DE19927946C2 - Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handhabung blattartiger oder plattenartiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handha­ bung blattartiger oder plattenartiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsma­ schinen.

Allgemein bekannte (z. B. DE 197 39 784 A1) und seit langem in Gebrauch be­ findliche Greifermechanismen dieser Art enthalten einen um eine Greiferarmschwen­ kachse schwenkbaren Greiferarm, der mittels eines entsprechenden Antriebs, etwa eines Kurbelantriebs, in hin- und hergehenden Schwenkbewegungen quer zur Förderrichtung einer beispielsweise intermittierend angetriebenen Förderkette bewegbar ist. An seinem freien Ende trägt der Greiferarm eine Greiferhand, welche ein Paar von zusammenwir­ kenden Greiferklauen aufweist, von denen im allgemeinen eine relativ zum Greiferarm feststehend ausgebildet und die andere relativ zum Greiferarm schwenkbar angebracht ist. Die schwenkbare Greiferklaue wird mittels eines Klauenbetätigungsantriebs gegen die Kraft von die Greiferklauen in Schließstellung haltenden Federmitteln in bestimm­ ten Schwenkstellungen des Greiferarmes in Öffnungsstellung bewegt, um entweder ei­ nen bestimmten blattartigen oder plattenartigen Gegenstand oder einen entsprechenden Stapel solcher Gegenstände zu erfassen und nach Schließen der Greiferklauen auf die Förderkette zu transportieren, oder aber, wenn diese Handhabung vervollständigt ist, den betreffenden Gegenstand oder Stapel von Gegenständen wieder freizugeben, so daß das nun gefüllte Fach auf der Förderkette mit dieser weiterbewegt werden kann. Eine bekannte Bauform eines Greiferklauenbetätigungsantriebs sieht eine am Greiferarm schwenkbar gelagerte, während der Schwenkbewegungen des betreffenden Greiferarmes mittels einer Klauenbetätigungs-Antriebsvorrichtung verschwenkbare Betätigungshe­ belanordnung vor, die über ein Kuppelgestänge an die verschwenkbare Greiferklaue mit Arbeitsspiel angeschlossen ist, welcher beziehungsweise welches eine bestimmte Öff­ nung der Greiferklauen gegen die Kraft der Federvorspannung unabhängig von der je­ weiligen Stellung der Betätigungshebelanordnung zuläßt. Im allgemeinen sitzen die Betätigungshebelanordnungen für eine Mehrzahl gleichzeitig betätigter Greiferarme, welche synchron und zwangsläufig hin- und herschwingen, auf einer gemeinsamen Be­ tätigungswelle, welche an jedem der gleichzeitig bewegten Greiferarme gelagert ist, und in bestimmten Greiferarmschwenkstellungen über eine Leitkulisse, einen Leitkulissen­ taster und einen an die Betätigungswelle fest angesetzten Tastrollenhebel zur gleichzei­ tigen Betätigung der jeweiligen schwenkbaren Greiferklauen der einzelnen Greiferarme hin- und hergedreht wird, so daß die auf der Betätigungswelle sitzenden Betätigungshe­ belanordnungen über die einzelnen Kuppelgestänge die beweglichen Greiferklauen in Öffnungsstellung bewegen.

Für bestimmte Postbearbeitungsaufgaben ist es notwendig, Beilagen, welche aus einem Blatt oder aus wenigen Blättern, ggf. aus gefalteten Blättern bestehen, und Beila­ gen, welche aus einem Stapel gebundener oder gehefteter Blätter bestehen, zu einer Sendung zusammenzustellen. Dabei bereitet es mitunter Schwierigkeiten, Greiferme­ chanismen gleicher Bauart in längs einer Förderkette aneinandergereihten Bearbeitungs­ stationen auf die stark unterschiedlichen Beilagendicken so einzustellen, daß einerseits bei der Handhabung dünner Beilagen diese sicher gefaßt werden und eine an dem je­ weiligen Greifermechanismus vorgesehene Überwachungseinrichtung zur Feststellung von Mehrfachabzügen oder Leerabzügen ordnungsgemäß anspricht, und andererseits beim Handhaben von dicken Beilagen die Einspannkräfte bei der Handhabung ausrei­ chen, so daß der betreffende Greifermechanismus die erforderlichen Kräfte beim Abzug der Beilage vom Stapel aufbringt und die notwendigen Beschleunigungskräfte in die Beilage einbringt, ohne die Beilage zu verlieren. Der hierfür notwendige Einstellauf­ wand ist bei bekannten Greifermechanismen mitunter hoch.

