CN114919912A - 自动上下料控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动上下料控制方法、装置、设备及存储介质，涉及AGV自动控制技术领域，本发明方法应用于料仓中，料仓包括空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，空料盘缓存机构上设有第一水位线，满料盘缓存机构上设有第二水位线，第一水位线与第二水位线位置不同；通过在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，传输信号包括补料信号和空盘下料信号；根据补料信号确定补充满料盘；控制AGV小车输送补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；基于上料完成信息和空盘下料信号控制AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，可自动控制物料的上下料，无需频繁地换料，提升换料效率。

Description

自动上下料控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及AGV自动控制技术领域，尤其涉及一种自动上下料控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动化水平的提高，生产产能在不断提升，因此需要进行频繁地更换物料。而现有的料仓因换料频繁导致负责换料的工作人员劳动强度极大，人力成本高，且因换料频繁导致换料效率低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动上下料控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术换料效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动上下料控制方法，所述自动上下料控制方法应用于料仓中，所述料仓包括：空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，所述空料盘缓存机构上设置有第一水位线，所述满料盘缓存机构上设置有第二水位线，所述第一水位线与所述第二水位线位置不同，所述方法包括以下步骤:

在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号；

根据所述补料信号确定补充满料盘；

控制AGV小车输送所述补充满料盘至所述满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；

基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

可选地，所述根据所述补料信号确定补充满料盘，包括：

根据所述补料信号确定缺料信息，其中，所述缺料信息包括：缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态；

根据所述缺料信息检测货架是否存在对应的物料；

在货架存在对应的物料时，生成满料盘配送指令；

通过所述满料盘配送指令控制AGV小车接料，确定补充满料盘。

可选地，所述基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，包括：

在接收到所述上料完成信息后，根据所述空盘下料信号检测所述空料盘缓存机构是否存在空料盘；

在检测到所述空料盘缓存机构上存在空料盘时，生成空料盘下料指令；

通过所述空料盘下料指令控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构中叉取空料盘，并生成空料盘输送指令；

通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架，以完成空料盘的下料。

可选地，所述通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架之后，还包括：

在检测到所述AGV小车到达货架时，判断所述货架是否存在空点位；

在所述货架存在空点位时，控制所述AGV小车进行空料盘上架；

在所述货架不存在空点位时，生成空盘满架信号，以使用户取走空料盘。

可选地，所述传输信号包括：补料信号和空盘下料信号；

所述在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号，包括：

在满料盘低于所述第一水位线时，生成补料信号；

在空料盘高于所述第二水位线时，生成空盘下料信号，其中，所述补料信号和所述空盘下料信号同步生成。

可选地，所述控制AGV小车输送所述补充满料盘至所述满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息之后，还包括：

通过所述上料完成信息确定补料状态、补料编码以及补料工位编码；

将所述补料状态、所述补料编码以及所述补料工位编码进行存储，以实现上料追溯。

可选地，所述基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料之后，还包括：

根据所述补充满料盘确定物料种类和物料数量；

根据所述物料种类和所述物料数量将对应物料下架，并更新物料库存信息；

根据所述空料盘确定空料盘种类和空料盘数量；

根据所述空料盘种类和空料盘数量将空料盘上架，并更新料盘库存信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动上下料控制装置，所述自动上下料控制装置包括：

生成模块，用于在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号；

确定模块，用于根据所述补料信号确定补充满料盘；

上料模块，用于控制AGV小车输送所述补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；

下料模块，用于基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动上下料控制设备，所述自动上下料控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序配置为实现如上文所述的自动上下料控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动上下料控制方法的步骤。

本发明自动上下料控制方法应用于料仓中，料仓包括空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，空料盘缓存机构上设置有第一水位线，满料盘缓存机构上设置有第二水位线，第一水位线与第二水位线位置不同；本发明通过在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，传输信号包括补料信号和空盘下料信号；根据补料信号确定补充满料盘；控制AGV小车输送补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；基于上料完成信息和空盘下料信号控制AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，可自动控制物料的上下料，无需频繁地换料，提升换料效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动上下料控制设备的结构示意图；

图2为本发明自动上下料控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动上下料控制方法一实施例的总体流程示意图；

