DE4215716C2 - Steuervorrichtung für den Legeschienenversatz bei Kettenwirkmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuervorrichtung für den Legeschienenversatz bei Kettenwirkmaschinen, mit einem Programmgeber, der eine Eingabevorrichtung zur Festlegung der Kenndaten des gewünschten Musters, einen Speicher, einen Rechner und eine Ausgabevorrich­ tung für Lage-Sollwerte eines Versatzprogramms in Zu­ ordnung zu Drehwinkelstellungen der Maschinen-Hauptwel­ le zwecks Steuerung eines die Legeschiene axial verset­ zenden Stellmotors abgibt, aufweist.

Bei einer bekannten Steuervorrichtung dieser Art (EP B1 0 160 367) gibt es eine Tastatur, die als Eingabevor­ richtung dient, einen Speicher und einen Rechner. Des­ sen Ausgabevorrichtung gibt Betätigungssignale an elek­ trisch betätigte Ventile, die Stellmotoren in der Form von hydraulischen Kolben-Zylinder-Einheiten steuern. Diese Betätigung erfolgt mit Hilfe eines Hauptwellen- Dekodierers synchron mit den anderen Wirkwerkzeugen. Offen bleibt, wie die Synchronisierung erfolgt und wie die Ansteuerung der Legeschienen im einzelnen vorgenom­ men wird.

Bei einer bekannten Steuervorrichtung (DE-OS 22 57 224) werden die jeweils vorzunehmenden Versatz­ schritte von einem Programmträger, zum Beispiel einem Loch- oder Magnetband, abgelesen. Ein Synchronisie­ rungsgeber erzeugt in bestimmten Drehwinkelstellungen der Hauptwelle ein Signal, aufgrund dessen der zuletzt ausgelesene Versatzschritt mit Hilfe eines Lage-Regel­ kreises ausgeführt wird. Durch Verwendung eines anderen Programmträgers kann man das durch die Versatzbewegung erzeugte Muster der Kettenwirkware ändern. Der Verlauf der Versatzbewegung ist nicht kontrollierbar; er hängt im wesentlichen von der Auslegung des Regelkreises ab.

Es treten daher erhebliche Beschleunigungen und Verzö­ gerungen auf, so daß die Arbeitsgeschwindigkeit der Kettenwirkmaschine begrenzt ist. Ein weiterer Nachteil dieser unkontrollierten Bewegung liegt darin, daß Kol­ lisionen der Lochnadeln mit anderen Wirkwerkzeugen auf­ treten können, beispielsweise bei der Überlegung mit den Schiebernadeln.

Aus "Wirkerei- und Strickerei-Technik" 11/1967, Seiten 594 bis 602 ergibt sich, daß man bei Legeschienen, die durch Musterräder oder Kettenglieder gesteuert sind, Beschleunigungskräfte unter anderem dadurch niedrig halten kann, daß man mit sinoidal geschliffenen Ver­ satzkurven arbeitet. Weitere Maßnahmen sind die Verrin­ gerung der Legeschienenmasse und die Verwendung langer Versatzzeiten.

Die Literaturstelle "Electronic" 3/1991, Seiten 54 bis 59 und 4/1991, Seiten 74 bis 77 befaßt sich mit einem digitalen Positionierregler für Linearachsen, der dafür sorgt, daß bei einer Werkzeugmaschine ein zu handhaben­ der Gegenstand richtig und rasch positioniert wird.

Daher enthält der Datensatz, der als Eingangsgröße des Sollwertgenerators dient, Angaben über die Zielposi­ tion, die Verfahrgeschwindigkeit sowie Beschleunigungs- und Bremszeiten. Bei jeder Fahrt, unabhängig wie groß der zurückzulegende Wert ist, steigt die Geschwindigkeit in einer ersten Phase an, bleibt in einer zweiten Phase unverändert und wird in einer dritten Phase auf Null zurückgefahren.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine für un­ terschiedliche Versatzmuster geeignete Steuervorrich­ tung der eingangs beschriebenen Art anzugeben, die sehr flexibel ist und auch hohe Arbeitsgeschwindigkeiten gestattet.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Speicher einen ersten Speicherbereich aufweist, der eine Mehrzahl von Übergangskurven für den Überlegungs- und Unterlegungsversatz aufnimmt, daß der Rechner zur Bildung einer kontinuierlichen Versatzfunktion je Hauptwellenumdrehung nacheinander mindestens zwei in Abhängigkeit von den eingegebenen Kenndaten gewählte Übergangskurven verarbeitet und daß die Ausgabevorrich­ tung Werte der Versatzfunktion in Abhängigkeit von der Drehwinkelstellung der Hauptwelle ausliest und als La­ ge-Sollwerte abgibt.

