EP1012099A1 - Einrichtung zur handhabung blattartiger fördergutstücke - Google Patents
Einrichtung zur handhabung blattartiger fördergutstückeInfo
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- EP1012099A1 EP1012099A1 EP98948939A EP98948939A EP1012099A1 EP 1012099 A1 EP1012099 A1 EP 1012099A1 EP 98948939 A EP98948939 A EP 98948939A EP 98948939 A EP98948939 A EP 98948939A EP 1012099 A1 EP1012099 A1 EP 1012099A1
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- EP
- European Patent Office
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- gripper
- cam
- arm
- gripper arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
- B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
- B65H5/10—Reciprocating or oscillating grippers, e.g. suction or gripper tables
Definitions
- the invention relates to a device for handling sheet-like
- Conveyed goods such conveyed pieces can also include folded sheets or stapled pieces or the like, which are to be transported, for example, from a magazine to a conveyor chain and are placed on the conveyor chain.
- Known gripper arms can be pivoted from a receiving position into a delivery position about a pivot axis which is located at a sufficient distance above the level of the transport chain or the level of the sheet-like conveyed items to be conveyed.
- a gripper with opposing gripper claws which are biased in the closed position by spring means, one of which is generally pivotally connected to the gripper arm and is opened and closed by an actuating linkage both in the receiving position and in the delivery position to grasp a leading edge of a conveyed good in the receiving position and to release the conveyed good again in the delivery position.
- Cam or cam one of these scanning cam buttons and the pivotable gripper claw serves to open the gripper tongs in time with the pivoting movements of the gripper arm at least in its receiving position.
- This actuating mechanism is comparatively complex in the known gripper arm constructions and requires a drive shaft mounted in a frame-fixed manner for the cam disk drive and guided parallel to the pivot axis of the gripper axis.
- the object of the invention is to achieve a device for handling sheet-like conveyed items with the features of the preamble of To design claim 1 so that the actuating mechanism for opening and closing the gripper tongs is significantly simplified and cheaper, in particular a smaller number of components compared to known constructions are used without having to do without a high precision of the gripper process.
- the idea on which the invention is based is to use the drive mechanism for generating the pivoting movements of the gripper arm or the gripper arms themselves also for actuating the respective gripper claw, for which purpose the cam for the cam button of the actuating linkage of the pivotable gripper claw directly on the drive crank for the pivoting of the gripper arm Crank rod or attached to this crank rod. It turns out that both the drive crank and the crank rod of the swivel arm drive perform comparatively rapid rotary movements or swivel movements just when the gripper arm reaches the respective dead center positions, which are suitable for deriving the opening movement of the gripper tongs in the receiving position and the delivery position are.
- the actuating linkage for opening and closing the swiveling gripper claw contains a lever mounted on the gripper arm, to which one end of a coupling rod is connected, the other end of which is connected to the swiveling gripper claw, and on which there is also the cam button, which is expediently called the cam scanning role is formed.
- Needle roller must of course not be in contact with its guide curve during the entire movement sequence of the cam. Rather, the pivotable gripper claw is held in the closed position by spring prestressing and only by the cam push-button starting at the cam areas of the Cam moved in the receiving position or the delivery position of the swivel arm in the open position.
- FIG. 1 is a schematic side view of a device of the type specified here according to a first embodiment, the operating position when entering the receiving position is indicated in dash-dotted lines,
- FIG. 1A is a side view corresponding to FIG. 1 of the device in the phase of closing the gripper in the receiving position
- FIG. 2 shows a side view of a further, particularly simple embodiment of a device of the type specified here in a representation similar to FIG. 1,
- FIG. 2A shows a side view of the embodiment according to FIG. 2 in an operating position which has been changed compared to FIG. 2,
- FIGS. 2 and 2A are a perspective, partial views of the cam and the cam button of the actuating linkage of the embodiment according to FIGS. 2 and 2A, and
- FIG. 1st 3 and 4 side views of further modified embodiments in a similar representation as FIG. 1st
- Fig. 1 shows a gripper arm 1 which is pivotable about a pivot axis 2 clockwise into a receiving position of its gripper tongs 3 provided at the lower end, and counterclockwise into a delivery position of this gripper tongs over the area of a conveyor chain indicated schematically at 4.
- the conveying on the conveyor chain 4 takes place in cycles with respect to the representation of FIG. 1 perpendicular to the plane of the drawing.
- a crank rod 5 is articulated on the gripper arm 1, which is actuated by a drive crank 6, which is rotated by a drive through a shaft 7.
- the crank radius from the shaft 7 to the articulation point 8 of the crank rod 5 is selected so that the gripper pliers 3 perform a working stroke or return stroke of sufficient arc length.
- means not shown in FIG. 1 can be provided for the adjustability of the crank radius, for example an elongated hole provided in part 6 for adjusting the articulation point 8 of the crank rod 5.
