DE19739784A1 - Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke, wobei solche Fördergutstücke auch gefaltete Blätter oder geheftete Stücke oder derglei­ chen umfassen können, die beispielsweise von einem Magazin zu einer Förderkette zu transportieren sind und auf der Förderkette abgelegt werden.

Bekannte Greiferarme sind um eine Schwenkachse, die sich in ausreichendem Abstand oberhalb der Ebene der Trans­ portkette bzw. der Ebene der zu fördernden, blattartigen Fördergutstücke findet, von einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung verschwenkbar. Am unteren Ende der Greifarme befindet sich jeweils eine Greiferzange mit einander gegen­ überstehenden, in Schließstellung durch Federmittel vorge­ spannten Greiferklauen, von denen im allgemeinen eine schwenkbar am Greiferarm angeschlossen ist und durch ein Betätigungsgestänge sowohl in der Aufnahmestellung als auch in der Abgabestellung geöffnet und geschlossen wird, um in der Aufnahmestellung einen vorlaufenden Rand eines Förder­ gutstückes zu ergreifen und in der Abgabestellung das För­ dergutstück wieder freizugeben.

Ein Betätigungsgestänge zwischen einer gestellfest ge­ lagerten Kurvenscheibe oder Nockenscheibe, einem diese ab­ tastenden Nockentaster und der schwenkbaren Greiferklaue dient zum öffnen der Greiferzange im Takt der Schwenkbewe­ gungen des Greiferarmes mindestens in dessen Aufnahmestel­ lung. Dieser Betätigungsmechanismus ist bei den bekannten Greiferarmkonstruktionen vergleichsweise aufwendig und er­ fordert für den Kurvenscheibenantrieb eine zur Schwenkachse der Greiferachse parallel geführte, gestellfest gelagerte Antriebswelle.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, ei­ ne Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Patentanspruch 1 so auszugestalten, daß der Betätigungsmechanismus zum Öffnen und Schließen der Greiferzangen wesentlich vereinfacht und verbilligt wird, wobei insbesondere eine geringere Anzahl von Bauteilen gegenüber bekannten Konstruktionen zum Ein­ satz kommt, ohne daß auf eine hohe Präzision des Greifer­ vorganges verzichtet werden muß.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale von Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der dem Anspruch 1 nachgeordnete Patentansprüche.

Der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke besteht darin, den Antriebsmechanismus zur Erzeugung der Schwenkbe­ wegungen des Greiferarms bzw. der Greiferarme selbst auch für die Betätigung der jeweiligen Greiferklaue einzusetzen, wozu der Nocken für den Nockentaster des Betätigungsgestän­ ges der schwenkbaren Greiferklaue unmittelbar an der An­ triebskurbel für die den Greiferarm verschwenkende Kurbel­ stange oder an dieser Kurbelstange angefügt ist. Es zeigt sich nämlich, daß sowohl die Antriebskurbel als auch die Kurbelstange des Schwenkarmantriebs gerade dann, wenn der Greiferarm gleichsam die jeweiligen Totpunktlagen erreicht, vergleichsweise rasche Drehbewegungen bzw. Schwenkbewegun­ gen ausführen, die für die Ableitung der Öffnungsbewegung der Greiferzange in der Aufnahmestellung und der Abgabe­ stellung geeignet sind.

Gemäß einer Ausführungsform enthält das Betätigungsge­ stänge zum Öffnen und Schließen der schwenkbaren Greifer­ klaue einen am Greiferarm gelagerten Hebel, an dem ein Ende einer Kuppelstange angeschlossen ist, deren anderes Ende an der schwenkbaren Greiferklaue angeschlossen ist, und an dem sich ferner der Nockentaster befindet, der zweckmäßig als den Nocken abtastende Rolle ausgebildet ist.

In diesem Zusammenhang sei erwähnt, daß der Nockenta­ ster bzw. die Tastrolle sich selbstverständlich nicht wäh­ rend des gesamten Bewegungsablaufes des Nockens in Kontakt mit dessen Leitkurve befinden muß. Durch Federvorspannung wird vielmehr die schwenkbare Greiferklaue in Schließstel­ lung gehalten und nur durch Anlaufen des Nockentasters an Nockenbereiche des Nockens in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Schwenkarms in Öffnungsstellung bewegt.

Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend an­ hand der Zeichnung beschrieben. Es stellen dar:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Einrich­ tung der hier angegebenen Art gemäß einer ersten Ausfüh­ rungsform, wobei die Betriebsstellung beim Einlaufen in die Aufnahmestellung in strichpunktierten Linien angegeben ist,

Fig. 1A eine Fig. 1 entsprechende Seitenansicht der Einrichtung in der Phase des Schließens der Greiferzange in der Aufnahmestellung,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer weiteren, besonders einfach aufgebauten Ausführungsform einer Einrichtung der hier angegebenen Art in ähnlicher Darstellungsweise wie Fig. 1,

Fig. 2A eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 2 in einer gegenüber Fig. 2 veränderten Betriebsstel­ lung,

Fig. 2B eine perspektivische, ausschnittsweise Ansicht des Nockens und des Nockentasters des Betätigungsgestänges der Ausführungsform nach den Fig. 2 und 2A, und

Fig. 3 und 4 Seitenansichten von weiter abgewandelten Ausführungsformen in ähnlicher Darstellung wie Fig. 1.

Fig. 1 zeigt einen Greiferarm 1, der um eine Schwenk­ achse 2 im Uhrzeigersinn bis in eine Aufnahmestellung sei­ ner am unteren Ende vorgesehenen Greiferzange 3, und im Ge­ genuhrzeigersinn in eine Abgabestellung dieser Greiferzange über den Bereich einer bei 4 schematisch angegebenen För­ derkette hinweg verschwenkbar ist. Die Förderung auf der Förderkette 4 erfolgt mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 1 senkrecht zur Zeichenebene taktweise.

An dem Greiferarm 1 ist eine Kurbelstange 5 angelenkt, welche von einer Antriebskurbel 6 betätigt wird, die von einem Antrieb durch eine Welle 7 in Umdrehung versetzt wird. Der Kurbelradius von der Welle 7 bis zur Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5 ist so gewählt, daß die Greiferzange 3 einen Arbeitshub bzw. Rückhub ausreichender Bogenlänge aus­ führt. In Fig. 1 zur Vereinfachung nicht dargestellte Mit­ tel können zur Einstellbarkeit des Kurbelradius vorgesehen sein, etwa ein in dem Teil 6 vorgesehenes Langloch zur Ver­ stellung der Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5.

Die Greiferzange 3 enthält eine mit dem Greiferarm 1 fest verbundene obere Greiferklaue 9 und eine schwenkbar am unteren Ende des Greiferarms 1 angeschlossene Greiferklaue 10 mit einem über das Greiferklauengelenk 11 hinaus nach rückwärts verlängerten Ansatz 12, an dem in der dargestell­ ten Weise gelenkig eine Kuppelstange 13 angeschlossen ist. Das obere Ende der Kuppelstange 13 ist gelenkig mit einem Ende 14 eines doppelarmigen Hebels 15 verbunden, der sei­ nerseits bei 16 schwenkbar an den Greiferarm 1 angeschlos­ sen ist.

Der in Richtung auf die Aufnahmestellung des Greifer­ arms weisende Hebelarm 14a trägt an seinem freiem Ende eine Tastrolle 17, die mit einem Nocken oder einer Nockenscheibe 18 zusammenwirkt, welche einstückig mit der Antriebskurbel 6 verbunden oder fest an diese angeschlossen ist. Bilden die Antriebskurbel 6 und die Nockenscheibe 18 zwei ge­ trennte Bauteile, so kann eine Einstellbarkeit der Nocken­ scheibe 18 relativ zu der Antriebskurbel 6 vorgesehen sein, wobei aber diese Einstellmittel in Fig. 1 zur Vereinfachung der Darstellung nicht gezeigt sind, da sie dem Fachmann durchaus geläufig sind.