Durch die Erfindung soll demgemäß die Aufgabe gelöst werden, einen Greiferme­ chanismus mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Anspruch 1 so auszugestalten, daß er einfach und zuverlässig auf die Handhabung sowohl leichter, dünner, als auch dicker, schwerer Gegenstände einstellbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegen­ stand der dem Anspruch 1 nachgeordneten Ansprüche.

Ein Greifermechanismus der vorliegende angegebenen Art ist in besonderer Aus­ gestaltung für die Wartung und die Reparatur mit wenigen Handgriffen zerlegbar. Die vorgenommenen Einstellungen bleiben an dem Greifermechanismus unter den einwir­ kenden Reaktionskräften im Betrieb auch dann erhalten, wenn einstellbare Teile am Greifermechanismus mit vergleichsweise geringen Spannkräften fixiert werden.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben. Es stellen dar:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Greiferarmes eines Greifermechanismus der hier angegebenen Art,

Fig. 2 eine vergrößerte Darstellung einer Greiferhand des Greiferarms von Fig. 1,

Fig. 3 und 4 perspektivische Ansichten der Greiferhand von Fig. 2 auf der Seite der Greiferklauenöffnung von schräg oben gesehen bzw. von schräg unten gesehen,

Fig. 5 eine perspektivische Ansicht des Greiferhandgehäuses,

Fig. 6 eine perspektivische Ansicht der relativ zur Greiferhand festste­ henden Greiferklaue,

Fig. 7 einen Schnitt längs einer vertikalen Mittelebene der Greiferklaue nach Fig. 6, und

Fig. 8 eine perspektivische Ansicht eines Greiferklauenteils der relativ zur Greiferhand schwenkbaren Greiferklaue.

In Fig. 1 sind wesentliche Teile eines Greifermechanismus der hier angegebenen Art in Seitenansicht und teilweise im Schnitt gezeichnet angegeben. Der Greifermecha­ nismus enthält einen Greiferarm 1, der an seinem oberen Ende drehfest mit einer Grei­ ferarmschwenkwelle 2 gekuppelt ist. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Grei­ ferarm 1 mittels eines Klemmechanismus 3 auf die Greiferarmschwenkwelle 2 aufge­ klemmt. Mittels eines in Fig. 1 nicht gezeigten Schwenkantriebs ist die Greiferarm­ schwenkwelle zur Ausführung oszillierender Drehbewegungen antreibbar, so daß der Greiferarm 1 um die Greiferarmschwenkachse der Schwenkwelle 2 hin- und hergehende Schwenkbewegungen ausführt, wie dies für Greifermechanismen der hier betrachteten allgemeinen Art bekannt ist.

Am unteren Ende des Greiferarmes 1 befindet sich eine Greiferhand 4, welche mit einer oberen, feststehend an die Greiferhand 4 angesetzten Greiferklaue 5 und einer schwenkbar an der Greiferhand 4 angebrachten unteren Greiferklaue 6 versehen ist. Die relativ zur Greiferhand 4 verschwenkbare Klaue 6 ist an das untere Ende eines Kuppel­ gestänges 7 angeschlossen, dessen oberes Ende an einer Achse 8 befestigt ist. Die seit­ lich über die Anschlußstelle des Kuppelgestänges 7 hinausstehenden Enden der Achse 8 sind jeweils in etwa U-förmige oder kreissektorförmige Lagerausnehmungen 9 von beidseits des Greiferarmes gelegenen Betätigungshebeln 10 einer Betätigungshebe­ lanordnung eingelegt und dienen außerdem als Zugfederverankerungspunkte für beid­ seitig des Greiferarmes 1 zu weiteren Federverankerungspunkten gespannte Schrauben­ zugfedern 11. Die weiteren Federverankerungspunkte sind in Fig. 1 bei 12 angedeutet und liegen auf der Greiferhand 4.

