Anhalten das erste Objekt O1 tatsächlich berührt. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann das zweite Objekt 02 so angehalten werden, dass ein abstandsloses und druckarmes Stauen von Objekten 01, 02 beziehungsweise eine abstandslose und

druckarme Bildung von Objekt-Blöcken möglich ist.

Ohne zusätzliche Maßnahmen können die genannten Messtoleranzen dazu führen, dass das zweite Objekt O2 nicht auf das erste Objekt O1 auffährt. Allerdings können die Messtoleranzen auch dazu führen, dass das zweite Objekt O2 stärker auf das erste Objekt O1 auffährt als geplant. Wenn viele Objekte 01, 02 an einer Bildung eines Objekt-Blocks beteiligt sind, richten sich die Objekte 01, 02 in Summe jedoch in aller Regel gut zu einem Objekt-Block aus, in dem nur geringer Staudruck zwischen den Objekten 01, O2 herrscht, auch wenn nicht alle Objekte O1, O2 sofort dicht auf dicht auffahren.

In den Fig. 9 und 10 ist eine Situation dargestellt, die der in Fig. 8 und 9 dargestellten Situation sehr ähnlich ist. Die Geschwindigkeitsreduktion weist nun jedoch keinen linearen Verlauf auf, so wie das in den in den Fig. 5 bis 9 gezeigten Beispielen der Fall ist. Stattdessen weist die Geschwindigkeitsreduktion einen degressiv verlaufenden Abschnitt im Bereich der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1 auf. Das heißt, das zweite Objekt 02 wird zu Beginn des Bremsvorgangs stärker verzögert als am Ende des Bremsvorgangs. Aus dem

Vergleich der Fig. 10 und 11 mit den Fig. 8 und 9 wird deutlich, dass die an der

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Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 geplante Restgeschwindigkeit vo1 bei gleichem Bremsweg und gleicher Position für die SollGeschwindigkeit vsoı = 0 nun deutlich kleiner ist. Demzufolge fährt das zweite Objekt O2 sanfter auf das erste Objekt O1. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen kann das zweite Objekt O2 so angehalten werden, dass ein abstandsloses und druckärmeres Stauen von Objekten 01, 02 beziehungsweise eine abstandslose

und druckärmere Bildung von Objekt-Blöcken möglich ist.

Ergänzend wird angemerkt, dass die Geschwindigkeitsreduktion natürlich auch dann einen degressiv verlaufenden Abschnitt im Bereich der Position der ObjektHinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 aufweisen kann, wenn die berechnete Anhalte-Position Pstop der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 an der Position der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1 liegt. Demzufolge kann ein degressiver Geschwindigkeitsverlauf auch in

dem in den Fig. 5 bis 7 dargestellten Fall angewendet werden.

Vorzugsweise beträgt die geplante Restgeschwindigkeit vo1 an der ObjektHinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 maximal 0,1 m/s. Auf diese Weise können Beschädigungen der Objekte 01, 02 bei der Bildung von Objekt-

Blöcken gut vermieden werden.

In den beschriebenen Beispielen wird das erste Objekt 01 mit seiner ObjektHinterkante KHo1 und das zweite Objekt O2 mit seiner Objekt-Vorderkante Kvo2 an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante KuHzı der ersten Zone Z1 angehalten. Dies ist aber keine zwingende Bedingung für das beschriebene Verfahren, und die Anhalte-Position Pstop kann grundsätzlich auch anderswo auf der Förder-

einrichtung 1 liegen.

Um ein abstandsloses und druckarmes Stauen von Objekten 01, O2 zu gewähr-

leisten können noch weitere, andere Strategien angewandt werden.

Beispielsweise können die im Bereich des ersten Objekts 01 angeordnete Förderrollen 2m, 2. nach dem Anhalten des ersten Objekts 01 gebremst werden. Auf

diese Weise wird verhindert, dass das erste Objekt 01 vom zweiten Objekt 02

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weggestoßen wird und sich nach dem Anhalten des zweiten Objekts 02 ein unerwünschter Abstand zwischen den beiden Objekten 01, 02 bildet. Das Bremsen kann mit maximaler Bremskraft erfolgen, um ein Wegstoßen des ersten Ob-

jekts O1 auf jeden Fall zu verhindern, oder mit verringerter Bremskraft, um ein sanftes Auffahren des zweiten Objekts O2 auf das erste Objekt 01 zu gewährleisten. In diesem Zusammenhang ist es auch von Vorteil, wenn die im Bereich des ersten Objekts O1 angeordneten Förderrollen 2m, 2. nach dem Anhalten des ersten Objekts O1 in einen Freilauf geschaltet werden. Auf diese Weise kann ein besonders sanftes Auffahren des zweiten Objekts O2 auf das erste Objekt 01 ge-

währleistet werden.

Denkbar ist weiterhin, dass ein Bremsmoment einer im Bereich des ersten Objekts 01 angeordneten Förderrolle 2m, 2. gemessen wird und das zweite Ob-

jekt 02 angehalten wird, wenn das Bremsmoment einen ersten Schwellwert überschreitet. Dadurch kann ein definierter Staudruck innerhalb des Objekt-Blocks ein-

gestellt werden.

Denkbar ist weiterhin, dass ein Bremsmoment einer im Bereich des ersten Objekts 01 angeordneten Förderrolle 2m, 2. gemessen wird und das zweite Ob-

jekt O2 nach dem Kontakt mit dem ersten Objekt O1 zurückbewegt und angehalten wird, wenn das Bremsmoment einen zweiten Schwellwert unterschreitet. Dadurch kann ebenfalls ein definierter Staudruck innerhalb des Objekt-Blocks eingestellt werden, insbesondere wenn der Druck zwischen dem ersten Objekt 01 und dem zweiten Objekt O2 nach dem Auffahren des zweiten Objekts O2 vorerst

zu groß ist.

Um unvermeidbare Messtoleranzen bei der Ermittlung der Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts 02 sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der Objekt-

Hinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 auszugleichen, können der Berechnung der Geschwindig-

keitsreduktion auch virtuelle Objekt-Kanten zugrunde gelegt werden.

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Denkbar ist beispielsweise, dass der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion

- eine virtuelle Objekt-Hinterkante GHo1 des ersten Objekts 01 zugrunde gelegt wird, welche stromabwärts zur physischen Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts O1 liegt und/oder

- eine virtuelle Objekt-Vorderkante Gvo2 des zweiten Objekts O2 zugrunde gelegt wird, welche stromaufwärts zur physischen Objekt-Vorderkante Kvo2 des

zweiten Objekts 02 liegt.

Der in der Steuerung 5 angenommene Abstand zwischen den beiden Objek-

ten O1, 02 ist also größer als der tatsächliche Abstand zwischen den beiden Objekten 01, 02. Generell kann der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion also eine virtuelle Länge eines Objekts 01, O2 zugrunde gelegt werden, welche kleiner als die physische Länge eines Objekts O1, O2 ist. Dies führt dazu, dass die tatsächliche Anhalte-Position Pstop für das zweite Objekt O2 weiter in das erste Ob-

jekt 01 hinein verlegt ist.

Die Fig. 12 und 13 zeigen dazu ein Beispiel, das an dem in Fig. 6 und 7 dargestellten Fall angelehnt ist. Für das zweite Objekt O2 wird von der Steuerung 5 wiederum ein stetiger Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer SollGeschwindigkeit vsoı berechnet, wobei die berechnete Anhalte-Position Pstop der virtuellen Objekt-Vorderkante Gvo2 des zweiten Objekts O2 an der Position der virtuellen Objekt-Hinterkante GHo1 des ersten angehaltenen Objekts 01 liegt. Dadurch befindet sich die berechnete Anhalte-Position Pstop der zweiten physischen Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2, an der für die SollGeschwindigkeit vsonı = 0 gilt, nun aber tatsächlich zwischen der physischen Objekt-Vorderkante Kvo1 und der physischen Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1. Das heißt, obwohl steuerungstechnisch eine Situation nach Fig. 6 und 7 vorliegt, ergibt sich tatsächlich eine Situation nach Fig. 13, welche mit der in Fig. 9 vorliegenden Situation vergleichbar ist. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen wird das zweite Objekt 02 wiederum so angehalten, dass ein abstandsloses und druckarmes Stauen von Objekten 01, 02 beziehungsweise eine abstandslose und druckarme Bildung von Objekt-Blöcken möglich ist.

