CN110386432B - 物料投送方法、装置、系统及控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种物料投送方法、装置、系统及控制设备，涉及自动化控制领域，该方法由控制设备执行，控制设备与物料投送平台相连，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构，方法包括：控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构；控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。本发明能够有效提升物料投送效率。

Description

物料投送方法、装置、系统及控制设备

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，尤其是涉及一种物料投送方法、装置、系统及控制设备。

背景技术

随着物流运输行业的迅猛发展，分拣设备已经大范围地投入到物品的分拣运输工作中。现阶段分拣设备采用的物料投送方式主要包括以下两种：一种是设置与分拣平台直接对接的一个送料机构(主要由传送装置构成)，由该送料机构将传送装置尾端接收的待分拣物料投送给分拣平台上的装载小车，但这种物料投送方式的效率较低；一种是设置与分拣平台直接对接的多个送料机构，但这种方式中容易出现多个送料机构互相影响所导致的送料拖延问题，诸如，非常容易出现分拣平台上的装载小车已被其中一个送料机构占用，其余的送料机构只能处于等待状态，投送效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种物料投送方法、装置、系统及控制设备，能够有效提升物料投送效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种物料投送方法，所述方法由控制设备执行，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述方法包括：控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。

进一步，所述送料机构上沿物料的传送方向设置有送料位和等料位，所述等料位设置于所述送料机构的出料端；所述送料位的数量为一个，所述送料位设置于各个所述投料机构的补料位与所述等料位之间的传送路径交汇处；或者，所述送料位的数量为多个，各个所述送料位对应设置于所述送料机构上与各个所述投料机构的接驳位置处；所述投料机构的补料位设置于所述投料机构上与所述送料机构的接驳位置处。

进一步，所述控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构的步骤，包括：如果检测到所述送料位上无物料，控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位；所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：如果检测到所述等料位上无物料，控制所述送料机构将接收到的物料按序传送至所述等料位；如果检测到所述等料位上有物料，控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作。

进一步，所述方法还包括：通过检测设备检测所述补料位、所述送料位和所述等料位上是否有物料；所述检测设备包括摄像头、重量传感器或光电传感器。

进一步，所述控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位的步骤，包括：分别检测所述至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的所述投料机构确认为目标投料机构；控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

进一步，所述控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位的步骤，包括：如果所述目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

进一步，所述方法还包括：如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制所述补料位上没有物料的投料机构向所述补料位补料，或者，发起补料提醒。

进一步，所述控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作的步骤，包括：判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态；如果确认所述送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有所述装载小车且所述装载小车为空载状态，控制所述送料机构将所述等料位上的物料投送至所述装载小车内。

进一步，所述装载小车位于分拣平台上；所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述等料位对接；所述判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态的步骤，包括：获取小车状态信息；所述小车状态信息包括小车位置信息和小车当前的承载信息；其中，所述小车当前的承载信息是通过摄像头、重量传感器和光电传感器中的一种或多种采集得到的；基于所述小车状态信息判断所述等料位对接的接驳位置上是否停留有装载小车，以及判断所述装载小车是否为空载状态。

第二方面，本发明实施例还提供一种物料投送装置，所述装置设置于控制设备，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述装置包括：第一控制模块，用于控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；第二控制模块，用于控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。

第三方面，本发明实施例提供了一种控制设备，所述设备包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种物料投送系统，所述系统包括如第三方面所述的控制设备，还包括与所述控制设备相连的物料投送平台，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构。

进一步的，所述送料机构和所述投料机构均包括传送组件，所述传送组件包括皮带和/或辊筒；不同的所述投料机构的结构相同或不同。

进一步的，所述系统还包括分拣平台，所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述送料机构的等料位对接；且所述分拣平台上设置有用于接收物料的装载小车。