Die Betätigungshebel 10 sind auf einer Greiferklauenschwenkwelle 13 befestigt, wozu die Betätigungshebel 10 jeweils mit einer in Fig. 1 schematisch bei 14 angedeu­ teten Klemmvorrichtung versehen sind. Die Greiferklauenschwenkwelle 13 ist in dem Greiferarm 1 drehbar gelagert. Liegen in einer Postbearbeitungsmaschine mehrere Grei­ fermechanismen der hier angegebenen Art in sich längs einer Förderkette aneinander­ reihenden Arbeitsstationen nebeneinander, so ist die Greiferklauenschwenkwelle 13 für mehrere Greifermechanismen gemeinsam vorgesehen und jeweils in den Greiferarmen 1 drehbar gelagert.

Außer den Betätigungshebeln 10 ist auf der Greiferklauenschwenkwelle 13 ein Kulissentasthebel mit einer Kulissentastrolle befestigt. Die Kulissentastrolle wirkt wäh­ rend der Schwenkbewegungen des Greiferarmes 1 mit einer gestellfesten Leitkulisse zusammen. Diese Einzelheiten sind jedoch in Fig. 1 nicht dargestellt. Durch Verschwen­ kungen des Kulissentasthebels um die Achse der Greiferklauenschwenkwelle 13 werden während der Greiferarmbewegung die Betätigungshebel 10 ebenfalls verschwenkt und heben dabei die Achse 8 und das Kuppelgestänge 7 an, so daß die schwenkbare Greifer­ klaue 6 gegen die Vorspannkraft der Schraubenzugfedern 11 geöffnet wird, um zwi­ schen den Greiferklauen der Greiferhand 4 eingespannte, zu handhabende Gegenstände freizugeben oder um solche Gegenstände aufzunehmen, welche danach mittels der Grei­ ferklauen eingespannt werden.

Die schlitzförmigen Lagerausnehmungen 9 der Betätigungshebel 10 bewirken, daß die Betätigungshebel 10 über das Kupplungsgestänge 7 an die verschwenkbare Greiferklaue mit einem Spielraum angeschlossen sind, welcher eine bestimmte Öffnung der Greiferklauen gegen die Kraft der Vorspannungsmittel unabhängig von der Stellung der Betätigungshebel 10 und unabhängig von der augenblicklichen Betriebsstellung des Greiferarms zuläßt, damit zwischen den Greiferklauen 5 und 6 Gegenstände unter­ schiedlicher Dicke eingespannt werden können.

Die Greiferhand 4 enthält, wie besonders deutlich aus Fig. 5 ersichtlich ist, ein sich an den Greiferarm 1 anschließendes, vor dem Zusammenbau nach oben offenes, im wesentlichen kastenförmiges Lagergehäuse 15 mit Seitenwänden 16 und 17, die durch eine Frontwand 48 und eine Rückwand 49 miteinander verbunden sind. Das Lagerge­ häuse 15 ist aus einem zähen, hochfesten Kunststoff gefertigt und als Gußteil ausge­ führt. In einem oberen, über die Frontwand 48 und die Rückwand 49 hinausstehenden Bereich sind die Seitenwände 16 und 17 mit koaxialen Bohrungen 18 und 19 sowie 20 und 21 versehen, wobei die Bohrung 21 nur in der Darstellung von Fig. 4 erkennbar ist. Die Bohrungen 18 und 19 sowie 20 und 21 dienen zur Befestigung der Greiferhand 4 am unteren Endes des Greiferarmes 1, welcher zu diesem Zwecke mit entsprechenden Querbohrungen versehen ist. Während durch die Bohrungen 18 und 19 und die zugehö­ rige Querbohrung des Greiferarms 1 eine Befestigungsschraube geschoben und durch eine Mutter gesichert ist, ist durch die Bohrungen 20 und 21 und die entsprechende Querbohrung des Greiferarmes 1 ein an seinen Außenenden mit Ringnuten versehener Stift 22 geschoben, dessen Außenenden seitlich aus der Greiferhand 4 hervorstehen und die zuvor erwähnten weiteren Federverankerungspunkte 12 bilden, worauf nachfolgend noch näher eingegangen wird.