Dadurch, dass der Staudruck innerhalb eines Objekt-Blocks gegenüber dem Fall

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nach Fig. 6 und 7 erhöht wird, eignet sich die vorgeschlagene Vorgangsweise iIns-

besondere für unempfindliche Objekte O2, 02.

Denkbar wäre aber auch, dass der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion

- eine virtuelle Objekt-Hinterkante GHo1 des ersten Objekts 01 zugrunde gelegt wird, welche stromaufwärts zur physischen Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 liegt und/oder

- eine virtuelle Objekt-Vorderkante Gvo2 des zweiten Objekts O2 zugrunde gelegt wird, welche stromabwärts zur physischen Objekt-Vorderkante Kvo2 des

zweiten Objekts 02 liegt.

Der in der Steuerung 5 angenommene Abstand zwischen den beiden Objek-

ten O1, 02 ist dann also kleiner als der tatsächliche Abstand zwischen den beiden Objekten O1, 02. Generell kann der Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion also eine virtuelle Länge eines Objekts 01, 02 zugrunde gelegt werden, welche größer als die physische Länge eines Objekts O1, O2 ist. Dies führt dazu, dass die tatsächliche Anhalte-Position Pstop für das zweite Objekt O2 weiter aus dem ersten

Objekt O1 heraus verlegt ist (vergleiche auch Fig. 82).

Die Fig. 14 und 15 zeigen dazu ein Beispiel, das wiederum an dem in Fig. 6 und 7 dargestellten Fall angelehnt ist. Für das zweite Objekt O2 wird von der Steuerung 5 wiederum ein stetiger Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer SollGeschwindigkeit vsoı berechnet, wobei die berechnete Anhalte-Position Pstop der virtuellen Objekt-Vorderkante Gvo2 des zweiten Objekts O2 an der Position der virtuellen Objekt-Hinterkante GHo1 des ersten angehaltenen Objekts 01 liegt. Dadurch befindet sich die berechnete Anhalte-Position Pstop der zweiten physischen Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2, an der für die SollGeschwindigkeit vsoı = 0 gilt, nun aber tatsächlich vor der physischen ObjektHinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1. Das heißt, obwohl steuerungstechnisch eine Situation nach Fig. 6 und 7 vorliegt, ergibt sich tatsächlich eine Situation nach Fig. 15. Durch die vorgeschlagenen Maßnahmen ist ein druckärmeres Stauen von Objekten 01, 02 beziehungsweise eine druckärmere Bildung von Objekt-Blöcken möglich ist. Daher ist die vorgeschlagene Vorgangs-

weise im Besonderen für empfindliche Objekte 01, 02 geeignet, wie zum Beispiel

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für Behältnisse mit zerbrechlichen Waren oder auch für Behältnisse, die leicht ver-

formbar sind, zum Beispiel flexible Beutel (Polybags).

In den in Fig. 12 bis 15 beschriebenen Beispielen werden das erste Objekt 01 mit seiner virtuellen Objekt-Hinterkante GHo1 und das zweite Objekt 02 mit seiner virtuellen Objekt-Vorderkante Gvo2 an einer stromaufwärts gelegenen ZonenHinterkante KÜHZz1 der ersten Zone Z1 angehalten. Dies ist aber keine zwingende Bedingung für das beschriebene Verfahren. Denkbar wäre auch, dass das erste Objekt 01 nach wie vor mit seiner physischen Objekt-Hinterkante KHo1 und das zweite Objekt 02 mit seiner physischen Objekt-Vorderkante Kvoz an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante KHz1 der ersten Zone Z1 angehalten werden. In diesem Fall werden die virtuelle Objekt-Hinterkante GHo1 des ersten Objekts O1 und die virtuelle Objekt-Vorderkante Gvo2 des zweiten Objekts 02 lediglich für die Berechnung der Geschwindigkeitsreduktion des zweiten Objekts 02

herangezogen.

Der Vollständigkeit halber wird auch darauf hingewiesen, dass die unterschiedlichen, in den Fig. 5 bis 15 beschriebenen, Verfahrensvarianten einander nicht ausschließen. Denkbar wäre beispielsweise, dass die Fördereinrichtung 1 zu verschiedenen Zeitpunkten unterschiedlich betrieben wird. Beispielsweise kann in einem ersten Betriebsmodus ein Verfahren nach Fig. 5 bis 7 und in einem zweiten Betriebsmodus ein Verfahren nach Fig. 8 und 9 angewandt werden. Denkbar ist insbesondere auch, dass unterschiedliche Objekte 01, O2 auf unterschiedliche Weise virtuell verändert werden. Beispielsweise kann ein erstes Objekt O2 steuerungstechnisch unverändert bleiben (also nicht virtuell verlängert oder verkürzt werden), wohingegen ein zweites Objekt O2 steuerungstechnisch virtuell verlängert und ein drittes Objekt steuerungstechnisch virtuell verkürzt werden. Vorteilhaft werden besonders empfindliche Objekte 01, O2 virtuell verlängert, besonders robuste Objekte O1, 02 virtuell verkürzt, und normal empfindliche Objekte O1, O2

bleiben steuerungstechnisch unverändert.

Die unvermeidbaren Messtoleranzen bei der Ermittlung der ObjektHinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und der Objekt-Vorderkante Kvo2 des

zweiten Objekts 02 sowie Ungenauigkeiten bei der Berechnung der Position der

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Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts 01 und der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts 02 führen nicht nur zu den bereits erläuterten Problemen, sondern auch dazu, dass die tatsächliche Position eines Objekts O1, 02 beim Verlassen des Staubereichs SB nicht genau bekannt ist. Um eine steuerungstechnische Korrektur durchführen zu können, wird die am stromabwärts gelegenen Ende des Staubereichs SB angeordnete zweite Lichtschranke L2 eingesetzt. Dazu wird eine mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe M der Förderrollen 2m, 2. ermittelte aktuelle Position eines Objekts 01, 02 auf den Wert der zweiten MessPosition Pmessz rückgesetzt, wenn das betreffende Objekt 01, 02 an der zweiten Mess-Position Pmessz detektiert wird. Daher entspricht die der Steuerung 5 vorliegende Position eines Objekts 01, 02 dann wieder der tatsächlichen Position des betreffenden Objekts 01, 02. Diese Maßnahme ist nicht auf die zweite MessPosition Pmessz beschränkt, sondern es können noch weitere Mess-Positionen beziehungsweise Messeinrichtungen im Verlauf der Fördereinrichtung 1 vorgesehen werden, um die der Steuerung 5 vorliegende Position eines Objekts 01, 02 öfter der tatsächlichen Position des betreffenden Objekts 01, O2 anzugleichen, bezie-

hungsweise um messbedingte Fehler nicht zu groß werden zu lassen.

An dieser Stelle wird auch angemerkt, dass nicht notgedrungen an jeder MessPosition Pmess1, Pmessz eine Messeinrichtung L1, L2 vorgesehen sein muss. Stattdessen kann Messeinrichtung L1, L2 gegebenenfalls auch mehrere MessPositionen Pmess1, Pmessz erfassen. Diese ist insbesondere dann möglich, wenn die betreffende Messeinrichtung L1, L2 als Kamera oder Laser-Scanner ausgebildet

ist.