- the gripper tongs 3 contain an upper one firmly connected to the gripper arm 1
- Gripper claw 9 and a gripper claw 10 which is pivotally connected to the lower end of the gripper arm 1 and has a projection 12 which is extended backwards beyond the gripper claw joint 11 and to which a coupling rod 13 is articulated in the manner shown.
- the upper end of the coupling rod 13 is articulated to one end 14 of a double-armed lever 15, which in turn is pivotally connected to the gripper arm 1 at 16.
- the lever arm 14a pointing in the direction of the receiving position of the gripper arm carries at its free end a feeler roller 17 which interacts with a cam or a cam disk 18 which is connected in one piece to the drive crank 6 or is firmly connected to it. If the drive crank 6 and the cam disk 18 form two separate components, the cam disk 18 can be adjusted relative to the drive crank 6, but these adjustment means are not shown in FIG. 1 to simplify the illustration, since they are well known to the person skilled in the art .
- the locus of the feeler roller 17 is determined on a surface rotating with the drive speed of the drive crank 6 around the shaft 7 with the gripper claws of the gripper pliers 3 being in the closed position, whereby this closed position is maintained by spring means 19 which are stretched between a spring bearing on the gripper arm 1 and the lever arm 14.
- opening cams are then added to the profile of the cam disk 18 in those curve areas in which the gripper arm is in the receiving position.
- the cam for opening the gripper tongs in the receiving position has approximately the shape indicated at 20. It should be noted that in the embodiment according to FIGS.
- the cam disk 18 is designed only for opening the gripper pliers 3 in the receiving position.
- the cam disk 18 should have an opening cam on the circumferential region approximately diametrically opposite the opening cam 20, which, however, must have a different radial distance from the crankshaft 7 than the opening cam 20, since the gripper arm 1 is now in the Has moved counterclockwise and the sensing roller 17 has reached a different radial distance from the crankshaft 7.
- the opening and closing characteristics of the gripper tongs 3 must be carried out with great precision in the receiving position, namely such that the gripper tongs 3 are opened when the tips of the gripper claws 9 and 10 reach the front edge of the items to be handled and also must remain open until the front edge of a piece of material to be conveyed has moved completely into the gripper tongs three by swiveling the gripper arm 1 forward. Then there is a rapid essentially without simultaneous pivoting movement of the gripper arm 1
- the gripper arm 1 which can be pivoted about the pivot axis 2, is attached to its gripper pliers 3 located at the lower end, the crankshaft 7, the crank 6 and the crank rod connection to the gripper arm 1, for example the same or similar construction as in the embodiment according to FIGS. 1 and 1A.
- the cam button which is designated 110 in the embodiment under consideration, does not act via a lever on the coupling rod 13 and from there on the rear extension 12 of the pivotable gripper claw 10, but sits as a stop which can be screwed along an adjustable portion 111 of the coupling rod 3 directly on the coupling rod 13. This is, as can be clearly seen from FIG.
- the coupling rod 13 thus extends from the lower articulation point on the rear extension 112 of the pivotable gripper claw 10 approximately along the gripper arm 1 upwards through the sliding guide 12 and is guided between its ends with play by a spring bearing 114 projecting from the gripper arm 1, against which one end of a helical spring forming the previously mentioned spring means 19 is supported, the other end of which rests on a spring bearing 115 seated on the coupling rod 13.
- the coil spring 19 wrapping around the coupling rod 13 thus presses the gripper claw 10 into the closed position.
- Fig. 2 shows the operating state of the device immediately after grasping a piece of conveyed goods in the receiving position of the gripper arm 1, i.e. immediately after the gripper tongs 3 have closed after the previously held, schematically dotted lines indicated open position. If the gripper arm 1 then pulls the conveyed item with reference to the position shown in the drawing from left to right while continuing the rotation of the crankshaft 7 and pivoting the crank 6, the crank 6 pivoting clockwise, the parts of the crank rod also move 5 in this phase of the work cycle in a clockwise direction and the extension part 113 of the crank rod 5 forming the cam moves away from the stop 110 forming the cam button and pushes the sliding guide 112 downward on the coupling rod 13 in the manner shown in FIGS. 2A and 2B.
- the opening of the gripper tongs 3 in the delivery position of the gripper arm 1 can be carried out in cooperation with the actuating linkage by means of a separate, adjustable frame-fixed stop or cam.
- crank rod 13 can also be connected to the at least one pivotable gripper claw of the gripper tongs 3 such that the actuation in the open position by pushing and not done by pulling. It should also be noted that not only an extension of the crank rod 5 but also the crank rod section between the articulation point on the gripper arm 1 and the joint 8 towards the crank 6 can be used as a cam of the cam arrangement for moving the cam button.
- the embodiment according to FIG. 3, in which corresponding parts as in the embodiment according to FIG. 1 are also provided with corresponding reference numerals, has an angle lever 15 a which is articulated to the gripper arm 1 at 16 and on which in the direction of the delivery position of the gripper arm 1 pointing lever arm 14 in turn, the coupling rod 13 is connected, which leads downwards to the neck 12 of the gripper claw 10.