Von den Seitenwänden 16 und 17 ragen seitlich die Bohrungen 20 bzw., 21 um­ gebende und zu ihnen koaxiale Hülsen 23, 24 weg, welche an die jeweils zugehörige Seitenwand 16 bzw. 17 einstückig angeformt sind. Die Hülsen 23 und 24 tragen jeweils kreiszylindersektorförmige Ansätze 25 bzw. 26, welche in ihrer Axiallänge so bemessen sind, daß die an dem Stift 22 vorgesehenen Ringnuten bei durch die Bohrungen 20 und 21 und durch die Querbohrung des Greiferarms geschobenem Stift 22 gerade noch frei zugänglich bleiben. Werden von entsprechenden Ringnuten der Achse 8 aus die Schrau­ benzugfedern 11 zu den Federverankerungspunkten 12, also zu den endständigen Ring­ nuten an den Enden des Stiftes 22 gespannt, so fixieren die Federösen der Schrauben­ zugfedern 11 gleichzeitig als Anschläge in Zusammenwirkung mit den Ansätzen 25 und 26 den Stift 22 in symmetrischer Lage in der Greiferhand 4. Zur Demontage der Grei­ ferhand 4 ist es daher lediglich notwendig, die Schraubenzugfedern 11 von den weiteren Federnverankerungspunkten 12 abzuhängen und den Stift 22 durch die Hülsen 23 und 24 aus den Bohrungen 20 und 21 sowie aus der Querbohrung des Greiferarmes 1 her­ auszuschieben und außerdem die durch die Bohrungen 18 und 19 sowie die entspre­ chende Querbohrung des Greiferarms 1 geführte Verschraubung zu lösen, damit die Greiferhand 4 von dem Greiferarm 1 abgenommen werden kann.

Es sei noch angemerkt, daß der Stift 22 im Bereich des im allgemeinen als Alumi­ niumteil ausgeführten Greiferarmes 1 durch eine passende Querbohrung geführt ist und daher auf die weiteren Federverankerunspunkte 12 durch die Schraubenzugfedern aus­ geübten Kräfte nicht an dem Kunststoffmaterial der Hülsen 23 und 24 abgestützt, son­ dern von dem metallischen Greiferarm 1 aufgenommen werden.

Die Festigkeit des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 wird außerdem durch an die Seitenwände 16 und 17 und an die Hülsen 23 und 24 einstückig angesetzte, winkel­ förmige Stege 27 und 28 erhöht.

Von den Seitenwänden 16 und 17 des Lagergehäuses 15 stehen seitlich etwa in der Ebene der Vorderwand 18 gelegene, mit Langlöchern versehene Befestigungsla­ schen 29 und 30 weg. Die Dicke dieser Befestigungslaschen 29 nimmt in radialer Richtung von der Schwenkachse der Greiferarmschwenkwelle 2 weg ab. Die Befesti­ gungslaschen 29 und 30 verjüngen sich also in zunehmenden Abstand von der Greifer­ armschwenkwelle 2.

Schließlich ist das Lagergehäuse 15 der Greiferhand 4 an seinem unteren Ende mit Lagerbohrungen zur Aufnahme und Abstützung von Greiferklauen-Achsenteilen verse­ hen. Die Achse der Lagerbohrungen ist parallel zur Greiferarmschwenkachse und par­ allel zur Achse der Greiferarmschwenkwelle 13 orientiert. Die Lagerbohrungen sind allgemein mit 33 bezeichnet.

Die mit Langloch versehenen Befestigungslaschen 29 und 30 des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 dienen zur einstellbaren Befestigung der oberen, relativ zur Grei­ ferhand 4 feststehenden Greiferklaue 5, deren Gestalt im einzelnen besonders gut aus den Fig. 6 und 7 zu erkennen ist. Die relativ zum Greiferarm feststehende Greiferklaue 5 enthält zwei Greiferklauenteile 36 und 37, welche jeweils etwa in Richtung parallel zur Greiferarmlängsachse 1 orientierte Halteflanschen 38 und 39 und von diesen seitlich abstehende Führungsflanschen 40 und 41 aufweisen, die sich bei an dem Lagergehäuse 15 befestigter Greiferklaue 5 seitlich an die Befestigungslaschen 29 bzw. 30 anlegen und an diesen Befestigungslaschen vorbeigreifen, wie man insbesondere aus den Dar­ stellungen der Fig. 3 und 4 erkennt.