Zusammenfassend weist das vorgestellte Verfahren zum Stauen von Objekten 01, 02 im Staubereich SB der Fördereinrichtung 1 in Form von Objekt-

Blöcken, die folgenden Schritte auf:

- Erfassen der Objekt-Hinterkante KHo1 des ersten Objekts O1 durch die erste Messeinrichtung L1 an der ersten Mess-Position Pmess1, wobei das erste Objekt O1 durch die angetriebenen Förderelemente 2, 2m, 2. In der Förderrichtung

stromabwärts an der ersten Mess-Position Pmess1 vorbeibewegt wird,

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- Erfassen der Objekt-Vorderkante Kvoz des zweiten Objekts 02, das dem ersten Objekt O2 stromaufwärts nachfolgt, durch die erste Messeinrichtung L1 an der ersten Mess-Position Pmess1, wobei das zweite Objekt O2 durch die angetriebenen Förderelemente 2, 2m, 2. in der Förderrichtung stromabwärts an der ersten

Mess-Position Pmess1 vorbeibewegt wird,

- Bewegen des ersten Objekts O1 zur Anhalte-Position Pstop, welche der ersten Mess-Position Pmess1 In der Förderrichtung stromabwärts nachgelagert ist, und Anhalten des ersten Objekts 01 mit seiner Objekt-Hinterkante KHo1 an seiner An-

halte-Position Pstop mit Hilfe der Förderelemente 2, 2m, 2.,

- Berechnen eines stetigen Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer Soll-Geschwindigkeit vsoı für das zweite Objekt O2 durch die Steuerung 5, wobei die berechnete Anhalte-Position Pstop der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 an der Position der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1 oder zwischen der Objekt-Vorderkante Kvo1 und der Objekt-

Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1 liegt, und

- Bewegen und Anhalten des zweiten Objekts O2 mit Hilfe der Förderelemen-

te 2, 2m, 2. anhand der berechneten Geschwindigkeitsreduktion.

Nachfolgend werden anhand der bereits ausführlich erläuterten Fördereinrichtung 1 einige Strategien zur Bildung von Objekt-Blöcken erläutert. Die Zonen Za..Zg entsprechen dabei vom Aufbau her den in den Fig. 5 bis 15 offenbar-

ten Zonen Z1..Z7 und sind wieder unabhängig voneinander antreibbar.

In einem ersten Beispiel wird die Bildung eines Objekt-Blocks vom stromaufwärts

gelegenen Ende des Staubereichs SB aus erläutert.

Fig. 16 zeigt dazu die Fördereinrichtung 1 in einem ersten Zeitpunkt, in dem im Staubereich SB noch kein Objekt vorhanden ist. In einem weiteren in Fig. 17 dargestellten Zeitpunkt wird ein Objekt Oa durch den Messbereich MB bewegt. In einem in Fig. 18 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oa an der stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante der Zone Zg angehalten. Zusätzlich wird ein Objekt Ob durch den Messbereich MB bewegt. In einem in Fig. 19 dargestellten Zeit-

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punkt hat das Objekt Ob das Objekt Oa erreicht. Das Objekt Oa bildet zu diesem Zeitpunkt ein erstes Objekt O1 und das Objekt Ob ein zweites Objekt 02. Die Zo-

ne Zg bildet zu diesem Zeitpunkt zudem eine erste Zone Z1 aus.

Die beiden Objekte O0a/01 und Ob/02 werden nun Teil eines Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird. Der Objekt-Block B wird mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. angehalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante Kus die Zonen-Hinterkante KHZ1 der ersten Zone Z1 erreicht. Dieser Zustand ist in der Fig. 20 dargestellt. Zusätzlich bewegt sich zu diesem Zeitpunkt ein Objekt Oc auf den Objekt-Block B zu.

Beispielhaft ist in der Fig. 20 auch die Block-Länge Is des Objekt-Blocks B eingezeichnet. Die Block-Länge Is des Objekt-Blocks B entspricht der Summe der Längen lat+lv der Objekte Oa und Ob und ist kleiner gleich der Länge Izg der Zo-

ne Zg/Z1 (siehe auch Fig. 18).

In einem in Fig. 21 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oc den Objekt-Block B erreicht. Nun bildet das Objekt Ob ein erstes Objekt O1 und das Objekt Oc ein zweites Objekt 02. Die Zone Zg bildet zu diesem Zeitpunkt wiederum eine erste

Zone Z1 aus.

Das Objekt Oc/02 wird nun ebenfalls Teil des Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird. Der Objekt-Block B wird mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. angehalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante KHB die ZonenHinterkante K}HZ1 der ersten Zone Z1 erreicht. Dieser Zustand ist in der Fig. 22

dargestellt.

In der schon beschriebenen Weise wurde dem Objekt-Block B in einem in Fig. 23 dargestellten Zeitpunkt ein weiteres Objekt Od hinzugefügt. Der beschriebene Ablauf kann also rekursiv für eine beliebige Anzahl an Objekten Oa..Od wiederholt werden, wodurch beliebig lange Objekt-Blöcke B erzeugt werden können. In ei-

nem in Fig. 24 dargestellten Zeitpunkt wird der Objekt-Block B schließlich aus dem

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Staubereich SB abtransportiert und am Ausgang A an einen nicht dargestellten,

nachfolgenden Förderer übergeben.

In einem weiteren Beispiel wird eine Variante bei der Bildung eines ObjektBlocks B vom stromaufwärts gelegenen Ende des Staubereichs B aus erläutert. Dabei wird wiederum von einer leeren Fördereinrichtung 1 ausgegangen (vergleiche Fig. 16)

In einem in Fig. 25 dargestellten Zeitpunkt wird wiederum ein Objekt Oa durch den Messbereich MB bewegt. Dieser Zustand entspricht dem in Fig. 17 dargestellten Zustand. In einem in Fig. 26 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oa die stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante der Zone Zg erreicht. In diesem Beispiel wird das Objekt Oa aber nicht wie in Fig. 18 angehalten, sondern wird weiterbe-

wegt.

In einem in Fig. 27 dargestellten Zeitpunkt hat jedoch das Objekt Ob die stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante der Zone Zg erreicht und wird dort angehalten. Das Objekt Oa wird weiter stromabwärts bewegt. Schließlich wird das Objekt Oa an der stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante der Zone Za angehalten. Dieser Zustand ist in der Fig. 28 dargestellt. Zusätzlich bewegt sich zu diesem Zeitpunkt ein Objekt Oc auf das Objekt Ob zu.

In einem in Fig. 29 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oc das Objekt Ob erreicht. Das Objekt Ob bildet zu diesem Zeitpunkt wiederum ein erstes Objekt 01 und das Objekt Oc ein zweites Objekt 02. Die Zone Zg bildet zu diesem Zeitpunkt

wiederum eine erste Zone Z1 aus.

Die beiden Objekte Ob/01 und Oc/02 werden nun Teil eines Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird. Der Objekt-Block B wird mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. angehalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante Kus die Zonen-Hinterkante KHZ1 der ersten Zone Zg/Z1 erreicht. Dieser Zustand ist in

der Fig. 30 dargestellt.

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In der schon beschriebenen Weise wurde dem Objekt-Block B in einem in Fig. 31 dargestellten Zeitpunkt ein Objekt Od hinzugefügt. In einem in Fig. 32 dargestellten Zeitpunkt wird das Objekt Oa aus dem Staubereich SB abtransportiert und am

Ausgang A an einen nicht dargestellten nachfolgenden Förderer übergeben.

An dieser Stelle wird der Vorteil des vorgestellten Verfahrens gut sichtbar. Durch die Isolierung des im Staubereich SB führenden Objekts Oa vom Rest der im

Staubereich SB befindlichen Objekte Ob..Od kann dieses bei einer entsprechenden Anforderung rasch aus dem Staubereich SB abtransportiert werden. Im Gegensatz zu einer Lösung, bei der das im Staubereich SB führende Objekt Oa Teil eines Objekt-Blocks B ist, der im stromaufwärts gelegenen Teil des Staubereichs

SB gebildet wurde (vergleiche dazu Fig. 23).

In einer vorteilhaften Variante des vorgestellten Verfahrens wird nun ein dem (ursprünglich) führenden Objekt Oa nachfolgendes Objekt Ob vom Objekt-Block B gelöst und an das stromabwärts gelegene Ende des Staubereichs SB transportiert, nachdem das Objekt Oa den Staubereich SB verlassen hat. Dazu sind fol-

gende Möglichkeiten vorstellbar:

Beispielsweise kann darauf gewartet werden, dass ein nachfolgendes Objekt Oe die Isolation des führenden Objekts Ob ermöglicht. Diese Möglichkeit ist in den Fig. 33 bis 39 dargestellt.

