DE3000873C2 - - Google Patents
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- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
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Description
Die Erfindung betrifft eine Rohrbiegemaschine entsprechend dem Ober
begriff des Anspruchs 1.
Eine solche Maschine ist aus der DE-OS 26 05 820 bekannt.
Nach diesem Stand der Technik ist bei einer Rohrbiegemaschine ein auf
Schienen verschiebbar gelagerter Schlitten mit einem drehbaren Spannfutter
für das zu biegende Rohr versehen. Es ist ein einziger, feststehender Motor
vorhanden, um entweder den Schlitten auf den Schienen entlang zu bewegen
oder um das Spannfutter relativ zum Schlitten zu verdrehen. Der wahlweise
Antrieb, der von dem einzigen Motor ausgeht, wird durch Verwendung einer
von dem Motor getriebenen Kette erreicht, die mit einem Kettenrad in Ein
griff ist, das auf dem Schlitten gelagert ist und über ein Differential
getriebe das Spannfutter antreibt. Außerdem sind Bremsen vorgesehen, um
entweder die Drehung des Spannfutters oder die Bewegung des Schlittens
anzuhalten, so daß beim Stillstand des einen Organs das andere bewegt wird.
Mit dieser bekannten Anordnung ist es nur möglich, entweder den Schlitten
auf den Schienen entlang zu bewegen, also den Rohrvorschub zu betätigen,
oder das Spannfutter relativ zu dem Schlitten zu verdrehen, also die Dreh
stellung des Rohres für den Biegevorgang einzustellen. Zunächst wird der
Schlitten mit dem fest eingespannten Rohr vorgeschoben, ohne daß das Spann
futter gedreht wird. Nach Erreichen der gewünschten Stellung in Längsrich
tung wird mittels des Spannfutters das Rohr bis zu der gewünschten Biege
ebene gedreht. Da somit Rohrvorschub und Rohrdrehung nur nacheinander aus
geführt werden können, ist hierdurch die Arbeitsgeschwindigkeit der Biege
operation eingeschränkt, wobei zu bedenken ist, daß an einem einzigen
Rohr oft mehrere Biegungen hintereinander auszuführen sind. Bei Erhöhung
der Arbeitsgeschwindigkeit würden schnell die Grenzwerte der Belastung
der einzelnen Maschinenorgane erreicht, so daß bei einer maximalen
Betriebsgeschwindigkeit verschiedene Antriebskomponenten zu stark bean
sprucht würden.
Der Erfindung iegt daher die Aufgabe zugrunde, die Arbeitsvorgänge zu
beschleunigen und Arbeitszeit einzusparen und hierfür Vorkehrungen
zu treffen, mit denen der Schlitten und das Spannfutter wahlweise auch
gleichzeitig antreibbar sind, so daß also der Rohrvorschub und die Rohr
verdrehung gleichzeitig durchgeführt werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei einer Maschine der eingangs genann
ten Gattung durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 ange
gebenen Merkmale gelöst.
Die Rohrbiegemaschine umfaßt also einen Schlitten, der ein drehbares Spann
futter zum Erfassen und Positionieren eines Rohres relativ zu einem Biege
kopf der Maschine trägt. Zur Bewegung des Schlittens entlang des Maschinen
bettes in Richtung auf den Biegekopf und zur Drehung des Spannfutters rela
tiv zu dem Schlitten sind zwei getrennte, stationäre Motoren vorgesehen,
von denen jeder eine Kette antreibt. Die Motoren können individuell und
unabhängig voneinander betrieben werden. Die erste Antriebskette ist über
das Differentialgetriebe mit dem Schlitten und mit dem Spannfutter verbunden,
um entweder den Schlitten oder das Spannfutter anzutreiben, wenn diese
in Verbindung mit den jeweils vorgesehenen Bremsen betätigt werden. Zusätz
lich ist eine zweite, von dem zweiten Motor unabhängig angetriebene Kette
mit dem Schlitten verbunden.
Schließlich ist eine besondere Steuereinrichtung für die
beiden Motoren bzw. die beiden Ketten vorgesehen. Dadurch wird ein
Differentialantrieb erzeugt, bei dem der Schlitten durch die Tätigkeit
beider Motoren angetrieben wird, während das Futter gleichzeitig durch
die Differentialwirkung der beiden Motoren in Bewegung versetzt werden
kann. Das Spannfutter kann also gleichzeitig mit dem Vorschub des Schlit
tens in zwei zueinander entgegengesetzten Richtungen verdreht werden.
Wenn die Geschwindigkeit beider Ketten gleich ist, wird nur der Schlitten
bewegt. Wenn nur eine Kette bewegt wird, oder wenn beide Ketten mit unter
schiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden, wird zusätzlich das Spannfut
ter verdreht, was gleichzeitig mit der Schlittenbewegung erfolgen kann.
Durch die Steuereinrichtung werden getrennte Antriebssignale für den
Schlitten und für das Spannfutter erzeugt, wodurch die beiden Antriebs
ketten entweder unabhängig voneinander oder gemeinsam miteinander antreibbar
sind. Die mechanische Differentialwirkung des Differentialgetriebes würde
eine Verdrehung des Spannfutters jedesmal dann verursachen, wenn der Schlit
ten über eine Kette bewegt wird und wenn die Antriebskette für das Spann
futter hierbei ortsfest bleiben würde. Um dies zu vermeiden, werden die
beiden Antriebssignale, nämlich das Rotationspositions-Fehlersignal für
die Drehstellung des Rohres und das Vorschubpositions-Fehlersignal für
die Stellung des Schlittens in einem Summierwerk algebraisch miteinander
kombiniert, wodurch der Antriebsmotor für das Spannfutter mit einer Kompo
nente angetrieben wird, die gleich der durch das Schlittenantriebssignal
erzeugten Antriebskomponenten des Schlittens ist. Aufgrund dieser Anordnung
wird das Spannfutter nur derart angetrieben, wie es durch das Rotations
positions-Sollsignal verlangt wird. Das Vorschubpositions-Sollsignal verur
sacht hierbei keine Verdrehung des Spannfutters. Durch die Steuereinrichtung
wird also zusätzlich zu der mechanischen Differentialsteuerung eine elek
trische Differentialsteuerung bewirkt, woraus sich eine elektrische Kompen
sation der Wirkungen des mechanischen Differentialgetriebes ergibt.
Die Erfindung ist in den fol
genden Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnung erläutert.