- the lever arm 14a which is at an angle to the lever arm 14 and faces the receiving position of the gripper arm 1, carries the sensing roller 17, which here cooperates with a cam disk 18a, which can be adjusted in the manner shown in FIG. 2 around the articulation point of the crank rod 5 on the crank rod 5 is attached.
- the drive crank 6 leads from its articulated connection 8 with the free end of the crank rod 5 to the crankshaft 7.
- the feeler roller 17 has run over the opening cam 20a of the cam disk 18, the spring means 19 pull the lever arm 14 downwards again and bring the gripper claw 10 back into the closed position of the gripper tongs shown in FIG. 2.
- the opening cam 20a can have a different slope on the rising side than on the falling side, in order to achieve certain opening characteristics of the gripper claw 10 in coordination with the position of the gripper arm 1. It should be pointed out that the opening cam 20a of the cam disk 18a interacts twice with the feeler roller 17 per revolution of the crankshaft 7, namely for the gripping claw opening in the receiving position and also in the delivery position. However, as already mentioned above, it can be expedient to control the opening of the gripper tongs 3 in the receiving position independently of the control of the opening of the gripper tongs 3 in the delivery position of the gripper arm 1 in order to achieve certain opening and closing characteristics of the gripper tongs in the receiving position of the Reliable implementation of poor gripper. From this point of view, embodiments according to FIGS. 1 to 2B are preferable to the previously described embodiment according to FIG. 3 and also to the embodiment according to FIG. 4 described below.
- the cam disk 18 rotates further clockwise around the crankshaft 7 together with the drive crank 6, the opening cam 20 rises very quickly from the feeler roller 17, although the gripper arm 1 in it Rotation range of the cam disc performs only a minimal swivel movement, which achieves is that the pivotable gripper claw 10 closes in the receiving position of the gripping arm 1 essentially instantaneously before the gripper arm 1 begins to pivot toward the delivery position.
- Fig. 4 shows a corresponding to the embodiment of FIG. 3
- the cam disk designated here 18b in the form of a circular ring sector segment is not attached to the rear end of the crank rod 5 on the side facing the receiving position of the gripper arm 1, but on the side facing the delivery position of the gripper arm 1.
- the approximately circular sector-shaped cam disk 18b is provided with an opening cam 20b which, when the crank rod 5 is pivoted in the receiving position or the delivery position of the gripper arm 1, rotates the sensing roller 17 at the right end of the double-armed lever 15b clockwise around the articulation point 16 of the lever 15b on the gripper arm 1 pivots so that the lever arm 14b pulls the coupling rod 13 upwards and the gripper claw 10 opens against the force of the spring means 19b.
- the circumferential position of the opening cam 20b of the cam disk 18b with respect to the pivoting movements of the crank rod 5 can be adjusted by an adjustable fastening of the cam disk to the crank rod, similar to the embodiment according to FIG. 3.
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Abstract
Bei einer Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke mittels Greiferklauen (9, 10) aufweisenden Greiferarmen (1) wird ein besonders einfacher und kostengünstiger Aufbau unter Verringerung der Anzahl von Bauteilen dadurch erreicht, dass der Kurbelwellenantrieb für die Schwenkbewegungen des Greifarms (1) zugleich unmittelbar eine Nockenscheibe mit Öffnungsnocken (18, 18a, 18b, 113) trägt, die auf einen Nockentaster (17) eines mit der verschwenkbaren Greiferklaue (10) der Greiferzange (3) gekoppelten, am Greiferarm (1) angeordneten Betätigungsmechanismus zusammenwirkt, wozu die Nockenscheibe in besonderer Weise gestaltet ist.
Description
Beschreibung
Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger
Fördergutstücke, wobei solche Fördergutstücke auch gefaltete Blätter oder geheftete Stücke oder dergleichen umfassen können, die beispielsweise von einem Magazin zu einer Förderkette zu transportieren sind und auf der Förderkette abgelegt werden.
Bekannte Greiferarme sind um eine Schwenkachse, die sich in ausreichendem Abstand oberhalb der Ebene der Transportkette bzw. der Ebene der zu fördernden, blattartigen Fördergutstücke findet, von einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung verschwenkbar. Am unteren Ende der Greifarme befindet sich jeweils eine Greiferzange mit einander gegenüberstehenden, in Schließstellung durch Federmittel vorgespannten Greiferklauen, von denen im allgemeinen eine schwenkbar am Greiferarm angeschlossen ist und durch ein Betätigungsgestänge sowohl in der Aufnahmestellung als auch in der Abgabestellung geöffnet und geschlossen wird, um in der Aufnahmestellung einen vorlaufenden Rand eines Fördergutstückes zu ergreifen und in der Abgabestellung das Fördergutstück wieder freizugeben.