In einem in Fig. 33 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oe das Objekt Od erreicht. Das Objekt Od bildet zu diesem Zeitpunkt wiederum ein erstes Objekt 01 und das Objekt Oe ein zweites Objekt 02. Die Zone Zg bildet zu diesem Zeitpunkt

wiederum eine erste Zone Z1 aus.

Das Objekt Oe wird in Folge Teil des Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird. Der Objekt-Block B wird mit Hilfe der Förderrol-

len 2, 2m, 2. nun aber nicht erst angehalten, wenn er mit seiner BlockHinterkante KHsB die Zonen-Hinterkante KHzı der ersten Zone Z1 erreicht, sondern

wenn das Objekt Ob mit seiner Objekt-Hinterkante die mit dem Pfeil markierte Zo-

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nen-Hinterkante der Zone Ze erreicht. Dieser Zustand ist in der Fig. 34 dargestellt. Der Objekt-Block B wird an dieser Stelle geteilt, indem das Objekt Ob weiterbewegt wird, die Objekte Oc..Oe bleiben jedoch stehen. Dieser Zustand ist in der

Fig. 35 dargestellt.

In einem in Fig. 36 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Ob mit seiner ObjektHinterkante die mit einem Pfeil markierte Zonen-Hinterkante der Zone Zd erreicht. Zu diesem Zeitpunkt können das Objekt Ob und der Objekt-Block B unabhängig voneinander bewegt werden. Der Objekt-Block B wird somit in einem in Fig. 37 dargestellten Zeitpunkt in Bewegung versetzt und rückt auf die Zonen-Hinterkante der Zone Zg vor. In einem in Fig. 38 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block B die Zonen-Hinterkante KHZ1 der ersten Zone Zg/Z1 erreicht und wird dort angehalten. Das Objekt Ob bewegt sich dagegen weiter stromabwärts. In einem in Fig. 39 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Ob die Zone Za erreicht und wird dort angehalten. Es kann bei einer entsprechenden Anforderung somit rasch an den

Ausgang A des Staubereichs SB befördert werden.

Eine andere Möglichkeit zur Isolation des Objekts Ob ist in den Fig. 40 bis 41 dargestellt, wobei die Fig. 40 im Verfahrensablauf der Fig. 32 nachfolgt. Bei dieser Variante wird der Objekt-Block B, unabhängig ob ein Objekt Oe nachfolgt oder nicht, stromabwärts bewegt, bis wiederum das Objekt Ob mit seiner ObjektHinterkante die mit dem Pfeil markierte Zonen-Hinterkante der Zone Ze erreicht. Dieser Zustand ist in der Fig. 40 dargestellt. Der Objekt-Block B wird an dieser Stelle geteilt, indem das Objekt Ob weiterbewegt wird, die Objekte Oc, Od jedoch stehen bleiben. Dieser Zustand ist in der Fig. 41 dargestellt. Das Objekt Ob rückt in Folge wieder in die Zone Za vor und wird dort angehalten. Es kann bei einer entsprechenden Anforderung somit rasch an den Ausgang A des Staubereichs SB befördert werden. Der Objekt-Block B bleibt jedoch an der in der Fig. 41 dargestellte Position stehen, bis eine Anforderung erfolgt, das Objekt Oc vom Objekt-

Block B zu isolieren.

Die in der Fig. 41 dargestellte Situation bietet den Vorteil, dass das Objekt Oc rasch vom Objekt-Block B isoliert werden kann, birgt jedoch den Nachteil, dass

kein weiteres Objekt Oe an den Objekt-Block B angefügt werden kann, da der Ob-

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jekt-Block B nicht an der Zonen-Hinterkante der Zone Zg steht, sondern an der

Zonen-Vorderkante der Zone Zf beginnt.

Um ein Vergrößern des Objekt-Blocks B auch nach der Isolierung des Objekts Ob zu ermöglichen, werden die Objekte Oc, Od in einer weiteren in den Fig. 42 bis 43 dargestellten Variante nach der Trennung von Objekt Ob stromaufwärts bewegt. Dieser Zustand ist in der Fig. 42 dargestellt. In Folge wird der aus den Objek-

ten Oc, Od bestehenden Objekt-Block B wieder an die Zonen-Hinterkante der Zone Zg zurückbewegt und dort angehalten. Das Objekt Ob wird dagegen stromabwärts weiterbewegt. Dieser Zustand ist in der Fig. 43 dargestellt. Das Objekt Ob rückt wiederum in die Zone Za vor und wird dort angehalten. Es kann bei einer entsprechenden Anforderung somit rasch an den Ausgang A des Staubereichs SB befördert werden. Der Objekt-Block B befindet sich nun jedoch mit seiner BlockHinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zg, sodass dem Objekt-Block B

ein nachfolgendes Objekt Oe hinzugefügt werden kann.

In einem in den Fig. 44 bis 55 dargestellten Beispiel ist nun ein etwas anderer Ver-

fahrensablauf visualisiert.

In einem in Fig. 44 dargestellten Zeitpunkt wird wiederum ein Objekt Oa durch den Messbereich MB bewegt (vergleiche auch Fig. 17). Das Objekt Oa hält nun aber nicht an der Zonen-Hinterkante der Zone Zg an, sondern rückt in die Zone Za vor und wird an der Zonen-Hinterkante der Zone Za angehalten. Dieser Zustand ist in der Fig. 45 dargestellt. Zusätzlich wird in dem in Fig. 45 dargestellten Zeitpunkt ein Objekt Ob über die Fördereinrichtung 1 bewegt.

In einem in der Fig. 46 dargestellten Zeitpunkt wurde das Objekt Ob mit seiner Objekt-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zb angehalten. Zusätzlich wird ein Objekt Oc über die Fördereinrichtung 1 bewegt. In einem in Fig. 46 dargestellten bildet das Objekt Ob ein erstes Objekt 01, das Objekt Oc ein zweites Objekt 02. Die Zone Zb bildet zu diesem Zeitpunkt zudem eine erste Zone Z1 aus,

die Zone Zc eine zweite Zone Z2.

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Eine Prüfung, ob die Gruppe der aufeinander folgenden Objekte Ob/01

und Oc/02 in eine Zone Zb/Z1, Zc/Z2 oder in eine Gruppe aufeinander folgender Zonen Zb/Z1, Zc/Z2 passt, geht negativ aus, da die Gesamtlänge der Objek-

te Ob/01 und Oc/02 die Gesamtlänge der Zonen Zb/Z1, Zc/Z2 übersteigt. Das zweite Objekt Oc/02 wird daher mit seiner Objekt-Hinterkante an der ZonenHinterkante der zweiten Zone Zc/Z2 des Staubereichs SB angehalten. Dieser Zustand ist in der Fig. 47 dargestellt. Zusätzlich wird zu diesem Zeitpunkt ein Ob-

jekt Od über die Fördereinrichtung 1 bewegt.

In dem in Fig. 47 dargestellten Zeitpunkt bildet das Objekt Oc ein erstes Ob-

jekt 01, das Objekt Od ein zweites Objekt 02. Die Zone Zc bildet zu diesem Zeitpunkt zudem eine erste Zone Z1 aus, die Zone Zd eine zweite Zone. Eine Prüfung, ob eine Gruppe aufeinander folgender Objekte Ob..Od, inkludierend das erste Objekt Oc/01 und das zweite Objekt Od/02, in eine Zone Zb, Zc oder in eine Gruppe aufeinander folgender Zonen Zone Zb, Zc passt, geht positiv aus, da die Gesamtlänge der Objekte Ob..Od kleiner ist als die Gesamtlänge der Zo-

nen Zb, Ze. Daher wird in Folge ein Objekt-Block B aus den Objekten Ob..Od der Gruppe gebildet.