Die Greiferklauenteile 36 und 37 sind, wie vornehmlich in der Vertikalschnitt- Seitenansicht von Fig. 7 gezeigt ist, durch einen unteren Quersteg 42, einen mittleren Quersteg 43 und einen oberen Quersteg 44 einstückig miteinander verbunden. Schließ­ lich ist aus den Fig. 6 und 7 erkennbar, daß die Halteflanschen 38 und 39 mit Bohrun­ gen 45 bzw. 46 versehen sind, welche auf die Langlöcher der Befestigungslaschen 29 und 30 ausgerichtet sind. Auf der dem Betrachter von Fig. 6 zugekehrten Seite der Hal­ teflanschen 38 und 39 sind diese im Bereich der Ausmündungen der Bohrungen 45 und 46 mit Ausnehmungen versehen, in welche verdrehungssicher Muttern eingelegt werden können. Mittels von rückwärts durch die Langlöcher der Befestigungslaschen 29 und 30 und durch Bohrungen 45 und 46 der Greiferklaue 5 geführter Feststellschrauben 47 kann die gegenüber der Greiferhand feststehende Greiferklaue 5 an der Greiferhand 4 festgespannt werden. Werden die Feststellschrauben 47 gelöst, so kann die Greiferklaue 5 in dem durch die Längserstreckung der Befestigungslaschen 29 und 30 gegebenen Bereich nach aufwärts und nach abwärts verschoben und in bestimmten Stellungen durch Festziehen der Feststellschrauben 47 fixiert werden. Die von den Feststellschrau­ ben 47 und den zugehörigen Muttern gebildeten Spannmittel wandern bei Einstellbewe­ gungen mit der einzustellenden Greiferklaue 5 mit und bewirken bei aufwärts verstellter Greiferklaue 5 die Einspannung der Befestigungslaschen 29 und 30 im Bereich größerer Dicken aufgrund der zuvor beschriebenen, keilförmigen Ausbildung der Befestigungsla­ schen 29 und 30. Diese Ausgestaltung der Befestigungslaschen und der an ihnen angrei­ fenden Spannmittel für die gegenüber der Greiferhand 4 feststehende Greiferklaue 5 bewirkt, daß diese Spannmittel für eine sichere Fixierung der Greiferklaue 5 nicht mit großer Kraft festgezogen werden müssen, da eine unter der Arbeitsbelastung beim Ein­ spannen von zu handhabenden Gegenständen stehende Greiferklaue 5 in Richtung auf eine Erhöhung der Einspannkräfte verschoben würde und daher eine Lösung der Ein­ spannung bei dieser hier angegebenen Konstruktion nicht zu befürchten ist.

Es versteht sich, daß abweichend von dem zeichnerisch dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiel dann, wenn die Feststellschrauben 47 durch einfache Bohrungen der Befe­ stigungslaschen an der Greiferhand 4 geführt würden, Langlöcher in den Halterungs­ flanschen der Greiferklauen 5 auszubilden wären und dann jedenfalls diese Halterungs­ flanschen sich in ihrer Dicke an der Greiferklaue 5 von unten nach oben verjüngen wür­ den, so daß eine zur vorbeschriebenen Wirkung entsprechende Wirkung einer Selbstsi­ cherung der Einspannung erzielt würde.

Die schwenkbar an der Greiferhand 4 angebrachte Greiferklaue 6 weist zwei Grei­ ferklauenteile 6a und 6b auf. Die Greiferklauenteile sind mit aufeinander zugerichteten Achsansätzen versehen, von denen der von dem Greiferklauenteil 6b wegragende Achsansatz in Fig. 8 dargestellt und mit 52 bezeichnet ist. Ein im montierten Zustand koaxialer Achsansatz des Greiferklauenteils 6a umfaßt Bereiche des Achsansatzes 52 teleskopisch. Durch eine auf ein Gewinde des Achsansatzes 52 aufgeschraubte Mutter sind die Greiferklauenteile 6a und 6b axial aneinander fixiert, können jedoch relativ zueinander verdreht werden. Die Achsansätze der Greiferklauenteile 6a und 6b sind in die Lagerbohrungen 33 des Lagergehäuses 15 der Greiferhand 4 eingeschoben und die Greiferklauenteile sind in der soeben erwähnten Weise mit Bezug auf die Axialrichtung aneinander fixiert. Die Greiferklauenteile 6a und 6b können also um die geometrische Achse der Achsansätze bzw. der Lagerbohrungen 33 gemeinsam und auch in bestimm­ ten Grenzen etwas unterschiedlich zur Ausführung der Greiferfunktion verschwenkt werden.