Bei dieser Ausbildung steht die Legeschiene ständig unter dem Einfluß der Steuerung. Für jeden Augenblick des Arbeitszyklus, dargestellt durch eine bestimmte Drehwinkellage der Hauptwelle, ist eine bestimmte Lage der Legeschiene vorgegeben. Durch die Verwendung der Übergangskurven erreicht man, daß innerhalb der Versatzbewegung nur geringfügige Beschleunigungen und Ver­ zögerungen auftreten mit der Konsequenz, daß hohe Ar­ beitsgeschwindigkeiten erreicht werden können. Die Ver­ wendung einer Mehrzahl von Übergangskurven erlaubt eine Auswahl, die eine optimale Anpassung der Versatzbewe­ gung an das jeweilige Muster erlaubt, wobei außer dem Versatzmuster auch andere Eigenschaften, wie Polbil­ dung, Schußfadenzufuhr, Fallblechbeeinflussung u. dgl. berücksichtigt werden können. Da die Übergangskurven in verschiedenen Kombinationen benutzt werden können, kommt man mit einer relativ kleinen Zahl von Übergangs­ kurven aus. Der erste Speicherbereich kann daher ent­ sprechend klein bemessen werden. Die eingegebenen Kenn­ daten legen die zu verwendenden Übergangskurven fest. Für die Bedienperson ist es daher einfach, einen Mu­ sterwechsel vorzunehmen. Sie braucht lediglich der Ein­ gabevorrichtung einige Kenndaten zuzuführen. Die Ver­ wendung des Rechners ermöglicht nicht nur die digitale Handhabung der gespeicherten Werte, sondern erlaubt es auch, ein und dieselbe Übergangskurve mit unterschied­ lichen Vorzeichen für entgegengesetzte Versatzbewegun­ gen zu verwenden.

Besonders empfehlenswert ist es, daß im ersten Spei­ cherbereich Übergangskurven für den Versatz um eine Nadelteilung aufgenommen sind und daß der Rechner die Werte der Übergangskurven in Abhängigkeit von den ein­ gegebenen Kenndaten mit einer ganzen Zahl multipli­ ziert. Da man für unterschiedliche Versatzwerte ledig­ lich eine Übergangskurve benötigt, kann die Zahl der gespeicherten Übergangskurven nochmals reduziert wer­ den.

Empfehlenswert ist es auch, daß ein zweiter Speicherbe­ reich mindestens eine Ausgleichskurve aufnimmt, die den Versatzfehler bei Verwendung eines zwischen Stellmotor und Legeschiene gelenkig angebrachten Stößels berück­ sichtigt, und daß der Rechner diese Ausgleichskurve bei der Bildung der Versatzfunktion durch Addition oder Subtraktion berücksichtigt. Die Verwendung des Stößels führt dazu, daß die Legeschiene sich beim Verschwenken aus der Unterlegungs- und die Überlegungsstellung axial verlagert, was zu Kollisionen mit den Wirknadeln führen kann. Dies wird durch die Berücksichtigung der Aus­ gleichskurve verhindert.

Vorteilhaft ist es, daß ein dritter Speicherbereich Korrekturwerte aufnimmt, die dem durch Fadenkräfte her­ vorgerufenen Nadelverzug entsprechen, und daß der Rech­ ner Korrekturwerte in Abhängigkeit von den eingegebenen Kenndaten bei der Bildung der Versatzfunktion berück­ sichtigt. Da bei einem gegebenen Muster auch die Faden­ kräfte bekannt sind, läßt sich auf diese Weise nach Eingabe der entsprechenden Kenndaten auch der Nadelver­ zug berücksichtigen.