In einem in Fig. 48 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Od das Objekt Oc erreicht. Das Objekt Oc bildet zu diesem Zeitpunkt noch immer das erste Objekt 01, das Objekt Od das zweite Objekt O2. Die Zone Ze bildet zu diesem Zeitpunkt nach wie vor die erste Zone Z1 aus. Die beiden Objekte 0c/01 und Od/02 werden nun Teil eines Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer ge-

meinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts bewegt wird.

Der Objekt-Block B trifft in einem in Fig. 49 dargestellten Zeitpunkt auf das Objekt Ob. Nun bildet das Objekt Ob ein erstes Objekt O1 und das Objekt Oc ein zweites Objekt 02. Die Zone Zb bildet zu diesem Zeitpunkt zudem eine erste Zone Z1 aus. Das Objekt Ob wird nun Teil des Objekt-Blocks B, der mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förder-

richtung stromabwärts bewegt wird.

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Der Objekt-Block B wird mit Hilfe der Förderrollen 2, 2m, 2. angehalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante KHB die Zonen-Hinterkante der stromabwärts folgenden Zone Zc erreicht. Dieser Zustand ist in der Fig. 50 dargestellt. Die BlockHinterkante KyHB entspricht dabei der Objekt-Hinterkante eines dritten Objekts O3, welches durch das Objekt Od gebildet ist.

Das in den Fig. 51 bis 55 dargestellte Beispiel läuft in ganz ähnlicher Weise ab wie das in den Fig. 44 bis 55 dargestellte Beispiel. Im Unterschied dazu folgen die Objekte Oa..Od am Eingang E des Staubereichs SB jedoch in geringem Abstand zueinander. In dem in Fig. 51 dargestellten Zeitpunkt bewegen sich die Objek-

te Oa..Od synchron im Bereich der Zonen Ze..Zmı. Im Unterschied zu dem in

Fig. 44 bis 55 dargestellten Beispiel ist die Prüfung, ob eine Gruppe aufeinander folgender Objekte Oa..Od in eine Zone Zb, Ze oder in eine Gruppe aufeinander folgender Zonen Zone Zb, Zc passt, schon zu diesem Zeitpunkt möglich, da alle Objekte Oa..Od die Lichtschranke L1 bereits passiert haben.

In einem in Fig. 52 dargestellten Zeitpunkt haben die Objekte Ob, Oc in den aufeinander folgenden Zonen Zb, Zc angehalten. Die Objekte Oa und Od werden dagegen weiterbewegt. In einem in Fig. 53 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Od das Objekt Oc erreicht. Es folgt daher eine Bildung eines Objekt-Blocks B in der bereits zu Fig. 48 beschriebenen Weise. Das Objekt Ob hat zwischenzeitlich in der Zone Zb angehalten. In einem in Fig. 54 dargestellten Zeitpunkt hat der ObjektBlock B das angehaltene Objekt Ob erreicht. Es folgt daher eine Vergrößerung des Objekt-Blocks B in der bereits zu Fig. 49 beschriebenen Weise. Das Objekt Oa hat in der Fig. 54 zwischenzeitlich in der Zone Za angehalten. In einem in Fig. 55 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block B mit seiner Block-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zc angehalten. Dieser Zustand entspricht dem in

Fig. 50 dargestellten Zustand.

Das in den Fig. 56 bis 61 dargestellte Beispiel läuft in ganz ähnlicher Weise ab wie das in den Fig. 51 bis 55 dargestellte Beispiel. Im Unterschied dazu erfolgt die Bildung eines Objekt-Blocks B nun nicht vom stromaufwärts gelegenen Ende her,

sondern ausgehend vom stromabwärts gelegenen Ende.

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In dem in Fig. 56 dargestellten Zeitpunkt bewegen sich die Objekte Oa..Od syn-

chron im Bereich der Zonen Ze..Zmı (vergleiche auch Fig. 51). Im Unterschied zu dem in Fig. 51 bis 55 dargestellten Beispiel hält das Objekt Ob bereits in der Zone Zc an, während sich die übrigen Objekte Oa, Oc und Od weiter stromabwärts

bewegen (siehe den Unterschied zu dem in Fig. 52 dargestellten Zustand).

In einem in Fig. 58 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oc das Objekt Ob erreicht. Es folgt daher eine Bildung eines Objekt-Blocks B in der bereits beschriebenen Weise. Die Objekte Oa und Od werden weiter stromabwärts bewegt. In einem in Fig. 59 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block B mit seiner BlockHinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zc angehalten. Die Objekte Oa und Od werden weiter stromabwärts bewegt. In einem in Fig. 60 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Od das angehaltene Objekt Oc erreicht. Es folgt daher eine Vergrößerung des Objekt-Blocks B in der bereits beschriebenen Weise. Das Objekt Oa hat in der Fig. 60 zwischenzeitlich in der Zone Za angehalten. In einem in Fig. 61 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block B mit seiner BlockHinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zc angehalten. Dieser Zustand

entspricht dem in Fig. 55 dargestellten Zustand.

Die Fig. 62 bis 70 zeigen einen weiteren möglichen Verfahrensablauf ausgehend

von dem in den Fig. 50, 55 oder 61 dargestellten Zustand.

In einem in Fig. 62 dargestellten Zeitpunkt hat ein Objekt Oe an der ZonenHinterkante der Zone Zd angehalten. Aufgrund einer Anforderung, das Objekt Oa aus dem Staubereich SB abzutransportieren, wird das Objekt Oa in Bewegung versetzt, so wie dies in der Fig. 63 dargestellt ist. Zusätzlich wird der ObjektBlock B in Bewegung versetzt, um eine Isolierung des Objekts Ob vom Objekt-

Block B zu ermöglichen.

In Folge wird der Objekt-Block B stromabwärts bewegt bis das Objekt Ob mit seiner Objekt-Hinterkante die mit dem Pfeil markierte Zonen-Hinterkante der Zone Za erreicht hat. Dieser Zustand ist in der Fig. 64 dargestellt. Grundsätzlich können die Objekte Ob..Od nun so angehalten werden und stehen bleiben, bis eine Anforde-

rung erhalten wird, das Objekt Ob aus dem Staubereich SB abzutransportieren. In

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Folge kann das Objekt Oc in der gleichen Weise vom Objekt-Block B isoliert werden und so weiter. Das angegebene Verfahren kann also beliebig oft rekursiv

ausgeführt werden.

Denkbar wäre aber auch, dass die Objekte Oc und Od stromaufwärts bewegt werden, so wie das in der Fig. 65 dargestellt ist. Zu einem in Fig. 66 dargestellten Zeitpunkt wurde der aus den Objekten Oc, Od bestehenden Objekt-Block B an der Zonen-Hinterkante der Zone Zc angehalten. Zusätzlich wird ein nachfolgendes Objekt Oe auf den Objekt-Block zubewegt.

In einem in der Fig. 67 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oe den ObjektBlock B erreicht. In Folge wird der Objekt-Block B in der bereits beschriebenen Weise vergrößert. In einem in der Fig. 68 dargestellten Zeitpunkt hat der ObjektBlock B mit seiner Block-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Zc ange-

halten. Dieser Zustand ähnelt dem in Fig. 50, 55 oder 61 dargestellten Zustand.

Es wird nun angenommen, dass eine Anforderung folgt, alle Objekte Ob..Oe als Objekt-Block B an den Ausgang A der Fördereinrichtung 1 zu transportieren. Deshalb wird der Objekt-Block B in Bewegung versetzt und erreicht in einem in der Fig. 69 dargestellten Zeitpunkt das Objekt Ob. In Folge wird dem Objekt-Block B das Objekt Ob hinzugefügt, welcher nun aus dem Staubereich SB abtransportiert

wird, so wie dies in der Fig. 70 dargestellt ist.

Denkbar ist aber auch, dass das Objekt Ob alleine aus dem Staubereich SB abtransportiert werden soll. In diesem Fall werden die Objekte Ob..Oe wiederum in Bewegung versetzt, wobei aber die Lücke zwischen den Objekten Ob und Oc beibehalten wird, so wie das in der Fig. 7/1 dargestellt ist. Der in der Fig. 7/1 dargestellte Zustand folgt im Verfahrensablauf dabei dem in Fig. 68 dargestellten Zustand. In der Fig. 72 wurde der Objekt-Block B in Folge so angehalten, dass die Objekt-Hinterkante des Objekts Oc an der Zonen-Hinterkante der Zone Za zu lie-

gen kommt.