进一步的，所述分拣平台为圆盘形。

第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本发明提供了一种物料投送方法、装置、系统及控制设备，控制设备与物料投送平台相连，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构，控制设备控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构；控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。上述方式通过控制至少两个投料机构给送料机构按序传送物料，对送料机构上的物料按序执行投送操作，在一方面，上述方式采用至少两个投料机构可有效改善仅采用一个送料机构所带来的效率低下问题，在另一方面，上述方式并未使投料机构直接执行投送操作，而是令至少两个投料机构与送料机构对接，投料机构可直接向送料机构补充物料，由送料机构投送物料，有效避免了现有技术中出现的多个送料机构在投送物料时互相影响而带来的效率低下问题，综合提升了物料投送效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图；

图2a示出了本发明实施例所提供的直线对称式物料投送平台的结构示意图；

图2b示出了本发明实施例所提供的直线交错式物料投送平台的结构示意图；

图2c示出了本发明实施例所提供的斜向对称式物料投送平台的结构示意图；

图2d示出了本发明实施例所提供的斜向交错式物料投送平台的结构示意图；

图2e示出了本发明实施例所提供的单侧物料投送平台的结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的一种分拣平台和物料投送平台的结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种物料投送方法的流程图；

图5示出了本发明实施例所提供的一种物料投送装置的结构框图。

图标：210-送料机构；220-投料机构；310-分拣机构；320-装载小车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有的物料投送方法投送效率较低，为改善此问题，本发明实施例提供了一种物料投送方法、装置、系统及控制设备，该技术可以应用于物流领域或其它需要投送物料的场合，有助于进一步实现物料投送和分拣等功能，为便于理解，以下对本发明实施例进行详细介绍。

实施例一：

首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的物料投送方法、装置、系统及控制设备的示例电子设备100。

如图1所示的一种电子设备的结构示意图，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104、输入装置106、输出装置108以及图像采集装置110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。

所述处理器102可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。

所述存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。

所述输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

所述输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

所述图像采集装置110可以拍摄用户期望的图像(例如照片、视频等)，并且将所拍摄的图像存储在所述存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本发明实施例的一种物料投送方法、装置、系统及控制设备的示例电子设备可以被实现为诸如上位机、处理器、计算机、服务器等控制设备上。

实施例二：

首先，为便于理解，本实施例提供了一种物料投送系统，示例性说明了一种物料投送方法的实际应用场景。物料投送系统包括控制设备，还包括与控制设备相连的物料投送平台，具体实施时，控制设备与物料投送平台可通过无线通信方式或有线通信方式进行通信连接；物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构。上述控制设备可以控制送料机构和投料机构的运行，在一种实施方式中，控制设备包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行物料投送方法。

上述物料投送平台中投料机构的数量以及送料机构与投料机构之间的对接方式可以有多种，诸如可以按照如下多种对接方式中的一种或多种确定物料投送平台：投料机构的对称或交错的双侧布置方式、间隔的单侧布置方式，以及投料机构的直线式或斜向式的结构。物料投送平台的示例可参照如图2a所示的直线对称式物料投送平台、如图2b所示的直线交错式物料投送平台、如图2c所示的斜向对称式物料投送平台、如图2d所示的斜向交错式物料投送平台和如图2e所示的单侧物料投送平台。以图2a为例，该直线对称式物料投送平台包括送料机构210和与送料机构210分别对接的两个投料机构220。

上述直线式的投料机构结构更为简单，斜向式的投料机构和单侧布设的投料机构能够节省占用的空间。当然，上述示例中显示的投料机构220的数量还可以根据实际需求而灵活设置，且物料投送平台还可以为其它形式，并不局限于上述五种示例。

在具体的实施方式中，送料机构210和投料机构220均包括传送组件，传送组件可以包括皮带和/或辊筒，其中，皮带可以作为隔板输送带；不同的投料机构220的结构相同或不同，诸如不同的投料机构220中的传送组件可以相同或者不同。

每个投料机构220上均设置有一个补料位，该补料位设置于投料机构220上与送料机构210的接驳位置处，可参照图2a至2e中的C、D、E和F。结合投料机构220的传送组件，该补料位诸如可以为隔板输送带上与送料机构210的接驳位置处的隔间，还可以为相对于投料机构的其他部分独立运行或停止的传送组件。以图2a中的补料位C为例，补料位C可以与投料机构220的其它部分共同作为一个整体的传送组件而同步运行，也可以与投料机构220的其它部分作为分离的传送组件而分别独立运行。