Es empfiehlt sich, daß zumindest einer der Speicherbe­ reiche als auswechselbarer Nur-Lese-Speicher, bei­ spielsweise als EPROM, ausgebildet ist. Durch den Aus­ tausch eines solchen Speichers kann man die Steuervor­ richtung auf einfache Weise an eine andere Kettenwirk­ maschine oder an eine anders ausgebildete oder anders angeordnete Legeschiene anpassen.

Im einfachsten Fall ist dafür gesorgt, daß die Ver­ satzfunktion eine Zweiertaktkurve ist, für die der Rechner nacheinander eine Überlegungs-Übergangskurve und eine Unterlegungs-Übergangskurve verarbeitet.

Eine auch noch einfache Alternative besteht darin, daß die Versatzfunktion eine Dreiertaktkurve ist, für die der Rechner nacheinander eine Überlegungs-Übergangskur­ ve und zwei Unterlegungs-Übergangskurven verarbeitet. Durch die Aufteilung des Unterlegungsversatzes in zwei Übergangskurven kann man bei einer musterbedingten gro­ ßen Versatzbewegung der Abschlagplatine ausweichen oder man kann dafür sorgen, daß der Faden sicher von der Nase der Abschlagplatine erfaßt wird.

Häufig ist es günstig, daß der Rechner für aufeinan­ derfolgende Umdrehungen der Hauptwelle unter­ schiedlich zusammengesetzte Versatzfunktionen er­ eugt. Beispielsweise kann bei jeder geraden Wirkzeile die eine Kombination und bei jeder ungeraden Wirkzei­ le die andere Kombination verwendet werden, was bei interessanten Musterungen von Vorteil ist.

Mit Vorzug weist die Eingabevorrichtung eine Tastatur zur Eingabe von Musterdaten und einen Umsetzer auf, der aus den Musterdaten die für jede Wirkzeile geltenden Kenndaten bestimmt. Dies erleichtert die Aufgabe der Bedienperson noch weiter. Sie braucht beispielsweise lediglich eine bestimmte Musterart und die Größe der so gemusterten Fläche in die Tastatur einzugeben; der Um­ setzer ermittelt dann alle für den Legeschienen-Versatz erforderlichen Kenndaten.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist der Haupt­ welle ein Drehwinkel-Absolutgeber zugeordnet, der für jeden Drehwinkel ein anderes Drehwinkelsignal an die Ausgabevorrichtung abgibt. Durch die Verwendung des Absolutgebers ist sichergestellt, daß die Lage-Sollwer­ te eindeutig einer bestimmten Drehwinkelstellung der Hauptwelle zugeordnet sind.

Hierbei ist es günstig, daß die Drehwinkelsignale von mindestens zwei aufeinanderfolgenden Umdrehungen der Hauptwelle unterschiedlich sind. Bei dieser Weiterbil­ dung sind die Lage-Sollwerte der Drehwinkelsignale nicht nur einer, sondern zwei oder mehr Umdrehungen der Hauptwelle eindeutig zugeordnet. Man kann aufeinander­ folgenden Hauptwellen-Umdrehungen unterschiedliche Ver­ satzfunktionen zuordnen und ist trotzdem sicher, daß die Zuordnung zum richtigen Arbeitszyklus erhalten bleibt.

Des weiteren empfiehlt es sich, daß dem Stellmotor bzw. der Legeschiene ein Lage-Absolutgeber, der für jede Lage einen anderen Lage-Istwert abgibt, und eine Lage- Regelvorrichtung, die aus Lage-Istwert und Lage-Soll­ wert die Regelabweichung bildet, zugeordnet ist. Hier sorgt der Absolutgeber dafür, daß auch ausgangsseitig eine eindeutige Zuordnung der Lage der Legeschiene zur Drehwinkelstellung der Hauptwelle gegeben ist.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der Zeichnung dargestellten, bevorzugten Ausführungsbei­ spiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsge­ mäßen Steuervorrichtung,

Fig. 2 den Versatzfehler bei einer durch Stößel ange­ triebenen Legeschiene,

Fig. 3 den Versatzfehler bei einer Alternative zu Fig. 3,

Fig. 4 den Verlauf von Übergangskurven während zweier Umdrehungen der Hauptwelle,

Fig. 5 eine aus diesen Übergangskurven entstandene Ver­ satzfunktion,

Fig. 6 den Verlauf von drei Übergangskurven, die in aufeinanderfolgenden Hauptwellenumdrehungen gleich sind,

Fig. 7 den Verlauf von drei Übergangskurven, die in aufeinanderfolgenden Hauptwellenumdrehungen un­ terschiedlich sind und

Fig. 8 eine Ausgleichsfunktion zur Berücksichtigung eines Versatzfehlers in vergrößertem Maßstab.