图4为本发明自动上下料控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明自动上下料控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明自动上下料控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的自动上下料控制设备结构示意图。

如图1所示，该自动上下料控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器（Central Processing Unit，CPU），通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（RandomAccess Memory，RAM），也可以是稳定的非易失性存储器（Non-Volatile Memory，NVM），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对自动上下料控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动上下料控制程序。

在图1所示的自动上下料控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明自动上下料控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在自动上下料控制设备中，所述自动上下料控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动上下料控制程序，并执行本发明实施例提供的自动上下料控制方法。

本发明实施例提供了一种自动上下料控制方法，参照图2，图2为本发明自动上下料控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述自动上下料控制方法应用于料仓中，所述料仓包括：空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，所述空料盘缓存机构上设置有第一水位线，所述满料盘缓存机构上设置有第二水位线，所述第一水位线与所述第二水位线位置不同。所述自动上下料控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号。

需要说明的是，本实施例的执行主体可为自动上下料控制系统，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不作限制，本实施例以自动上下料控制系统为例进行说明。

在具体实施中，自动上下料控制系统中可包括料仓设备，仓库货架，MES(Manufacturing Execution System，制造执行系统）系统，AGV（Automated GuidedVehicle，自动导引车）调度系统，WCS仓储控制系统，PLC（Programmable LogicController，可编程逻辑控制器）系统等，料仓设备为新型料仓，此料仓可用于AGV小车自动上下料，替代人工上下料，节约人力成本，现有的料仓规格不统一，导致AGV小车上下料的位置不够精确。本实施例中的料仓设备中包括有空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，空料盘缓存机构用于存放生产用完的若干数量空料盘，满料盘缓存机构用于存放若干数量的满料盘，满料盘指的是装有各种物料的料盘，空料盘缓存机构存放空料盘的数量和满料盘缓存机构存放满料盘的数量相同，空料盘的数量和满料盘的数量可根据料盘的尺寸以及装载物料的种类进行设置，例如满料盘中装载的物料为前壳，可设置满料盘的数量为20盘或25盘等，本实施例对此不作限制。空料盘缓存机构上设置有第一水位线，满料盘缓存机构上设置有第二水位线，第一水位线和第二水位线可为光电感应传感器，还可为其他可进行感应的传感装置，本实施例对此不加以限定。第一水位线和第二水位线的位置不同，例如满料盘的数量为10盘，则第一水位线设置在满料盘缓存机构中从下向上的满料盘的第4盘的位置，相应地，第二水位线设置在空料盘缓存机构中从下向上的空料盘的第7盘的位置处，传输信号包括补料信号和空盘下料信号，补料信号指的是补充物料的信息，空盘下料信号指的是拿取空料盘的信息，例如当满料盘达到第一水位线时，生成补料信号，当空料盘达到第二水位线时，生成空盘下料信号。

进一步地，在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号的步骤具体包括：在满料盘低于所述第一水位线时，生成补料信号；在空料盘高于所述第二水位线时，生成空盘下料信号，其中，所述补料信号和所述空盘下料信号同步生成。

应理解的是，当满料盘低于第一水位线时，生成补料信号，例如第一水位线设置在满料盘从下向上的满料盘第四盘的位置，当满料盘的数量小于第四盘时，说明满料盘低于第一水位线，满料盘中的物料即将用完，则生成补料信号，例如满料盘的数量为10盘，第一水位线设置在满料盘从下向上的满料盘第4盘的位置，第二水位线设置在空料盘从下向上的空料盘第7盘的位置，即空料盘从上向下的空料盘第4盘的位置，当满料盘剩余3盘时，空料盘缓存机构中的空料盘数量为7盘，满料盘低于第一水位线，空料盘高于第二水位线，同步生成补料信号和空盘下料信号。

步骤S20：根据所述补料信号确定补充满料盘。

在具体实施中，当料仓设备中的满料缓存机构中的满料盘低于第一水位线时，料仓设备生成补料信号，并将补料信号发送至仓库货架的控制器中，并对补料信号进行分析，确定对应的补充满料盘，补充满料盘包括需要补充物料的种类以及需要补充满料盘的数量等，本实施例对此不加以限定。