Es zeigt
Fig. 1 die Seitenansicht einer Biegemaschine,
Fig. 2 eine vereinfachte Darstellung des Doppelmotoran
triebs der Biegemaschine nach Fig. 1,
Fig. 3 eine Draufsicht des Schlittens und der Kettenverbin
dung der Maschine gemäß Fig. 1,
Fig. 4 einen Vertikalschnitt entlang der Linie 4-4 der
Fig. 1,
Fig. 5 ein Blockschaltbild zur Darstellung der einzelnen
Motorsteuerkanäle und deren Verbindungen unterein
ander,
Fig. 6 und 7 synchronoptische Darstellungen in Form von
Kennlinien des Doppelmotorbetriebs,
Fig. 8 eine Darstellung der Richtungsumkehrung des Rotations
antriebs der Maschine gemäß Fig. 1 und
Fig. 9 eine abgeänderte Ausführungsform der Maschine nach
Fig. 1.
Die in Fig. 1 dargestellte Biegemaschine
hat ein fest gelagertes, sich in Längsrichtung
erstreckendes Bett 10 mit einem beweglichen Schlitten 12, der
ein drehbares Futter 14 trägt. Das Futter 14 ergreift ein Rohr 16,
das in eine vorbestimmte Lage bezüglich Biegeformgebern (im fol
genden kurz Biegestempel genannt)
vorgeschoben und gedreht werden muß, wobei die Biegestempel
durch einen Biegekopf 18 getragen werden. Zur Durchführung ei
ner Biegeoperation schiebt der Schlitten 12 das Rohr 16 nach
vorn und dreht das Futter 14 dieses Rohr, so daß dieses ei
ne Längs- und Drehpositionierung bezüglich der Biegestempel
erfährt, welche Teil des Biegekopfes 18 sind. Die Stempel klem
men dann einen Teil des Rohres ein und drehen sich mit diesem
um eine i. w. vertikale Achse in der dargestellten Anordnung,
wodurch eine Rohrbiegung vorgenommen wird. Danach werden wenig
stens einige der Stempel von dem Rohr zurückgezogen, wird der
Schlitten vorgeschoben, wodurch er das Rohr von den übrigen
Stempeln zurückzieht, und wird das Futter gedreht, um das Rohr
für die nächste Biegeoperation richtig zu positionieren. Ein
nicht gezeigter, herkömmlicher Dorn kann vor jeder Biegeope
ration in das Rohr geschoben und bezüglich des zu biegenden
Bereiches richtig eingestellt werden. Anschließend wird dieser
Dorn dann durch einen ebenfalls nicht gezeigten, herkömmlichen
Mechanismus wieder herausgezogen.
In dem dargestellten Ausführungsbeispel trägt
das Bett 10 der Maschine, wie Fig. 4 zeigt, eine i. w. U-för
mige, länglich ausgebildete Schienengruppe 30 mit einander ge
genüberliegenden und nach innen vorstehenden Flanschen 36 und
38, welche die Schienen für den Schlitten 12 bilden.
An einer Seite des Maschinenbettes 10 in der Nähe von dessen
hinterem Ende ist ein feststehender Motor 50 befestigt, der
über ein Getriebe 48 und eine Kupplung 46 ein erstes Ketten
rad 44 antreibt, das auf einer festen Achse gelagert ist. Ein
sich in Längsrichtung erstreckendes Zug-Antriebsorgan
in Form einer endlosen, biegsamen Kette 54 (vgl. Fig. 2) ist
über das Kettenrad 44 und außerdem über ein Kettenrad 52 ge
führt, welches auf einer festen Achse am vorderen Ende des Ma
schinenbettes 10 gelagert ist. Die Kette 54 ist in Eingriff mit
einem Paar von Umlenkrädern 98 und 100, die auf dem Schlitten
12 gelagert sind, und außerdem mit einem Treibrad 102, das zwi
schen den Umlenkrädern ebenfalls am Schlitten 12 gelagert und mit
einer Welle 104 verbunden ist, die über Zahnräder 164, 172 und
174 ein Futterantriebsrad 162 antreibt.
Eine an der Schienengruppe 30 befestigte Zahnstange 122 ist in
Eingriff mit Zahnrädern 114 und 116 von Schlittenbremsen 118
und 120. Das Zahnrad 114 ist in Verbindung mit Zahnrädern 126
und 128, um dadurch einen Meßwertgeber für die Schlittenposition
in Form eines Inkrementaldrehkodierers 132 anzutreiben.
Futterbremsen 176, 178 sind mit dem Futterantriebsrad 162 über
ein gemeinsames Getrieberad 180 verbunden, das auch einen Meß
wertgeber für die Futterdrehstellung in Form eines Inkremental
drehkodierers 184 antreibt.
Das Futter 14 wird zum Ergreifen oder zum Freigeben eines Endes
des Rohres 16 durch einen Antriebszylinder 144 und Verbindungs
glieder 148, 149 und 154 betätigt.
Um die Wirkungsweise des Schlittens 12 und des Futters 14 zu
verbessern, zu beschleunigen und wirkungsvoller zu machen, sind
auf dem hinteren Ende des Maschinenkörpers und auf der dem Mo
tor 50 und dem Getriebe 48 gegenüberliegenden Seite ein zwei
ter Motor 250 mit einem damit verbundenen, zweiten Getriebe
248 angeordnet. Das Getriebe 218 treibt über eine Kupplung 246
ein Kettenrad 244 an, das auf einer festen Achse am hinteren
Teil der Maschine drehbar gelagert ist. Über das Kettenrad 244
ist ein zweites, sich in Längsrichtung erstreckendes, ziehen
des Antriebsorgan in Form einer zweiten Kette 254 geführt, die
sich entlang der Maschinenkörperschiene erstreckt und über ein
Kettenrad 252 läuft, das drehbar auf einer festen Achse am
vorderen Ende der Maschine gelagert ist. Die Kette 254 ist
praktisch endlos, weil ihre beiden Enden unmittelbar mit der
Hinterseite bzw. der Vorderseite des Schlittens 12 in Hal
tern 260 und 264 verankert sind. Die beiden Halter 260 und 264
sind mit der Rückwand bzw. der Vorderwand des Schlittens 12
an der Seite, die der das Treibrad 102 tragenden Seite gegen
überliegt, befestigt.
Mit den zwei in der beschriebenen Weise miteinander verbunde
nen Ketten 54 und 254 kann der Schlitten 12 verschoben werden
(während das Futter 14 nicht angetrieben wird), wenn sich die
beiden Ketten mit derselben Geschwindigkeit und in derselben
Richtung bewegen. Wenn jedoch die Kettengeschwindigkeiten un
terschiedlich sind (entweder im Betrag oder in der Richtung
oder in beiden), wird das Futter 14 gedreht. Dadurch wird eine
Differentialwirkung erzeugt.