Zur Bestimmung des Profils der Nockenscheibe 18, die bei der gezeigten Ausführungsform etwa kreissektorförmig ist, bestimmt man die Ortskurve der Tastrolle 17 auf einer sich mit der Antriebsgeschwindigkeit der Antriebskurbel 6 um die Welle 7 drehenden Fläche bei ständig in Schließstel­ lung befindlichen Greiferklauen der Greiferzange 3, wobei diese Schließstellung durch Federmittel 19 aufrechterhalten wird, die zwischen einem Federlager am Greiferarm 1 und dem Hebelarm 14 gespannt sind. Im Bereich der Ortskurve werden dann an dem Profil der Nockenscheibe 18 Öffnungsnocken in denjenigen Kurvenbereichen angefügt, in denen sich der Greiferarm in der Aufnahmestellung befindet. Dieser Öff­ nungsnocken für die Öffnung der Greiferzange in der Aufnah­ mestellung hat bei der Ausführungsform nach Fig. 1 etwa die bei 20 angedeutete Gestalt. Es sei bemerkt, daß bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A die Nockenscheibe 18 nur für das Öffnen der Greiferzange 3 in der Aufnahmestel­ lung ausgebildet ist. Für eine Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung müßte demgegenüber die Nockenscheibe 18 auf dem dem Öffnungsnocken 20 etwa diametral gegenüber­ liegenden Umfangsbereich einen Öffnungsnocken aufweisen, welcher jedoch von der Kurbelwelle 7 einen anderen Radial­ abstand als der Öffnungsnocken 20 haben muß, da sich nun der Greiferarm 1 im Gegenuhrzeigersinn bewegt hat und die Tastrolle 17 in einen anderen Radialabstand von der Kurbel­ welle 7 gelangt ist.

Während es also bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A durchaus möglich ist, den Nocken oder die Nocken­ scheibe 18 so abzuwandeln, daß sie sowohl in der Aufnahme­ stellung als auch in der Abgabestellung des Greiferarmes die Greiferzange 3 zur Öffnung veranlaßt, bevorzugt man praktisch die Ausführungsform nach Fig. 1 und 1A mit einer Ausbildung der Nockenscheibe 18 etwa in der gezeigten Art derart, daß nur in der Aufnahmestellung des Greiferarmes die Öffnung der Greiferzange 3 durch die Nockenscheibe 18 veranlaßt wird, während das Öffnen der Greiferzange 3 zur Abgabe des gehandhabten Fördergutes durch einen gesonderten Nocken oder Anschlag bewirkt wird, der einstellbar und ge­ rätefest installiert ist und gegen den Teile des Betäti­ gungsmechanismus der Greiferzange beim Einlaufen des Grei­ ferarmes in die Abgabestellung anlaufen. Hierbei ist zu be­ achten, daß die Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung mit großer Präzision erfolgen muß, nämlich derart, daß die Greiferzange 3 geöff­ net ist, wenn die Spitzen der Greiferklauen 9 und 10 die Vorderkante der zu handhabenden Fördergutstücke erreichen und auch geöffnet bleiben müssen, bis die Vorderkante eines zu handhabenden Fördergutstückes ganz in die Greiferzange drei durch Vorwärtsschwenken des Greiferarmes 1 hinein ge­ wandert ist. Sodann erfolgt im wesentlichen ohne gleichzei­ tige Schwenkbewegung des Greiferarmes 1 ein rasches Schlie­ ßen der Greiferzange 3 aufgrund eines entsprechend raschen Wegwanderns des Öffnungsnockens 20 von der Tastrolle 17.

In der Einrichtung gemäß der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B haben der um die Schwenkachse 2 ver­ schwenkbare Greiferarm 1, die an seinem unteren Ende be­ findliche Greiferzange 3, die Kurbelwelle 7, die Kurbel 6 und die Kurbelstangenverbindung zum Greiferarm 1 beispiels­ weise denselben oder ähnlichen Aufbau wie bei der Ausführ­ ungsform nach den Fig. 1 und 1A. Der Nockentaster, welcher bei der nun betrachteten Ausführungsform mit 110 bezeichnet ist, wirkt jedoch nicht über einen Hebel auf die Kuppel­ stange 13 und von dort auf den rückwärtigen Ansatz 12 der schwenkbaren Greiferklaue 10, sondern sitzt als längs eines Gewindeabschnitts 111 der Kuppelstange 3 einstellbar ver­ schraubbarer Anschlag unmittelbar auf der Kuppelstange 13. Diese ist, wie man deutlich aus Fig. 2B erkennt, durch eine Schiebeführung 112 geführt, die an eine Verlängerung 113 der Kuppelstange 5 über deren Anlenkstelle am Greiferarm 1 hinaus drehbar angeschlossen ist. Die Kuppelstange 13 reicht also von der unteren Anlenkstelle am rückwärtigen Ansatz 112 der schwenkbaren Greiferklaue 10 aus etwa längs des Greiferarmes 1 nach aufwärts durch die Schiebeführung 12 hindurch und ist zwischen ihren Enden mit Spiel durch ein von dem Greiferarm 1 abstehendes Federlager 114 ge­ führt, gegen das sich ein Ende einer die zuvor schon er­ wähnten Federmittel 19 bildenden Schraubenfeder abstützt, deren anderes Ende an einem auf der Kuppelstange 13 sitzen­ den Federlager 115 ansteht. Die die Kuppelstange 13 um­ schlingende Schraubenfeder 19 drückt also die Greiferklaue 10 in Schließstellung.