送料机构210上沿物料的传送方向设置有送料位和等料位，等料位设置于送料机构210的出料端；送料位的数量可以为一个，送料位设置于各个投料机构220的补料位与等料位之间的传送路径交汇处，可参照图2a、图2c至2e中的B。或者，送料位的数量还可以为多个，例如与投料机构220的数量相同，各个送料位对应设置于送料机构210上与各个投料机构220的接驳位置处，可参照图2b中的B1、B2和B3。送料位的数量还可以为多个且小于投料机构220的数量，例如送料机构一侧设置有两个投料机构a和b，另一侧设置有一个投料机构c，投料机构a和投料机构c对称设置在送料机构两侧，此时投料机构a和投料机构c对应于同一个送料位，投料机构b对应于另一个送料位。

在本实施例中，该物料投送系统还可以包括分拣平台，分拣平台通过送料机构的出料端对应的接驳位置与送料机构210的等料位对接；且分拣平台上设置有用于接收物料的装载小车320。为了实现物料的自动化投送，前述的物料投送平台可以设置于分拣平台的一侧(诸如位于开放式流水线的前进方向的左侧或右侧，封闭式回转流水线的内侧或外侧)，用于将物料投送至分拣平台上设置的装载小车320上。

可参照如图3所示的分拣平台与物料投送平台的结构示意图，给出了一种具体的实现方式。分拣平台为圆盘形，物料投送平台设置于分拣平台的外侧。其中，分拣平台包括沿预定路径运动的分拣机构310；分拣机构310包括多个装载小车320，多个装载小车320沿预定路径设置。基于上述结构，一种物料投送方式可以为：物料投送平台通过投料机构220的传送组件将补料位(如补料位C)上的物料传送至送料位B，再通过送料机构210的传送组件将送料位B上的物料传送至等料位A，最后通过送料机构210的传送组件将等料位A上的物流传送至与等料位A对接的接驳位置上停留的空载状态的装载小车320上。为了提高物料投送效率，可以控制多个有物料的补料位向送料位B传送物料。

实施例三：

参照图4所示的一种物料投送方法的流程图，该方法可以应用于物流行业的多种用于物料投送的设备，诸如上述实施例二所提供的物料投送系统。结合上述物料投送系统，该方法可以由控制设备执行，控制设备与物料投送平台相连(无线通信连接或有线通信连接)，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构；在实际应用中，该控制设备可以采用PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器、上位机或者上位机联合PLC控制器等。该方法具体包括如下步骤：

步骤S402，控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构。

以上一实施例所提供的物料投送平台为例，可以通过PLC控制器控制至少两个投料机构的传送组件启动，通过传送组件将各投料机构接收到的物料按序传送至送料机构。其中，既可以针对每个投料机构按照诸如投料机构运行方向、运行速度和物料的排列顺序等对物料进行按序传送，还可以针对至少两个投料机构按照诸如投料机构之间的投料优先级等顺序对物料进行按序传送。

步骤S404，控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。

与上一步骤的物料传送方式相似，可以通过PLC控制器控制送料机构的传送组件启动，通过传送组件将送料机构上接收到的物料按序执行投送操作。可以理解，通过投料机构将物料按序传送至送料机构，可以在一定程度上保证送料机构上接收到的物料是前后有序放置的，基于此，可以控制送料机构按照物料的前后放置顺序将物料执行投送操作，该控制方式比较简单，可以有效降低送料机构执行投料操作时的控制难度。

本发明实施例提供的上述物料投送方法，控制设备与物料投送平台相连，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构，控制设备控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构；控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。上述方式通过控制至少两个投料机构给送料机构按序传送物料，对送料机构上的物料按序执行投送操作，在一方面，上述方式采用至少两个投料机构可有效改善仅采用一个送料机构所带来的效率低下问题，在另一方面，上述方式并未使投料机构直接执行投送操作，而是令至少两个投料机构与送料机构对接，投料机构可直接向送料机构补充物料，由送料机构投送物料，有效避免了现有技术中出现的多个送料机构在投送物料时互相影响而带来的效率低下问题，综合提升了物料投送效率。