Rückwärtige Ansätze 53 bzw. 54 der Greiferklauenteile 6a bzw. 6b tragen Lager­ stellen 55 bzw. 56 für den Anschluß des Kuppelgestänges 7 über ein Universalgelenk 57, das einen Ausgleichs-Querstab 58 umgreift, wobei der Ausgleichs-Querstab 58 die Lagerstellen 55 und 56 verbindet. Werden von den Greiferklauen 5 und 6 zu handha­ bende Gegenstände eingespannt, deren Dicke in einer Richtung parallel zu der Schwen­ kachse der Greiferklauenteile 6a und 6b nicht konstant ist, so wird ein sicherer Griff der Greiferklauen 5 und 6 um den Rand solcher zu handhabender Gegenstände unter der Betätigungsschubkraft des Kuppelgestänges 7 dadurch erreicht, daß sich die Betäti­ gungskraft über den Ausgleichs-Querstab 58 nach Art eines Differentialgestänges gleichmäßig auf die Greiferklauenteile 6a und 6b verteilt und diese sich leicht unter­ schiedlich verschwenkt an den zu greifenden Gegenstand anlegen.

In die von den Ansätzen 53 bzw. 54 wegweisenden Klauenabschnitte 59 bzw. 60 der Greiferklauenteile 6 bzw. 6a sind zu den Schwenkachsen parallel verlaufende, auf der Seite zur feststehenden Greiferklaue 5 gelegene Nuten 61 bzw. 62 eingeformt. In diese Nuten sind elastische Leisten 63 bzw. 64 eingeschoben, wie dies in Fig. 8 für die Leiste 64 in Zusammenwirkung mit der Nut 62 des Greiferklauenteils 6b angedeutet ist. Die Leisten 63 und 64 sind aus einem elastischen, einen großen Reibwert zu dem Mate­ rial der Oberfläche der zu handhabenden Gegenstände aufweisenden Werkstoff gefer­ tigt. Die Anordnung ist so getroffen, daß dann, wenn ein zu handhabender Gegenstand zwischen der relativ zur Greiferhand 4 feststehenden Greiferklaue 5 und den schwenk­ baren Greiferklauenteilen 6a und 6b eingespannt ist, der zu handhabende Gegenstand annähernd Linienberührung zu den elastischen Leisten 63 und 64 hat.

Gemäß einem wichtigen Merkmal eines Greifermechanismus der hier angegebe­ nen Art hat eine senkrecht zur Greiferarmlängsachse orientierte Ebene, in welcher die Berührungsbereiche oder Kontaktbereiche zwischen den Leisten 63 und 64 einerseits und der Unterfläche eines zu handhabenden Gegenstandes andererseits liegen, einen bestimmten Abstand von der Achse, um welche herum die Greiferarmteile 6a und 6b verschwenkbar sind. Dieser Abstand ist in Fig. 2 mit S bezeichnet.

Man erkennt, daß dann, wenn auf einen zwischen dem Greiferklauen 5 und 6 ein­ gespannten Gegenstand G eine Zugkraft Z einwirkt, welche den Gegenstand G zwischen den Greiferklauen herauszuziehen sucht, diese Zugkraft Z als an den Leisten 63 und 64 angreifend wirksam ist, solange die Klauenansätze 53 und 60 durch die Schubkraft des Kuppelgestänges 7 die Leisten 63 und 64 mit einer Kraft gegen die Unterfläche des ein­ gespannten Gegenstandes andrücken, welche, multipliziert mit dem Reibwert zwischen Leistenmaterial und Material des zu handhabenden Gegenstandes für den Fall der Haft­ reibung mindestens gleich der Kraft Z ist. Somit greift die Kraft Z an den Greiferklau­ enteilen 6a und 6b an einem Hebelarm entsprechend dem vorerwähnten Abstand S rela­ tiv zur Schwenkachse der Greiferklauenteile an und erzeugt an den Greiferklauenteilen Zusatz-Schwenkmomente in Klauenschließrichtung zur Verstärkung der Einspannung des zu handhabenden Gegenstandes gegen Kräfte, welche den Gegenstand aus der Ein­ spannung zu entfernen suchen.