Wie Fig. 5 zeigt, liefert der Kodierer 184 für Rotation eine
Reihe von inkrementellen Rotationspositionsimpulsen, die einem
Zwischenspeicher 300 zugeführt werden, der die Kodierer-Rück
kopplungsimpulse integriert, um dadurch ein Positions-Rück
kopplungssignal zu liefern, das als ein erstes Eingangssignal
über eine Leitung 302 a einer Differenz- oder Positionsfehlerschal
tung 304 zugeführt wird, die als zweites Eingangssignal ein von
einer Leitung 306 kommendes Rotationssollpositionssignal er
hält. Der Positionsfehler der Schaltung 304 wird über einen
Digital/Analog-Wandler 308 und einen Operatinsverstärker 310 einem
Summierwerk bzw. einer Summierschaltung 312 a für die Bildung einer algebraischen
Summe zugeführt. Das Ausgangssignal der Schaltung 312 a betätigt
einen Operationsverstärker 314 a im Geschwindigkeitsregelkreis für
die Rotation des Motors 50. Die Rotation des Motors erfolgt in
einem geschlossenen Geschwindigkeits-Regelkreis, in dem ein Ge
schwindigkeits-Meßwertgeber 316 die Motorgeschwindigkeit auf den
Operationsverstärker 314 a zurückkoppelt, welcher den Motor mit
einer Geschwindigkeit treibt, die in Richtung einer Minimali
sierung des Unterschieds zwischen der gesteuerten Motorge
schwindigkeit (entsprechend dem von der Summierschaltung 312 a er
haltenen Signal) und der tatsächlichen Motorgeschwindigkeit (ent
sprechend dem vom Meßwertgeber 316 erhaltenen Signal) wirkt. Die
beschriebene Anordnung ist eine herkömmliche I-Servoschaltung,
in der die Motorgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Po
sitionsfehler gesteuert wird, der einen Motorgeschwindigkeits
sollwert erzeugt. Ein rasches Erreichen der Endstellung wird
durch die Futter-Bremsen 176 und 178 geregelt, die in Überein
stimmung mit dem Ausgangssignal einer Differenzschaltung 318
arbeiten, welche als ein erstes Eingangssignal das Positions
fehlersignal vom Ausgang des Verstärkers 310 erhält. Das zwei
te Eingangssignal der Differenzschaltung 318 ist das Rotations
geschwindigkeits-Istwertsignal, das von einer Schaltung 322
kommt, welche die Rückkopplungsimpulse vom Kodierer 184 für
Rotation erhält.
Für den Vorschubmotor 250 ist ein Regelkreis vorgesehen, der
i. w. mit dem Regelkreis für die Rotation des Futter-Motors 50
übereinstimmt. Daher liefert der Schlittenpositions- bzw.
Vorschubkodierer 132 eine Reihe von Impulsen an einen
Speicher 330, die über eine Leitung 332 ein erstes Ein
gangssignal, das die tatsächliche Schlittenposition darstellt,
einer Differenz- oder Positionsfehlerschaltung 34 zuführt.
Die Vorschubsollposition für den Schlitten wird auf einer
Eingangssteuerleitung 336 erhalten, wobei der Schlittenposi
tionsfehler von der Fehlerschaltung 334 zu einem Digital/Ana
log-Wandler 338 und von dort über einen Operationsverstärker
340 zu einem Verstärker 342 des Geschwindigkeitsregelkreises
des Schlittenmotors 250 gelangt. Dieser Regelkreis für die
Geschwindigkeit des Schlittenmotors hat einen Geschwindigkeits-
Meßwertgeber 344, der ein der Motorgeschwindigkeit entsprechen
des Rückkopplungssignal zu dem Verstärker 342 leitet. Wie bei dem
Rotationsgeschwindigkeits-Regelkreis erhält der Verstärker
auch die Soll-Geschwindigkeit in Form eines Vorschub
positionsfehlers und treibt den Motor mit einer Geschwindig
keit so an, daß die Differenz zwischen der Soll- und der
Ist-Geschwindigkeit minimal wird.
Eine Bremsenschaltung, die der Futterbremsenschaltung gleich
ist,
betätigt die Schlittenbremsen 118
und 120 in Übereinstimmung mit dem Ausgangssignal einer Diffe
renzschaltung 346, die ein erstes Eingangssignal als Geschwin
digkeitssignal von einer Geschwindigkeitsschaltung 348 a er
hält, welche ihrerseits die von dem Kodierer 132 erzeugten
Schlittenpositions-Rückkopplungssignale erhält. Das zweite Eingangs
signal der Differenzschaltung 346 ist das Schlitten- oder Vor
schubpositionsfehlersignal, das am Ausgang des Verstärkers 340
liegt. Es ist zu berücksichtigen, daß die Bremsen benutzt wer
den, um eine genaue und rasche Positionierung des Schlittens
und der Futterrotation zu erhalten, nicht jedoch, wie erwähnt,
um in der beschriebenen Ausführung eine Schlittenbewegung oder
eine Futterrotation zu wählen.
Damit beide Motoren, der Futtermotor 50 und der Schlittenmotor
250, miteinander gleich unter bestimmten Bedingungen (wie noch
beschrieben wird) im Gleichlauf getrieben werden können und um
das Ansprechen der Futterrotation auf den Betrieb des Schlitten
motors 250 (aufgrund der Differentialwirkung) zu kompensieren,
wird das Vorschubpositions-Fehlersignal am Ausgang des Verstär
kers 340 der Summierschaltung 312 a als zweites Eingangssignal
zugeführt, wobei das dem Geschwindigkeits-Regelkreis des Futter
motors 50 zugeführte Signal die algebraische Summe aus dem Ro
tationsfehlersignal und dem Vorschubfehlersignal ist.
Wie zuvor erwähnt, schafft die Kombination aus den Ket
ten, von denen eine für den Antrieb des Schlittens und die an
dere für den Antrieb des Treibrades 102 verbunden ist, ein me
chanisches Differential. Mechanisch ist die Betriebsweise voll
ständig klar. Wenn beide Ketten mit derselben Geschwin
digkeit (hinsichtlich Betrag und Richtung) bewegt werden, wird
der Schlitten angetrieben, nicht jedoch das Futter in Drehung
versetzt, wohingegen dann, wenn sich beide Ketten mit unter
einander verschiedenen Geschwindigkeiten bewegen, das Futter
gedreht wird und der Schlitten angetrieben oder nicht ange
trieben wird, abhängig davon, ob die Schlittenkette 254 ange
trieben ist. Das Futter kann simultan mit dem Schlittenvor
schub gedreht werden, wenn die Schlittenkette 254 angetrie
ben wird und die Futterkette 54 entweder stillsteht oder mit
einer anderen Geschwindigkeit angetrieben wird.