步骤S30：控制AGV小车输送所述补充满料盘至所述满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息。

在本实施例中，当仓库货架的控制器确定补充满料盘后，可下发补充满料盘配送订单至AGV小车，当AGV小车接收到补充满料盘配送订单后，生成补充满料盘配送任务，并执行此任务，输送补充满料盘至料仓的满料盘缓存机构进行上料，通过AGV小车的升降机构与料仓对齐，并通过AGV小车的托举叉将补充满料盘推送至满料盘缓存机构，完成补充满料盘的上料，并生成上料完成信息，上料完成信息包括补充物料的状态、补充物料的编码以及上料到具体的工位的编码等。

进一步地，当生成上料完成信息后，可将上料完成信息进行存储记录，生成上料完成信息之后还包括：通过所述上料完成信息确定补料状态、补料编码以及补料工位编码；将所述补料状态、所述补料编码以及所述补料工位编码进行存储，以实现上料追溯。

可以理解的是，上料完成信息中包括有补充物料的状态、补充物料的编码以及上料的工位编码等，可根据上料完成信息确定补料的状态，例如补料完成、补料失败等，每个物料可在入库之前进行编码，将物料与编码进行绑定，可根据编码确定对应的物料或根据物料得到对应的编码，因此可根据补充的物料种类确定补料编码，并将补充过物料的工位编码进行记录，便于后续进行生产分析等，将补料状态、补料编码以及补料工位编码存储至云端服务器，便于后续进行上料的追溯和分析。

步骤S40：基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

需要说明的是，当AGV完成配送任务后，将完成配送任务的信息发送至仓库货架的控制器，仓库货架的控制器生成上料完成信息，并根据上料完成信息触发接收料仓设备发送的空盘下料信号，仓库货架的控制器根据上料完成信息和空盘下料信号控制AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，完成空料盘的下料。

进一步地，当完成空料盘的下料之后，还包括步骤：根据所述补充满料盘确定物料种类和物料数量；根据所述物料种类和所述物料数量将对应物料下架，并更新物料库存信息；根据所述空料盘确定空料盘种类和空料盘数量；根据所述空料盘种类和空料盘数量将空料盘上架，并更新料盘库存信息。

补充物料盘包括有补充的物料的种类和补充的物料的数量，并根据物料种类和物料数量将仓库货架中的对应的物料下架，并更新仓库货架上的物料库存信息，仓库货架上放置有满料盘和空料盘，仓库货架上放置的满料盘为用户从仓库中拣货并使用PDA手持终端扫码将物料上架，将物料的种类、编码以及存放仓库货架的位置进行绑定，并将仓库货架上物料的库存进行更新，因此当AGV小车从仓库货架上叉取补充满料盘至料仓并对接装料后，根据空料盘下料信号将料仓上的空料盘进行叉取，将叉取后的空料盘配送至仓库货架，根据空料盘的种类和空料盘的数量将空料盘上架至仓库货架，并更新仓库货架上的空料盘库存信息。

如图3所示，图3为本实施例自动上下料控制方法的整体流程示意图，仓库货架通过PDA手持终端扫码物料上架，并将物料进行储存，将物料位置、物料种类进行绑定，并将库存信息进行更新。当工位料仓设备设置的水位线达到位置时，生成满料盘补料信号，并将满料盘补料信号发送至仓库货架，仓库货架获取满料盘补料信号并生成工位缺料信息，仓库货架通过工位缺料信息判断货架是否有此物料，当货架上有此物料时，下发补充满料盘配送订单至AGV调度系统，AGV调度系统根据补充满料盘配送订单生成满料盘配送任务，并控制AGV小车执行配送任务，控制AGV小车到达货架，控制AGV小车接料，并控制AGV小车达到料仓的机台，控制AGV小车与料仓对接进行装料，并在装料完成后生成上料完成信息，将上料完成信息发送至仓库货架，仓库货架获取工位料仓设备生成的空料盘下料指令，通过空料盘下料指令判断是否有空料盘，当检测到存在空料盘时，下发空料盘下料指令，并将空料盘下料指令发送给AGV调度系统，AGV调度系统根据空料盘下料指令生成空料盘下料任务，控制AGV小车执行下料任务，并达到仓库货架进行下料。当任务完成后，将上料前的缺料状态、物料编码以及工位编码存储至MES系统，并将上料后的补料状态、物料编码以及工位编码存储至MES系统，便于后续进行分析追溯。