Ein Betätigungsgestänge zwischen einer gestellfest gelagerten
Kurvenscheibe oder Nockenscheibe, einem diese abtastenden Nockentaster und der schwenkbaren Greiferklaue dient zum Öffnen der Greiferzange im Takt der Schwenkbewegungen des Greiferarmes mindestens in dessen Aufnahmestellung. Dieser Betätigungsmechanismus ist bei den bekannten Greiferarmkonstruktionen vergleichsweise aufwendig und erfordert für den Kurvenscheibenantrieb eine zur Schwenkachse der Greiferachse parallel geführte, gestellfest gelagerte Antriebswelle.
Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, eine Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke mit den Merkmalen des Oberbegriffs von
Patentanspruch 1 so auszugestalten, daß der Betätigungsmechanismus zum Öffnen und Schließen der Greiferzangen wesentlich vereinfacht und verbilligt wird, wobei insbesondere eine geringere Anzahl von Bauteilen gegenüber bekannten Konstruktionen zum Einsatz kommt, ohne daß auf eine hohe Präzision des Greifer- Vorganges verzichtet werden muß.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale von Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der dem Anspruch 1 nachgeordnete Patentansprüche.
Der der Erfindung zugrundeliegende Gedanke besteht darin, den Antriebsmechanismus zur Erzeugung der Schwenkbewegungen des Greiferarms bzw. der Greiferarme selbst auch für die Betätigung der jeweiligen Greiferklaue einzusetzen, wozu der Nocken für den Nockentaster des Betätigungsgestänges der schwenkbaren Greiferklaue unmittelbar an der Antriebskurbel für die den Greiferarm verschwenkende Kurbelstange oder an dieser Kurbelstange angefügt ist. Es zeigt sich nämlich, daß sowohl die Antriebskurbel als auch die Kurbelstange des Schwenkarmantriebs gerade dann, wenn der Greiferarm gleichsam die jeweiligen Totpunktlagen erreicht, vergleichsweise rasche Drehbewegungen bzw. Schwenkbewegungen ausführen, die für die Ableitung der Öffnungsbewegung der Greiferzange in der Aufnahmestellung und der Abgabestellung geeignet sind.
Gemäß einer Ausführungsform enthält das Betätigungsgestänge zum Öffnen und Schließen der schwenkbaren Greiferklaue einen am Greiferarm gelagerten Hebel, an dem ein Ende einer Kuppelstange angeschlossen ist, deren anderes Ende an der schwenkbaren Greiferklaue angeschlossen ist, und an dem sich femer der Nockentaster befindet, der zweckmäßig als den Nocken abtastende Rolle ausgebildet ist.
In diesem Zusammenhang sei erwähnt, daß der Nockentaster bzw. die
Tastrolle sich selbstverständlich nicht während des gesamten Bewegungsablaufes des Nockens in Kontakt mit dessen Leitkurve befinden muß. Durch Federvorspannung wird vielmehr die schwenkbare Greiferklaue in Schließstellung gehalten und nur durch Anlaufen des Nockentasters an Nockenbereiche des
Nockens in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Schwenkarms in Öffnungsstellung bewegt.
Vorteilhafte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Es stellen dar:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Einrichtung der hier angegebenen Art gemäß einer ersten Ausführungsform, wobei die Betriebsstellung beim Einlaufen in die Aufnahmestellung in strichpunktierten Linien angegeben ist,
Fig. 1A eine Fig. 1 entsprechende Seitenansicht der Einrichtung in der Phase des Schließens der Greiferzange in der Aufnahmestellung,
Fig. 2 eine Seitenansicht einer weiteren, besonders einfach aufgebauten Ausführungsform einer Einrichtung der hier angegebenen Art in ähnlicher Darstellungsweise wie Fig. 1,
Fig. 2A eine Seitenansicht der Ausführungsform nach Fig. 2 in einer gegenüber Fig. 2 veränderten Betriebsstellung,
Fig. 2B eine perspektivische, ausschnittsweise Ansicht des Nockens und des Nockentasters des Betätigungsgestänges der Ausführungsform nach den Fig. 2 und 2A, und
Fig. 3 und 4 Seitenansichten von weiter abgewandelten Ausführungsformen in ähnlicher Darstellung wie Fig. 1.
Fig. 1 zeigt einen Greiferarm 1, der um eine Schwenkachse 2 im Uhrzeigersinn bis in eine Aufnahmestellung seiner am unteren Ende vorgesehenen Greiferzange 3, und im Gegenuhrzeigersinn in eine Abgabestellung dieser Greiferzange über den Bereich einer bei 4 schematisch angegebenen Förderkette hinweg verschwenkbar ist. Die Förderung auf der Förderkette 4 erfolgt mit Bezug auf die Darstellung von Fig. 1 senkrecht zur Zeichenebene taktweise.