In dem in den Fig. 73 bis 82 beschriebenen Verfahrensablauf wird nun die Bildung

mehrere Objekt-Blöcke Ba, Bb, sowie das Zusammenführen von mehreren Blö-

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cken Ba, Bb beschrieben. Dabei wird von dem in Fig. 72 dargestellten Zustand

ausgegangen.

In dem in der Fig. 73 dargestellten Zustand haben mehrere Objekte Of..Oi in den Zonen Zc..Zf angehalten, jeweils an deren Zonen-Hinterkante. Die mit Hilfe der Lichtschranke L1 ermittelte Länge If..li wird nun für die Prüfung herangezogen, ob beziehungsweise welche Objekte Of..Oi in eine Gruppe von Zonen Zc..Zf passen. Dazu wird geprüft ob die Gesamtlänge If+Ig+Ih+li der Objekte Of..Oi kleiner oder gleich der Gesamtlänge Izc+Lza+Ize der Zonen Zc..Ze ist. Da diese Bedingung erfüllt ist wird ein Objekt-Block Ob gebildet, der mit seiner Block-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Ze und damit in einem Abstand hinter dem Objekt-

Block Ba positioniert wird, so wie dies in der Fig. 75 dargestellt ist.

Für die Prüfung, ob beziehungsweise welche Objekte Of..Oi in eine Gruppe von Zonen Zc..Zf passen, können alternativ auch die mit Hilfe der Lichtschranke L1 ermittelten Abstände xf..xi herangezogen werden. Dazu wird geprüft ob die Summe der Abstände xf+xg+xh+xi zwischen den Objekten Of..Oi größer oder gleich der Länge Izr einer Zone Zf (oder auch mehrerer Zonen) ist. In Folge kann wieder ein Objekt-Block Ob gebildet werden, der mit seiner Block-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Ze und damit in einem Abstand hinter dem Objekt-

Block Ba positioniert wird, so wie dies in der Fig. 75 dargestellt ist.

In einem in der Fig. 76 dargestellten Zeitpunkt bewegt sich ein weiteres Objekt Oj auf den Objekt-Block Bb zu. In einem in der Fig. 77 dargestellten Zeitpunkt hat das Objekt Oj den Objekt-Block Bb erreicht und wird in der schon beschriebenen Weise an den Objekt-Block Bb angefügt.

Eine weitere Prüfung ergibt, dass alle Objekte Oc..Oj innerhalb der Zonen Za..Ze untergebracht werden können (vergleiche hierzu die zu den Fig. 73 und/74 angegebenen Prüfungsmöglichkeiten). Demzufolge wird der Objekt-Block Bb auf den Objekt-Block Ba hinbewegt, so wie das in der Fig. 78 dargestellt ist. In einem in der Fig. 7/9 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block Bb den Objekt-Block Ba erreicht. Die beiden Objekt-Blöcke Ba und Bb werden daher zu einem Objekt-

Block Ba verbunden. Dabei entspricht das Objekt Oe einem ersten Objekt O1, das

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Objekt Of eine zweiten Objekt 02 und das Objekt Oj einem dritten Objekt 03. Das erste Objekt 01 bildet das Ende des Objekt-Blocks Ba, das zweite Objekt 02 den Beginn des Objekt-Blocks Bb und das dritte Objekt das Ende des Objekt-

Blocks Bb.

In einem in der Fig. 80 dargestellten Zeitpunkt wird der gesamte Objekt-Block Ba in Bewegung versetzt und stromabwärts transportiert. In einem in der Fig. 81 dargestellten Zeitpunkt hat der Objekt-Block Ba mit seiner Block-Hinterkante an der Zonen-Hinterkante der Zone Ze angehalten. Die Block-Hinterkante KHB entspricht dabei der Objekt-Hinterkante des dritten Objekts 03, welches durch das Objekt O)j gebildet ist.

Die Fig. 82 zeigt schließlich ein Beispiel bei dem die Objekte Oc..O]j virtuell vergrößert wurden (vergleiche auch Fig. 14 und 15). Demzufolge ergibt sich zum Beispiel für das Objekt Oh eine virtuelle Objektlänge Ih. Entsprechend ergeben sich physisch vorhandene Objektabstände xj, obwohl die virtuell verlängerten Objekte Oc..Oj steuerungstechnisch dicht an dicht stehen. Für den in der Fig. 81 darge-

stellten Objekt-Block Ba ergibt sich nun die in Fig. 82 dargestellte Situation.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass die Objekte Oc..Oj auch virtuell verkleinert werden können (vergleiche auch Fig. 12 und 13), um den Staudruck innerhalb des Objekt-Blocks Ba zu erhöhen oder den Kontakt zwischen den Objekte Oc..Oj auch im Hinblick auf unvermeidliche Positionsfehler sicherzustellen. Die Situation

gleicht aber in diesem Fall der in Fig. 81 dargestellte Situation.

Zusammenfassend weist das vorgestellte Verfahren zum Stauen von Objekten Oa..Oj im Staubereich SB der Fördereinrichtung 1 in Form von ObjektBlöcken B, Ba, Bb, die folgenden Schritte auf:

- Erfassen der Objekt-Hinterkante KHo1 eines ersten Objekts O1 durch die erste Messeinrichtung L1 an der ersten Mess-Position Pmess1, wobei das erste Objekt O1 durch die angetriebenen Förderelemente 2, 2m, 2. in der Förderrichtung

stromabwärts an der ersten Mess-Position Pmess1 vorbeibewegt wird,

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- Erfassen der Objekt-Vorderkante Kvoz eines zweiten Objekts 02, das dem ersten Objekt O2 stromaufwärts nachfolgt, durch die erste Messeinrichtung L1 an der ersten Mess-Position Pmess1, wobei das zweite Objekt O2 durch die angetrie-

benen Förderelemente 2, 2m, 2ı. in der Förderrichtung stromabwärts an der ersten

Mess-Position Pmess1 vorbeibewegt wird,

- Bewegen des ersten Objekts O1 an eine Anhalte-Position Pstop, welche der ersten Mess-Position Pmess1 In der Förderrichtung stromabwärts nachgelagert ist, und Anhalten des ersten Objekts O1 mit seiner Objekt-Hinterkante KHo01 an einer Zonen-Hinterkante KuHZ1 einer ersten Zone Z1 der Fördereinrichtung 1 im Staubereich SB,

- Bewegen des zweiten Objekts 02 mit Hilfe der Fördereinrichtung 1 strom-

abwärts zum ersten Objekt O1,

- Bilden oder Vergrößern eines Objekt-Blocks B, Ba, Bb mit dem ersten Objekt 01 und dem zweiten Objekt 02 nach dem Auffahren des zweiten Objekts 02 auf das erste Objekt 01 oder nachdem das zweite Objekt 02 einen vorgebbaren Abstand zum ersten Objekt 01 aufweist (vergleiche Fig. 82) sowie Bewegen des Objekt-Blocks B, Ba, Bb mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit mit Hilfe der

Fördereinrichtung 1 stromabwärts in der Förderrichtung und

- Anhalten des Objekt-Blocks B, Ba, Bb mit Hilfe der Fördereinrichtung 1, wenn er mit seiner Block-Hinterkante KfHB eine Zonen-Hinterkante KuHzı einer stromabwärts folgenden Zone Za..Zg erreicht oder wenn er mit seiner BlockHinterkante KHB in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten ZonenHinterkanten K}Z1 positioniert ist, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten

Abstand xj zu einem nachfolgenden Objekt Oa..Oj entspricht.