Jedoch kann eine direkte Steuerung der beiden gewünschten Be
wegungen, nämlich des Schlittenvorschubs und der Futterrota
tion, nicht durch eine einfache Regelung jedes Motors einzeln
erreicht werden, ohne den Betrieb des anderen zu berücksichtigen.
Das ist deshalb der Fall, weil die Differentialwirkung des Me
chanismus dazu führt, daß die Schlittenbewegung das Ansprechen
des Futters auf die Rotation des Futtermotors 50 ändert. Das
bedeutet mit anderen Worten, daß dann, wenn der Schlittenmotor
50 nicht arbeitet und der Schlitten daher stillsteht, ein Be
trieb des Futtermotors 50 nur eine Rotation des Futters 14
zur Folge hat. Bei stillstehendem Schlitten besteht daher ei
ne direkte Abhängigkeit zwischen der Futterrotation und der
Rotation des Futtermotors 50. Wenn sich jedoch der Schlitten
bewegt, wird das Ansprechen des Futters auf die Drehung des
Futtermotors wegen der Differentialaktion geändert. Wenn sich
die Schlittenkette 254 und die Futterkette 54 beide in dersel
ben Richtung bewegen, verringert sich die vom Betrieb des
Futtermotors 50 abhängige Rotationsgeschwindigkeit des Futters
durch die Bewegung des Schlittens. Wenn sich die beiden Ketten
in einander entgegengesetzte Richtungen bewegen, steigt die vom
Futtermotor 50 abhängige Drehgeschwindigkeit des Futters. Um
zu ermöglichen, daß ein Futterantriebsbefehl nur eine Futter
rotation und ein Schlittenantriebsbefehl nur eine Schlittenbe
wegung erzeugt, ist es erforderlich, diese Wirkungen zu kompen
sieren.
Zur Kompensation der Wirkungen der mechanischen Differential
aktion (Wirkungen, die das Rotationsansprechen des Futters auf
dessen Antriebsmotor 50 ändern), sind die beiden Steuerkanäle
querverbunden, indem der Vorschubpositionsfehler mit dem Ro
tationspositionsfehler in der Schaltung 312 a algebraisch kombi
niert wird. Diese Anordnung führt im Effekt zu einem kompen
satorischen elektrischen Differential, das die Signalzuführung
zu dem Futtermotor so ändert, daß die Wirkungen des mechanischen
Differentials vermieden werden. Auf diese Weise erzeugt ein Ro
tationssteuersignal, das dem Futtermotor zugeführt wird, einen
bestimmten Rotationswert, unabhängig von der Schlittenbewegung.
Ein getrenntes Signal zur Steuerung der Schlittenbewegung wird
auch der Schaltung 312 a zugeführt, so daß der Futterrotations
motor entsprechend der Differenz der Positionsfehlersignale
von Schlittenmotor und Futtermotor angetrieben wird. Wenn kein
Schlittenantrieb befohlen ist, wird das Futter
lediglich durch das Futterpositionsfehlersignal angetrieben.
Wenn während der Futterrotation ein Schlittenantrieb erzeugt
wird, bewirkt die Schlittenbewegung über das mechanische
Differential einen Abfall oder einen Anstieg der Futterrotation
in Abhängigkeit der relativen Richtungen. Allerdings ist in
diesem Fall das Schlittenmotorantriebssignal mit dem Futter
rotationsfehlersignal algebraisch kombiniert und vegrößert oder
verkleinert das Antriebssignal für den Rotationsmotor. Das
ändert die Rotationsmotorgeschwindigkeit um einen Betrag, der
gleich oder entgegengesetzt der Änderung der Futterrotations
geschwindigkeit ist, was sonst auf mechanischem Wege durch den
Antrieb des Schlittens geschehen würde. In der Wirkung kann
die Schaltung 312 a für die algebraische Summe als ein elektri
sches Differential angesehen werden, das eine Kompensation
bezüglich des mechanischen Differentials vornimmt, so daß die
Futterrotation nur durch den Futterantrieb und die Schlitten
position durch den Schlittenantrieb gesteuert wird.
Mit einer solchen Querverbindung der beiden Regelkreise ist er
sichtlich, daß beim Fehlen einer Futterrotation das Schlitten
antriebssignal sowohl den Schlittenmotor 250 als auch den Fut
termotor 50 antreibt. Es ergibt sich daher eine genaue Koordi
nation der beiden Motoren und, was wichtig ist, beide Motoren
treiben den Schlitten an.
Als eine Folge aus der elektrischen Differentialwirkung, die
eine unabhängige Steuerung von Futter und Schlitten erlaubt,
ergibt sich ein bedeutender Vorteil. Beide Motoren können
gleichwirkend arbeiten, um den Schlitten ohne einen Rotations
antrieb zu bewegen. Wenn eine Schlittenbewegung, nicht jedoch
die Futterbewegung befohlen wird und wenn in einem solchen
Fall der Futtermotor nicht rotieren müßte, ergäbe sich eine
Differentialbewegung der beiden Ketten, wobei die Schlitten
kette angetrieben ist und die Futterkette stillsteht. Das
würde zu einer unerwünschten Futterdrehung als Antwort auf die
Schlittenbewegung führen. Die elektrische Differentialwirkung,
die dem Futtermotor ein Signal zuführt, das proportional zu
der Differenz zwischen der gewünschten Bewegung des Futters
und des Schlittens ist, wirkt jedoch in einem solchen Falle
so, daß die Futterkette 54 mit derselben Geschwindigkeit und
in derselben Richtung wie die Schlittenkette 254 angetrieben
wird. Dadurch wird die Energie der beiden Motoren gleichmäßig
dafür verwendet, den Schlitten anzutreiben, wobei kein Fut
terrotation stattfindet.
Wenn die beiden Motoren gleichmäßig zusammenarbeiten (z. B. für
eine vergrößerte Energie des Schlittenantriebs), verursacht
eine Verringerung der Geschwindigkeit des Futtermotors eine
positive Futterrotation, während ein Abfall der Geschwindig
keit des Schlittenmotors zu einer negativen Futterrotation
führt.
Kennzeichnende Betriebsweisen der beschriebenen Vorkehrungen
für positive Futterrotation und für negative Futterrotation
sind in den Fig. 6 und 7 dargestellt. Die Kurven der
Fig. 6 und 7 sind lediglich Anschauungskurven für die Maschi
nenoperation. Sie sind keine genaue Wiedergabe der Werte und
dargestellten Charakteristiken, sondern sollen lediglch die
Ausführungen leichter verständlich und die Eigenschaften sicht
bar machen, nicht jedoch die quantitativen Eigenschaften im
Betrieb. Als positive Futtterrotation
kann die Richtung der Futter
drehung bezeichnet werden, in der das Futter gedreht werden kann,
während der Schlitten in Richtung auf den Biegekopf vorgescho
ben wird. In den in den Fig. 1 bis 8 gezeigten Ausführungs
beispielen kann das Futter nur in einer Richtung rotieren,
während der Schlitten vorgeschoben wird. Für eine Rotation
in der anderen Drehrichtung müssen der Schlittenvorschub und
die Futterrotation nacheinander erfolgen.