本实施例自动上下料控制方法应用于料仓中，料仓包括空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，空料盘缓存机构上设置有第一水位线，满料盘缓存机构上设置有第二水位线，第一水位线与第二水位线位置不同；本实施例通过在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，传输信号包括补料信号和空盘下料信号；根据补料信号确定补充满料盘；控制AGV小车输送补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；基于上料完成信息和空盘下料信号控制AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，可自动控制物料的上下料，无需频繁地换料，提升换料效率。

参考图4，图4为本发明自动上下料控制方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例自动上下料控制方法所述步骤S20，具体包括：

步骤S201：根据所述补料信号确定缺料信息，其中，所述缺料信息包括：缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态。

需要说明的是，缺料信息包括缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态，缺料工位编码包括缺失物料的工位具体位置，缺料编码包括缺失物料的编码，缺料状态包括缺失物料的状态，可对补料信号进行分析，确定工位料仓设备缺料信息。

步骤S202：根据所述缺料信息检测货架是否存在对应的物料。

在具体实施中，当仓库货架的控制器接收到料仓发送的补料信号后，根据补料信号生成工位缺料信息，并根据工位缺料信息检测仓库货架上是否放置有对应的物料，若仓库货架上没有对应的物料时，可生成提醒信息，通过提醒信息提醒用户从仓库补充相关的物料至货架上。

步骤S203：在货架存在对应的物料时，生成满料盘配送指令。

可以理解的是，当货架上存在对应的物料时，生成满料盘配送指令，并根据满料盘配送指令下发满料盘配送订单，将满料盘配送订单发送至AGV调度系统。

步骤S204：通过所述满料盘配送指令控制AGV小车接料，确定补充满料盘。

在具体实施中，当AGV调度系统接收到满料盘配送指令后，可确定空闲的AGV小车，并根据此AGV小车生成满料盘配送任务，控制AGV小车执行配送任务，当AGV小车达到货架时，可根据缺料信息确定需要补充的满料盘的数量以及满料盘中物料的种类，确定补充满料盘。

本实施例通过根据所述补料信号确定缺料信息，其中，所述缺料信息包括：缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态；根据所述缺料信息检测货架是否存在对应的物料；在货架存在对应的物料时，生成满料盘配送指令；通过所述满料盘配送指令控制AGV小车接料，确定补充满料盘，可根据满料盘配送指令快速准确地控制AGV小车达到货架处，并根据缺料信息快速确定补充满料盘，便于AGV小车对补充满料盘进行运输，以实现物料的自动上料。

参考图5，图5为本发明自动上下料控制方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例自动上下料控制方法所述步骤S40，具体包括：

步骤S401：在接收到所述上料完成信息后，根据所述空盘下料信号检测所述空料盘缓存机构是否存在空料盘。

需要说明的是，当AGV小车输送补充满料盘至满料盘缓存机构后，满料盘缓存机构在补充满料盘补充到位后，生成上料完成信息，并将上料完成信息发送至空料盘缓存机构，空料盘缓存机构检测自身是否存在空料盘，当检测空料盘缓存机构不存在空料盘时，说明此时空料盘可能已被工作人员取走，则可发送关闭指令至AGV小车，控制AGV小车原路返回，无需进行空料盘叉取工作。

步骤S402：在检测到所述空料盘缓存机构上存在空料盘时，生成空料盘下料指令。

在具体实施中，当检测到空料盘缓存机构上存在空料盘时，说明此时可以进行空料盘的下架，则空料盘缓存机构生成空料盘下料指令，空料盘下料指令指的是下架空料盘缓存机构上的空料盘的指令。

步骤S403：通过所述空料盘下料指令控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构中叉取空料盘，并生成空料盘输送指令。