Fig. 2 zeigt den Betriebszustand der Einrichtung unmit­ telbar nach Erfassen eines Fördergutstückes in der Aufnah­ mestellung des Greiferarmes 1, d. h., unmittelbar nach Schließen der Greiferzange 3 nach der zuvor innegehabten, in strickpunktierten Linien schematisch angedeuteten Öff­ nungsstellung. Zieht der Greiferarm 1 dann bei Fortsetzung der Umdrehung der Kurbelwelle 7 und Verschwenken der Kurbel 6 das Fördergutstück mit Bezug auf die in der Zeichnung ge­ zeigte Stellung von links nach rechts, wobei sich die Kur­ bel 6 im Uhrzeigersinn verschwenkt, so bewegen sich auch die Teile der Kurbelstange 5 in dieser Phase des Arbeits­ taktes im Uhrzeigersinn und der den Nocken bildende Verlän­ gerungsteil 113 der Kurbelstange 5 rückt von dem den Nockentaster bildenden Anschlag 110 ab und schiebt die Schiebeführung 112 in der aus Fig. 2A und 2B ersichtlichen Weise an der Kuppelstange 13 nach abwärts.

Nach Durchlaufen der Abgabestellung des Greiferarmes kehren sich die Schwenkrichtungen der Teile der Kurbelstan­ ge 5 um, bis schließlich bei Annäherung an die Aufnahme­ stellung die den Nocken bildende Kurbelstangenverlängerung 113 die Schiebeführung 112 bis nahe an den Anschlag 110 herangeschoben hat und das Teil 113 an dem Anschlag 110 an­ läuft, die Kuppelstange 13 nach aufwärts zieht und die ver­ schwenkbare Greiferklaue 110 öffnet.

Auch bei der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B kann die Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 durch einen gesonderten, einstellbar ge­ stellfest montierten Anschlag oder Nocken in Zusammenwir­ kung mit dem Betätigungsgestänge vorgenommen werden.

Es sei hier angemerkt, daß der vorliegend dargelegte prinzipielle Gedanke nicht auf eine bestimmte Drehrichtung des Kurbelwellenantriebs des Greiferarmes beschränkt ist und daß die Kuppelstange 13 auch so mit der mindestens ei­ nen schwenkbaren Greiferklaue der Greiferzange 3 verbunden werden kann, daß die Betätigung in Öffnungsstellung durch Stoßen und nicht durch Ziehen erfolgt. Weiter sei ange­ merkt, daß nicht nur eine Verlängerung der Kurbelstange 5 sondern auch der Kurbelstangenabschnitt zwischen der An­ lenkstelle am Greiferarm 1 und dem Gelenk 8 zur Kurbel 6 hin als ein Nocken der Nockenanordnung zur Bewegung des Nockentasters verwendbar ist.

Die Ausführungsform nach Fig. 3, in der entsprechende Teile wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 auch mit ent­ sprechenden Bezugszeichen versehen sind, weist einen an dem Greiferarm 1 bei 16 gelenkig angeschlossenen Winkelhebel 15a auf, an dessen in Richtung auf die Abgabestellung des Greiferarms 1 weisenden Hebelarm 14 wiederum die Kuppel­ stange 13 angeschlossen ist, die nach abwärts zu dem Ansatz 12 der Greiferklaue 10 führt. Der im Winkel zu dem Hebelarm 14 stehende, der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 zuge­ kehrte Hebelarm 14a trägt die Tastrolle 17, welche hier mit einer Nockenscheibe 18a zusammenwirkt, welche in der aus Fig. 2 ersichtlichen Weise um die Anlenkstelle der Kurbel­ stange 5 herum einstellbar an der Kurbelstange 5 befestigt ist. Die Antriebskurbel 6 führt von ihrer Gelenkverbindung 8 mit dem freien Ende der Kurbelstange 5 zu der Kurbelwelle 7.