An dieser Stelle wird angemerkt, dass die in den Fig. 16 bis 82 beschriebenen Verfahrensabläufe in Kombination mit den in den Fig. 1 bis 15 beschriebenen Verfahrensabläufe angewendet werden können oder auch alleine. Mit anderen Wor-

ten sind die beiden folgenden Schritte vorteilhaft jedoch optional:

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- Berechnen eines stetigen Verlauf einer Geschwindigkeitsreduktion einer Soll-Geschwindigkeit vsoı für das zweite Objekt O2 durch die Steuerung 5, wobei die berechnete Anhalte-Position Pstop der Objekt-Vorderkante Kvo2 des zweiten Objekts O2 an der Position der Objekt-Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts 01 oder zwischen der Objekt-Vorderkante Kvo1 und der Objekt-

Hinterkante KHo1 des angehaltenen ersten Objekts O1 liegt, und

- Bewegen und Anhalten des zweiten Objekts 02 mit Hilfe der Förderelemen-

te 2, 2m, 2. anhand der berechneten Geschwindigkeitsreduktion.

Abschließend wird festgehalten, dass der Schutzbereich durch die Patentansprüche bestimmt ist. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Be-

schreibung entnommen werden.

Insbesondere wird auch festgehalten, dass die dargestellten Vorrichtungen in der Realität auch mehr oder auch weniger Bestandteile als dargestellt umfassen können. Teilweise können die dargestellten Vorrichtungen beziehungsweise deren

Bestandteile auch unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert darge-

stellt sein.

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Bezugszeichenliste

1 Fördereinrichtung

2 Förderelement (Förderrolle)

2m motorisiertes Förderelement (Förderrolle) 2L nicht motorisiertes Förderelement (Förderrolle) 3 Längsträger

4 Ausrichtelement (Ausrichtrolle)

5 Steuerung

6 Riemen / Förderband

M Antrieb

E Eingang

A Ausgang

AB Ausrichtbereich

MB Messbereich

SB Staubereich

RB Auflösebereich

Z1..2Z7, Za..Zg Zone (im Staubereich)

Zm1, Zm2 Zone (im Messbereich)

O, 01..03, Oa..0j] Objekt

B, Ba, Bb Objekt-Block

L1, L2 Messeinrichtung (Lichtschranke) PMess1, Pmess2 Mess-Position

Pstop Anhalte-Position

Vsoll Sollgeschwindigkeit

Vo1 Geschwindigkeit an Objekt-Hinterkante

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Kvo, Kvo1, Kvo2 (physische) Objekt-Vorderkante KHo, KHo1, KrHo2 (physische) Objekt-Hinterkante Gvo, Gvo1, Gvo2 (virtuelle) Objekt-Vorderkante Giro, GHo1, Gyuoz2 (virtuelle) Objekt-Hinterkante

Kazı1 Zonen-Hinterkante KHB Block-Hinterkante Xf..Xi Objekt-Abstand IB Block-Länge If. .Ji Objekt länge Izf..Izg Zonenlänge

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Claims (16)

Patentansprüche

1. Verfahren zum Stauen von Objekten (O0, 01..03, Oa..Oj) in einem Staubereich (SB) einer Fördereinrichtung (1) in Form von Objekt-Blöcken (B, Ba, Bb), die mehrere mit einer gemeinsamen Geschwindigkeit bewegte Objekte (O0, 01..03, Oa..Oj) aufweisen, umfassend die Schritte:

- Erfassen einer Objekt-Hinterkante (KHo01) eines ersten Objekts (01) durch eine erste Messeinrichtung (L1) an einer ersten Mess-Position (Pmess1), WObei das erste Objekt (01) durch angetriebene Förderelemente (2, 2m, 2.) in einer Förderrichtung stromabwärts an der ersten Mess-Position (Pmess1) vorbeibewegt wird und wobei die Objekt-Hinterkante (KHo1) des ersten Objekts (01) stromaufwärts zu einer Objekt-Vorderkante (Kvo1) des ersten Objekts (01) liegt,

- Erfassen einer Objekt-Vorderkante (Kvo2) eines zweiten Objekts (02), das dem ersten Objekt (01) stromaufwärts nachfolgt, durch die erste Messeinrichtung (L1) an der ersten Mess-Position (Pmess1), wobei das zweite Objekt (02) durch die angetriebenen Förderelemente (2, 2m, 2L) in der Förderrichtung stromabwärts an der ersten Mess-Position (Pmess1) vorbeibewegt wird und wobei die Objekt-Vorderkante (Kvo2) des zweiten Objekts (02) stromabwärts zu einer Objekt-Hinterkante (KHo2) des zweiten Objekts (02) liegt,

- Bewegen des ersten Objekts (01) zu einer Anhalte-Position (Pstop), welche der ersten Mess-Position (Pmess1) in der Förderrichtung stromabwärts nachgelagert ist, und Anhalten des ersten Objekts (01) mit seiner ObjektHinterkante (KHo1) an seiner Anhalte-Position (Pstop) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2L), wobei eine aktuelle Position des ersten Objekts (01) zwischen der ersten Mess-Position (Pmess1) und seiner Anhalte-Position (Pstop) mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2ı) ermittelt wird,

dadurch gekennzeichnet, dass

- das erste Objekt (01) beim Anhalten an seiner Anhalte-Position (Pstop) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2) mit seiner Objekt-Hinterkante (KHo01) an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante (Kuz1) einer ersten Zone (Z1)

von mehreren unabhängig voneinander antreibbaren Zonen (Za..Zg) der Förder-

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einrichtung (1) im Staubereich (SB) angehalten wird,

- das zweite Objekt (02) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2ı) auf das erste Objekt (01) zubewegt wird und

- das erste Objekt (01) und das zweite Objekt (02) nach dem Auffahren des zweiten Objekts (02) auf das erste Objekt (01) oder nachdem das zweite Objekt (O2) einen vorgebbaren Abstand (xs..xi ) zum ersten Objekt (01) aufweist Teil eines Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) werden, der mit Hilfe der Förderelemen-

te (2, 2m, 2L) mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung (1) stromabwärts bewegt wird und wobei

- der Objekt-Block (B, Ba, Bb) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2) angehalten wird, wenn er mit seiner Block-Hinterkante (KHsB) die ZonenHinterkante (KuHz1) einer stromabwärts folgenden Zone (Za..Zg) erreicht oder wenn er mit seiner Block-Hinterkante (KHB) in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-Hinterkanten (Kuz1) positioniert ist, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand (x:..xi ) zu einem nachfolgenden Objekt (Oa..Oj) entspricht, wobei eine aktuelle Position der Block-Hinterkante (KyHB) mit Hilfe von

Drehsignalen der Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2) ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,

- dass die Block-Hinterkante (KHB) der Objekt-Hinterkante (KHo2) des zweiten Objekts (02) entspricht, wenn das zweite Objekt (02) ein isoliertes Objekt ist bevor das zweite Objekt (02) gemeinsam mit dem ersten Objekt (01) Teil eines Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) wird und

- dass die Block-Hinterkante (KHB) der Objekt-Hinterkante eines dritten Objekts (O3) entspricht, wenn das zweite Objekt (02) und das dritte Objekt (03) bereits Teil eines Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) sind, bevor das erste Objekt (01) zu diesem Objekt-Block (B, Ba, Bb) hinzugefügt wird, wobei das dritte Objekt (03) am

stromaufwärts gelegenen Ende des Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) angeordnet ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass geprüft wird, ob eine Gruppe aufeinander folgender Objekte (O0, 01..03, Oa..O)j), inkludierend das erste und das zweite Objekt (O1, 02), in eine Zone (Z1..Z3,

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Za..Zg) oder in eine Gruppe aufeinander folgender und zum letzten Objekt (Oa..Oj) der Gruppe stromabwärts liegender Zonen (Z1..Z3, Za..Zg) passt und erst dann ein Objekt-Block (B, Ba, Bb) aus den Objekten (O0, 01..03, Oa..Oj) der Gruppe gebildet wird, wenn das Ergebnis der Prüfung positiv ist, und andernfalls das zweite Objekt (02) mit seiner Objekt-Hinterkante (KHo2) an einer ZonenHinterkante (KuHz2) einer zweiten Zone (Z2) des Staubereichs (SB) angehalten wird oder in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-

Hinterkante (KuHz2) angehalten wird, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand (xf, xg, xh, xi) zu einem nachfolgenden Objekt (O0, 01..03, Oa..Oj)

entspricht, wobei die zweite Zone (Z2) hinter der ersten Zone (Z1) angeordnet ist.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der ObjektBlock (B, Ba, Bb) bei positivem Ergebnis der Prüfung ohne Zwischenhalt der dem ersten Objekt (01) nachfolgenden Objekte (02, Oa..Oj) der Gruppe gebildet wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass alle Objekte (O0, 01..03, Oa..Oj) zeitlich nacheinander in derselben Zo-

ne (Zg, Z1) angehalten werden, wobei die genannte Zone (Zg) insbesondere direkt hinter einem die erste Messeinrichtung (L1) enthaltenden Mess-Bereich (MB)

angeordnet ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Objekte (O0, 01..03, Oa..Oj) in unterschiedlichen Zonen (Z1..Z2, Za..Zg) angehalten werden, insbesondere beginnend am stromabwärts gelegenen Ende des Staubereichs (SB).