在本实施例中，当生成空料盘下料指令后，料仓将空料盘下料指令发送至AGV调度系统，AGV调度系统与AGV小车建立通信，通过空料盘下料指令控制AGV小车的伸缩叉从空料盘缓存机构中叉取空料盘，将空料盘放置在AGV小车上，并通过AGV调度系统生成空料盘输送指令。

步骤S404：通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架，以完成空料盘的下料。

可以理解的是，当AGV调度系统生成空料盘输送指令后，通过空料盘输送指令控制AGV小车执行空料盘输送任务，控制AGV小车达到仓库货架，以完成空料盘缓存机构的空料盘的下料，并将空料盘上架至仓库货架。

进一步地，所述通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架之后，还包括：在检测到所述AGV小车到达货架时，判断所述货架是否存在空点位；在所述货架存在空点位时，控制所述AGV小车进行空料盘上架；在所述货架不存在空点位时，生成空盘满架信号，以使用户取走空料盘。

应理解的是，当AGV小车输送空料盘至仓库货架后，需要确定仓库货架上是否有位置放置空料盘，因此当仓库货架的控制器检测到AGV小车到达货架时，执行检测判断放置空料盘位置的架子上是否有空点位，空点位指的是放置空料盘的空位置，若货架上存在空点位，则可生成上架指令，通过上架指令控制AGV小车对空料盘进行上架，当货架上不存在空点位，说明此时存储空料盘的位置已满，则生成空盘满架信号，通过空盘满架信号提醒用户，使用户将货架上的空料盘取走，方便AGV小车将携带的空料盘上架至仓库货架，并在上架完成后，更新空料盘的库存信息。

本实施例通过在接收到所述上料完成信息后，根据所述空盘下料信号检测所述空料盘缓存机构是否存在空料盘；在检测到所述空料盘缓存机构上存在空料盘时，生成空料盘下料指令；通过所述空料盘下料指令控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构中叉取空料盘，并生成空料盘输送指令；通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架，以完成空料盘的下料，可通过AGV小车对空料盘自动下料，节省了人力成本，相较于人工搬运空料盘，极大地提高了产线的搬运效率且降低了搬运出错率，且料仓、仓库货架连接生产系统，可实时监控车间物料的状态，实现信息透明。

参照图6，图6为本发明自动上下料控制装置第一实施例的结构框图。

如图6所示，本发明实施例提出的自动上下料控制装置包括：

生成模块10，用于在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号。

确定模块20，用于根据所述补料信号确定补充满料盘。

上料模块30，用于控制AGV小车输送所述补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息。

下料模块40，用于基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

本实施例通过在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，传输信号包括补料信号和空盘下料信号；根据补料信号确定补充满料盘；控制AGV小车输送补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；基于上料完成信息和空盘下料信号控制AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，可自动控制物料的上下料，无需频繁地换料，提升换料效率。

在一实施例中，所述确定模块20，还用于根据所述补料信号确定缺料信息，其中，所述缺料信息包括：缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态；根据所述缺料信息检测货架是否存在对应的物料；在货架存在对应的物料时，生成满料盘配送指令；通过所述满料盘配送指令控制AGV小车接料，确定补充满料盘。

在一实施例中，所述下料模块40，还用于在接收到所述上料完成信息后，根据所述空盘下料信号检测所述空料盘缓存机构是否存在空料盘；在检测到所述空料盘缓存机构上存在空料盘时，生成空料盘下料指令；通过所述空料盘下料指令控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构中叉取空料盘，并生成空料盘输送指令；通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架，以完成空料盘的下料。

在一实施例中，所述下料模块40，还用于在检测到所述AGV小车到达货架时，判断所述货架是否存在空点位；在所述货架存在空点位时，控制所述AGV小车进行空料盘上架；在所述货架不存在空点位时，生成空盘满架信号，以使用户取走空料盘。

在一实施例中，所述传输信号包括：补料信号和空盘下料信号；所述生成模块10，还用于在满料盘低于所述第一水位线时，生成补料信号；在空料盘高于所述第二水位线时，生成空盘下料信号，其中，所述补料信号和所述空盘下料信号同步生成。