Die in Fig. 1 veranschaulichte Steuervorrichtung dient dem Versatz einer Legeschiene 1, die von einem Stell­ motor 2, hier in der Form eines elektrischen Linearmo­ tors, über eine Verbindungsstange 3 verlagert wird. Ein Lage-Absolutgeber 4 erzeugt Lage-Istwerte x_i, die über eine Leitung 5 an einen Lageregler 6 übergeben werden. Die Hauptwelle 7 der Kettenwirkmaschine wird von einem Elektromotor 8 angetrieben. Ein Drehwinkel-Absolutgeber 9 meldet über eine Leitung 10 den jeweiligen Drehwinkel ϕ an eine Ausgabevorrichtung 11, die in Abhängigkeit vom Drehwinkelsignal einen Lage-Sollwert x_s an den La­ geregler 6 abgibt. In Abhängigkeit von der Regelabwei­ chung wird der Stellmotor 2 über die Leitung 12 mit einem entsprechenden Steuersignal s versorgt.

Zur Erzeugung des Lage-Sollwerts x_s dienen die nachste­ henden Teile der Steuervorrichtung. Eine Eingabevor­ richtung umfaßt eine Tastatur 14 mit Bildschirm 15 und einen Umsetzer 16 in der Form eines Mustersteuerrech­ ners. In ihm sind die Kenndaten zahlreicher Muster ge­ speichert. Bei einem Speicherraum von 1 MB können zum Beispiel bis zu 200 Muster bzw. 30 000 Wirkzeilen ge­ speichert sein. Durch Aufruf einer Musternummer stellt der Umsetzer 16 an seinen Ausgangsleitungen Kenndaten K1 und K2 für das betreffende Muster zur Verfügung, die dann in einer Zentraleinheit 17 weiterverarbeitet wer­ den.

Diese Zentraleinheit 17 besitzt einen ersten Speicher­ bereich 18, der eine Mehrzahl von Übergangskurven für den Überlegungs- und Unterlegungsversatz enthält. Ein zweiter Speicherbereich 19 weist Ausgleichskurven auf, die den Versatzfehler bei Verwendung eines Stößels zwi­ schen Stellmotor 2 und Legeschiene 1 (vgl. Fig. 2 und 3) berücksichtigen. Ein dritter Speicherbereich 20 ent­ hält Korrekturwerte, die dem durch Fadenkräfte hervor­ gerufenen Verzug der Legenadeln entsprechen. Die drei Speicherbereiche werden durch EPROMs gebildet und sind leicht auswechselbar. Aufgrund der Kenndaten K1 werden vorbestimmte Übergangskurven F an den Rechner 21, hier dem Rechenteil der Zentraleinheit 17, zugeführt, der aufgrund der ihm zugeführten Kenndaten K2 eine Versatz­ kurzve V errechnet, wobei die Länge der Versatzschritte und die Versatzrichtung berücksichtigt werden. Bei Vor­ handensein eines Stößels wird aus dem zweiten Speicher­ bereich 19 eine Ausgleichskurve A abgerufen, welche der zunächst aus den Übergangskurven F gebildeten Kurve durch Addition oder Subtraktion überlagert wird. Schließlich können aus dem dritten Speicherbereich 20 noch Korrekturwerte B in die Berechnung der Versatz­ funktion V eingebracht werden. Aus dieser Versatzfunk­ tion V werden in der Ausgabevorrichtung 11 in Abhängig­ keit von der Drehwinkelstellung ϕ die entsprechenden Lage-Sollwerte x_s abgerufen.

In der Praxis brauchen die Blöcke 6, 11 und 21 keine separaten Teile zu sein. Vielmehr können sie nach Art eines Prozeßrechners zusammengefaßt und betrieben wer­ den.