基于上述实施例二所提供的物料投送系统，本实施例示例性给出一种实际应用中的物料投送方法，具体阐述如下：

在控制至少两个投料机构将物料传送至送料机构时，可以先检测送料位上有无物料，如果检测到送料位上无物料，控制至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至送料机构的送料位。这里可以通过诸如PLC等控制设备控制至少两个投料机构的传送组件将补料位上接收到的物料按序传送至送料机构的送料位B上。

在控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料执行投送操作时，可以检测等料位上有无物料，然后基于检测结果参照如下步骤(1)和(2)实现：

(1)如果检测到等料位A上无物料，控制送料机构将接收到的物料(也即，投料机构的补料位传送的物料)按序传送至等料位A。通过将补料位上的物料传送至送料位B后，可以控制送料机构的传送组件将送料位B上的物料传送至等料位A。

(2)如果检测到等料位上有物料，控制送料机构对等料位上的物料执行投送操作。

在实施例中，可以通过PLC控制器控制送料机构的传送组件启动，通过传送组件将等料位A上的物料投送至接纳物料的工作平台上，诸如将等料位A上的物料投送至分拣平台上。

在本实施例中，可以通过检测设备检测补料位、送料位和等料位上是否有物料；检测设备可以包括但不限于摄像头、重量传感器或光电传感器。

如果检测设备为摄像头，在具体实施时可以在补料位、送料位和等料位的上方分别安装具有智能图像识别功能的摄像头，通过摄像头拍摄补料位、送料位和等料位的图像，并对图像进行图像识别，确定补料位、送料位和等料位上是否有物料。

如果检测设备为重量传感器，在具体实施时可以在补料位、送料位和等料位的底部分别安装重量传感器，通过重量传感器检测补料位、送料位和等料位的重量变化值，根据重量变化值确定补料位、送料位和等料位上是否有物料。

如果检测设备为光电传感器，在具体实施时可以在补料位、送料位和等料位上分别安装光电传感器，通过光电传感器检测补料位、送料位和等料位上是否有物料。

当然，以上仅为对检测设备的示例性描述，在实际应用中，还可以包括其它设备，诸如扫描枪，在此不进行限制。

本实施例提供了一种将位于投料机构的补料位的物料传送至送料位的控制方法，具体可参照如下所示：

首先分别检测至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的投料机构确认为目标投料机构。以光电传感器为例，可以通过光电传感器检测补料位C、补料位D和补料位E上是否有物料，假设补料位C有物料，那么确定补料位C所在的投料机构为目标投料机构。

然后控制目标投料机构将位于目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至目标投料机构对应的送料位。

在具体实施时，如果目标投料机构的数量仅为一个，控制方式较为简单，直接启动该目标投料机构的传送组件启动，将位于该目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位即可。

如果目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制目标投料机构将位于目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至目标投料机构对应的送料位。

为了便于理解，在此给出几种目标投料机构按序传送物料的控制方式示例。

示例一：控制目标投料机构按照预先设置的投料优先级将位于目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位；其中，投料优先级的设置方式可以包括：沿传送组件的传送方向确定补料位的前后位置，根据补料位的前后位置设置投料优先级。诸如，以图2b中直线交错式物料投送平台为例，投料优先级的顺序为：补料位C高于补料位E高于补料位D，假设补料位C所在的投料机构、补料位E所在的投料机构和补料位D所在的投料机构均为目标投料机构，则可以按照投料优先级，优先将补料位C的物料传送至送料位B1，之后再将补料位E的物料传送至送料位B2，最后将补料位D的物料传送至送料位B3，以便送料机构对送料位B1、送料位B2和送料位B3上的物料进行按序投送。当然，在实际应用中，补料位C、补料位E和补料位D的投料优先级顺序还可以相同，三个补料位同时向各自对应的送料位传送物料，送料位B1、送料位B2和送料位B3同时接收到物料，通过设置送料机构的运行速度以及与送料机构对接的分拣平台的分拣速度，可使送料机构传送一次即可将送料位B1、B2和B3上的物料先后投送至分拣平台处进行分拣。对于图2a中直线对称式物料投送平台，投料优先级的设置方式还可以包括：设置固定的投料优先级关系，如补料位C高于补料位D；或者，将上次未执行物料投送的补料位设置为本次具有较高补料优先级的补料位，比如：对于补料位C和补料位D均有物料的情况，当第i次是启动补料位C处的传送组件执行物料传送时，则第i+1次优先启动补料位D处的传送组件执行物料传送。