In den Kurven 350 a und 352 der Fig. 6a bzw. 6b sind für po
sitive Futterrotation Vorschub- und Rotationsmotorsignale
dargestellt. Diese Kurven stehen für die Signale an den Ein
gängen zu den Motorgeschwindigkeits-Regelkreisen, nämlich an
den Eingängen der Verstärker 342 und 314 a. Die Kurve 354 a in
Fig. 6c bedeutet die Schlitten- bzw. Vorschubmotorgeschwindig
keit, die sich aus dem Vorschubmotorsignal ergibt. Bei dem
stufenförmigen Eingangssignal der Kurve 350 a des Vorschubmotor
signals wächst die Schlittenmotorgeschwindigkeit exponentiell
vom Beginn der Kurve 350 a zum Zeitpunkt t 0 bis zu einem Zeit
punkt t 2 an, bei dem die maximale Schlittengeschwindigkeit er
reicht worden ist. Die Schlittengeschwindigkeit bleibt auf
einem stetigen Maß beim Maximum, solange das Vorschubsignal
bei dem angegebenen Pegel verharrt. Da der Schlitten durch
eine direkte Verbindung mit der Kette 254 angetrieben wird,
ist die Schlittengeschwindigkeit dieselbe wie die Motorge
schwindigkeit. Dadurch ist die lineare Schlittengeschwindig
keit dieselbe wie die Drehgeschwindigkeit des Schlittenmotors
250 mit Ausnahme von Faktoren wie Spiel in der Kette 254
und ihren Verbindungen und Bestandteilen.
Bei einer Stufe der Kurve 352 des Rotationsmotorsignals wächst
die Rotationsmotorgeschwindigkeit, die in Fig. 6d mit 356
bezeichnet ist, exponentiell bis zu dem Abfall des Signales in 352 der Kurve
zum Zeitpunkt t 1 an. Beim dargestellten Beispiel ist es wün
schenswert, den Schlitten über eine kurze Strecke durch beide
Motoren anzutreiben, bevor die Futterdrehung beginnt. Damit
fällt zum Zeitpunkt t 1 das Rotationsmotorsignal auf 0 ab,
und die Rotationsgeschwindigkeit beginnt, wie durch die
Kurve 358 der Fig. 6d andeutet, exponentiell zu fallen.
Wenn beide Motoren in derselben Richtung mit derselben Geschwin
digkeit laufen,wie das in dem Zeitintervall zwischen t0 und
t 1 der Fall ist, bewegen sich die beiden Ketten in derselben
Richtung, und der Schlitten verschiebt sich unter der Antriebs
kraft der Schlittenkette 254 und außerdem unter der Antriebs
kraft der Kette 54 nach vorn. Es findet keine Relativbewe
gung zwischen dem Treibrad 102 und der Kette statt, die mit
diesem in Eingriff ist, so daß der Vorschub beider Ketten
synchron zueinander einen Vorwärtsantrieb des Schlittens un
ter der Antriebskraft beider Motoren bewirkt. Bei dem bevorzugten
Ausführungsbeispiel ist zu beachten, daß während dieses
Doppelmotorsantriebes des Schlittens, bei dem keine Futterro
tation erwünscht ist, die Futterbremsen 176 und 178 betätigt
werden, um sicherzustellen, daß das Futter nicht rotiert.
Selbstverständlich sind während der Futterrotation die Futter
ketten gelöst und werden lediglich für die endgültige Rotations
positionierung eingesetzt.
Während des Zeitintervalls t0 bis t 1 ist lediglich eine Schlit
tenbewegung erwünscht, so daß ein entsprechendes Vorschubpo
sitionssteuersignal auf der Leitung 336 zu der Positionsfeh
lerschaltung gelangt. Da keine Futterrotation gewünscht ist,
befindet sich auch kein Rotationsbefehl (d. h. dieser Befehl
ist Null) auf der Leitung 306 zu der Positionsfehlerschaltung
304. Während dieser Zeit sorgt das elektrische Differential,
die Summierschaltung 312 a, für den Betrieb des Rotationsmotors.
In den Fig. 6 und 7 sind die Befehlssignale für Vorschub-
und Rotationspositionsantrieb nicht gezeigt.
Die anfängliche, verhältnismäßig kleine Vorwärtsbewegung des
Schlittens unter der angewachsenen Antriebskraft der beiden
Motoren ist erwünscht, weil während der anfänglichen Schlit
tenbewegung erhöhte Schlittenantriebskräfte ausgeübt werden
müssen, um den Dorn aus dem Rohr zurückzuziehen oder um eine
Rückbewegung des Rohres aus den Stempelnuten, in die das Rohr
während der vorangegangenen Biegung gepreßt und dabei etwas
deformiert worden war, zu sichern. Sobald
die Zurückziehung des Dornes begonnen hat oder das Rohr aus
der Stempelnut gezogen worden ist, wozu ein Abstand von etwa
dem halben Rohrdurchmesser erforderlich ist, wird die erhöhte
Schlittenantriebskraft nicht länger benötigt. Der Schlitten
kann nun durch nur einen Motor angetrieben werden, und daher
kann das Futter gleichzeitig bewegt werden, wenn die Vor
wärtsbewegung des Schlittens fortgesetzt wird.
Wenn der Schlitten durch den Antrieb der beiden Motoren um ei
nen kurzen Abstand vorgeschoben worden ist, kann die Futterro
tation in der angenommenen, positiven Richtung beginnen. Das
wird durch den Start des Rotationspositionsbefehlssignals auf
der Leitung 306 zum Zeitpunkt t 1 erreicht, wodurch das Rota
tionsmotorsignal der Kurve 352 gemäß Fig. 6b abfällt, weil dieses Si
gnal die algebraische Summe aus den Eingaben in die Summen
schaltung 312 a ist. Da der Schlittenvorschub fortgesetzt wer
den muß, während das Futter rotiert, werden das Vorschubbefehls
signal und das Vorschubsignal nicht geändert (ausgenommen, daß
sich das letztere aufgrund der Tätigkeit der Schlittenpositions-
Rückkoppelschleife ändern kann).
Wenn die durch die Kurve 358 dargestellte Futtermotorgeschwin
digkeit bezüglich der stetigen Schlittenmotorgeschwindigkeit der Kurve
354 a abfällt, beginnt zum Zeitpunkt t 1 die Futterrotation (Kur
ve 360 in Fig. 6e). Die Futterrotation wächst mit dem exponen
tiellen Abfall der Futtermotorgeschwindigkeit exponentiell an.