Fig. 2 zeigt, daß eine Legeschiene 1, wenn sie über einen Stößel 22 betrieben wird, allein unter der Wir­ kung des Durchschwingens in Richtung des Pfeiles y ei­ nen Axialversatz erfährt. Dieser Versatzfehler hat beim vorliegenden Ausführungsbeispiel im unteren Totpunkt den Wert a und im oberen Totpunkt den in entgegenge­ setzter Richtung zu berücksichtigenden Wert b.

In Fig. 3 ist veranschaulicht, daß die über einen Stö­ ßel 22 betriebene Legeschiene 1 mit einer doppelfontu­ rigen Kettenwirkmaschine zusammenwirkt, deren Wirkna­ delfonturen 23 und 24 einen Abstand voneinander haben. Bei den geradzahligen Hauptwellen-Umdrehungen wird die Fontur 23, bei den ungeradzahligen Hauptwellen-Umdre­ hungen die Fontur 24 mit Maschen belegt. Hier tritt ein Versatzfehler auf, der wegen der symmetrischen Anord­ nung zwar in beiden Totpunkten den Wert c hat, aber jeweils in gleicher Richtung zu berücksichtigen ist. Gibt es bei der doppelfonturigen Ketten­ wirkmaschine mehrere Legeschienen, so ergeben sich für diese unsymmetrische Verhältnisse, so daß im obe­ ren und unteren Totpunkt unterschiedliche Versatzfeh­ ler zu berücksichtigen sind.

In Fig. 4 sind eine Überlegungs-Übergangskurve F1 und eine Unterlegungs-Übergangskurve F2 veranschaulicht, die sich bei jeder Hauptwellenumdrehung wiederholen. Aus ihnen läßt sich die Versatzfunktion der Fig. 5 ab­ leiten, indem der Rechner 21 die Übergangskurve F1 übernimmt, die Übergangskurve F2 mit dem Faktor 2 mul­ tipliziert und mit negativen Vorzeichen versieht und im nächsten Arbeitszyklus die Übergangskurve F1 mit dem Faktor 2 versieht und die Übergangskurve F2 mit negati­ ven Vorzeichen anschließt.

Während man die vorgenannten Kurven als Zweiertaktkur­ ven bezeichnen kann, sind in Fig. 6 Dreiertaktkurven veranschaulicht. Einer Überlegungs-Übergangskurve F3 folgt eine erste Unterlegungs-Übergangskurve F4 und eine zweite Unterlegungs-Übergangskurve F5. Dies wird im folgenden Arbeitszyklus wiederholt. Die unterschied­ liche Ausgestaltung der beiden Unterlegungs-Übergangs­ kurven F4 und F5 ermöglicht Spezialeffekte beim Unter­ legen, beispielsweise das Einstechen einer Platine in die Fadenschar, oder die Vermeidung von Kollisionen mit anderen Wirkwerkzeugen.

In Fig. 7 entsprechen die Übergangskurven im ersten Arbeitszyklus denjenigen der Fig. 6. Im zweiten Ar­ beitszyklus dagegen sind die beiden ersten Übergangs­ kurven geändert, nämlich in eine Überlegungs-Übergangs­ kurve F6 und eine erste Unterlegungs-Übergangskurve F7. Aus ihnen lassen sich in ähnlicher Weise wie in Fig. 5 angegeben Versatzfunktionen V entwickeln.

Fig. 8 zeigt eine Ausgleichskurve A, wie sie zur Berücksichtigung des Stößel-Versatzfehlers dient. Sie wird der durch die Übergangskurven erzeugten Funktion überlagert, um eine korrigierte Versatzfunktion zu er­ reichen.

In ähnlicher Weise können auch noch Korrekturwerte aus dem Speicherbereich 20 überlagert werden.

Die Übergangskurven sind hier durch gerade Linien dar­ gestellt worden. In der Praxis handelt es sich hierbei aber um sehr spezielle Kurven, die sinus- parabel- oder hyperbelähnlich oder aus mehreren gekrümmten Abschnit­ ten zusammengesetzt sind. Ziel ist es, die Beschleuni­ gungen und Verzögerungen möglichst gering zu halten.