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein im Staubereich (SB) führendes Objekt (Oa) kein Teil eines Objekt-

Blocks (B, Ba, Bb) wird oder von einem solchen isoliert wird.

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8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein dem führenden Objekt (Oa) nachfolgendes Objekt (Ob) von einem Objekt-

Block (B, Ba, Bb) gelöst wird und an das stromabwärts gelegene Ende des Staubereichs (SB) nachrückt, wenn es Teil eines Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) ist und

wenn das führende Objekt (Oa) den Staubereich (SB) verlässt.

9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem führenden Objekt (Oa) nachfolgende Objekte (Ob..Oj) von einem Objekt-

Block (B, Ba, Bb) gelöst werden, wenn diese Teil eines Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) sind und den Staubereich (SB) planmäßig gemeinsam mit dem führenden Objekt (Oa) verlassen sollen, wobei die Loslösung vom Objekt-Block (B, Ba, Bb) dann erfolgt, wenn die Objekt-Hinterkante des letzten loszulösenden Objekts des Objekt-Blocks (B, Ba, Bb) eine Zonen-Hinterkante (KuHz1) einer Zone (Za..Zg) er-

reicht.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein dem führenden Objekt (Oa) nachfolgendes Objekt (Ob..Oj) auf das führende Objekt (Oa) auffährt, wenn die genannten Objekte (Oa..Oj) den Staubereich (SB) planmäßig als Objekt-Block (B, Ba, Bb) verlassen sollen.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeich-

net, dass ein Objekt-Block (B, Ba, Bb) nur bis zu einer Maximallänge gebildet wird.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass dieses mehrere wählbare Betriebsmodi aus der Gruppe:

- Verfahren nach Anspruch 5,

- Verfahren nach Anspruch 6,

- Verfahren nach Anspruch 5 in Kombination mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11,

- Verfahren nach Anspruch 6 in Kombination mit einem Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11

aufweist, zwischen denen umgeschaltet werden kann.

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13. Fördereinrichtung (1) für eine Förderanlage zum Stauen von Objekten (O, 01..03, Oa..Oj) in einem Staubereich (SB) in Form von Objekt-

Blöcken (B, Ba, Bb) , die mehrere mit einer gemeinsamen Geschwindigkeit bewegte Objekte (O, 01..03, Oa..Oj) aufweisen, umfassend:

- angetriebene Förderelemente (2, 2m, 2.) zum Transport der Objek-

te (O, 01..03, Oa..O)j),

- eine erste Messeinrichtung (L1) zum Erfassen einer ObjektVorderkante (Kvo, Kvo1, Kvo2) und einer Objekt-Hinterkante (KHo, KHo1, KHo2) der Objekte (O, 01..03, Oa..Oj) an einer ersten Mess-Position (Pmess1), wobei die Objekt-Vorderkante (Kvo, Kvo1, Kvo2) in der Förderrichtung stromabwärts zu der Objekt-Hinterkante (KHo, KHo1, KHo2) des Objekts (O0, 01..03, Oa..Oj) liegt, und

- eine Steuerung (5), welche dazu ausgebildet ist, Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2.) entsprechend einer vorgegebenen Soll-Bewegung der Objekte (O, 01..03, Oa..Oj) anzusteuern, ein erstes Objekt (01) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2ı) zu einer Anhalte-Position (Pstop) Zu bewegen, welche der ersten Mess-Position (Pmess1) in der Förderrichtung stromabwärts nachgelagert ist, das erste Objekt (01) mit seiner Objekt-Hinterkante (KHo01) an seiner AnhaltePosition (Pstop) anzuhalten, und eine aktuelle Position des ersten Objekts (01) zwischen der ersten Mess-Position (Pmess1) und seiner Anhalte-Position (Pstop) mit Hilfe von Drehsignalen der Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2Lı) zu ermitteln,

dadurch gekennzeichnet, dass

die Steuerung (5) weiter dazu ausgebildet ist,

- das erste Objekt (01) beim Anhalten an seiner Anhalte-Position (Pstop) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2.) mit seiner Objekt-Hinterkante (KHo01) an einer stromaufwärts gelegenen Zonen-Hinterkante (Kuz1) einer ersten Zone (Z1) von mehreren unabhängig voneinander antreibbaren Zonen (Za..Zg) der Fördereinrichtung (1) im Staubereich (SB) anzuhalten,

- das zweite Objekt (02) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2ı) auf das erste Objekt (01) zuzubewegen und

- das erste Objekt (01) und das zweite Objekt (02) nach dem Auffahren des zweiten Objekts (02) auf das erste Objekt (01) oder nachdem das zweite Ob-

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jekt (O2) einen vorgebbaren Abstand (xs..xi ) zum ersten Objekt (01) aufweist mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2.) als Objekt-Block (B, Ba, Bb) mit einer gemeinsamen Ist-Geschwindigkeit in der Förderrichtung stromabwärts zu bewegen,

- den Objekt-Block (B, Ba, Bb) mit Hilfe der Förderelemente (2, 2m, 2) anzuhalten, wenn er mit seiner Block-Hinterkante (KHB) die Zonen-Hinterkante (KuHzı) einer stromabwärts folgenden Zone (Za..Zg) erreicht oder wenn er mit seiner Block-Hinterkante (K}H8B) in einem Abstand stromabwärts zu einer der genannten Zonen-Hinterkanten (Kıuz1) positioniert ist, welcher kleiner oder gleich einem gewünschten Abstand (xf..xi ) zu einem nachfolgenden Objekt (Oa..Oj) entspricht, und

- eine aktuelle Position der Block-Hinterkante (KyHB) mit Hilfe von Dreh-

signalen der Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2ı) zu ermitteln.

14. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch einen dem Staubereich (SB) vorgelagerten Messbereich (MB), in dem die ObjektVorderkante (Kvo, Kvo1, Kvo2) und die Objekt-Hinterkante (KHo, KHo1, KH02) eines Objekts (O, 01..03, Oa..Oj) durch die erste Messeinrichtung (L1) erfasst werden.

15. Fördereinrichtung (1) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass

- zumindest eine zweite Mess-Position (Pmessz), welche stromabwärts zu der ersten Mess-Position (Pmess1) Im Erfassungsbereich der ersten Messeinrichtung (L1) oder einer zweiten Messeinrichtung (L2) angeordnet ist, und

- die Steuerung (5) zusätzlich dazu ausgebildet ist, die mit Hilfe der Drehsignale der Antriebe (M) der Förderelemente (2, 2m, 2.) ermittelte aktuelle Position eines Objekts (O0, 01..03, Oa..Oj) auf den Wert der zweiten MessPosition (Pmess2) rückzusetzen, wenn das betreffende Objekt (O0, 01..03, Oa..Oj)

an der zweiten Mess-Position (Pmessz) detektiert wird.

16. Fördereinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass als Messeinrichtung (L1, L2) eine Lichtschranke, eine Kamera oder ein Laser-Scanner vorgesehen ist.

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