Auf dem kreissektorförmigen Profil der Nockenscheibe 18 befindet sich ein Öffnungsnocken 20a, der sowohl in der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 als auch in der Abgabe­ stellung des Greiferarms mit der Tastrolle 17 in Kontakt kommt und jeweils die Greiferklaue 10 gegenüber der am un­ teren Greiferarmende fest montierten Greiferklaue 9 in Öff­ nungsstellung bringt. Sobald die Tastrolle 17 über den Öff­ nungsnocken 20a der Nockenscheibe 18 hinweggelaufen ist, ziehen die Federmittel 19 den Hebelarm 14 wieder nach ab­ wärts und bringen die Greiferklaue 10 wieder in die in Fig. 2 gezeigte Schließstellung der Greiferzange. Der Öffnungs­ nocken 20a kann auf der Anstiegsseite eine andere Steigung als auf der Abfallseite haben, um bestimmte Öffnungscharak­ teristiken der Greiferklaue 10 in Abstimmung auf die Stel­ lung des Greiferarms 1 zu verwirklichen. Es sei darauf hin­ gewiesen, daß der Öffnungsnocken 20a der Nockenscheibe 18a je Umdrehung der Kurbelwelle 7 zweimal mit der Tastrolle 17 in Zusammenwirkung kommt, nämlich für die Greifklauenöff­ nung in der Aufnahmestellung sowie auch in der Abgabestel­ lung. Wie jedoch zuvor schon erwähnt kann es zweckmäßig sein, die Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung unabhängig von der Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 zu bewirken, um bestimmte Öffnungs- und Schließcharakteri­ stiken der Greiferzange in der Aufnahmestellung des Greiferarmes zuverlässig zu verwirklichen. Unter diesem Ge­ sichtspunkt sind Ausführungsformen nach den Fig. 1 bis 2B der zuvor beschriebenen Ausführungsform nach Fig. 3 und auch der weiter unten beschriebenen Ausführungsform nach Fig. 4 vorzuziehen.

Zur Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greifer­ zange 3 der Ausführungsform nach Fig. 1 und Fig. 1A ist noch zu bemerken, daß bei Annäherung des Greifarmes 1 durch Bewegung im Uhrzeigersinn an die Aufnahmestellung die Tast­ rolle 17 von der Nockenscheibe 18 allmählich nach abwärts gedrückt und die am Greiferarmende verschwenkbare Greifer­ klaue 10 entsprechend allmählich geöffnet wird und geöffnet bleibt, was auf einer entsprechenden Profilierung des Öff­ nungsnockens 20 der Nockenscheibe 18 beruht. Wenn sich dann, wie in Fig. 1A gezeigt ist, die Nockenscheibe 18 zu­ sammen mit der Antriebskurbel 6 um die Kurbelwelle 7 herum weiter im Uhrzeigersinn dreht, so hebt sich der Öffnungs­ nocken 20 sehr rasch von der Tastrolle 17 ab, obwohl der Greiferarm 1 in diesem Drehbereich der Nockenscheibe nur eine minimale Schwenkbewegung ausführt, wodurch erreicht wird, daß sich die verschwenkbare Greiferklaue 10 in der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 im wesentlichen augen­ blicklich schließt, bevor sich der Greiferarm 1 zur Abgabe­ stellung hin zu schwenken beginnt.

Fig. 4 zeigt eine der Ausführungsform nach Fig. 3 ent­ sprechende Konstruktion, bei der sich allerdings die hier mit 18b bezeichnete Nockenscheibe in Gestalt eines Kreis­ ringsektorsegmentes nicht auf der der Aufnahmestellung des Greiferarmes 1 zugewandten Seite, sondern auf der der Abga­ bestellung des Greiferarms 1 zugewandten Seite an einem rückwärtigen Ansatz der Kurbelstange 5 an dieser befestigt ist. Die etwa kreisringsektorförmige Nockenscheibe 18b ist mit einem Öffnungsnocken 20b versehen, welcher bei Schwenk­ bewegungen der Kurbelstange 5 in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Greiferarmes 1 die Tastrolle 17 am rechten Ende des doppelarmigen Hebels 15b im Uhrzeigersinn um die Anlenkstelle 16 des Hebels 15b am Greiferarm 1 ver­ schwenkt, so daß der Hebelarm 14b die Kuppelstange 13 auf­ wärts zieht und die Greiferklaue 10 gegen die Kraft der Fe­ dermittel 19b öffnet. Die umfangsmäßige Lage des Öffnungs­ nockens 20b der Nockenscheibe 18b mit Bezug auf die Schwenkbewegungen der Kurbelstange 5 ist ähnlich wie bei der Ausführungsform nach Fig. 3 durch eine justierbare Befestigung der Nockenscheibe an der Kurbelstange einstellbar.