示例二：控制目标投料机构按照预先设置的投料比例将位于目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位。投料比例可以理解为不同补料位对应执行的物料投送次数N之间的比例，诸如N_C：N_D：N_E＝8：5：3。

进一步的，还可以将该投料比例与投料优先级相结合，具体为：按照投料比例设置投料优先级，如设置投料比例高的补料位对应的投料优先级高。

示例三：控制目标投料机构按照预先设置的投料速度将位于目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位。其中，上述投料速度的设置方式可以包括：当各投料机构处物料的投送频率相同时，设置各投料机构中投送组件的运行速度不同，基于不同的运行速度确定投料速度；或者，当各投料机构中投送组件的运行速度相同时，设置各投料机构处物料的投送频率不同，基于不同的投送频率确定投料速度。上述投送频率可以是工作人员向投送组件上放置物料的频率。

基于以上示例的描述，本实施例可以仅控制一个目标投料机构将位于目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位，诸如按照示例一，控制投料优先级最高的目标投料机构，将位于目标投料机构的补料位C的物料传送至送料位。本实施例还可以同时控制多个目标投料机构将位于目标投料机构的补料位的物料传送至目标投料机构对应的送料位，诸如按照示例三，目标投料机构中投送组件的运行速度不同，那么对于各个投料机构，物料由投送组件投送到达补料位的时间可以是前后交错的，各个补料位前后连续的向送料位传送物料，该方式较大的提升了物料投送效率。

在本实施例中，控制送料机构将等料位上的物料执行投送操作的步骤可以包括如下步骤(1)和(2)：

(1)判断与送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断装载小车是否为空载状态；

在具体实现时，装载小车位于分拣平台上，分拣平台通过送料机构的出料端对应的接驳位置与等料位A对接，基于此，控制设备可以首先获取小车状态信息；小车状态信息包括小车位置信息和小车当前的承载信息；其中，小车当前的承载信息是通过摄像头、重量传感器和光电传感器中的一种或多种采集得到的；小车位置信息可以是通过伺服电机编码器确定的，伺服电机编码器可以安装于分拣平台或装载小车上，用于检测分拣平台上装载小车的旋转角度，并采用该旋转角度表示小车位置信息。然后基于小车状态信息判断等料位对接的接驳位置上是否停留有装载小车，以及判断装载小车是否为空载状态。如果根据小车位置信息得到装载小车与等料位A之间的角度差达到预设旋转角度值，确定在等料位A对应的接驳位置上停留有装载小车。

(2)如果确认送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有装载小车且装载小车为空载状态，控制送料机构将等料位上的物料投送至装载小车内。具体的，可以将小车当前的承载信息与预设承载参考值进行比较，该预设承载参考值诸如是基于承载小车自重设定的重量值，如果小车当前的承载信息不大于预设承载参考值，确定装载小车为空载状态。此时，控制送料机构通过传送组件将等料位上的物料投送至装载小车内。

由于分拣平台一直沿预定路径运动，因此，如果装载小车不为空载状态，可以控制等料位的投送组件暂停运行，直至接驳位置上停留有空载状态的装载小车时再启动运行，将等料位上的物料投送至装载小车内。

在一些实施方式中，上述物料投送方法还可以包括：如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制补料位上没有物料的投料机构向补料位补料，或者，发起补料提醒。