Nachdem die Futterrotation ihre maximale Geschwindigkeit er
reicht hat, setzt sie ihre Geschwindigkeit fort, bis sich eine
Änderung in den Relativgeschwindigkeiten beider Motoren ergibt.
Zum Zeitpunkt t 3 fällt das Vorschubmotorsignal auf Null ab,
und die Schlittenmotorgeschwindigkeit beginnt abzufallen, wie
das bei 362 angegeben ist, und erreicht zum Zeitpunkt t4, bei
dem der Schlitten die gewünschte Stellung erreicht hat, den
Wert Null. Unter der Annahme, daß die Futterrotation nach dem
Zeitpunkt t 3 fortgesetzt werden muß, zu welchem die Vorschub
motorgeschwindigkeit abzufallen beginnt, muß die Futtermotorge
schwindigkeit anzuwachsen beginnen, jedoch in der entgegenge
setzten Richtung, wie mit 364 angedeutet ist, so daß die Diffe
renz zwischen den beiden Motorgeschwindigkeiten sich nicht än
dert. Dadurch bleibt, wie die Kurve 366 zeigt, die Futterrota
tion konstant, auch wenn die Schlittenmotorgeschwindigkeit ab
fällt. Um zu bewirken, daß die Futtermotorgeschwindigkeit in
der richtigen Richtung ansteigt, muß der Motor umgesteuert wer
den. Dabei wechselt das Rotationsmotorsignal am Ausgang der
Summenschaltung 312 a die Polarität, wie in Fig. 6b durch die
Kurve 368 angedeutet ist. Wenn die Futtermotorrotation zum
Zeitpunkt t 1 beginnt, wird das Rotationspositionsbefehlssignal
der Eingangsleitung 306 veranlaßt, das Rotationsmotorsignal
zu erzeugen, das die algebraische Summe aus den beiden Ein
gangssignalen der Summenschaltung 312 a ist. Zum Zeitpunkt t 4
fällt das Rotationsmotorsignal auf Null ab, und die Futter
motorgeschwindigkeit fällt ab, wenn die tatsächliche Futter
rotation der Futtermotorgeschwindigkeit folgt.
Für einen Schlittenvorschub mit negativer Futterrotation sind
die entsprechenden Signale in Fig. 7 dargestellt, in der das
Vorschubmotorsignal 370 zum Zeitpunkt t 0 ansteigt und zum Zeit
punkt t 1 abfällt. Das Rotationsmotorsignal 372 a steigt ebenfalls
zum Zeitpunkt t 0, fällt jedoch erst zu einem späteren Zeit
punkt t₂. Auf diese Weise steigt die Vorschubmotorgeschwindig
keit, wie die Kurve 374 a der Fig. 7c zeigt, vom Zeitpunkt t 0
exponentiell an und beginnt zum Zeitpunkt t 1 wieder abzufallen.
Die Futtermotorgeschwindigkeit beginnt zum Zeitpunkt t 0 an
zusteigen. Zum Zeitpunkt t 1, in dem das Vorschubmotorsignal
auf Null abfällt, wird das Rotationsmotorsignal auf demselben
Pegel fortgesetzt, weil zu diesem Zeitpunkt ein Rotationsan
triebssignal, das eine negative Rotation antreibt, auf der
Eingangsleitung 306 beginnt. Da die Vorschubmotorgeschwindig
keit abfällt, wie die Kurve 376 der Fig. 7c zeigt, während
die Futtermotorgeschwindigkeit auf demselben Pegel bleibt,
der durch die Kurve 378 dargestellt ist, beginnt nach dem Ab
fall der Vorschubmotorgeschwindigkeit eine negative Futterro
tation, die die Differenz zwischen den beiden Motorgeschwin
digkeiten ist. Die Futterrotation ist durch die Kurve 380 in
Fig. 7e dargestellt. Diese negative Richtung der Futterge
schwindigkeit ergibt sich, weil die Kette 54 fortfährt, sich im
Gegenuhrzeigersinn zu drehen, wie Fig. 2 zeigt, und die
Schlittenkette 254 fährt ebenso mit einer Gegenuhrzeigerdre
hung fort, jedoch mit einer geringeren Geschwindigkeit. Da
mit ergibt sich eine merkliche Differenz in den Kettenge
schwindigkeiten, welche das Treibrad 102 im Gegenuhrzeigersinn
dreht, wie Fig. 2 zeigt. Dies wird mit einer negativen Rich
tung der Futterdrehung bezeichnet. Wenn sich die beiden Ket
ten in derselben Richtung bewegen, um den Schlitten nach vorn
zu schieben, und wenn sich die Schlittenkette 254 mit größerer
Geschwindigkeit bewegt, dreht sich das Treibrad 102 im Uhr
zeigersinn, wie Fig. 2 zeigt, was die positive Drehrichtung
für das Futter ist.
Bei Beendigung des Rotationsmotorsignals zum Zeitpunkt t 2 be
ginnt die Futtermotorgeschwindigkeit abzufallen, wie durch die
Kurve 382 dargestellt ist, so daß die Futterrotation, wie die
Kurve 384 in Fig. 7e zeigt, abfällt.
Im allgemeinen ist es bei einer erhöhten Betriebsgeschwindig
keit erwünscht, daß die Antriebsmotoren bei maximaler Geschwin
digkeit arbeiten. Das Differential zwischen den beiden Motor
geschwindigkeiten erzeugt die Futterrotation. Daher ergibt sich
eine maximale Rotation, wenn der Motor 250 bei maximaler Ge
schwindigkeit läuft, während der Motor 50 bei Null ist oder
rückwärts läuft. Außerdem kann eine Tätigkeit des Futters in
der entgegengesetzten Richtung dadurch erzielt werden, daß der
Motor 50 schneller läuft als der Motor 250. Da es jedoch er
wünscht ist, daß der Schlittenmotor 250 immer so schnell wie
möglich läuft, ist die Maschine von Natur aus in eine einzige
Richtung ausgelegt.
Man erkennt, daß das Futter in einer angenommenen, positiven
Drehrichtung zur selben Zeit rotiert, in der der Schlitten in
Richtung auf den Biegekopf vorgeschoben wird, indem einfach nur
der Schlittenantriebsmotor 250 und nicht der Futterantriebsmo
tor 50 in Betrieb gesetzt wird. Mit anderen Worten, wenn die
Kette 254 im Gegenuhrzeigersinn angetrieben wird, während die
Kette 54 in Ruhe ist, wird der Schlitten vorgeschoben, während
das Futter gleichzeitig in der angenommenen, positiven Dreh
richtung gedreht wird.