An dem Greiferarm 1 ist eine Kurbelstange 5 angelenkt, welche von einer Antriebskurbel 6 betätigt wird, die von einem Antrieb durch eine Welle 7 in Umdrehung versetzt wird. Der Kurbelradius von der Welle 7 bis zur Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5 ist so gewählt, daß die Greiferzange 3 einen Arbeitshub bzw. Rückhub ausreichender Bogenlänge ausführt. In Fig. 1 zur Vereinfachung nicht dargestellte Mittel können zur Einstellbarkeit des Kurbelradius vorgesehen sein, etwa ein in dem Teil 6 vorgesehenes Langloch zur Verstellung der Anlenkstelle 8 der Kurbelstange 5.
Die Greiferzange 3 enthält eine mit dem Greiferarm 1 fest verbundene obere
Greiferklaue 9 und eine schwenkbar am unteren Ende des Greiferarms 1 angeschlossene Greiferklaue 10 mit einem über das Greiferklauengelenk 11 hinaus nach rückwärts verlängerten Ansatz 12, an dem in der dargestellten Weise gelenkig eine Kuppelstange 13 angeschlossen ist. Das obere Ende der Kuppelstange 13 ist gelenkig mit einem Ende 14 eines doppelarmigen Hebels 15 verbunden, der seinerseits bei 16 schwenkbar an den Greiferarm 1 angeschlossen ist.
Der in Richtung auf die Aufnahmestellung des Greiferarms weisende Hebelarm 14a trägt an seinem freiem Ende eine Tastrolle 17, die mit einem Nocken oder einer Nockenscheibe 18 zusammenwirkt, welche einstückig mit der Antriebskurbel 6 verbunden oder fest an diese angeschlossen ist. Bilden die Antriebskurbel 6 und die Nockenscheibe 18 zwei getrennte Bauteile, so kann eine Einstellbarkeit der Nockenscheibe 18 relativ zu der Antriebskurbel 6 vorgesehen sein, wobei aber diese Einstellmittel in Fig. 1 zur Vereinfachung der Darstellung nicht gezeigt sind, da sie dem Fachmann durchaus geläufig sind.
Zur Bestimmung des Profils der Nockenscheibe 18, die bei der gezeigten Ausführungsform etwa kreissektorförmig ist, bestimmt man die Ortskurve der Tastrolle 17 auf einer sich mit der Antriebsgeschwindigkeit der Antriebskurbel 6 um die Welle 7 drehenden Fläche bei ständig in Schließstellung befindlichen Greiferklauen der Greiferzange 3, wobei diese Schließstellung durch Federmittel 19 aufrechterhalten wird, die zwischen einem Federlager am Greiferarm 1 und dem Hebelarm 14 gespannt sind. Im Bereich der Ortskurve werden dann an dem Profil der Nockenscheibe 18 Öffnungsnocken in denjenigen Kurvenbereichen angefügt, in denen sich der Greiferarm in der Aufnahmestellung befindet. Dieser Öff-
nungsnocken für die Öffnung der Greiferzange in der Aufnahmestellung hat bei der Ausführungsform nach Fig. 1 etwa die bei 20 angedeutete Gestalt. Es sei bemerkt, daß bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A die Nockenscheibe 18 nur für das Öffnen der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung ausgebildet ist. Für eine Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung müßte demgegenüber die Nockenscheibe 18 auf dem dem Öffnungsnocken 20 etwa diametral gegenüberliegenden Umfangsbereich einen Öffnungsnocken aufweisen, welcher jedoch von der Kurbelwelle 7 einen anderen Radialabstand als der Öffnungsnocken 20 haben muß, da sich nun der Greiferarm 1 im Gegenuhrzeigersinn bewegt hat und die Tastrolle 17 in einen anderen Radialabstand von der Kurbelwelle 7 gelangt ist.
Während es also bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A durchaus möglich ist, den Nocken oder die Nockenscheibe 18 so abzuwandeln, daß sie sowohl in der Aufnahmestellung als auch in der Abgabestellung des Greiferarmes die Greiferzange 3 zur Öffnung veranlaßt, bevorzugt man praktisch die Ausfuhrungsform nach Fig. 1 und 1A mit einer Ausbildung der Nockenscheibe 18 etwa in der gezeigten Art derart, daß nur in der Aufnahmestellung des Greiferarmes die Öffnung der Greiferzange 3 durch die Nockenscheibe 18 veranlaßt wird, während das Öffnen der Greif erzange 3 zur Abgabe des gehandhabten Fördergutes durch einen gesonderten Nocken oder Anschlag bewirkt wird, der einstellbar und gerätefest installiert ist und gegen den Teile des Betätigungsmechanismus der Greiferzange beim Einlaufen des Greiferarmes in die Abgabestellung anlaufen. Hierbei ist zu beachten, daß die Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung mit großer Präzision erfolgen muß, nämlich derart, daß die Greiferzange 3 geöffnet ist, wenn die Spitzen der Greiferklauen 9 und 10 die Vorderkante der zu handhabenden Fördergutstücke erreichen und auch geöffnet bleiben müssen, bis die Vorderkante eines zu handhabenden Fördergutstückes ganz in die Greiferzange drei durch Vorwärtsschwenken des Greiferarmes 1 hinein gewandert ist. Sodann erfolgt im wesentlichen ohne gleichzeitige Schwenkbewegung des Greiferarmes 1 ein rasches
Schließen der Greiferzange 3 aufgrund eines entsprechend raschen Wegwandems des Öffnungsnockens 20 von der Tastrolle 17.