例如，当PLC控制器通过补料位C处的检测设备检测到补料位C没有物料时，控制启动该分支的投料机构中投料组件向补料位C补充物料。或者，当检测到补料位C没有物料时，直接发起补料提醒，该补料提醒可以为但不限于语音提醒、发光提醒、推送消息提醒等形式。在本实施例中，还可以将各补料位与各补料位处设置的检测设备建立绑定关系，当检测到补料位没有物料时，基于绑定关系生成的提醒信息可以包括没有物料的补料位的具体位置或者具体编号；从而便于用户快速定位到待补料的投料机构，提高补料效率。

此外，在实际应用中为了节省运营成本，如果检测到补料位有物料，可以停止补料段传送组件向补料位传送物料；如果检测到送料位有物料，可以停止送料段传送组件将位于补料位的物料传送至送料位；如果检测到等料位上有物料，可以停止等料段传送组件将位于送料位的物料传送至等料位。

综上，上述实施例所提供的物料投送方法，通过控制至少两个投料机构给送料机构按序传送物料，对送料机构上的物料按序执行投送操作，在一方面，上述方式采用至少两个投料机构可有效改善仅采用一个送料机构所带来的效率低下问题，在另一方面，上述方式并未使投料机构直接执行投送操作，而是令至少两个投料机构与送料机构对接，投料机构可直接向送料机构补充物料，由送料机构投送物料，有效避免了现有技术中出现的多个送料机构在投送物料时互相影响而带来的效率低下问题，综合提升了物料投送效率。

实施例四：

对于实施例三中所提供的物料投送方法，本发明实施例提供了一种物料投送装置，该装置设置于控制设备，控制设备与物料投送平台相连(无线通信连接或有线通信连接)，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构，参见图5所示的一种物料投送装置的结构框图，包括：

第一控制模块502，用于控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构。

第二控制模块504，用于控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。

本发明提供的上述物料投送装置，通过控制至少两个投料机构给送料机构按序传送物料，对送料机构上的物料按序执行投送操作，在一方面，上述方式采用至少两个投料机构可有效改善仅采用一个送料机构所带来的效率低下问题，在另一方面，上述方式并未使投料机构直接执行投送操作，而是令至少两个投料机构与送料机构对接，投料机构可直接向送料机构补充物料，由送料机构投送物料，有效避免了现有技术中出现的多个送料机构在投送物料时互相影响而带来的效率低下问题，综合提升了物料投送效率。

在一种实施方式中，送料机构上沿物料的传送方向设置有送料位和等料位，等料位设置于送料机构的出料端；送料位的数量为一个，送料位设置于各个投料机构的补料位与等料位之间的传送路径交汇处；或者，送料位的数量为多个，各个送料位对应设置于送料机构上与各个投料机构的接驳位置处；投料机构的补料位设置于投料机构上与送料机构的接驳位置处。

在一种实施方式中，上述第一控制模块502还用于：如果检测到送料位上无物料，控制至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至送料机构的送料位；上述第二控制模块504还用于：如果检测到等料位上无物料，控制送料机构将接收到的物料按序传送至等料位；如果检测到等料位上有物料，控制送料机构对等料位上的物料执行投送操作。

在一种实施方式中，上述物料投送装置还包括：检测模块(图中未示出)，用于通过检测设备检测补料位、送料位和等料位上是否有物料；检测设备包括摄像头、重量传感器或光电传感器。

在一种实施方式中，上述第一控制模块502还用于：分别检测至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的投料机构确认为目标投料机构；控制目标投料机构将位于目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至目标投料机构对应的送料位。

在一种具体实施方式中，上述第一控制模块502还用于：如果目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制目标投料机构将位于目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至目标投料机构对应的送料位。

在一种实施方式中，上述物料投送装置还包括：第三控制模块(图中未示出)，用于如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制补料位上没有物料的投料机构向补料位补料，或者，发起补料提醒。

在一种实施方式中，上述第二控制模块504还用于：判断与送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断装载小车是否为空载状态；如果确认送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有装载小车且装载小车为空载状态，控制送料机构将等料位上的物料投送至装载小车内。