Claims (6)

1. Greifermechanismus für Einrichtungen zur Handhabung blattartiger oder platten­ artiger Gegenstände, insbesondere für Postbearbeitungsmaschinen,

• - mit einem um eine Greiferarmschwenkachse (2) verschwenkbaren Greiferarm (1);
• - mit einem mit dem Greiferarm (1) gekuppelten Schwenkantrieb;
• - mit einer am freien Greiferarmende befindlichen Greiferhand (4), welche eine an ihr befestigte Greiferklaue (5) und eine an ihr schwenkbar angebrachte Greiferklaue (6) trägt, welche mit der befestigten Greiferklaue (5) zusammen­ wirkt;
• - mit einem Greiferklauenbetätigungsantrieb (13, 10, 8, 7) zum Verschwenken der schwenkbaren Greiferklaue (6) um eine zur Greiferarmschwenkachse (2) parallele Greiferklauenschwenkachse; und
• - mit Vorspannmitteln (11) zum Vorspannen der schwenkbaren Greiferklaue (6) in Schließstellung gegen die befestigte Greiferklaue (5), derart, daß der Grei­ ferklauenbetätigungsantrieb (13, 10, 8, 7) die schwenkbare Greiferklaue (6) entgegen der Vorspannung der Vorspannmittel (11) in Öffnungsstellung be­ wegt,

dadurch gekennzeichnet, daß die an der Greiferhand (4) befestigte Greiferklaue (5) an der Greiferhand (4) in Richtung der Greiferarmlängsachse einstellbar (47) befestigt ist und daß Befestigungslaschen (29, 30) an der Greiferhand (4) und Halteflansche (38, 39) an der relativ zur Greiferhand feststehend ausgebildeten Greiferklaue (5) sich in Richtung der Greiferarmlängsachse von der Greiferarm­ genüber der Greiferhand (4) stillstehenden Greiferklaue (5) in Richtung einer Ein­ stellung auf größere Dicken zu handhabender Gegenständen (G) bei vorgegebener Einstellung der Feststellmittel zu einer Erhöhung der Feststellkraft führt.

2. Greifermechanismus nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine etwa senkrecht zur Greiferarmlängsachse orientierte Ebene, in der auch der Kontaktbe­ reich zwischen zu handhabenden Gegenständen (G) und der schwenkbaren Grei­ ferklaue (6) liegt, solchen Abstand (S) in Richtung der Greiferarmlängsachse von der Schwenkachse der schwenkbaren Greiferklaue (6) hat, daß auf diese ein Zu­ satz-Schwenkmoment in Schließrichtung bei Einwirkung von Zugkräften (Z) wirkt, welche zu handhabende Gegenstände (G) bei geschlossenen Greiferklauen (5, 6) aus diesen herauszuziehen suchen.

3. Greifermechanismus nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferhand (4) ein kastenförmiges Lagergehäuse (15) aufweist, das am freien Ende des Greiferarmes (1) über quer zu Greiferarmlängsachse verlaufende Befe­ stigungselemente angeschlossen ist, von denen eines als Verankerung (12) für die Vorspannmittel (11) ausgebildet ist.

4. Greifermechanismus nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Lagerge­ häuse (15) Seitenwände (16, 17) aufweist, durch die Querbohrungen (18, 19, 20, 21) zur Aufnahme von Befestigungsmitteln zum Anschluß der Greiferhand (4) an den Greiferarm (1) geführt sind, wobei ein Paar axial fluchtender Querbohrungen durch Hülsen und Hülsenansätze (23, 24, 25, 26) reichen, die als Abstandshalter zur Fixierung derjenigen Befestigungselemente (22) dienen, welche Veranke­ rungspunkte für die Vorspannmittel (11) bilden.

5. Greifermechanismus nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die schwenkbar an der Greiferhand (4) angebrachte Greiferklaue (6) relativ zueinander um die Schwenkachse unterschiedlich verschwenkbare Greiferklau­ enteile (6a, 6b) aufweist, die über ein als Differentialgestänge ausgebildetes Kup­ pelgestänge (7, 55, 58) betätigbar sind.

6. Greifermechanismus nach einen der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die schwenkbar an der Greiferhand (4) angebrachte Greiferklaue (6) auf der einem zu handhabenden Gegenstand (G) zugekehrten Seite mit einer in eine Nutanordnung (61, 62) der Greiferklaue (6) eingelegte Haftleistenanordnung (63, 64) versehen ist.