In der Einrichtung gemäß der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B haben der um die Schwenkachse 2 verschwenkbare Greiferarm 1, die an seinem
unteren Ende befindliche Greiferzange 3, die Kurbelwelle 7, die Kurbel 6 und die Kurbelstangenverbindung zum Greiferarm 1 beispeilsweise denselben oder ähnlichen Aufbau wie bei der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 1A. Der Nockentaster, welcher bei der nun betrachteten Ausführungsform mit 110 bezeichnet ist, wirkt jedoch nicht über einen Hebel auf die Kuppelstange 13 und von dort auf den rückwärtigen Ansatz 12 der schwenkbaren Greiferklaue 10, sondern sitzt als längs eines Gewindeabschnitts 111 der Kuppelstange 3 einstellbar verschraubbarer Anschlag unmittelbar auf der Kuppelstange 13. Diese ist, wie man deutlich aus Fig. 2B erkennt, durch eine Schiebeführung 112 geführt, die an eine Verlängerung 113 der Kuppelstange 5 über deren Anlenkstelle am Greiferarm 1 hinaus drehbar angeschlossen ist. Die Kuppelstange 13 reicht also von der unteren Anlenkstelle am rückwärtigen Ansatz 112 der schwenkbaren Greiferklaue 10 aus etwa längs des Greiferarmes 1 nach aufwärts durch die Schiebeführung 12 hindurch und ist zwischen ihren Enden mit Spiel durch ein von dem Greiferarm 1 abstehendes Federlager 114 geführt, gegen das sich ein Ende einer die zuvor schon erwähnten Federmittel 19 bildenden Schraubenfeder abstützt, deren anderes Ende an einem auf der Kuppelstange 13 sitzenden Federlager 115 ansteht. Die die Kuppelstange 13 umschlingende Schraubenfeder 19 drückt also die Greiferklaue 10 in Schließstellung.
Fig. 2 zeigt den Betriebszustand der Einrichtung unmittelbar nach Erfassen eines Fördergutstückes in der Aufnahmestellung des Greiferarmes 1, d.h., unmittelbar nach Schließen der Greiferzange 3 nach der zuvor innegehabten, in strickpunktierten Linien schematisch angedeuteten Öffnungsstellung. Zieht der Greiferarm 1 dann bei Fortsetzung der Umdrehung der Kurbelwelle 7 und Verschwenken der Kurbel 6 das Fördergutstück mit Bezug auf die in der Zeichnung gezeigte Stellung von links nach rechts, wobei sich die Kurbel 6 im Uhrzeigersinn verschwenkt, so bewegen sich auch die Teile der Kurbelstange 5 in dieser Phase des Arbeitstaktes im Uhrzeigersinn und der den Nocken bildende Verlängerungsteil 113 der Kurbelstange 5 rückt von dem den Nockentaster bildenden Anschlag 110 ab und schiebt die Schiebeführung 112 in der aus Fig. 2A und 2B ersichtlichen Weise an der Kuppelstange 13 nach abwärts.
Nach Durchlaufen der Abgabestellung des Greiferarmes kehren sich die Schwenkrichtungen der Teile der Kurbelstange 5 um, bis schließlich bei
Annäherung an die Aufnahmestellung die den Nocken bildende Kurbelstangenverlängerung 113 die Schiebeführung 112 bis nahe an den Anschlag 110 herangeschoben hat und das Teil 113 an dem Anschlag 110 anläuft, die Kuppelstange 13 nach aufwärts zieht und die verschwenkbare Greiferklaue 110 öffnet.
Auch bei der Ausführungsform nach den Fig. 2, 2A und 2B kann die Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 durch einen gesonderten, einstellbar gestellfest montierten Anschlag oder Nocken in Zusammenwirkung mit dem Betätigungsgestänge vorgenommen werden.
Es sei hier angemerkt, daß der vorliegend dargelegte prinzipielle Gedanke nicht auf eine bestimmte Drehrichtung des Kurbelwellenantriebs des Greiferarmes beschränkt ist und daß die Kuppelstange 13 auch so mit der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue der Greiferzange 3 verbunden werden kann, daß die Betätigung in Öffnungsstellung durch Stoßen und nicht durch Ziehen erfolgt. Weiter sei angemerkt, daß nicht nur eine Verlängerung der Kurbelstange 5 sondern auch der Kurbelstangenabschnitt zwischen der Anlenkstelle am Greiferarm 1 und dem Gelenk 8 zur Kurbel 6 hin als ein Nocken der Nockenanordnung zur Bewegung des Nockentasters verwendbar ist.