Claims (12)

1. Steuervorrichtung für den Legeschienenversatz bei Kettenwirkmaschinen, mit einem Programmgeber, der eine Eingabevorrichtung zur Festlegung der Kennda­ ten des gewünschten Musters, einen Speicher, einen Rechner und eine Ausgabevorrichtung für Lage-Soll­ werte eines Versatzprogramms in Zuordnung zu Dreh­ winkelstellungen der Maschinen-Hauptwelle zwecks Steuerung eines die Legeschiene axial versetzenden Stellmotors abgibt, aufweist, dadurch gekennzeich­ net, daß der Speicher einen ersten Speicherbereich (18) aufweist, der eine Mehrzahl von Übergangskur­ ven (F) für den Überlegungs- und Unterlegungsver­ satz aufnimmt, daß der Rechner zur Bildung einer kontinuierlichen Versatzfunktion (V) je Hauptwel­ lenumdrehung nacheinander mindestens zwei in Abhän­ gigkeit von den eingegebenen Kenndaten gewählte Übergangskurven (F) verarbeitet und daß die Ausga­ bevorrichtung (11) Werte der Versatzfunktion (V) in Abhängigkeit von der Drehwinkelstellung der Haupt­ welle (7) ausliest und als Lage-Sollwerte (x_s) ab­ gibt.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im ersten Speicherbereich (18) Über­ gangskurven (F) für den Versatz um eine Nadeltei­ lung aufgenommen sind und daß der Rechner (21) die Werte der Übergangskurven in Abhängigkeit von den eingegebenen Kenndaten (K1, K2) mit einer ganzen Zahl multipliziert.

3. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Speicherbereich (19) mindestens eine Ausgleichskurve (A) aufnimmt, die den Versatzfehler bei Verwendung eines zwischen Stellmotor (2) und Legeschiene (1) gelenkig ange­ brachten Stößels (22) berücksichtigt, und daß der Rechner (21) diese Ausgleichskurve (A) bei der Bil­ dung der Versatzfunktion (V) durch Addition oder Subtraktion berücksichtigt.

4. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein dritter Speicherbe­ reich (20) Korrekturwerte aufnimmt, die dem durch Fadenkräfte hervorgerufenen Nadelverzug ent­ sprechen, und daß der Rechner (21) Korrekturwerte (B) in Abhängigkeit von den eingegebenen Kenndaten (K1, K2) bei der Bildung der Versatzfunktion (V) berücksichtigt.

5. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest einer der Speicherbereiche (18, 19, 20) als auswechselbarer Nur-Lese-Speicher ausgebildet ist.

6. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Versatzfunktion (V) eine Zweiertaktkurve ist, für die der Rechner (21) nacheinander eine Überlegungs-Übergangskurve (F1) und eine Unterlegungs-Übergangskurve (F2) verarbei­ tet.

7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Versatzfunktion (V) eine Dreiertaktkurve ist, für die der Rechner (21) nacheinander eine Überlegungs-Übergangskurve (F3) und zwei Unterlegungs-Übergangskurven (F4, F5) ver­ arbeitet.

8. Steuervorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (21) für aufeinan­ derfolgende Umdrehungen der Hauptwelle (7) unter­ schiedlich zusammengesetzte Versatzfunktionen (V) erzeugt.

9. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingabevorrichtung (13) eine Tastatur (14) zur Eingabe von Musterdaten und einen Umsetzer (16) aufweist, der aus den Mu­ sterdaten die für jede Wirkzeile geltenden Kennda­ ten (K1, K2) bestimmt.

10. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Hauptwelle (7) ein Drehwinkel-Absolutgeber (9) zugeordnet ist, der für jeden Drehwinkel ein anderes Drehwinkelsignal (4) an die Ausgabevorrichtung (11) abgibt.

11. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehwinkelsi­ gnale (4) von mindestens zwei aufeinanderfolgenden Umdrehungen der Hauptwelle (7) unterschiedlich sind.

12. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß dem Stellmotor (2) bzw. der Legeschiene (1) ein Lage-Absolutgeber (4), der für jede Lage einen anderen Lage-Istwert (x_i) ab­ gibt, und eine Lage-Regelvorrichtung (6), die aus Lage-Istwert (x_i) und Lage-Sollwert (x_s) die Rege­ labweichung bildet, zugeordnet ist.