Es kann jedoch keine negative Futterdrehung stattfinden, während
der Schlitten in Richtung auf den Biegekopf vorgeschoben wird,
aber wie die Kurve in Fig. 7e zeigt, wird eine derartige ne
gative Futterrotation ausgeführt, nachdem der Vorwärtsantrieb
des Schlittens abgeschlossen ist (die Rotation kann bei einem
Abfall der Schlittengeschwindigkeit beginnen). Mit anderen Wor
ten hat die beschriebene Anordnung eine verhältnismäßig schnel
le und eine verhältnismäßig langsame Richtung für die Futter
rotation. Schnell und langsam bedeutet in diesem Zusammenhang
die Geschwindigkeit einer vollständigen Rohrpositionierung
(sowohl Vorschub als auch Rotation). Diese Richtungsbetonung
ist ein Vorteil bei Rohrbiegemaschinen, weil bei einer vorge
gebenen Biegemaschine eine erhebliche Mehrzahl der Biegungen
eines einzigen Rohres eine Drehung des Rohres in nur einer
Richtung erfordert. Eine Biegemaschine ist so ausgelegt, daß
sie entweder Rechtsbiegungen oder Linksbiegungen ausführt. Es
müssen bestimmte Abänderungen vorgenommen werden, um die Stem
pel bei einer vorgegebenen Maschine auszuwechseln, wenn Bie
gungen in die andere Richtung vorgenommen werden sollen. Diese
Abhängigkeit der Maschine von der Linksrichtung bzw. der
Rechtsrichtung kommt daher, daß ein Teil des Rohres, der be
reits gebogen worden ist, eine solche Form haben kann, daß das
Rohr nur noch in einer Richtung gedreht werden kann, ohne in
Konflikt mit dem Biegekopf oder den Biegestempeln selbst zu
kommen. Wenn daher Biegungen einer bestimmten Art gemacht wor
den sind, kann das Rohr nur noch in eine Richtung gedreht wer
den, ohne daß die bereits abgebogenen Bereiche des Rohres den
Biegekopf berühren. Wenn das Rohr in die entgegengesetzte
Richtung gedreht werden muß, können diese bereits abgebogenen
Teile des Rohres sehr leicht mit dem Biegekopf in Konflikt kom
men. Daher wird im allgemeinen ein Programm für die Biegungen
eines vorbestimmten Rohres mit vielen Biegungen, beispielsweise
für Auspuffrohre von Kraftfahrzeugen so ausgearbeitet, daß
das Rohr nur noch in jeweils derselben Richtung gedreht wer
den muß, wenn eine folgende Biegung vorzunehmen ist. In den
verhältnismäßig wenigen Fällen, in denen eine Linksbiegung
auf einer Rechtsbiegungsmaschine oder umgekehrt ausgeführt wer
den muß, muß das Rohr so weit vorgeschoben werden, daß der
Biegekopf frei bleibt, bevor die Drehung in der entgegenge
setzten Richtung erfolgen kann.
Um eine solche gegenseitige Beeinflussung zu vermeiden, muß in
das Programm für eine digital programmierte Maschine eine Ver
zögerung in der entgegengesetzten Rotationsrichtung eingebaut
werden, bzw. bei einer manuell gesteueten Maschine muß auf an
dere Weise sichergestellt sein, daß die Bedienungsperson ge
zwungen ist, das Rohr vorzuschieben, bevor die Drehung im ent
gegengesetzten Sinn vorgenommen wird. Bei der hier beschriebenen
Anordnung wohnt eine solche sequentielle Betriebsweise für die
entgegengesetzte Drehung der Maschine inne. Damit ist ein von
der Bedienungsperson verursachter Fehler oder ein Programm
fehler vermieden, der eine negative Rotation zur Folge hätte,
bevor das Rohr den Biegekopf freigegeben hat.
Die Anordnung der beschriebenen Ausführungsform ist in der Tat
richtungsmäßig betont, um das Rohr schneller in Position
zu bringen, wenn die Rotation in der angenommenen positiven
Richtung verläuft. Die betonte Richtung muß auf die
Rechts- bzw. Linksorientierung der Maschine abgestimmt sein. Da
her muß die Betonung bei einer Maschine für Rechtsbiegungen
in der einen Richtung bei einer Maschine für Linksbiegungen
in der entgegengesetzten Richtung sein. Die betonte Richtung
der Maschie kann leicht umgedreht werden, wie Fig. 8 zeigt,
in der ein horizontaler Querschnitt des Schlittens dargestellt
ist, bei dem die Rotationskette 54 die Treibradwelle 104 an
treibt. Diese treibt über ein Kegelzahnrad 174 a das Kegel
zahnrad 172 an und dieses das in Fig. 8 nicht dargestellte
Antriebszahnrad für das Futter. In Fig. 8 erkannt man, daß
die Anordnung des Kegelzahnrades 174 a im Verhältnis zur
Stellung des Zahnrades 174 der Fig. 2 umgedreht ist und auf
der Welle 104 so weit verschoben wurde, daß es an einer Stel
le des Umfangs des Zahnrades 172 mit diesem kämmt, die näher
an der Kette 54 liegt. Bei der Anordnung gemäß Fig. 2 kämmt
das Zahnrad 174 mit dem Zahnrad 172 an einer Stelle des Um
fangs, die von der Kette 54 weiter entfernt ist. Daher kann
durch dieselbe Drehrichtung der Welle 104 das Zahnrad 172 im
Fall der Fig. 2 in der einen Richtung und das Zahnrad 174 a
im Fall der Fig. 8 in der entgegengesetzten Richtung gedreht
werden. Daher ist zur Umkehrung der betonten bzw. bevorzugten
Richtung der Maschine lediglich erforderlich, das Zahnrad 174
anders zu positionieren. Selbstverständlich sind auch andere Mo
difizierungen möglich, um die Futterrotation zu ändern.
Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Anordnung wird gegen
wärtig bevorzugt.
Aller
dings kann eine noch größere Flexibilität des Schlitten- und
Futter-Antriebes erzielt werden, wenn die Anordnung gemäß
Fig. 9 abgeändert wird. Bei dieser Ausführungsform treiben ein
Rotationsmotor 350 und ein Getriebe 348 eine erste Kette 354
an, die ihrerseits um ein erstes Antriebskettenrad 302 ge
führt ist, das auf dem Schlitten 312 gelagert und mit einem Antriebs-
bzw. Kegelrad 374 verbunden ist, welches mit einem Zentral- bzw. Kegelrad 372
kämmt, wobei beide Kegelräder auf dem Schlitten gelagert sind.