Die Ausführungsform nach Fig. 3, in der entsprechende Teile wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 auch mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind, weist einen an dem Greiferarm 1 bei 16 gelenkig angeschlossenen Winkelhebel 15a auf, an dessen in Richtung auf die Abgabestellung des Greiferarms 1 weisenden Hebelarm 14 wiederum die Kuppelstange 13 angeschlossen ist, die nach abwärts zu dem Ansatz 12 der Greiferklaue 10 führt. Der im Winkel zu dem Hebelarm 14 stehende, der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 zugekehrte Hebelarm 14a trägt die Tastrolle 17, welche hier mit einer Nockenscheibe 18a zusammenwirkt, welche in der aus Fig. 2 ersichtlichen Weise um die Anlenkstelle der Kurbelstange 5 herum einstellbar an der Kurbelstange 5 befestigt ist. Die Antriebskurbel 6 führt von ihrer Gelenkverbindung 8 mit dem freien Ende der Kurbelstange 5 zu der Kurbelwelle 7.
Auf dem kreissektorförmigen Profil der Nockenscheibe 18 befindet sich ein Öffnungsnocken 20a, der sowohl in der Aufnahmestellung des Greiferarms 1 als auch in der Abgabestellung des Greiferarms mit der Tastrolle 17 in Kontakt kommt und jeweils die Greiferklaue 10 gegenüber der am unteren Greiferarmende fest montierten Greiferklaue 9 in Öffnungsstellung bringt. Sobald die Tastrolle 17 über den Öffnungsnocken 20a der Nockenscheibe 18 hinweggelaufen ist, ziehen die Federmittel 19 den Hebelarm 14 wieder nach abwärts und bringen die Greiferklaue 10 wieder in die in Fig. 2 gezeigte Schließstellung der Greiferzange. Der Öffnungsnocken 20a kann auf der Anstiegsseite eine andere Steigung als auf der Abfallseite haben, um bestimmte Öffnungscharakteristiken der Greiferklaue 10 in Abstimmung auf die Stellung des Greiferarms 1 zu verwirklichen. Es sei darauf hingewiesen, daß der Öffnungsnocken 20a der Nockenscheibe 18a je Umdrehung der Kurbelwelle 7 zweimal mit der Tastrolle 17 in Zusammenwirkung kommt, nämlich für die Greifklauenöffnung in der Aufnahmestellung sowie auch in der Abgabestellung. Wie jedoch zuvor schon erwähnt kann es zweckmäßig sein, die Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Aufnahmestellung unabhängig von der Steuerung der Öffnung der Greiferzange 3 in der Abgabestellung des Greiferarmes 1 zu bewirken, um bestimmte Öffnungs- und Schließcharakteristiken der Greiferzange in der Aufnahmestellung des Greiferarmes zuverlässig zu verwirklichen. Unter diesem Gesichtspunkt sind Ausführungsformen nach den Fig. 1 bis 2B der zuvor beschriebenen Ausführungsform nach Fig. 3 und auch der weiter unten beschriebenen Ausführungform nach Fig.4 vorzuziehen.
Zur Öffnungs- und Schließcharakteristik der Greiferzange 3 der Ausführungsform nach Fig. 1 und Fig. 1A ist noch zu bemerken, daß bei Annäherung des Greifarmes 1 durch Bewegung im Uhrzeigersinn an die Aufnahmestellung die Tastrolle 17 von der Nockenscheibe 18 allmählich nach abwärts gedrückt und die am Greiferarmende verschwenkbare Greiferklaue 10 entsprechend allmählich geöffnet wird und geöffnet bleibt, was auf einer entsprechenden Profilierung des Öffnungsnockens 20 der Nockenscheibe 18 beruht. Wenn sich dann, wie in Fig. 1A gezeigt ist, die Nockenscheibe 18 zusammen mit der Antriebskurbel 6 um die Kurbelwelle 7 herum weiter im Uhrzeigersinn dreht, so hebt sich der Öffnungsnocken 20 sehr rasch von der Tastrolle 17 ab, obwohl der Greiferarm 1 in diesem Drehbereich der Nockenscheibe nur eine minimale Schwenkbewegung ausführt, wodurch erreicht
wird, daß sich die verschwenkbare Greiferklaue 10 in der Aufnahmestellung des Greif erarms 1 im wesentlichen augenblicklich schließt, bevor sich der Greiferarm 1 zur Abgabestellung hin zu schwenken beginnt.