在一实施例中，所述上料模块30，还用于通过所述上料完成信息确定补料状态、补料编码以及补料工位编码；将所述补料状态、所述补料编码以及所述补料工位编码进行存储，以实现上料追溯。

在一实施例中，所述下料模块40，还用于根据所述补充满料盘确定物料种类和物料数量；根据所述物料种类和所述物料数量将对应物料下架，并更新物料库存信息；根据所述空料盘确定空料盘种类和空料盘数量；根据所述空料盘种类和空料盘数量将空料盘上架，并更新料盘库存信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动上下料控制设备，所述自动上下料控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序配置为实现如上文所述的自动上下料控制方法的步骤。

由于本自动上下料控制设备采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序被处理器执行时实现如上文所述的自动上下料控制方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动上下料控制方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动上下料控制方法，其特征在于，所述自动上下料控制方法应用于料仓中，所述料仓包括：空料盘缓存机构和满料盘缓存机构，所述空料盘缓存机构上设置有第一水位线，所述满料盘缓存机构上设置有第二水位线，所述第一水位线与所述第二水位线位置不同，所述方法包括：

在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号；

根据所述补料信号确定补充满料盘；

控制AGV小车输送所述补充满料盘至所述满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；

基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

2.如权利要求1所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述根据所述补料信号确定补充满料盘，包括：

根据所述补料信号确定缺料信息，其中，所述缺料信息包括：缺料工位编码、缺料编码以及缺料状态；

根据所述缺料信息检测货架是否存在对应的物料；

在货架存在对应的物料时，生成满料盘配送指令；

通过所述满料盘配送指令控制AGV小车接料，确定补充满料盘。

3.如权利要求1所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料，包括：

在接收到所述上料完成信息后，根据所述空盘下料信号检测所述空料盘缓存机构是否存在空料盘；

在检测到所述空料盘缓存机构上存在空料盘时，生成空料盘下料指令；

通过所述空料盘下料指令控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构中叉取空料盘，并生成空料盘输送指令；

通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架，以完成空料盘的下料。

4.如权利要求3所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述通过所述空料盘输送指令控制所述AGV小车将所述空料盘输送至货架之后，还包括：

在检测到所述AGV小车到达货架时，判断所述货架是否存在空点位；

在所述货架存在空点位时，控制所述AGV小车进行空料盘上架；

在所述货架不存在空点位时，生成空盘满架信号，以使用户取走空料盘。

5.如权利要求1所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述传输信号包括：补料信号和空盘下料信号；

所述在料盘达到所述第一水位线或所述第二水位线时，生成传输信号，包括：

在满料盘低于所述第一水位线时，生成补料信号；

在空料盘高于所述第二水位线时，生成空盘下料信号，其中，所述补料信号和所述空盘下料信号同步生成。

6.如权利要求1所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述控制AGV小车输送所述补充满料盘至所述满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息之后，还包括：

通过所述上料完成信息确定补料状态、补料编码以及补料工位编码；

将所述补料状态、所述补料编码以及所述补料工位编码进行存储，以实现上料追溯。

7.如权利要求1-6中任一项所述的自动上下料控制方法，其特征在于，所述基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从所述空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料之后，还包括：

根据所述补充满料盘确定物料种类和物料数量；

根据所述物料种类和所述物料数量将对应物料下架，并更新物料库存信息；

根据所述空料盘确定空料盘种类和空料盘数量；

根据所述空料盘种类和空料盘数量将空料盘上架，并更新料盘库存信息。

8.一种自动上下料控制装置，其特征在于，所述自动上下料控制装置包括：

生成模块，用于在料盘达到第一水位线或第二水位线时，生成传输信号，其中，所述传输信号包括补料信号和空盘下料信号；

确定模块，用于根据所述补料信号确定补充满料盘；

上料模块，用于控制AGV小车输送所述补充满料盘至满料盘缓存机构进行上料，并生成上料完成信息；

下料模块，用于基于所述上料完成信息和所述空盘下料信号控制所述AGV小车从空料盘缓存机构叉取空料盘，以完成空料盘的下料。

9.一种自动上下料控制设备，其特征在于，所述自动上下料控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的自动上下料控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有自动上下料控制程序，所述自动上下料控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动上下料控制方法。

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