Claims (12)

1. Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke

• - mit einem Greiferarm (1), der um eine Schwenkachse (2) von einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung ver­ schwenkbar ist,
• - mit einer parallel zur Schwenkachse gelagerten, mit ei­ nem Antrieb gekuppelten Kurbelwelle (7),
• - mit einer die Kurbelwelle mit dem Greiferarm verbinden­ den Kurbelstange (5),
• - mit einer am freien Ende des Greiferarms (1) befindli­ chen Greiferzange (3), die ein Paar von Greiferklauen (9, 10) aufweist, von denen mindestens eine (10) ver­ schwenkbar am freien Greiferarmende angeschlossen und von Federmitteln (19, 19a, 19b) in Schließstellung vor­ gespannt ist, und
• - mit einem Betätigungsgestänge (15, 13, 12), das einen am Greiferarm befindlichen Nockentaster (17) aufweist, der mit einer Nockenanordnung (18, 18a, 18b) zum Öffnen der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue (10) in der Aufnahmestellung zusammenwirkt,

dadurch gekennzeichnet, daß die Nockenanordnung einen an der Kurbelwelle (6, 7) oder der Kurbelstange (5) vorgesehe­ nen Nocken (18, 18a, 18b, 113) zum Öffnen der mindestens eine schwenkbaren Greiferklaue (10) mindestens in der Auf­ nahmestellung enthält.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsgestänge einen am Greiferarm (1) gelagerten Hebel (15, 15a, 15b) enthält, an dem ein Ende einer Kuppel­ stange (13) angeschlossen ist, deren anderes Ende an der schwenkbaren Greiferklaue (10) angeschlossen ist, und an dem sich ferner der Nockentaster (17) befindet.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebel doppelarmig ist, daß die Kuppelstange (13) an ei­ nem Hebelarm angelenkt und der Nockentaster (17) am anderen Hebelarm angeordnet ist.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Nockentaster die Gestalt einer Rolle (17) hat.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18) so ausgebildet ist, daß er über den Nockentaster (17) die schwenkbare Greiferklaue (10) nur in der Aufnahmestellung öffnet.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18; 18a; 18b) so ausgebil­ det ist, daß er über den Nockentaster (17) die schwenkbare Greiferklaue (10) sowohl in der Aufnahmestellung als auch der Abgabestellung öffnet.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18, 18a, 18b) in der durch ihn bestimmten Ebene relativ zu der Kurbelwelle (6, 7) bzw. relativ zur Kurbelstange (5) einstellbar ist.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18, 18a, 18b) mindestens einen Öffnungsnockenbereich (20, 20a, 20b) aufweist, der mit dem Nockentaster bzw. der Tastrolle (7) zusammenwirkt und solche Profilierung aufweist, daß in der Aufnahmestel­ lung nach allmählicher Öffnung eine rasche Schließung der Greiferklauen erfolgt.

9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsgestänge (12, 13, 110) eine von einer An­ lenkstelle der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue (10) durch eine Schiebeführung (112) der Kurbelstange (5) reichende, sich etwa längs des Greiferarms (1) erstreckende Kuppelstange (13) enthält, welche mit einem Anschlag (110) versehen ist, der den Nockentaster bildet und mit dem der an der Kurbelstange (5) vorgesehene Nocken (113) zusammen­ wirkt, der an einem der Enden der Schiebeführung (112) vor­ gesehen ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (113) von einer Verlängerung der Kurbel­ stange (5) über die Anlenkstelle am Greiferarm (1) hinaus gebildet ist, wobei am Ende dieser Verlängerung die Schie­ beführung (112) vorgesehen ist.

11. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Anschlag (110) längs der Kuppelstange (13) einstellbar ist.

12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kuppelstange (13) mit einem Feder­ lager (115) versehen ist und von einer Schraubenfeder (19) umschlungen ist, welche die Federmittel zum Vorspannen ei­ ner Greiferklaue bildet und sich an einem Gegenlager (114) abstützt, das am Greiferarm (1) befestigt ist und die Kup­ pelstange (13) mit Spiel umgibt.