Wie das Zahnrad 172 der zuvor beschriebenen Ausführungsform
ist auch das Kegelrad 372 so verbunden, daß es das Futter 314
antreibt. Ein zweiter Motor 450, der wie alle anderen beschrie
benen Motoren stationär ist, ist durch ein Getriebe 448 mit
einer zweiten Kette 454 verbunden und treibt diese an. Anstatt
an dem Schlitten 312 befestigt zu sein, kann die zweite Kette
454 mit diesem in einer Weise verbunden sein, die identisch
mit der Verbindung der Kette 354 mit dem Schlitten und dem
Futter ist. Die Kette 454 ist über zwei Umlenkräder 498 und
500 und über ein zweites Kettenantriebsrad 402 geführt, das
zwischen den Umlenkrädern angeordnet ist. Das zweite Ketten
antriebsrad 402, das auf der anderen Seite des Schlittens 312
gelagert ist, ist an einer zweiten Antriebswelle 404 befestigt,
die mit einem dritten Kegelrad 474 in Verbindung ist. Dieses Antriebs-
bzw. Kegelrad 474 kämmt mit der anderen Seite des Kegelrades 372,
wodurch eine Differentialwirkung erzeugt wird. Wie bei her
kömmlichen Differentialen kann das Kegelrad 372 durch die
Differentialrotation der Antriebs- bzw. Kegelräder 474 und 374 in der einen
oder in der anderen Richtung angetrieben werden. Außerdem be
wirkt eine Bewegung der beiden Ketten 354 und 454 in derselben
Richtung und mit derselben Geschwindigkeit, daß beide Motoren
den Schlitten bewegen, ohne das Futter in Drehung zu versetzen.
Die Differentialbewegung der beiden Ketten, wenn die eine
schneller als die andere läuft, führt zu einer Futterrotation
in der einen oder in der anderen Richtung. Die Bewegung von
nur einer Kette setzt das Futter in Drehung, bewegt jedoch
nicht den Schlitten. Die Rotation der beiden Ketten in der
selben Richtung, jedoch mit unterschiedlicher Geschwindigkeit,
bewirkt sowohl eine Schlittenbewegung als auch eine Futter
drehung. Daher kann durch die Anordnung der Fig. 9 gleich
zeitig die Drehung des Futters und die Bewegung des Schlittens
bei einer Futterdrehung in beiden Richtungen erzielt werden,
so daß die Maschine ohne die oben erläuterte Futterrotations
betonung betrieben werden kann.
Die beschriebenen Anordnungen stellen ein Positioniersystem
zur Verfügung, bei dem zwei stationäre Motoren eine erhöhte
Arbeitsgeschwindigkeit zur Folge haben, indem sowohl der
Schlitten als auch das Futter zur selben Zeit angetrieben
werden. Die Motoren arbeiten auch gemeinsam miteinander und
stellen eine größere Energie für den Antrieb des einen oder
des anderen der beiden angetriebenen Organe zur Verfügung. Bei
der Ausführung der Fig. 9 kann entweder das Futter oder der
Schlitten durch die vereinigte Energie der beiden Motoren an
getrieben werden. Der Schlitten wird durch die Motoren an
getrieben, wenn die beiden Ketten bei gleicher Geschwindigkeit
arbeiten. Das Futter wird durch die beiden Motoren angetrieben,
wenn die beiden Ketten in entgegengesetzten Richtungen lau
fen. Bei einem Antrieb der beiden Ketten in entgegengesetzten
Richtungen, jedoch mit derselben Geschwindigkeit rotiert das
Futter, ohne daß sich der Schlitten bewegt.
Die erhöhte Kraft der beiden Motoren, die gemeinsam miteinan
der wirken, steht zur Verfügung, um das Rohr von den Stempeln
mit großer Kraft wegzubewegen, um einen Dorn kräftig in das
Rohr zu führen und diesen kräftig wieder aus dem Rohr heraus
zuziehen. Die Anordnung erlaubt außerdem den gleichzeitigen
Betrieb von Schlitten und Futter, wodurch die Positionier
geschwindigkeit wesentlich erhöht wird. Da zwei Motoren und
zwei Antriebe eingesetzt sind, kann jeder Motor und jeder An
trieb wesentlich unterhalb seiner ausgelegten Leistung betrie
ben werden, wodurch ungünstige Belastungen und Spannungen der
Motoren und der Antriebskomponenten vermieden werden, gleich
zeitig aber eine wesentlich stärkere Kraft zur Verfügung steht.
Claims (5)
1. Rohrbiegemaschine mit einem hin und her beweglichen Schlitten (12; 312),
mit einem ein zu biegendes Rohr (16) haltenden, auf dem Schlitten (12; 312)
drehbar gelagerten Spannfutter (14, 314), mit einer von einem Motor
(50; 350) angetriebenen endlosen (ersten) Kette (54; 354), die mit dem
Schlitten (12, 312) verbunden ist und die über ein an dem Schlitten
(12; 312) zwischen der Kette (54; 354) und dem Spannfutter (14; 314)
angeordnetes Differentialgetriebe (102, 104, 174, 172, 164, 162; 302,
374, 372) das Spannfutter (14; 314) antreibt, wobei Bremsen (118, 120;
176, 178) für den Schlitten (12; 312) und das Spannfutter (14; 314)
vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß eine von einem weiteren
Motor (250; 450) angetriebene endlose zweite Kette (254; 454) mit dem
Schlitten (12; 312) verbunden ist und daß eine Steuereinrichtung vorge
sehen ist, die ein Antriebssignal für den Schlitten (12; 312) an den
Motor (250; 450) der zweiten Kette (254; 454) überträgt und ein Antriebs
signal für das Spannfutter (14; 314)
liefert, und die ein Summierwerk (312 a) zur Bildung der Summe
der beiden Antriebssignale aufweist, die an den Motor (50; 350) der
das Spannfutter (14; 314) antreibenden ersten Kette (54; 354) übertragen
wird.
2. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Verbinden der zweiten Kette (254) mit dem Schlitten (12) direkt erfolgt.
3. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Verbinden der zweiten Kette (454) mit dem Schlitten (312) auf einer
anderen Seite (402, 474, 372) des Differentialgetriebes (302, 402,
374, 474, 372) erfolgt.
4. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 3, dadurch
gekennzeichnet, daß das Differentialgetriebe (302, 402, 374, 474, 372) zwei Antriebsräder
(374, 474) aufweist, und daß die erste Kette (354) über ein erstes
Kettenrad (302) mit dem ersten Antriebsrad (374)
und die zweite Kette (454) über ein zweites Kettenrad (402)
mit dem zweiten Antriebsrad (474) verbunden ist.
5. Rohrbiegemaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß beide
Antriebsräder (374, 474) mit einem gemeinsamen Zentralrad (372) in Ein
griff stehen, das mit dem Spannfutter (314) verbunden ist.
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