在一种具体实施方式中，装载小车位于分拣平台上；分拣平台通过送料机构的出料端对应的接驳位置与等料位对接；上述第二控制模块504还用于：获取小车状态信息；小车状态信息包括小车位置信息和小车当前的承载信息；其中，小车当前的承载信息是通过摄像头、重量传感器和光电传感器中的一种或多种采集得到的；基于小车状态信息判断等料位对应的接驳位置上是否停留有装载小车，以及判断装载小车是否为空载状态。

实施例五：

基于前述实施例，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例三提供的任一项方法的步骤。

上述实施例所提供的装置、系统及控制设备，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例二和三相同，为简要描述，上述实施例部分未提及之处，可参考前述实施例二和三中相应内容。

本发明实施例所提供的一种物料投送方法、装置、系统及控制设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种物料投送方法，其特征在于，所述方法由控制设备执行，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述送料机构上沿物料的传送方向设置有等料位；所述方法包括：

控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；

控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作；

所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：如果检测到所述等料位上有物料，控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作；

所述控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作的步骤，包括：判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态；如果确认所述送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有所述装载小车且所述装载小车为空载状态，控制所述送料机构将所述等料位上的物料投送至所述装载小车内；

所述判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，包括：获取所述装载小车的小车位置信息，所述小车位置信息包括所述装载小车的旋转角度；根据所述小车位置信息与所述等料位之间的角度差，确定与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车；其中，所述等料位设置于所述送料机构的出料端；所述投料机构的补料位设置于所述投料机构上与所述送料机构的接驳位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述送料机构上沿物料的传送方向还设置有送料位；

所述送料位的数量为一个，所述送料位设置于各个所述投料机构的补料位与所述等料位之间的传送路径交汇处；或者，所述送料位的数量为多个，各个所述送料位对应设置于所述送料机构上与各个所述投料机构的接驳位置处。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构的步骤，包括：

如果检测到所述送料位上无物料，控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位；

所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：

如果检测到所述等料位上无物料，控制所述送料机构将接收到的物料按序传送至所述等料位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过检测设备检测所述补料位、所述送料位和所述等料位上是否有物料；所述检测设备包括摄像头、重量传感器或光电传感器。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位的步骤，包括：

分别检测所述至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的所述投料机构确认为目标投料机构；

控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位的步骤，包括：

如果所述目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制所述补料位上没有物料的投料机构向所述补料位补料，或者，发起补料提醒。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装载小车位于分拣平台上；所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述等料位对接；

所述判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态的步骤，包括：

获取小车状态信息；所述小车状态信息包括小车位置信息和小车当前的承载信息；其中，所述小车当前的承载信息是通过摄像头、重量传感器和光电传感器中的一种或多种采集得到的；

基于所述小车状态信息判断所述等料位对接的接驳位置上是否停留有装载小车，以及判断所述装载小车是否为空载状态。

9.一种物料投送装置，其特征在于，所述装置设置于控制设备，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述送料机构上沿物料的传送方向设置有等料位；所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；

第二控制模块，用于控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作；

所述第二控制模块，还用于如果检测到所述等料位上有物料，控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作；

所述第二控制模块，还用于判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态；如果确认所述送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有所述装载小车且所述装载小车为空载状态，控制所述送料机构将所述等料位上的物料投送至所述装载小车内；

所述第二控制模块，还用于获取所述装载小车的小车位置信息，所述小车位置信息包括所述装载小车的旋转角度；根据所述小车位置信息与所述等料位之间的角度差，确定与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车；其中，所述等料位设置于所述送料机构的出料端；所述投料机构的补料位设置于所述投料机构上与所述送料机构的接驳位置处。

10.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储装置；

所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种物料投送系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求10所述的控制设备，还包括与所述控制设备相连的物料投送平台，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述送料机构和所述投料机构均包括传送组件，所述传送组件包括皮带和/或辊筒；不同的所述投料机构的结构相同或不同。

13.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括分拣平台，所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述送料机构的等料位对接；且所述分拣平台上设置有用于接收物料的装载小车。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述分拣平台为圆盘形。

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

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