Fig. 4 zeigt eine der Ausführungsform nach Fig. 3 entsprechende
Konstruktion, bei der sich allerdings die hier mit 18b bezeichnete Nockenscheibe in Gestalt eines Kreisringsektorsegmentes nicht auf der der Aufnahmestellung des Greiferarmes 1 zugewandten Seite, sondern auf der der Abgabestellung des Greiferarms 1 zugewandten Seite an einem rückwärtigen Ansatz der Kurbelstange 5 an dieser befestigt ist. Die etwa kreisringsektorförmige Nockenscheibe 18b ist mit einem Öffnungsnocken 20b versehen, welcher bei Schwenkbewegungen der Kurbelstange 5 in der Aufnahmestellung bzw. der Abgabestellung des Greiferarmes 1 die Tastrolle 17 am rechten Ende des doppelarmigen Hebels 15b im Uhrzeigersinn um die Anlenkstelle 16 des Hebels 15b am Greiferarm 1 ver- schwenkt, so daß der Hebelarm 14b die Kuppelstange 13 aufwärts zieht und die Greiferklaue 10 gegen die Kraft der Federmittel 19b öffnet. Die umfangsmäßige Lage des Öffnungsnockens 20b der Nockenscheibe 18b mit Bezug auf die Schwenkbewegungen der Kurbelstange 5 ist ähnlich wie bei der Ausfuhrungsform nach Fig. 3 durch eine justierbare Befestigung der Nockenscheibe an der Kurbelstange einstellbar.
Claims
1. Einrichtung zur Handhabung blattartiger Fördergutstücke
- mit einem Greiferarm (1), der um eine Schwenkachse (2) von einer Aufnahmestellung in eine Abgabestellung verschwenkbar ist,
mit einer parallel zur Schwenkachse gelagerten, mit einem Antrieb gekuppelten Kurbelwelle (7),
mit einer die Kurbelwelle mit dem Greiferarm verbindenden Kurbelstange (5),
mit einer am freien Ende des Greiferarms (1) befindlichen Greiferzange (3), die ein Paar von Greiferklauen (9, 10) aufweist, von denen mindestens eine
(10) verschwenkbar am freien Greiferarmende angeschlossen und von Federmitteln (19, 19a, 19b) in Schließstellung vorgespannt ist, und
mit einem Betätigungsgestänge (15, 13, 12), das einen am Greiferarm befindlichen Nockentaster (17) aufweist, der mit einer Nockenanordnung
(18, 18a, 18b) zum Öffnen der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue (10) in der Aufnahmestellung zusammenwirkt,
dadurch gekennzeichnet, daß die Nockenanordnung einen an der Kurbelwelle (6, 7) oder der Kurbelstange (5) vorgesehenen Nocken (18, 18a, 18b, 113) zum Öffnen der mindestens eine schwenkbaren Greiferklaue (10) mindestens in der Aufnahmestellung enthält.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsgestänge einen am Greiferarm (1) gelagerten Hebel (15, 15a, 15b) enthält, an dem ein Ende einer Kuppelstange (13) angeschlossen ist, deren anderes Ende an der schwenkbaren Greiferklaue (10) angeschlossen ist, und an dem sich femer der Nockentaster (17) befindet.
3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebel doppelarmig ist, daß die Kuppelstange (13) an einem Hebelarm angelenkt und der Nockentaster (17) am anderen Hebelarm angeordnet ist.
b 4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Nockentaster die Gestalt einer Rolle (17) hat.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18) so ausgebildet ist, daß er über den Nockentaster (17) die schwenkbare 0 Greiferklaue (10) nur in der Aufnahemstellung öffnet.
6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18; 18a; 18b) so ausgebildet ist, daß er über den Nockentaster (17) die schwenkbare Greiferklaue (10) sowohl in der Aufnahmestellung als auch der 5 Abgabestellung öffnet .
7. Einrichtung nach einem der Ansrprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18, 18a, 18b) in der durch ihn bestimmten Ebene relativ zu . der Kurbelwelle (6, 7) bzw. relativ zur Kurbelstange (5) einstellbar ist. 0
8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (18, 18a, 18b) mindestens einen Öffnungsnockenbereich (20, 20a, 20b) aufweist, der mit dem Nockentaster bzw. der Tastrolle (7) zusammenwirkt und solche Profilierung aufweist, daß in der Aufnahmestellung nach allmählicher 5 Öffnung eine rasche Schließung der Greiferklauen erfolgt.
9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsgestänge (12, 13, 110) eine von einer Anlenkstelle der mindestens einen schwenkbaren Greiferklaue (10) durch eine Schiebeführung (112) der 0 Kurbelstange (5) reichende, sich etwa längs des Greiferarms (1) erstreckende Kuppelstange (13) enthält, welche mit einem Anschlag (110) versehen ist, der den Nockentaster bildet und mit dem der an der Kurbelstange (5) vorgesehene Nocken (113) zusammenwirkt, der an einem der Enden der Schiebeführung (112) vorgesehen ist. 5
10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Nocken (113) von einer Verlängerung der Kurbelstange (5) über die Anlenkstelle am Greiferarm (1) hinaus gebildet ist, wobei am Ende dieser Verlängerung die Schiebeführung (112) vorgesehen ist.
11. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag (110) längs der Kuppelstange (13) einstellbar ist.
12. Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kuppelstange (13) mit einem Federlager (115) versehen ist und von einer
Schraubenfeder (19) umschlungen ist, welche die Federmittel zum Vorspannen einer Greiferklaue bildet und sich an einem Gegenlager (114) abstützt, das am Greiferarm (1) befestigt ist und die Kuppelstange (13) mit Spiel umgibt.
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